JPS6248475A - Self-advancing type mobile robot - Google Patents
Self-advancing type mobile robotInfo
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は走行路面に敷設した誘導線に沿って自走するこ
とができる自走形移動ロボットの改良に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to improvement of a self-propelled mobile robot that can self-propel along a guide line laid on a running road surface.
加工セル、組立セル等のＣＮＣ設備群を備えた無人工場
においては、ＣＮＣ設備群と加工前或いは加工後のワー
クの保管を行なう自動倉庫との間でワークのｉ！！ｓ及
び受渡しを自動的に行なう必要がある。そこで、近来、
ＣＮＣ設備間及びＣＮＣ設備と自動倉庫との間のワーク
の運搬及び受渡しを行なうことができる自走形移動ロボ
ットが開発された。自走形移動ロボットは走行車体と該
走行車体上に設置された腕ロボット機構とを備えている
。走行車体は無人工場内の走行路面に敷設された誘導線
からのずれを修正しつつ該誘導線に沿って自走すること
ができる。腕ロボット機構は先端でワークを把持するこ
とができ、ＣＮＣ設備或いは自動倉庫等に対してワーク
の受渡し等の作業を行なうことができる。In unmanned factories equipped with CNC equipment such as processing cells and assembly cells, the i! ! s and delivery must be performed automatically. Therefore, recently,
A self-propelled mobile robot has been developed that can transport and deliver workpieces between CNC facilities and between CNC facilities and automated warehouses. A self-propelled mobile robot includes a traveling vehicle body and an arm robot mechanism installed on the traveling vehicle body. The traveling vehicle body can self-propel along the guide line laid down on the running road surface in the unmanned factory while correcting deviations from the guide line. The arm robot mechanism can grasp a workpiece at its tip, and can perform operations such as delivering the workpiece to CNC equipment or an automated warehouse.
このような自走形移動ロボットが誘導線に沿って走行す
る際、腕ロボット機構は作業終了位置で停止している。When such a self-propelled mobile robot travels along a guide line, the arm robot mechanism is stopped at the work end position.
従来、腕ロボット機構の各種作業終了時の位置は腕ロボ
ット機構の先端が走行車体の側方に延びた状態或いは腕
ロボット機構の先端が走行車体に上方に延びた状態等様
々であり、腕ロボ、ト機構の慣性モーメントが大きい状
態で走行車体が自走する場合があった。このような慣性
モーメントの大きいロボット姿勢で走行車体を走行させ
た場合、走行車体がカーブを曲がる時或いは加減速時等
に腕ロボット機構に過剰な負荷が加わり、腕ロボット機
構が損傷したり、腕ロボット機構の先端で把持されてい
るワークが脱落したりする虞れがあった。Conventionally, the position of the arm robot mechanism at the end of various tasks has been various, such as a state in which the tip of the arm robot mechanism extends to the side of the traveling vehicle body, a state in which the tip of the arm robot mechanism extends upward to the traveling vehicle body, etc. There were cases in which the traveling vehicle body moved on its own in a state where the moment of inertia of the mechanism was large. If the vehicle is run in such a robot posture with a large moment of inertia, an excessive load will be applied to the arm robot mechanism when the vehicle turns a curve or accelerates or decelerates, resulting in damage to the arm robot mechanism or damage to the arm. There was a risk that the workpiece gripped at the tip of the robot mechanism might fall off.
上記問題点を解決するための手段として、本発明は、走
行路面に敷設された誘導線からのずれを修正しつつ該誘
導線に沿って自走することができる走行車体と、該走行
車体上に設置されて先端でワークを把持して所定の作業
を行なう腕ロボット機構と、該腕ロボット機構の運動を
制御するロボット制御装置とを備えた自走形移動ロボッ
トにおいて、前記ロボット制御装置は、前記走行車体の
走行時に前記腕ロボット機構を作業終了位置から腕ロボ
ット機構の慣性モーメントが小さくなる所定の休止位置
まで移動させる手段を備えていることを特徴とする自走
形移動ロボットを提供する。As a means for solving the above-mentioned problems, the present invention provides a running vehicle body that can move on its own along a guide line laid on a running road surface while correcting deviation from the guide line, and A self-propelled mobile robot equipped with an arm robot mechanism that is installed at a machine and performs a predetermined task by grasping a workpiece at its tip, and a robot control device that controls the movement of the arm robot mechanism, the robot control device comprising: To provide a self-propelled mobile robot, characterized in that it is equipped with a means for moving the arm robot mechanism from a work end position to a predetermined rest position where the moment of inertia of the arm robot mechanism becomes small when the traveling vehicle body travels.
