JPS6248476A - Travelling type arm robot - Google Patents
Travelling type arm robotInfo
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は走行路面に敷設した誘導線に沿って自走するこ
とができる走行形腕ロボットの改良に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an improvement of a traveling arm robot that can self-propel along a guide line laid on a running road surface.
加工セル、組立セル等のＣＮＣ設備群を備えた無人工場
においては、ＣＮＣ設備群と加工前或いは加工後のワー
クの保管を行なう自動倉庫との間でワークの運搬及び受
渡し、その他の作業を自動的に行なう必要がある。そこ
で、近来、ＣＮＣ設備間及びＣＮＣ設備と自動倉庫との
間のワークの運搬及び受渡し等の作業を制御プログラム
に従って行なうことができる走行形腕ロボットが開発さ
れた。一般に、走行形腕ロボットは走行車体と、該走行
車体上に設置されたロボット腕機構と、走行車体に設け
られて走行車体の運行及び前記ロボット腕機構の動作を
制御する制御装置とを備えている。走行車体は無人工場
内の走行路面に敷設された誘導線からのずれを修正しつ
つ誘導線に沿って自走することができる。ロボット腕機
構は先端にロボットハンド等の作業用アタッチメントを
有しており、ＣＮＣ設備及び自動倉庫に対してワークの
受渡しを行なうことができる。また、必要によりワーク
のぼり取り、洗浄等のような各種の作業を行なうことが
できる。In unmanned factories equipped with CNC equipment such as processing cells and assembly cells, the transportation and delivery of workpieces and other tasks between the CNC equipment and automated warehouses that store workpieces before and after processing are automated. It is necessary to do it properly. Therefore, in recent years, a traveling arm robot has been developed that can carry out tasks such as transporting and delivering workpieces between CNC facilities and between a CNC facility and an automated warehouse according to a control program. Generally, a traveling arm robot includes a traveling vehicle body, a robot arm mechanism installed on the traveling vehicle body, and a control device provided on the traveling vehicle body to control the movement of the traveling vehicle body and the operation of the robot arm mechanism. There is. The traveling vehicle body is able to self-propel along the guide line while correcting deviations from the guide line laid on the road surface inside the unmanned factory. The robot arm mechanism has a working attachment such as a robot hand at its tip, and can deliver workpieces to CNC equipment and automated warehouses. In addition, various operations such as workpiece removal, cleaning, etc. can be performed as necessary.
従来の走行形腕ロボットにおいては、走行車体の運行及
びロボット腕機構の動作を制御する制御装置の電子回路
部品が走行車体内に組み込まれてボルト等により固定さ
れていたため、制御装置の電子回路部品が故障した場合
にはその故障部品の交換が面倒となり、走行形腕ロボッ
トの長時間の停止のため、工場内設備の稼動率が低下す
ることとなっていた。In conventional traveling arm robots, the electronic circuit components of the control device that control the movement of the traveling vehicle body and the operation of the robot arm mechanism were built into the traveling vehicle body and fixed with bolts, etc., so the electronic circuit components of the control device When a robot malfunctions, it becomes troublesome to replace the malfunctioning part, and the operating rate of the equipment in the factory decreases because the traveling arm robot is stopped for a long time.
〔問題点を解決するための手段〕
上記問題点を解決するための手段として、本発明は、走
行路面に敷設された誘導線を検出し、該誘導線からのず
れを修正しつつ誘導線に沿って自走する走行車体と、該
走行車体上に設置されたロボット腕機構と、前記走行車
体に設けられて前記走行車体の運行及び前記ロボット腕
機構の動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置
の電子回路部品が複数個のユニットに分けられていて各
ユニットが前記走行車体に設けられた収容部に出し入れ
可能に設けられていることを特徴とする走行形腕ロボッ
トを提供する。[Means for Solving the Problems] As a means for solving the above-mentioned problems, the present invention detects a guide line laid on a running road surface, corrects deviation from the guide line, and adjusts the guide line to the guide line. comprising: a traveling vehicle body that runs by itself along the traveling vehicle body; a robot arm mechanism installed on the traveling vehicle body; and a control device provided on the traveling vehicle body to control the operation of the traveling vehicle body and the operation of the robot arm mechanism; To provide a traveling arm robot, characterized in that electronic circuit parts of the control device are divided into a plurality of units, and each unit is provided so as to be put in and taken out of a housing part provided in the traveling vehicle body.
