JPS62502853A - ナイフフオ−ク類食器の仕分け装置 - Google Patents
ナイフフオ−ク類食器の仕分け装置Info
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- JPS62502853A JPS62502853A JP61502953A JP50295386A JPS62502853A JP S62502853 A JPS62502853 A JP S62502853A JP 61502953 A JP61502953 A JP 61502953A JP 50295386 A JP50295386 A JP 50295386A JP S62502853 A JPS62502853 A JP S62502853A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ナイフフォーク類食器の仕分は装置
〔技術分野〕
本発明はナイフフォーク類食器を電子光学的に認識することと判別することを含
む仕分は装置に関する。
大規模な厨房に於いて、機械flc浄後のナイフフォーク類食器を自動的に仕分
けする装置は、これまで多種類提案されている。ナイフフォーク類食器は、これ
まで、例えば、US −A −3331507,3483877及び35817
50によるよ、う、な重量による方法か、US −A −3389790、33
89791,3545613及び3956109によるような、穴や隙間の機械
的認識、或いはUS−人−3394809と3486939 によるような11
L磁界中にある食器の磁気的性質を検出することによって仕分けが行われて来た
。しかし、これらの、重量を認識したり、機械的或は電磁気的に働く認識装置は
、複雑か作動速度が遅いか高価かのいずれかであり、そして/又は、信頼性に乏
しいか又はその他の不利益がある。これらの装置は、知る限りでは実用的な重要
性は低い。
別の公知の手段としては、例えばUS −A −3529169とBP −AI
−20108による、光学的認識により物体を移動中に検出するものがある。
しかし、これらの脣許明細書記載の装置は、ナイフフォーク類食器やこれに類す
る物体の仕分けには不向きである。
本発明の目的は、ナイフフォーク類食器を移動中に電子光学的に認識して仕分け
ることを含む、改良された装置を提供することである。本発明の当及びその他の
目的は、下記の特許請求の範囲に準するところにより特徴づけられるものにより
達成される。
以下に述べる本発明の好ましい詳細な実施態様から本発明の特徴と要点が分かる
。
本発明の好ましい実施例を構成する一例についての以下の記述には添付図面が参
照される。この各図面は、第1図 は上部から見た本発明の基本的特徴を略図的
に示している。部分的にはブロック図と象徴的に描かれた部品を用いている。
第1A図 は本装置の一部を構成する分離ユニットを、第1図のA−Aから見た
側面図として示している。
第2図 は本装置の一部を構成するパルセータ−を略図的に示している。
第3図 は光学ユニットの構成概要を遣祝図的に示すO
第4図 は第3図に示されている光学ユニットの各部を、第3図のIV −■を
通る垂直断面で示すものである。
第5図 はナイフフォーク類食器を幅狭い光域中で垂直上方から照らして影絵と
して得た光学的認識情報を該食器の輪郭を表す2進ワードに変換する電子ユニッ
トを示している。
第6図 はナイフフォーク類食器の高さ方向の輪郭に関して光学的Zこ認識した
情報を、ディジタルデータに変換する電子ユニットを同様の方法で示している。
第7図 はパルス線図である。
第8A図 はナイフフォーク類食器の輪郭の電子光学的ディジタル走査方法を示
している。
第8B図 はナイフフォーク類食器を走査して最初得られた2進ワードを片寄せ
した後の変形した形で同一食器を示している。
第1O図 は本装置の部分を構成する仕分はユニット中の、フラップと転向点の
得造を詳細に示す平面図を構成する。
第11図 はナイフの刃などの薄い部分が、フラップとがどのようにして防がれ
るかを略図的に示している。
装置の構成の概要
第1図は、ナイフフォーク類食器、即ち、ティースプーン、デザートスプーン、
ナイフフォークを大厨房で機械洗浄した後に仕分けをする設備の構成概要を略図
的に示している。本装置は5つの機能ユニット、即ち、送り込みユニットl、分
離ユニット2、読み取りユニット3、仕分はユニット4、回収ユニット5から成
り立っている。しかし、これら5つのユニットは、独立して働くユニットと思っ
てはいけない。これらのユニットは得造的にも機能的にも共に働き、互いに融合
し合っていることが本装置の特徴の一つである。本装置はマイクロコンピュータ
6により制御されモニターされる。この制御装置は、制御ユニット7によって外