（作 用〕
本発明による上記手段によれば、腕ロボット機構の慣性
１モーメントを小さくした状態で走行車体を自走させる
ことができるので、走行車体がカーブを曲がる時或いは
加減速時等に腕ロボット機構加わる負荷を軽減させるこ
とができ、腕ロボット機構の損傷や、腕ロボット機構の
先端で把持されているワークの脱落等を防止できること
となる。(Function) According to the above-mentioned means of the present invention, the traveling vehicle body can be self-propelled with the 1 moment of inertia of the arm robot mechanism being reduced. The load applied to the robot mechanism can be reduced, and it is possible to prevent damage to the arm robot mechanism and fall of the work gripped at the tip of the arm robot mechanism.
本発明の上記及び他の特徴及び利点は、本発明の実施例
を示す添付図面を参照した以下の詳細な説明によって更
に明らかとなるであろう。These and other features and advantages of the invention will become more apparent from the following detailed description, taken in conjunction with the accompanying drawings, which illustrate embodiments of the invention.
第１図ないし第３図は本発明の一実施例を示すものであ
る。これらの図を参照すると、自走形移動ロボットは走
行車体１１を備えており、走行車体１１には走行車体１
１の運行制御のための走行制御装置１２と、腕ロボット
機構１３と、腕ロボット機構１３の運動制御のための絶
対位置決め方式を採用したロボット制御装置１４と、バ
ッテリＩ５とが設けられている。走行車体１１は左右に
一対の走行駆動輪１６，１７を備えている。図示はされ
ていないが、走行駆動輪１６，１７はそれぞれブレーキ
装置及びＡＣサーボモータに連結されている。走行駆動
輪１６，１７の前後にはそれぞれキャスタ１８が設けら
れている。走行車体１１の前後部にはそれぞれコイルセ
ンサ１９，２０が設けられている。コイルセンサ１９，
２０はそれぞれ無人工場の走行路面に敷設された誘導線
２１から発生する磁気を左右一対の素子により検出して
走行制御装置１２に検出信号を送る。走行制御装置１２
はコイルセンサ１９，２０から受は取った検出信号に基
づき誘導線２１に対する走行車体１１のずれ量を算出し
、走行駆動輪１６．１７の回転速度を制御して走行車体
１１のずれを修正する。1 to 3 show one embodiment of the present invention. Referring to these figures, the self-propelled mobile robot includes a traveling vehicle body 11, and the traveling vehicle body 11 includes a traveling vehicle body 1.
A travel control device 12 for controlling the operation of the robot arm 1, an arm robot mechanism 13, a robot control device 14 employing an absolute positioning method for controlling the movement of the arm robot mechanism 13, and a battery I5 are provided. The traveling vehicle body 11 is provided with a pair of traveling drive wheels 16 and 17 on the left and right sides. Although not shown, the driving wheels 16 and 17 are each connected to a brake device and an AC servo motor. Casters 18 are provided at the front and rear of the driving wheels 16 and 17, respectively. Coil sensors 19 and 20 are provided at the front and rear of the traveling vehicle body 11, respectively. coil sensor 19,
20 detects the magnetism generated from the guide wire 21 laid on the running road surface of the unmanned factory using a pair of left and right elements, and sends a detection signal to the running control device 12. Travel control device 12
calculates the amount of deviation of the traveling vehicle body 11 with respect to the guide wire 21 based on the detection signals received from the coil sensors 19 and 20, and corrects the deviation of the traveling vehicle body 11 by controlling the rotational speed of the traveling drive wheels 16 and 17. .