本発明による上記手段によれば、制御装置の各ユニット
が走行車体の収容部に出し入れ可能に設けられているの
で、故障したユニットを簡単に且つ迅速に自動交換する
ことができるようになり、走行形腕ロボットの作業停止
による工場内設備の稼動率の低下を防止できることとな
る。According to the above means according to the present invention, each unit of the control device is provided so as to be removable in and out of the housing portion of the traveling vehicle body, so that a malfunctioning unit can be easily and quickly automatically replaced. This will prevent a drop in the operating rate of the factory equipment due to the work stoppage of the arm robot.
本発明の上記及び他の特徴及び利点は、本発明の実施例
を示す添付図面を参照した以下の詳細な説明により更に
明らかになるであろう。These and other features and advantages of the invention will become more apparent from the following detailed description, taken in conjunction with the accompanying drawings, which illustrate embodiments of the invention.
第１図ないし第３図は本発明の一実施例を示すものであ
る。はじめに第１図及び第２図を参照すると、無人工場
内には磁気誘導線１１が敷設されている。誘導線１１に
沿った適所に位置情報等の運行指示情報を走行形腕ロボ
ット２０に与えるための指示ポイント（例えばマグネッ
ト）が設けられる。1 to 3 show one embodiment of the present invention. First, referring to FIGS. 1 and 2, magnetic induction wires 11 are laid in an unmanned factory. Instruction points (for example, magnets) are provided at appropriate locations along the guide line 11 for providing operation instruction information such as position information to the traveling arm robot 20.
走行形腕ロボット２０は走行車体２１を備えており、走
行車体２１には走行車体２１の運行制御のための車体コ
ントローラ２２と、ロボット腕機構２３と、該ロボット
腕機構２３の動作制御のためのロボットコントローラ２
４と、走行車体２１の走行中に走行車体２１及びロボッ
ト腕機構２３の電源となるバフテリ２５とが設けられて
いる。The traveling arm robot 20 includes a traveling vehicle body 21, and the traveling vehicle body 21 includes a vehicle body controller 22 for controlling the operation of the traveling vehicle body 21, a robot arm mechanism 23, and a robot arm mechanism 23 for controlling the operation of the robot arm mechanism 23. robot controller 2
4, and a buffer 25 that serves as a power source for the traveling vehicle body 21 and the robot arm mechanism 23 while the traveling vehicle body 21 is running.
走行車体２１は左右に一対の走行駆動輪２６．２７を備
えている。駆動輪２６，２７はそれぞれブレーキ装置２
８．２９及びＡＣサーボモータ３０．３１に連結されて
いる。駆動輪２６，２７の前後にはそれぞれキャスタ３
２が設けられている。走行車体２１の前後部にはそれぞ
れ誘導線１１の周りに発生する磁気を左右一対の素子に
より検出するコイルセンサ３３が設けられている。The traveling vehicle body 21 is provided with a pair of traveling drive wheels 26 and 27 on the left and right sides. The drive wheels 26 and 27 are each equipped with a brake device 2.
8.29 and an AC servo motor 30.31. Casters 3 are installed before and after the drive wheels 26 and 27, respectively.
2 is provided. Coil sensors 33 are provided at the front and rear of the traveling vehicle body 21, respectively, for detecting the magnetism generated around the guide wire 11 using a pair of left and right elements.
車体コントローラ２２はプログラムに従って駆動輪２６
．２７の正転、逆転等の指令信号及び高速、中速、低速
等の速度指令信号を駆動輪２６゜２７に接続されたサー
ボアンプ３４．３５に与える。また、走行車体２１の走
行進路が誘導線１１からずれた場合には、コイルセンサ
３３によってそのずれが検出され、車体コントローラ２
２は進路の修正に必要な速度修正信号をサーボアンプ３
４．３５に与える。コイルセンサ３３が走行車体２１の
停止位置の手前の指示ポイント（マグネット）を検出す
ると、車体コントローラ２２はコイルセンサ３３から入
力した信号に応じてサーボモータ３０．３１を減速停止
させるとともにブレーキ装置２８．２９を作動させて駆
動輪２６．２７を減速停止させる。所定停止位置におい
て、車体コントローラ２２はセンタリング装置３６に信
号を送ってセンタリング装置３６を走行路面上に設けら
れた位置決め突起１２に係合させる。The vehicle body controller 22 controls the drive wheels 26 according to the program.