部からの命令を受けることが可能である。
送り込みユニットと分離ユニット
送り込みユニットlは、洗浄され乾燥されたナイフフォーク類食器が落とし込ま
れる箱8から成っている。
箱8の底は上昇送り装置9に向かって下向きに傾斜している。この上昇送り装置
は第1のエンドレスへIレトルト上で回転ブラシ9Aと柔軟なスクリン9Bの助
(すによって大ざっばに分離される。ベルト9の上端には彎曲した外[9Dを持
つシュート9Cがある。このシュート9Cは、もう一つのエンドレスのコンベヤ
ベル)10の下端に向かって下向きに傾斜している。このベルトの上端には、ベ
ルト10と直角方向の第3のコンベヤベルトllAがある。ベルトl1人の後に
は、ベルト11Aと同様に水平な別のベルl−11Bが続いている。そして最後
に、少し上向きに傾斜する第5のベルト12が続く。この配置によって、後に述
べるような分離効果が得られる。ナイフフォーク類食器が箱8から第1のベルト
9へと送り揚げられると、逆転するブラシ9Aがベルト9上に該食器を広げる。
同様な広げる作用が、帯状に分かれている柔軟なスクリン9Bによっても与えら
れる。ナイフフォーク類食器がベルト9からシュート9C上に落ちるときにも、
ベルト9の上端とシュート90間のレベル差によって分離効果が生ずる。さらに
、ベルトlOがシュー)9Cと直角になっていることからも分離効果が発生する
。そして、これは事実、ベルト9に対しての180度の方向転換である。このよ
うな方向転換のたびに、その結果としてナイフフォーク類食器は互いに滑り離れ
ていく傾向になる。この効果はベルトlOとIIAの間の乗移りによっても得ら
れ、そしてこの場合にも分離効果を与の間の転換でも同様に効果が生ずる。しか
し、もっと顕著な分離効果は5本のベルト間の速度の相異によって起こる。すな
わち、後αベルトは直前のベルトよりも常に速い速度を持っている。
分離ユニット2は、図示されていない個別のモーターによって異なる速度で駆動
される2本のベルl−10゜11から構成される。ナイフフォーク類食器は、速
度の相異によってさらに分離され、最後に長手方向に前進させられる。
読み取りユニット
読み取りユニットは、コンベヤベル)12.パルセータ−13、光学ユニット1
4から構成される。分離ユニット2は比較的幅の狭いコンベヤベル)12に送1
2の幅が最も長さの短い食器、即ち、ティースプーンの長さよりも遥かに狭いと
いうことが理解される。
ベルト12は、図には示されていない側板をその両側に持っていること、そして
、このコンベヤベルトの効果的な「比較的狭い1幅を溝底するのは、これらの側
板の間の幅であるということに気付く必要がある。ベル1−12はモーター15
によって駆動される。パルセータ−13(第2図)は、それ自体は公知のユニッ
トから出来ており、セクターディスク16と読み取りフォーク17から成り立っ
ている。このディスク16は、有菌駆動輪と有歯ベルト18による駆動装置によ
ってコンベヤベルトと機械的に同期している。フォトトランジスタとフォトダイ
オードから成る読み取りホーク17は、セクターディスク16が陰影を生じたり
再び光を通したりするたびにパルスを発生する。パルス周波数は、コンベヤベル
ト12の速度に直接比例している。パルス幅、即ち各リンクユニットの等しいレ
ベルの間の幅は距離あるいは長さを表す。光学ユニッl−14とコンベヤベルト
12に属するその一部分に就いては、次により詳細に記述する。
仕分はユニット
仕分はユニット4は4個のフラップ20AないしDと4個の転向点21Aないし
Dを含む。フラップは電磁石22AないしDにより、そして転向点はtata石
23AないしDによって動かされる。フラップはナイフフォーク類食器をコンベ
ヤベルトから押し出し、その結果、該食器は正当な食器室、即ち食器箱24Aな
いしDに収まる。コンピュータープログラムは正当な時にどのフラップが動かさ
れるべきかを監視する。この時には食器の向きが光学ユニツ1−14とマイクロ
コンピュータにより既に検知されていて、もし食器が正しい向きである場合には
、その食器(・マ各仕分は群毎に2本ずつある滑走シュートの右側のものを通っ
て上方の食器箱24A、24B、24C,24Dのうちの一つに滑り込む(食器
の種類ごとに2個ずつ上下に重なシュートは、25AないしDと名付けられてい
る。もし食器の向きが逆の場合には、これも既に前記検知ユニットにより検知さ
れており、相当する転向点21AないしD及びそれに対応する電磁石23Aない
しDが動かされて、その食器は左側のシュート26A。
26B、26C,26Dのいずれかに仕向けられ、転向装置27AないしDの一
つを通って正しい向きに直されてから下の例の食器箱の該当するものに入る。も
しも箱が一杯である場合には、そのことが制御ユニットに表示され、その後でそ
の箱は手によるか自動的に交換される。