走行車体１１上の腕ロボット機構１３は、走行車体１１
上に固定された固定ベース２２を備えている。ベース２
２には旋回ボデー２３が該ベース２２の設置面に垂直な
軸線の周りに回動可能に設けられている。旋回ボデー２
３には上腕２４が該旋回ボデー２３の旋回軸に直交する
軸線の周りに回動可能に設けられている。上腕２４には
前腕２５が該上腕２４の回動軸と平行な軸線の周りに回
動可能に設けられている。前腕２５の先端には手首機構
２６を介してロボットハンド２７が取り付けられている
。これら腕ロボット機構１３の各部は走行車体１１に設
けられたロボット制御装置１４からの指令によってプロ
グラムに従って作動し、これにより、腕ロボット機構１
３は各所で所定の作業を行なう。なお、第２図において
実線の曲線群Ｓで囲まれた領域はロボットハンド２７の
作業可能領域を表している。旋回ボデー２３、上腕２４
、前腕２５等各運動要素を駆動するサーボモータにはア
ブソリュートエンコーダ（図示せず）が組み合わされて
おり、各エンコーダの位置検出信号はロボット制御装置
１４に送られるようになっている。The arm robot mechanism 13 on the traveling vehicle body 11
It has a fixed base 22 fixed thereon. base 2
2 is provided with a rotating body 23 rotatable around an axis perpendicular to the installation surface of the base 22. Swivel body 2
3 is provided with an upper arm 24 rotatable around an axis perpendicular to the pivot axis of the pivot body 23. A forearm 25 is provided on the upper arm 24 so as to be rotatable around an axis parallel to the rotational axis of the upper arm 24 . A robot hand 27 is attached to the tip of the forearm 25 via a wrist mechanism 26. Each part of the arm robot mechanism 13 operates according to a program by commands from the robot control device 14 provided on the traveling vehicle body 11, and thereby the arm robot mechanism 1
3 performs predetermined work at various locations. In addition, in FIG. 2, the area surrounded by the group of solid curves S represents the workable area of the robot hand 27. Swivel body 23, upper arm 24
, the forearm 25, and other moving elements are combined with absolute encoders (not shown), and position detection signals from each encoder are sent to the robot controller 14.
走行車体１１上には複数個のワークＷを整列状態で位置
決め貯蔵するワーク貯蔵部２８が設けられている。ここ
では、ワーク貯蔵部２８は上下方向に延びる複数本の支
持バー２９を備えている。A workpiece storage section 28 is provided on the traveling vehicle body 11 to position and store a plurality of workpieces W in an aligned state. Here, the work storage section 28 includes a plurality of support bars 29 extending in the vertical direction.
ワークＷは支持バー２９に挿通されて走行車体１１上に
積層される。ロボット制御装置１４はワーク貯蔵部２８
へのワークＷの貯蔵状態を記憶しておくことができ、腕
ロボット機構１３により必要なワークＷをワーク貯蔵部
２８から取り出すことができる。ここではロボットハン
ド２７に視覚センサ３０が設けられている。ロボット制
御装置１４は視覚センサ３０からの入力信号によりワー
クＷの形状の判別を行なうことができ、この入力情報に
基づいて腕ロボット機構１３の位置修正等をおこなうこ
とができる。ＣＮＣ工作機械の間、或いはＣＮＣ工作機
械とワーク集積部との間におけるワークＷの運搬及び受
渡しはワーク貯蔵部２８を利用して効率良く行なうこと
ができる。走行車体１１上のワークＷは支持バー２９に
よって保持されるので、位置ずれを起こすことはない。The work W is inserted through the support bar 29 and stacked on the traveling vehicle body 11. The robot control device 14 has a workpiece storage section 28
The storage state of the workpieces W can be stored in memory, and the necessary workpieces W can be taken out from the workpiece storage section 28 by the arm robot mechanism 13. Here, the robot hand 27 is provided with a visual sensor 30. The robot control device 14 can determine the shape of the work W based on the input signal from the visual sensor 30, and can correct the position of the arm robot mechanism 13 based on this input information. The workpiece storage section 28 can be used to efficiently transport and deliver the workpieces W between the CNC machine tools or between the CNC machine tool and the workpiece collection section. Since the workpiece W on the traveling vehicle body 11 is held by the support bar 29, it will not be misaligned.