．． A command signal for forward rotation, reverse rotation, etc., and a speed command signal for high speed, medium speed, low speed, etc. of 27 are given to servo amplifiers 34 and 35 connected to the drive wheels 26 and 27. Further, when the running course of the traveling vehicle body 21 deviates from the guide line 11, the deviation is detected by the coil sensor 33, and the vehicle body controller 2
2 is a servo amplifier 3 that sends the speed correction signal necessary for course correction.
4.35. When the coil sensor 33 detects an instruction point (magnet) in front of the stop position of the traveling vehicle body 21, the vehicle body controller 22 decelerates and stops the servo motors 30, 31 in accordance with the signal input from the coil sensor 33, and also controls the brake device 28. 29 is activated to decelerate and stop the driving wheels 26 and 27. At the predetermined stop position, the vehicle body controller 22 sends a signal to the centering device 36 to engage the centering device 36 with the positioning protrusion 12 provided on the road surface.
走行車体２１のセンタリング動作が完了すると、車体コ
ントローラ２２は走行車体２１に設けられている可動コ
ネクタ３７に信号を送り、該可動コネクタ３７をステー
ションユニットＳ１に設けられているコネクタ１３に接
合させる０両コネクタ３７．１３の接続により、走行車
体２１とステーションユニットＳ１との間で各信号ケー
ブルが相互に接続される。また、走行車体２１及びロボ
ット腕機構２３への電力の供給等がコネクタ１３゜３７
を通じて行われる。更に、必要な場合には、走行車体２
１に搭載されているバッテリ２５への充電作業がコネク
タ１２．３７を通じて行われる。When the centering operation of the traveling vehicle body 21 is completed, the vehicle body controller 22 sends a signal to the movable connector 37 provided on the traveling vehicle body 21, and connects the movable connector 37 to the connector 13 provided in the station unit S1. By connecting the connectors 37.13, the signal cables are mutually connected between the traveling vehicle body 21 and the station unit S1. In addition, the connector 13°37 is used to supply power to the traveling vehicle body 21 and the robot arm mechanism 23.
It is done through. Furthermore, if necessary, the traveling vehicle body 2
1 is charged through the connector 12.37.
第１図を参照すると、走行車体２１上のロボット腕機構
２３は、走行車体２１上に固定されたベース３８を備え
ている。ベース３８には旋回ボデー３９が該ベース３８
の設置面に垂直な軸線の周りに回動可能に設けられてい
る。旋回ボデー３９には上腕４０が該旋回ボデー３９の
旋回軸に直交する軸線の周りに回動可能に設けられてい
る。上腕４０には前腕４１が該上腕４０の回動軸と平行
な軸線の周りに回動可能に設けられている。前腕４１の
先端には手首機構４２を介してロボットハンド４３が取
り付けられている。これらロボット腕機構２３の各部は
ロボットコントローラ２４からの指令によってプログラ
ムに従って作動する。Referring to FIG. 1, the robot arm mechanism 23 on the traveling vehicle body 21 includes a base 38 fixed on the traveling vehicle body 21. As shown in FIG. A rotating body 39 is attached to the base 38 .
It is rotatable around an axis perpendicular to the installation surface. An upper arm 40 is provided on the pivot body 39 so as to be rotatable around an axis perpendicular to the pivot axis of the pivot body 39. A forearm 41 is provided on the upper arm 40 so as to be rotatable around an axis parallel to the rotational axis of the upper arm 40 . A robot hand 43 is attached to the tip of the forearm 41 via a wrist mechanism 42. Each part of the robot arm mechanism 23 operates according to a program based on instructions from the robot controller 24.
なお、手首機構４２には他の作業用アタッチメントを取
り付けることもできる。Note that other work attachments can also be attached to the wrist mechanism 42.