らの仕分はフラップより前に位置する排除フラップ19もある。該排除フラップ
19は、プログラムに無い、即ち判別し得ない物体や、状況によっては正常な食
器、特にお互いが分離ユニットによって効果的に離されずにコンベヤベル) 1
2上を重なり合って送られる食器を、シュート19Bを通じて箱8へ戻すために
電磁石’19Aによって駆動される。
このような重なったナイフフォーク類賞器は、読み取りユニットによって判別し
得ないので、シュート19Bによって箱8へ戻される。
ナイフフォーク類食器がコンベヤグル)12から仕分けられる際、もし、装置の
形状が正しく出来ていないと、幾つかの問題が発生する。例えば、フラップ20
AないしDがうまく切り変わらなかったり、食器が挾まったり、フラップの位置
が不適当であったりすると問題が生ずる。仕分はユニットの1つを示す第10図
で明らかなように、各フラップ20AないしDの垂直回転軸が食器とうまく合う
ように本装置が形作られていることが望ましい。第1O図に21で示されている
転向点のように、転向点はその垂直回転軸が配されている根元部分に食器が出会
うようシこ出来ている。転向21はさらに、その平常位置にあっては、右と左の
傾斜シュート25と26を共に、それぞれ上部下部の仕分は箱に向けて開けてお
くように出来ている。この場合はナイフフォーク類食器は、フラップ20とコン
ベヤベルl−12に対して斜めに、右側のシュート25に向けて設けられている
シュート20Xによって行き先が決められる。転向点21が該転向点の回転軸の
回りの回転によって閉まると、上部の箱へのシュート25は閉じ、その代わり、
食器は転向して左側のシュート26へ送り込まれる。転向点21の回転軸が食器
の流釆る。シュート20Xの形状の選択に際しては、特に食器の長さに対する考
慮が払われていて、その結果、食器が挾まったり横につかえたりすることもなく
回転、即ち方向変換をすることが出来る。この理由で、角度aは角度すよりも大
きい必要がある。そうすると、通路20Xは転向点21の方に向かって次第に狭
くなることになる。角度aは約45度で角度すは約60度が望ましいことが分か
り、一方フラップ20のコンベアベルト12に対する傾斜角は約30度であるこ
とが好ましい。従って、フラップ20とシュート20Xの右側の壁、および転向
点21は、ナイフフォーク類食器の適当な制御領域になる。フラップ、転向点、
及び該制゛御領域は彎曲させて作っても良い。
この種の仕分は装置に起こり得るもう一つの問題は、が排除フラップ19の下や
フラップ20Dの下に挾まることである。しかしこの問題は、第11図に略図的
に示すように装置を形成すれば防ぐことが出来る。この図には、排除フラップ1
9と最後にある仕分はフラップ20Dが示されている。排除フラップ19は中間
ローラー12Aのすぐ後に位置し、ここでコンベヤベルト12が上り斜面から水
平面に移っている。ナイフイフが中間ローラーを過ぎる際、刃はベルトから持ち
上げられる。こうなっていれば、フラップ19が動いても、フラップ19とベル
ト12の間にナイフの刃が挾まる危険性は除かわる。同様の理由で、コンベヤベ
ルト12は最後部のフラップ20Dの直前で終わらせである。そうしてあっても
、ナイフはコンベヤベルト12の上面より少し低い面に配置されている滑り台1
2c上に導かれる。この場合にも、ナイフが刃を先にしてやってきて、フラップ
20Dが動いても、ナイフの刃は基板よりも高い面にあるという効果が得られ、
それによって、ナイフの刃がフラップ20Dの下に挾まることが望みのように防
がnる。
光学ユニット
第3図は光学ユニット14の講造の概要を示している。該光学ユニットは、具体
的には2個の光学的ユニット、即ちナイフフォーク類食器を上方から見た場合の
該食器の輪郭を光学的に認識するユニットと、側方から見た食器、より詳細に言
えばコンベヤベルト12からの食器の高さを光学的に認識するユニットから出来
ている。これらのユニットは、以下の説明文中で、それぞれ輪郭オプト30、高
さオプト31と呼ばれている。その認識作用は、動的tこ、即ち食器が光学ユニ
ット14に対して移動中に行われる。
輪郭オプト
輪郭オプトの要素には、共通の光源32と、該光源32からの光の赤外線成分に
感する24個のフォトトランジスタ33を含む。該光源32は下向きに直立する
ガラス板35からなる光伝導体の上に位置するハロゲン電球によって出来ている
。該ガラス板はベルト12と幅が同じである。
コンベヤベルト12の通路は、輪郭オプト30の前の領域でU字形のループ36
を形成している(第4図)。
フォトトランジスタ33は、このループ36の中で容器37に納められて配置さ
れている。各フォトトランジスタは、トラックの幅を充たすようにジグザグに並
べられている。これは2ミリメートル間隔で一直腸に並べられnは良いのだが、