第２図を参照すると、上記構成を有する自走形移動ロボ
ットにおいて、腕ロボット機構１３の慣性モーメント、
特に走行路面に沿った走行車体１１の走行方向主軸、す
なわち走行車体１１の走行駆動輪１６，１７間の長手方
向中心軸線Ｘに対する腕ロボット機構１３の慣性モーメ
ント及び軸線Ｘ及び走行路面の双方に直交する軸線２に
対する腕ロボット機構１３の慣性モーメントが大きいと
、自走形移動ロボットは走行時に不安定となり、特に走
行車体１１の加減速時やカーブを曲がる際等に腕ロボッ
ト機構１３に過剰な負荷が加わる原因となる。また、軸
１ｘ、ｚの双方に直交する軸線Ｙに対する腕ロボット機
構１３の慣性モーメントが大きい場合にも、自走形移動
ロボットは走行時に不安定となり、特に走行車体１１の
加減速時やカーブを曲がる際等に腕ロボット機構１３に
過剰な負荷が加わる原因となる。したがって、走行時に
は腕ロボット機構１３はその慣性モーメントができるだ
け小さくなるような姿勢に保つことが望ましい。この目
的のために、腕ロボット機構１３の重心位置をできるだ
け低くすることが望ましく、また、腕ロボット機構１３
の上腕２４及び前腕２５を軸線Ｘに平行にすることが望
ましい。Referring to FIG. 2, in the self-propelled mobile robot having the above configuration, the moment of inertia of the arm robot mechanism 13,
In particular, the moment of inertia of the arm robot mechanism 13 with respect to the main axis in the traveling direction of the traveling vehicle body 11 along the traveling road surface, that is, the longitudinal center axis X between the traveling drive wheels 16 and 17 of the traveling vehicle body 11, and the moment of inertia of the arm robot mechanism 13 perpendicular to both the axis X and the traveling road surface. If the moment of inertia of the arm robot mechanism 13 with respect to the axis 2 is large, the self-propelled mobile robot will become unstable when traveling, and the arm robot mechanism 13 will be subject to excessive load, especially when accelerating or decelerating the traveling vehicle body 11 or when turning a curve. This causes the addition of Furthermore, if the moment of inertia of the arm robot mechanism 13 with respect to the axis Y, which is orthogonal to both the axes 1 This causes an excessive load to be applied to the arm robot mechanism 13 when bending or the like. Therefore, when traveling, it is desirable to maintain the arm robot mechanism 13 in a posture that minimizes its moment of inertia. For this purpose, it is desirable to lower the center of gravity of the arm robot mechanism 13 as much as possible.
It is desirable that the upper arm 24 and forearm 25 of the patient be parallel to the axis X.
第２図において、走行時における腕ロボット機構１３の
望ましい姿勢は例えば上腕２４及び前腕２５が軸線Ｘに
平行な直線ｐ、、ｐ２で示す位置、又は軸線Ｘに平行な
直線ｐ３．ｐ４で示す位置にある場合である。In FIG. 2, a desirable posture of the arm robot mechanism 13 during running is, for example, a position in which the upper arm 24 and the forearm 25 are shown by straight lines p, , p2 parallel to the axis X, or positions p3, p3, which are parallel to the axis X. This is the case at the position indicated by p4.