走行車体２１上には複数個のワークＷを整列状態で位置
決め貯蔵するワーク貯蔵部４４が設けられている。ここ
では、ワーク貯蔵部４４は上下方向に延びる複数本の支
持バー４５を備えている。A work storage section 44 is provided on the traveling vehicle body 21 to position and store a plurality of works W in an aligned state. Here, the work storage section 44 includes a plurality of support bars 45 extending in the vertical direction.
ワークＷは支持バー４５に挿通されて走行車体２１上に
積層される。ロボットコントローラ２４はワーク貯蔵部
４４へのワークＷの貯蔵状態を記憶しておくことができ
、ロボット腕機構２３により必要なワークＷをワーク貯
蔵部４４から取り出すことができる。ここではロボット
ハンド４３に視覚センサ４６が設けられている。ロボッ
トコントローラ２４は視覚センサ４６からの入力信号に
よりワークＷの形状の判別を行なうことができ、この入
力情報に基づいてロボット腕機構２３の位置修正等をお
こなうことができる。無人工場内のＣＮＣ工作機械の間
、或いはＣＮＣ工作機械とワーク集積部との間における
ワークＷの運搬及び受渡しは走行車体２１に設けられて
いるワーク貯蔵部４４を利用して効率良く行なうことが
できる。The work W is inserted through the support bar 45 and stacked on the traveling vehicle body 21. The robot controller 24 can store the storage state of the workpieces W in the workpiece storage section 44, and the robot arm mechanism 23 can take out the necessary workpieces W from the workpiece storage section 44. Here, the robot hand 43 is provided with a visual sensor 46. The robot controller 24 can determine the shape of the work W based on the input signal from the visual sensor 46, and can correct the position of the robot arm mechanism 23 based on this input information. The work W can be efficiently transported and delivered between CNC machine tools in an unmanned factory or between a CNC machine tool and a work accumulation section by using the work storage section 44 provided on the traveling vehicle body 21. can.
走行車体２１上のワークＷは支持バー４５によって保持
されるので、位置ずれを起こすことはない。Since the workpiece W on the traveling vehicle body 21 is held by the support bar 45, it will not be misaligned.
第３図及び第４図を参照すると、車体コントローラ２２
の電気・電子回路はここでは４つのユニットＵ１〜Ｕ４
に分けられており、ロボットコントローラ２４の電気・
電子回路は３つのユニットＵ５〜Ｕ７に分けられている
。これらユニットＵ１〜Ｕ７はそれぞれ走行車体２１の
側壁に開口する収容部４７に設けられた一対の案内レー
ル４８．４９に保持されている。なお、収容部４７の開
口部には自動開閉蓋を取り付けることができる。走行車
体２１の収容部４７にはユニッ）Ｕｌ〜Ｕ７を固定する
ための可動ロック装置５０が設けられている。可動ロッ
ク装置５０はユニットＵ１〜Ｕ７に保合可能な作動ピン
と、該作動ビンを駆動するソレノイドとを備えている。Referring to FIGS. 3 and 4, the vehicle body controller 22
The electrical/electronic circuits are divided into four units U1 to U4.
The robot controller 24 is divided into electrical and
The electronic circuit is divided into three units U5-U7. These units U1 to U7 are each held by a pair of guide rails 48 and 49 provided in a housing portion 47 opening in the side wall of the traveling vehicle body 21. Note that an automatic opening/closing lid can be attached to the opening of the accommodating portion 47. A movable locking device 50 for fixing the units Ul to U7 is provided in the accommodation portion 47 of the traveling vehicle body 21. The movable locking device 50 includes an actuation pin that can be secured to the units U1 to U7 and a solenoid that drives the actuation pin.
可動ロック装置５０はユニットＵ１〜Ｕ７をクランプす
るクランプ機構を備えたものであってもよい。ここでは
、バッテリ２５も案内レール５１．５２に沿って出し入
れ可能に設けられており、バッテリ２５の下部にはバッ
テリ２５を案内レール５１゜５２上の所定位置に固定す
るための可動ロック装置５３が設けられている。The movable lock device 50 may include a clamp mechanism that clamps the units U1 to U7. Here, the battery 25 is also provided to be removable along the guide rails 51, 52, and a movable locking device 53 is provided at the bottom of the battery 25 for fixing the battery 25 at a predetermined position on the guide rails 51, 52. It is provided.