外径が大き過ぎ、そわが叶わないのでジグザグに並べる訳である。その代わり、
各フォトトランジスタは容器37に穴明けさnだ通路からなる光の伝導体38を
備えている。カバープレート39の隙間の下で一列の受光バー40を溝底する開
口から、該光伝導チャンネル38が斜めに下向きに延びて各フォトトランジスタ
33まで達している。受光バー40は、ベルト12の進行方向に直角になってい
る。光の伝導チャンネル38の代わりに、柔軟性のあるプラスチックの棒かオプ
ティカルファイバーをフォトトランジスタの所まで用いることも出来る。コンベ
アベルト12とカバープレート39の間には、カバープレート39の両側に、楯
渡用のスライドレール43が置かれている。一対の中間車は44で示されている
。
受光バー40は透明な薄膜で覆われfいる。中間車44間の距離は、検出される
ナイフフォーク類食器の最も短い物、この例ではティースプーンであっても、ル
ープ36を越えてコンベヤベルト12の左の直線部分から押し出され、右の直線
部分へと引き込まれることを得る長さを越えてはいない。
コンベアベルト12の走行方行を横切って配置されている受光バーによって、さ
らに、各光伝導体38が光を受光バー40から24個のフォトトランジスタ33
へ伝えるという事によって、あたかもフォトトランジスタが2ミリメートルの間
隔で一列に詰め込まれているのと同じ結果が得られる。
フォトトランジスタ33は、バイト毎に8個のトランジスタを有する3グループ
、即ちバイトに分けてつながれている(第5図)。フォトトランジスタの感度は
トリムポテンショメーターによって加減することが出来る。パルセータ−13が
発生するパルス(以下同期パルスと言う)を受けるたびに、24個の総てのフォ
トトランジスタが走査される。光を受けたフォトトランジスタ、例えば第5図で
上の3個と下の2個は固有のシュミットトリガ48を通じて論理ゼロを出す。
光の当たらないフォトトランジスタは導通せず、そのバイトは3個のセレクタ5
0,51.52を制御するマイクロコンピュータ6によって外部から順に選び出
される。輪郭オプトの部分を溝底する3つのバイトが−iになって、検出物体の
光学的切片を示してくれるし、もし望むならば、パルセータ−が与える各瞬時に
於いて上方から検出した物体の24ビツトからなる薄い切片の図形(以下、オプ
トセクションと言う)ヲモ与えてくれる。
第7図の第1列に見られる同期パルスは、マイクロコンピュータ6に対する割り
込みパルス(第7図の第N列の走査パルス)を発生する。フォトトランジスタ3
3は、マイクロコンピュータのプログラムに従って、割り込みパルス毎に、コン
ベヤベルトを横切って延びている光伝導体バー40を物体が遮ってはいないかど
うかを、該フォトトランジスタが走査するように仕組まれている。バー40の光
を薄く開口のいずれかが光を遮られることによって、フォトトランジスタ33即
ち対応するシュミットトリガ、48のどれかが論理ゼロに代わって論理lを発生
する最初の割り込みで、コンベアベルト12によりバー40を越えて送られてく
る物体の読み取りが開始される。オプトセクションは、この点から、プログラム
されている同期パルスの間隔で連続的に読み取られる。このことは、第7図の第
N列にグラフで示されている。この走置システムは、例えばスプーンやナイフの
先端がバー40を匙り始めたときにすぐ反応し得るように、論理■を与える最初
の走査以前は走査パルスの間隔が狭い。該オプトセクションは、2進ワード(以
下、オプトセクションワードと言う)により表されるが、これに相次ぐ走査パル
スごとに読み取られる。走査される物体は、輪郭オプトセクションワードによっ
て表される多数の切片に切り刻まれると言える。本笑施例ではオプトセクション
は約5ミリメートルの間隔である。オプトセクションワード中の各論理lは単位
長さに相当し、同時に、オプトセクションワード中の論理lの数は、そのオプト
セクション中の物体の物理的な幅の寸法を与える。このことは、オプトセクショ
ンワード中の論理lの間に論理ゼロが発生しない場合である。もし論理1の間に
論理ゼロが現れたとすると、これは例えばフォークの走査の場合のように、走査
された物体に穴や隙間が有ることを示している。
しかし、ベルト上のナイフフォーク類食器の位置は色々になり得る。その時々で
食器はベルトの中央に乗ったり、いずれかの側に寄ったりする。従って、得られ
たオプトセクションワードのままでは、マイクロコンピュータの主記憶装置に貯
えられているオプトセクションワードとの比較用に使用することは出来ない。
オプトセクションワードが、第5図のデータバス49を通じてマイクロコンピュ
ータの計算用記憶装置に貯えられる前に、走査される総ての物体が言わば共通の
右縁が与えられるように、総てのオプトセクションワードは片寄せをされる。図
形的に言えば、該物体は電子的に右に押しやられ、その形は歪ませられる。その