一方、走行車体１１が第２図中矢印Ｒ方向又は矢印り方
向に前進する場合、周辺機材等に対する腕ロボット機構
１３の衝突を避けるために、腕ロボット機構１３は走行
車体１１の前進方向に対し後ろ側に位置していることが
望ましい。すなわち、走行車体１１が矢印Ｒの方向に移
動する場合には腕ロボット機構１３の上腕２４及び前腕
２５は大略直線Ｐ１．Ｐ２で示す位Ｍ（以下この位置を
第１休止位置という。）にあることが望ま′シ＜。また
、走行車体１１が矢印りの方向に移動する場合には腕ロ
ボット機構１３の上腕２４及び前腕２５は大略直線ｐ３
．ｐ４で示す位置（以下この位置を第２休止位置という
。）にあることが望ましい。On the other hand, when the traveling vehicle body 11 moves forward in the direction of arrow R or in the direction indicated by the arrow in FIG. Preferably located at the rear. That is, when the traveling vehicle body 11 moves in the direction of the arrow R, the upper arm 24 and forearm 25 of the arm robot mechanism 13 move approximately in a straight line P1. It is desirable to be at the position M indicated by P2 (hereinafter this position will be referred to as the first rest position). Further, when the traveling vehicle body 11 moves in the direction indicated by the arrow, the upper arm 24 and the forearm 25 of the arm robot mechanism 13 are moved approximately in a straight line p3.
．． It is desirable to be at the position indicated by p4 (hereinafter this position will be referred to as the second rest position).
腕ロボット機構１３の例えば第１休止位置及び第２休止
位置は予めロボット制御装置１４の記憶部に記憶させて
おくことができる。ロボット制御装置１４は走行車体１
１が走行を開始する場合に、その前進方向に応じて腕ロ
ボット機構１３をその作業終了位置から腕ロボット機構
の慣性モーメントが小さくなる所定の休止位置、例えば
第１休止位置若しくは第２休止位置まで移動させるコン
ピュータ処理部１４ａを備えている。このコンピュータ
処理部１４ａの動作を第４図及び第５図を参照して説明
する。第４図において、処理部１４ａは腕ロボット機構
１３の作業終了検出信号を人力（ステップ５０）すると
、旋回ボデー２３．上腕２４及び前腕２５の現在位置を
エンコーダからの検出信号により読み取る（ステップ５
１）。次いで、走行車体１１の前進すべき方向（矢印Ｒ
又は矢印り方向）に応じ腕ロボット機構１３の休止位置
（第１休止位置又は第２休止位置）を選択し、現在位置
と休止位置との関係から旋回ボデー２３、上腕２４及び
前腕２５の回転すべき方向を決定しくステップ５２）、
ロボット駆動処理（ステップ５３）に進む。ロボット駆
動処理の動作は第５図に示されている。第５図を参照す
ると、処理部１４ａはステップ６０において旋回ボデー
２３が所定休止位置に到達したか否かを判断し、旋回ボ
デー２３の駆動モータの駆動を継続させる（ステップ６
１）か停止させる（ステップ６２）かの選択を行なう。For example, the first rest position and the second rest position of the arm robot mechanism 13 can be stored in the storage section of the robot control device 14 in advance. The robot control device 14 controls the traveling vehicle body 1
1 starts running, the arm robot mechanism 13 is moved from its work completion position to a predetermined rest position where the moment of inertia of the arm robot mechanism is small, for example, a first rest position or a second rest position, depending on its forward direction. It includes a computer processing section 14a that is moved. The operation of this computer processing section 14a will be explained with reference to FIGS. 4 and 5. In FIG. 4, when the processing unit 14a receives a work end detection signal from the arm robot mechanism 13 manually (step 50), the processing unit 14a moves the rotating body 23. The current positions of the upper arm 24 and forearm 25 are read using the detection signals from the encoder (step 5).
1). Next, the direction in which the traveling vehicle body 11 should move forward (arrow R
or the direction of the arrow), select the rest position (first rest position or second rest position) of the arm robot mechanism 13, and determine the rotation of the rotating body 23, upper arm 24, and forearm 25 from the relationship between the current position and the rest position. Step 52):
The process advances to robot drive processing (step 53). The operation of the robot drive process is shown in FIG. Referring to FIG. 5, the processing unit 14a determines in step 60 whether or not the swing body 23 has reached a predetermined rest position, and causes the drive motor of the swing body 23 to continue driving (step 6
1) or stop (step 62).