走行車体２１には車体コントローラ２２及びロボットコ
ントローラ２４のユニットＵ１〜Ｕ７の作動状態、バッ
テリ２５の電位の低下等を診断する作動診断装置５４
（第２図参照）が設けられている。作動診断装置５４は
例えばユニソＩ−Ｕｌ〜Ｕ７のいずれが故障しているこ
とを検出すると故障したユニットの交換指令信号を発す
る。この指令信号により、可動ロック装置５０がロック
解除となり、走行車体２１上のロボット腕機構２３が故
障したユニットを収容部４７から抜き取り、新たなユニ
ットに取り替える。このように、ユニットＵ１〜Ｕ７及
びバッテリ２５の出し入れは走行車体２１上のロボット
腕機構２３により行なうことができるが、無人工場内の
別の装置によって行なってもよい。The running vehicle body 21 is provided with an operation diagnostic device 54 that diagnoses the operating states of the units U1 to U7 of the vehicle body controller 22 and the robot controller 24, a decrease in the potential of the battery 25, etc.
(See Figure 2). For example, when the operation diagnosis device 54 detects that any of Uniso I-U1 to U7 is malfunctioning, it issues a command signal to replace the malfunctioning unit. In response to this command signal, the movable locking device 50 is unlocked, and the robot arm mechanism 23 on the traveling vehicle body 21 extracts the failed unit from the housing portion 47 and replaces it with a new unit. In this way, the units U1 to U7 and the battery 25 can be put in and taken out by the robot arm mechanism 23 on the traveling vehicle body 21, but it may be done by another device in the unmanned factory.
以上、図示実施例につき説明したが、本発明は上記実施
例の態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範
囲に記載した発明の範囲内において更に種々の変更を加
えることができる。例えば、走行車体の運行及びロボッ
ト腕機構の動作を制御する制御装置は図示実施例以外の
態様で複数個のユニットに分けることができる。また、
ロボット腕機構は他のいかなる運動形態のものであって
もよい。また、走行車体２１には他のいかなる誘導方式
、例えばバーコード・テープと該バーコード・テープの
情報を読み取るイメージセンサとを利用した誘導方式を
採用してもよい。Although the illustrated embodiments have been described above, the present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made within the scope of the invention described in the claims. For example, the control device that controls the movement of the traveling vehicle and the operation of the robot arm mechanism can be divided into a plurality of units in a manner other than the illustrated embodiment. Also,
The robot arm mechanism may be of any other form of motion. Further, any other guidance method may be adopted for the traveling vehicle body 21, for example, a guidance method using a barcode tape and an image sensor that reads information on the barcode tape.
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、走行
車体の運行及びロボット腕機構の動作を制御する制御装
置が複数個のユニットに分けられ、且つ、各ユニットが
走行車体の収容部に出し入れ可能に設けられているので
、故障したユニットを簡単に且つ迅速に自動交換するこ
とができる走行形腕ロボットを提供できることとなる。As is clear from the above description, according to the present invention, the control device that controls the movement of the traveling vehicle body and the operation of the robot arm mechanism is divided into a plurality of units, and each unit is installed in the housing section of the traveling vehicle body. Since it is provided so that it can be put in and taken out, it is possible to provide a traveling arm robot that can easily and quickly automatically replace a malfunctioning unit.
したがって、走行形腕ロボットの作業停止による工場内
設備の稼動率の低下を防止できることとなる。Therefore, it is possible to prevent a decrease in the operating rate of the equipment in the factory due to the work stoppage of the traveling arm robot.