輪郭が曲線的なものであれば、その右縁は直線になるが各オプトセクション毎の
幅には変化は無い。この片寄せは、公知のデータ処理技術によって、そしてマイ
クロコンピュータの命令に従って、一端から見て最初に光を遮られた部分、即ち
オプトセクションワードのタビットの割りで続行する。
上述の走査と、オプトセクションワードの切り取り方、オプトセクションワード
の片寄せ、及び物体の歪みは第8A、8B図及び第9A、9B図に図示されてい
る。輪郭オプトセクションワードの片寄せと、順を追っての貯えは、どのフォト
トランジスタ33も論理lを出さなくなるまで、即ち光を遮られなくなるまで統
<(第8A、8B図のオプトセクションnを参照)。
高さオプト
賃さオプト装置31(第3.4.6図)には、ドライバ61とセレクタ65が含
まれている。積み上げられた8個のフォトダイオードが60aないしhで示され
る。このフォトダイオード60aないしhは、一番下のフォトダイオード60a
に始まり、順にドライバ61によって駆動される。走査される物体は、第6図に
於いて66で示されている。各フォトダイオード60aないしhに対して、それ
ぞれのフォトトランジスタ62aないしhが対応している。これらのフォトトラ
ンジスタ62aないしhは、フォトダイオード60aないしhと同様に積み重ね
られている(第4図)。
ドライバ61が働き、フォトダイオード60aないしhが光を発するのと同じ順
序、即ち各フォトトランジスタに属するダイオードが光るのと同時に、それぞれ
のフォトトランジスタ62aないしhは作動を許可される。このようになってい
ることによって、光が広がって相手違いのフォトトランジスタが働くようなこと
が防げる。例えばフォトダイオード60aとフォトトランジスタ62aの間やフ
ォトダイオード60fとフォトトランジスタ62fの間の光路のように、コンベ
ヤベルト12の両側にそれぞれが配置されているフォトダイオードとフォトトラ
ンジスタ間の光路によって走査される物体が、それを遮るか否かが起こり、そし
てシュミットトリガ64aないしhの後に論理lかゼロが得られ、その結果、高
さのオプトセクションワードが得られる。これはセレクタ65とデータバス67
ヲ通ッてマロクロコンピユータ6に伝えられ、そこでこのワードは次の指命があ
るまでは片寄せされずに貯えられる。セレクタ65はマイクロコンピュータ6か
ら制御される。高さオプ)31の読み取りは、第7図の第Vないし■列のパルス
図を見るとよく分かる。これらのパルス図の時間の尺度は、この図の池のパルス
図のものよりもかなり小さいとみなされる。右に寄せることは、高さオプト31
が輪郭オプト30の後ある距離を置いて配置されていることによる(第3,4図
)。
輪郭オプトの走査で論理lを与える最初の走査パルスの後ある数の同期パルスが
過ぎてから(第1列)、フォトダイオードは60aないしhは順に発光する。下
方の2個のフォトトランジスタ62aと62bだけが走査されたセクションの中
で物体によって遮られたと仮定すると、この2つのパルスの合計がその垂直なセ
クション中の物体の高さの測定結果になる(第■列)。
操作ユニットと信号エレメントのプログラミング第1図の操作ユニットは、10
個の数字ボタンと文字ボタンを備えるキーボード70.2桁の数字か文字が光っ
て現れる表示パネル、多数の制御発光ダイオ−゛ ドア3、それに3番目の輪郭
オプトセクションと全体の高さオプションを表す8個の発光ダイオードを、それ
らに対応する電子装置と共に含んでいる。
物体のプログラミングを始めるかどうか、あるいは当該食器が今のその姿勢でマ
イクロコンピュータの主記憶装置の中にどんなコード(例えば、前向きに乗って
いるティースプーンであればioという数字の組合せ)を持っているかの選択が
キーボード7oを使っである命令をこのキーボードに与えることによって行われ
る。このスプーンはコンベヤベルト上に引き続きそのままの姿勢で置かれ、その
後で光学ユニッ1−14を通過することを許される。表示パネル71は正しいコ
ードが命令されたということを示す。プログラミングが済んだ後には、この装置
は次の物体を伐み取るために自動的にリセットされる。
プログラム作業に際し、スプーンの正面輪郭と側面輪郭が輪郭オプト3oと高さ
オプト31によって読み取られる。総ての輪郭のオプトセクションは片をせを行
ったあとで読み取り記憶装置に貯えられる。ある選ばれた輪郭オプトセクション
と高さオプトセクション走査される物体の高さはディジタルで表現された該物体
の前縁からある特定の同期パノにス数だけ後で貯えられる。総ての輪郭オプトセ
クションワードは、プログラム中にある表に従って設定される許容差を持ってい
る。この許容差は主記憶装置に貯えらnる2進ワードに最大値と最小値を含ませ
ることで設定される。この許容差の設定は、特に選ばれた輪郭オプトセクション