次いで、ステップ６３において上腕２４が所定休止位置
に到達したか否かを判断し、上腕２４の駆動モータの駆
動を継続させる（ステップ６４）か停止させる（ステッ
プ６５）かの選択を行なう。次いで、ステップ６６にお
いて前腕２５が所定休止位置に到達したか否かを判断し
、前腕２５の駆動モータの駆動を継続させる（ステップ
６７）か停止させる（ステップ６８）かの選択を行なう
。次いで、ステップ６９に進み、旋回ボデー２３、上腕
２４及び前腕２５のいずれかについて駆動がｍ続してい
る場合にはステップ６１に戻り、これら全ての駆動が停
止した場合には処理を終了する。Next, in step 63, it is determined whether or not the upper arm 24 has reached a predetermined rest position, and a selection is made whether to continue driving the drive motor for the upper arm 24 (step 64) or stop it (step 65). Next, in step 66, it is determined whether or not the forearm 25 has reached a predetermined rest position, and a selection is made whether to continue driving the drive motor of the forearm 25 (step 67) or stop it (step 68). Next, the process proceeds to step 69, and if any of the rotating body 23, upper arm 24, and forearm 25 is being driven m times, the process returns to step 61, and if all of these drives have stopped, the process ends.
以上のようにして腕ロボット機構１３が第１休止位置若
しくは第２休止位置まで移動せしめられてその位置に保
たれるので、自走形移動ロボットの安定走行が達成され
る。なお、走行時に腕ロボット機構１３はロボットハン
ド２７でワークＷを把持したまま上述の休止位置に維持
される場合もあり得る。この場合、ワークＷを走行車体
１１若しくは腕ロボット機構１３のベース２２に押し付
けた状態で休止位置に維持させることもできる。As described above, the arm robot mechanism 13 is moved to the first rest position or the second rest position and maintained at that position, so that stable running of the self-propelled mobile robot is achieved. Note that during traveling, the arm robot mechanism 13 may be maintained at the above-mentioned rest position while gripping the workpiece W with the robot hand 27. In this case, the work W can be maintained at the rest position while being pressed against the traveling vehicle body 11 or the base 22 of the arm robot mechanism 13.
また、腕ロボット機構１３が休止位置にあるときに走行
車体１１若しくはベース２２に設けた電気的或いは機械
的固定手段により腕ロボット機構１３の先端部分を固定
するようにしてもよい。このような構成を採用すれば、
加減速時等における腕ロボッＩ・機構１３の振動や揺動
を確実に防止できることとなる。Further, when the arm robot mechanism 13 is in the rest position, the tip portion of the arm robot mechanism 13 may be fixed by electrical or mechanical fixing means provided on the traveling vehicle body 11 or the base 22. If you adopt this configuration,
This makes it possible to reliably prevent vibration and rocking of the arm robot I/mechanism 13 during acceleration and deceleration.
以上一実施例につき説明したが、本発明は上記実施例の
態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲に
記載した発明の範囲内において更に種々の変更を加える
ことができる。例えば、腕ロボット機構１３は他のいか
なる運動形態のものであってもよい。また、走行車体１
１には他のいかなる誘導方式、例えばバーコード形誘導
線を走行車体に設けたイメージセンサにより検出しテ走
行車体の進行方向等を制御するような誘導方式を用いて
もよい。Although one embodiment has been described above, the present invention is not limited to the embodiment described above, and various modifications can be made within the scope of the invention as set forth in the claims. For example, the arm robot mechanism 13 may have any other form of motion. In addition, the running vehicle body 1
For example, any other guidance method may be used for 1, such as one in which a barcode-shaped guide line is detected by an image sensor provided on the vehicle and the direction of travel of the vehicle is controlled.