第１図は本発明の一実施例を示す走行形腕ロボットの概
略斜視図、
第２図は第１図に示す走行形腕ロボットの走行車体及び
制御系の構成を概略的に示す線図、第３図は制御装置ユ
ニットの収容状態を示す走行車体の概略側面図、
第４図は制御装置ユニットの収容状態を示す走行車体の
要部断面図である。
１１・・・磁気誘導線、
２０・・・走行形腕ロボット、
２１・・・走行車体、
２２・・・ロボットコントローラ、
２３・・・ロボット腕機構、
２４・・・ロボットコントローラ、
４７・・・収容部、
４８．４９・・・案内レール、
５０・・・可動ロック装置、
５４・・・作動診断装置、
Ｕ１〜Ｕ７・・・ユニット。
第４図1 is a schematic perspective view of a running arm robot showing an embodiment of the present invention; FIG. 2 is a diagram schematically showing the configuration of the running body and control system of the running arm robot shown in FIG. 1; FIG. 3 is a schematic side view of the vehicle body showing the state in which the control device unit is housed, and FIG. 4 is a sectional view of a main part of the vehicle body showing the state in which the control device unit is housed. DESCRIPTION OF SYMBOLS 11... Magnetic guidance wire, 20... Traveling arm robot, 21... Traveling vehicle body, 22... Robot controller, 23... Robot arm mechanism, 24... Robot controller, 47... Accommodating portion, 48. 49... Guide rail, 50... Movable locking device, 54... Operation diagnosis device, U1 to U7... Unit. Figure 4
Claims (1)
らのずれを修正しつつ誘導線に沿って自走する走行車体
と、該走行車体上に設置されたロボット腕機構と、前記
走行車体に設けられて前記走行車体の運行及び前記ロボ
ット腕機構の動作を制御する制御装置とを備え、前記制
御装置の電子回路部品は複数個のユニットに分けられて
各ユニットが前記走行車体に設けられた収容部に出し入
れ可能に設けられていることを特徴とする走行形腕ロボ
ット。 ２、前記走行車体には前記制御装置の各ユニットの故障
状態を診断してユニット交換指令信号を発する自己診断
装置が設けられていることを特徴とする特許請求の範囲
第１項に記載の走行形腕ロボット。 ３、前記走行車体の収容部は前記走行車体の外壁に開口
しており、前記収容部には前記ユニットを固定するため
の可動ロック装置が設けられていることを特徴とする特
許請求の範囲第１項に記載の走行形腕ロボット。[Scope of Claims] 1. A running vehicle body that detects a guide line laid on a running road surface and moves by itself along the guide line while correcting deviation from the guide line, and a vehicle installed on the running vehicle body. A robot arm mechanism, and a control device that is provided on the traveling vehicle body and controls the movement of the traveling vehicle body and the operation of the robot arm mechanism, and electronic circuit components of the control device are divided into a plurality of units. A traveling arm robot, characterized in that the unit is provided in a housing section provided in the traveling vehicle body so as to be removable. 2. The traveling vehicle according to claim 1, wherein the traveling vehicle body is provided with a self-diagnosis device that diagnoses the failure state of each unit of the control device and issues a unit replacement command signal. Arm robot. 3. The accommodating portion of the traveling vehicle body is open to an outer wall of the traveling vehicle body, and the accommodating portion is provided with a movable locking device for fixing the unit. The traveling arm robot according to item 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60188332A JPS6248476A (en) | 1985-08-29 | 1985-08-29 | Travelling type arm robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60188332A JPS6248476A (en) | 1985-08-29 | 1985-08-29 | Travelling type arm robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6248476A true JPS6248476A (en) | 1987-03-03 |
Family
ID=16221759
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60188332A Pending JPS6248476A (en) | 1985-08-29 | 1985-08-29 | Travelling type arm robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6248476A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2013038998A1 (en) * | 2011-09-13 | 2015-03-26 | 株式会社安川電機 | Self-propelled robot and self-propelled cart |
| JP2016129923A (en) * | 2015-01-14 | 2016-07-21 | サンナイス株式会社 | Unmanned vehicle |
| JP2021006359A (en) * | 2020-03-03 | 2021-01-21 | Dmg森精機株式会社 | Processing support device and processing support method for machine tool |
-
1985
- 1985-08-29 JP JP60188332A patent/JPS6248476A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2013038998A1 (en) * | 2011-09-13 | 2015-03-26 | 株式会社安川電機 | Self-propelled robot and self-propelled cart |
| JP2016129923A (en) * | 2015-01-14 | 2016-07-21 | サンナイス株式会社 | Unmanned vehicle |
| JP2021006359A (en) * | 2020-03-03 | 2021-01-21 | Dmg森精機株式会社 | Processing support device and processing support method for machine tool |
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