の主記憶装置に貯えられる。全輪郭オプトセクションワードの総数値も貯えられ
る。これは当該食器に既に登録さnているオプトセクションの数、例えば長さ、
最初のオプトセクションワードから数えて2番目と3番目のオプトセクションワ
ード及び最後のオプトセクションワードから逆に数えた2番目と3番目のオプト
セクションワードである。総てのデータは設定ずみの許容差が付いており、主記
憶装置に貯えられる。
ナイフフォーク類食器の形状を特徴付けるため、即ち、その信号化のためには、
もしもオプトセクションの数や、輪郭オプトセクションワードの合計値や、高さ
オプトから得られるあるデータが信号化の為に任意に使えるならば、全部オプト
セクションワードを用いる必要はない。従って、本実施例では2番目と3番目及
び最後から2番目と3ti目の輪郭オプトセクション物体の前縁から特定の同期
パルスを経過した後のものだけが活用される。検出されたセクションに於ける高
さを与えるこの情報は、テーブルナイフが前向きか後ろ向きかを示すのには十分
である。即ち、テーブルナイフというものは、選ばれた輪郭オプトセクションだ
けを使つ(適切な信号化をするのに十分な情報を与えつるような除立った輪郭(
工持っていない。しかし、その他の食器については、輪郭オプトとそれに対応す
る電子装置だけで、その食品を他と区別し得る信号化をプログラムしたり検出す
るのに全く不足は無い。
このようにして、各物体はベルト12上の4種類のits的状態、即ち、仰向け
で前向き、うつ向きで前向き、仰向けで後ろ向き、うつ向きで後ろ向きの4種に
プログラムされる。このような各状態はコンピュータの主記憶装置中の艮にコー
ドによって表される。そして、プログラムをする前にキーボード70に入力され
るこの各コードは、それぞわフラップ20AないしDのどれかに対応し、さらに
、それが適切な場合は、第1図の仕分はユニット4の転向点21八ないしDとも
対応する。このコンピュータの表は、クリヤテキスト中に原理的に次の構成を持
っている。
表 1
食器の種類 食器の状態 コード フラップ N(へ) 転向点ティースプーン
前向きで仰向け to 20A na −うつ向き 11 20A na −
後ろ向きで仰向け 12 20A na 21Aウツ向き 13 20A na
2LAデザートスプーン 前向きで仰向け 20 20B nb −うつ向き
21 20B nb −
後ろ向きで仰向け 22 20B nb 21Bうつ向き 23 20B nb
21Bフオーク 前向きで仰向け 30 20Cnc −うつ向き 31 2
0Cnc −
うつ向き 33 20Cnc 21C
ナイフ 前向きで仰向け 40 20D nd −うつ向き 41 20D n
d −
後ろ向きで仰向け 42 20D nd 21Dうつ向き 43 20D nd
21D注:Nはフラップまでの同期パルスの数を表す。
主記憶装置の表中のコードの間違いは、表示N11ネル71で絖み取れるので発
見できるはずである。操作ユニット7にある発光ダイオードは、オプトセクショ
ンを必要に応じてバイトを追ってチェックするのに使用することが出来る。発光
ダイオード72はフォトトランジスタ33及び6’2aないしhを、ポテンショ
メーター47と63の助けをそnぞれに借りてトリミングすることに、公知の方
法で用いることも出来る(第5図、第6図参照)。
検出と仕分は
物体の検出に於いては、読み取りユニット3は、前述したプログラム入力作業と
原理的に同じように働く。
物体の輪郭オプトセクション、オプトセクションの数、及びある側面形状が輪郭
オプト30と高さオプト31によってプログラム入力作業と全く同じ方法で読み
取られる。片寄せされたオプトセクションワードは読み取り記憶装置に貯えられ
る。この記憶装置の中で、2番目と3番目のオプトセクションワードと後から3
番目と2番目のオプトセクションワードが選出さn、総てのオプトセクションワ
ードの合計と輪郭オプトセクションの数と一緒に、プログラムに従ってマイクロ
コンピュータ6の計算用記憶装置の中に送り込まれる。
こnらのデーターは光学ユニット14によって記録された物体の信号化を構成す
る。
計算用記憶装置に供給されたこの信号化は、主記憶装置の中の総ての記憶の集団
と比較される。計算用記憶装置中の信号化と、主記憶装置の中に許容値を備えて
設定されている信号化のうちのどれかとの間に一致が得られれば、当該状態にあ
る当該物体に対するコードが得られる。このコードは後の指令を受けるまで貯え
られる。
ナイフフォーク類食器の信号化の検出走査中が終了すると、それで得たコードが
半速、色々なコード、対応するフラップや転向点に関する情報、さらにフラップ
に対応する同期パルスであって輪郭オプトから該フラップの距離値を構成するも
の、を第1表のように含んでいる表に照らして走査される。得られたコードが表