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、腕ロ
ボ・ノド機構の慣性モーメントを小さくした状態で走行
車体を自走させることができるので、走行車体がカーブ
を曲がる時或いは加減速時等に腕ロボット機構前わる負
荷を軽減させることができる。したがって、走行時にお
ける腕ロボット機構の損傷や、腕ロボット機構の先端で
把持されているワークの脱落等を防止できる自走形移動
ロボフトを提供できることとなる。As is clear from the above description, according to the present invention, the traveling vehicle body can run on its own with the moment of inertia of the arm robot/throat mechanism being reduced, so when the traveling vehicle body turns a curve or accelerates or decelerates. The load on the arm robot mechanism can be reduced. Therefore, it is possible to provide a self-propelled mobile robot that can prevent the arm robot mechanism from being damaged during traveling and the workpiece gripped at the tip of the arm robot mechanism from falling off.
第１図は本発明の一実施例を示す自走形移動ロボットの
概略斜視図、
第２図は第１図に示すロボットの側面図、第３図は第１
図に示すロボットの平面図、第４図及び第５図は第１図
に示すロボットの休止処理動作の一例を示すフローチャ
ートである。
１１・・・走行車体、
１３・・・腕ロボット機構、
１４・・・ロボット制御装置、
１４ａ・・・コンピュータ処理部、
２２・・・ベース、
２３・・・旋回ボデー、
２４・・・上腕、
２５・・・前腕。FIG. 1 is a schematic perspective view of a self-propelled mobile robot showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the robot shown in FIG. 1, and FIG.
The plan view of the robot shown in the figure, and FIGS. 4 and 5 are flowcharts showing an example of the stop processing operation of the robot shown in FIG. 1. DESCRIPTION OF SYMBOLS 11... Traveling vehicle body, 13... Arm robot mechanism, 14... Robot control device, 14a... Computer processing part, 22... Base, 23... Swivel body, 24... Upper arm, 25...Forearm.
Claims (1)
つ該誘導線に沿って自走することができる走行車体と、
該走行車体上に設置されて先端でワークを把持して所定
の作業を行なう腕ロボット機構と、該腕ロボット機構の
運動を制御するロボット制御装置とを備えた自走形移動
ロボットにおいて、前記ロボット制御装置は、前記走行
車体の走行時に前記腕ロボット機構を作業終了位置から
腕ロボット機構の慣性モーメントが小さくなる所定の休
止位置まで移動させる手段を備えていることを特徴とす
る自走形移動ロボット。1. A running vehicle body that can self-propel along a guide line laid on a running road surface while correcting deviation from the guide line;
A self-propelled mobile robot comprising an arm robot mechanism that is installed on the traveling vehicle body and performs a predetermined work by gripping a workpiece at its tip, and a robot control device that controls the movement of the arm robot mechanism, wherein the robot A self-propelled mobile robot characterized in that the control device includes means for moving the arm robot mechanism from a work end position to a predetermined rest position where the moment of inertia of the arm robot mechanism is small while the traveling vehicle body is traveling. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60188331A JPS6248475A (en) | 1985-08-29 | 1985-08-29 | Self-advancing type mobile robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60188331A JPS6248475A (en) | 1985-08-29 | 1985-08-29 | Self-advancing type mobile robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6248475A true JPS6248475A (en) | 1987-03-03 |
Family
ID=16221740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60188331A Pending JPS6248475A (en) | 1985-08-29 | 1985-08-29 | Self-advancing type mobile robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6248475A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019044136A1 (en) * | 2017-08-29 | 2019-03-07 | 日本電産株式会社 | Work system |
| JP2022039252A (en) * | 2020-08-28 | 2022-03-10 | トヨタ自動車株式会社 | Delivery system, delivery method, and program |
-
1985
- 1985-08-29 JP JP60188331A patent/JPS6248475A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019044136A1 (en) * | 2017-08-29 | 2019-03-07 | 日本電産株式会社 | Work system |
| JP2022039252A (en) * | 2020-08-28 | 2022-03-10 | トヨタ自動車株式会社 | Delivery system, delivery method, and program |
| CN114200921A (en) * | 2020-08-28 | 2022-03-18 | 丰田自动车株式会社 | Delivery system, delivery method, and program |
| CN114200921B (en) * | 2020-08-28 | 2024-02-20 | 丰田自动车株式会社 | Delivery system, delivery method, and program |
| US11932261B2 (en) | 2020-08-28 | 2024-03-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Delivery system, delivery method, and program |
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