に照らされると、物体をベルト12から下方へ転向させるフラップ20Aないし
Dのいずれかまでの距離を表す同期パルス数が得られる。自由な数読みが開始れ
らめ作業はコンベヤベルトの速度に比べて無視し得る程度の時間内に遂行される
。
数読みはすぐ開始され、同期パルス一つごとに数が一つずつ読み減らされていく
。その数がゼロに遅すると、割り込み、即ちフラップ20A;Q)20B、20
C,20Dの当該フラップを働かせる命令が出る。当該食器はこの時既にベル目
こ乗ってこのフラップの方へと運ばれ22B、22C,22Dのいずれかによっ
て動かされる。フラップはプログラムかマイクロコンピュータのハードウェアー
によって決められるある一定時間だけ引寄せられたままになっている。フラップ
はその後正常位置に復する。この様子は第7図の第■列にグラフで示されている
。
20AないしDのいずれ刀)のフラップが転回すると、同コードは主記憶装置の
中に類似に構成されている式の中で再び走査される。この表では、2つ目ごとの
コードが転向点21Ar、!:いしDのうちの一つと対応し、残りのコードはど
の転向点とも対応しない。前記の例 ゛では、コード12と13は転向点21
A、コード22と23は転向点21B、コード32と33は転向点21C1コー
ド42と43は転向点21Dという対応転向点をそれぞれに有している。この第
2の表もフラップが動かされた後で該転向点が動かされるすでに経過すべき同期
パルスの所要数の情報を含んでいる。このことは第7図のパルス図の第X■ 列
で明らかである。
このパルス数が経過すると、転向点はあらかじめ定めた時間の間だけ移動し、そ
して食器を転向させてから所期の箱24AないしDに導き入れる。
同期パルスが、プログラム中にあらかじめ定めである数だけ出路わると、数読み
器は、その場合の転向点が動き出す前に次の設定をするために解放される。本装
置に於いては、既に横斜されてベル1−12上を送られつつある幾つかの物体の
個々にそれぞれ対応し得るだけの十分な数の、まだ数読みを開始していない数読
み器を常備している。
ベル)12上を送られる個々の食器は、機械的な仕分は要素、即ちまずフラップ
次に転向点が問題なく働く為に、互いに特定の最小限間隔を保っている必要があ
る。同期パルス数で表されるこの最小限間隔も主記憶装置に貯えられているとい
うことも知る必要がある。
もし、この間隔が狭すぎると、電磁石19Aが起動されることにより排除フラッ
プが動かされ、該物体は箱8へ導かれる。もしも2個以上の食器がベルト上で重
なっていると、これは輪郭オプトによって特殊な形状の非常に長い物体として記
録され、その信号化は主記録装置の記憶の集団の中に見付からないことになる。
この場合にも排除フラップが勤かされ、そして該2つの物体を籟8の中へ導く。
判別し得ない物体が読み取りユニット3を通過する場合にも同様なことが起こる
。
排除フラップが何故働いたかは、表示パネル71上で読み取ることが出来る。あ
る選ばれた文字の組合わせが、読み取られた信号化が数種の理由によって、主記
憶装置中に許容値を持って設定されているどの信号化とも一致しないということ
を意味する。これは例えば、箱8に入nるべき種類でない物体である場合、2個
あるいは3個がベルト12上で重なり合っている場合、あるいはl 1lffi
か2個のフォトトランジスタに粒のようなものが付着した場合などである。表示
パネルに現れる別の特定文字の組み合わせは、総ての数読み器が満配であること
を意味する。3番目に起こる文字の組合わせは、食器がベルト12上を接近し過
ぎてやって来たことを意味し、第4番目の文字の組合わせは、2OAないしDの
フラップのうちのどれか2つの間の距離に比べて当該食器が長すぎることを意味
する。
国際調査報告
11II・?n拳I+@−^eellc++1mN@、Per/SE86100
217
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1.ナイフフオーク類食器が未仕分けの状態で本装置に投入され、仕分けられた 状態で取り出されるように設計された食器仕分け装置において、a)未仕分けの ナイフフオーク類食器が投入され得る容器(8)を備えた送り込みユニツト(1 )と、該食器が該容器からその助けによつて未仕分けのまま取り出される手段( 9)と、 b)送り込みユニツト(1)から取り出された個々の食器を互いに分離し、順に 次たに並べるための手段(10,11)を備えた分離ユニツト(2)と、c)一 方では、個々の食器を次々に送り出すために分離ユニツト(2)が仕組まれてい る移動するコンベヤベルト(12)と、他方では、パルセーター(13)と光学 ユニツト(14)とを有し、かつコンベアベルト(12)は食器の長さよりもか なり小さな幅を持つており、パルセータ(13)はベルトの速度に関連するテン ポでパルスを発生し、光学ユニツト(14)はナイフフオーク類食器の輪郭を読 み取るための光源(32)とオプトエレクトロニク手段(33)を含んでいる読 み取りユニツト(3)と、 d)ナイフフオーク類食器が、各食器ごとに用意されている受取り容器に運び込 まれる仕分け手段(20,25,26)を備えた仕分けユニツト(4)と、e) 同定され得なかつた物体が、その中で仕分け装置から分離されたり、送り込みユ ニツト(1)へ戻されたりする戻しユニツト(5)と、 f)コンピユータユニツト(6)に接続されており、かつ該コンピユータユニツ トを制御するための操作手段(70)を備える操作ユニツト(7)と、g)操作 ユニツト(7)、パルセーター(13)、オプトエレクトロニク読み取り手段( 33)、および仕分けユニツト(4)と接続されており、ナイフフオーク類食器 から読み取つた輪郭の信号を記録し、これらの信号をプログラムされた信号と比 較し、その比較結果によつて仕分けユニツト(4)中の適当な仕分け手段(20 ,25,26)に鉱響を与えるように設定された前記コンピユータユニツト(6 )とを有することを特徴とするナイフフオーク類食器の仕分け装置。 2.送り込みユニツト(1)が、ナイフフオーク類食器がその助けによつて容器 (8)から上向きに送られる傾斜コンベアベルト(9)と、該コンベアベルト( 9)上で該食器を横断方向に大まかに分離するための手段とを有する請求の範囲 第1項記載の装置。 3.前記手段が回転ブラシを有する請求の範囲第2項記載の装置。 4.分離ユニツト(2)が、その一つが他の後に位置しておりその助けによつて ナイフフオーク類食器が長手方向に送り進められる少なくとも2つの分離手段( 10,11)を有する請求の範囲第1項記載の装置。 5.前後に位置する分離手段が、異なる速度で駆動されて個々のナイフフオーク 類食器を互に離れさせることに役立つコンベアベルト(10,11)によつて構 成されている請求の範囲第4項記載の装置。 6.読み取りユニツト(3)が、前記光学ユニツト(14)と、ナイフフオーク 類食器の形について光学的に認識された情報を選択されたデイジタル情報を含む 信号に変換するための電子装置とを有するオプトエレクトロニク認識と判別を行 う手段と、さらに、該走査で得られた信号と比較するために、該コンピユータユ ニツト(6)が、ナイフフオーク類食器の取合わせの中で存在し得る総ての食器 について、およびその個々の食器が読み取りユニツトのコンベアベルト上で採り うる主な姿勢や方位について、これらに相当する選ばれた情報の形の信号を貯え 得る記憶組織を有している請求の範囲第1項記載の装置。 7.コンベアベルト上のナイフフオーク類食器の輪郭を認識するためのものであ つて、該食器の移動路の下に位置する、光による認識装置の第1のバー(40) を有する第1の認識手段と、該食器の高さ方向の輪郭を認識するためのものであ つて、該食器の移動路の側面に位置する、光認識手段の第2のバー(62aない しh)を有する第2の認識手段よりなる請求の範囲第1項記載の装置。 8.前記第1のバーが、読み取りユニツト中のコンベアベルトのループ領域に配 置されている請求の範囲第7項記載の装置。 9.読み取り装置の中にあるコンベアベルトの速度に関係するある間に、前記第 1のバー中にある光認識手段が光を認識するように仕組まれており、その手段は 、該物体の光学的セクシヨンに対応する数を表す少なくともある選ばれた複数の 瞬時の間の活動の停止を、2進ワードの形でコンピユータユニツト(6)へ伝送 する為に備えられており、その2進ワードの各々は、その時のセクシヨンにおけ る該食器の幅を表し、これはその後で得られるデータと共にその食器のデイジタ ル信号を表すものである請求の範囲第7項記載の装置。 10.このように形成された2進ワードがコンピユータユニツトの計算用記憶装 置に転送される前に、2進数の1桁目が論理1になるまでシフトされる請求の範 囲第9項記載の装置。 11.どの種類の食器に対しても、少なくとも2つの信号、すなわち、読み取り ユニツト(3)のコンベアベルト上に前向きに乗つている食器に対する少なくと も1つの信号と、後ろ向きに乗つている食器に対する少なくとも1つの信号が、 該コンピユータの記憶装置に貯えられており、かつ、仕分けユニツト(4)の仕 分け手段が、同定済みのナイフフオーク類食器をコンベアベルトから取り除くよ うに仕粗まれているフラツプ(20aないしd)と、総ての食器が食器受け箱( 8)の中で同じ向きに揃うように食器中のあるものを案内するため各フラツプと 食器受け箱(8)の間に配置された転向点(21aないしd)を有する請求の範 囲第1項ないし10項のいずれか1項に記載の装置。
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