JPS6239335A - Clutch control method in switchback running for vehicle with automatic transmission - Google Patents
Clutch control method in switchback running for vehicle with automatic transmissionInfo
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- JPS6239335A JPS6239335A JP60179201A JP17920185A JPS6239335A JP S6239335 A JPS6239335 A JP S6239335A JP 60179201 A JP60179201 A JP 60179201A JP 17920185 A JP17920185 A JP 17920185A JP S6239335 A JPS6239335 A JP S6239335A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
発明の目的
（産業上の利用分野）
この発明は自動変速機を備えた車両のスイッチバック走
行におけるクラッチ制御方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Object of the Invention (Field of Industrial Application) The present invention relates to a clutch control method during switchback driving of a vehicle equipped with an automatic transmission.
（従来技術） 近年、自動変速機を備えた車両が種々提案されている。(Conventional technology) In recent years, various vehicles equipped with automatic transmissions have been proposed.
そして、これら自動変速機を備えた車両は従来の手動変
速機の車両と同様な各種の走行が行なえることが要求さ
れる。Vehicles equipped with these automatic transmissions are required to be able to perform various types of travel similar to those of conventional manual transmission vehicles.
（発明が解決しようとする問題点）
そして、各種走行のうちスイッチバック走行の場合、手
動変速機の車両では手動変速機が進行方向とは逆方向に
切換えられた後における減速のための進行方向のエネル
ギー吸収はクラッチ操作によって行なわれ、それは運転
者の勘に頼っていた。(Problem to be Solved by the Invention) In the case of switchback driving among various types of driving, in a vehicle with a manual transmission, the traveling direction for deceleration after the manual transmission is switched to the opposite direction to the traveling direction. Energy absorption was done by clutch operation, which relied on the driver's intuition.
そして、その善し悪しはもっばら運転者の技量によって
左右されていた。And whether it was good or bad depended entirely on the skill of the driver.
この発明の第１の目的は自動変速機を備えた車両におい
て上記手動変速機の車両と同様にスイッチバック走行を
可能にし、かつ運転者の技量に関係なく滑らかに減速す
ることができる自動変速機を備えた車両のスイッチバッ
ク走行におけるクラッチ制御方法を提供するにある。The first object of the present invention is to provide an automatic transmission that enables a vehicle equipped with an automatic transmission to perform switchback driving in the same manner as the above-mentioned manual transmission vehicle, and that enables smooth deceleration regardless of the skill of the driver. An object of the present invention is to provide a clutch control method during switchback driving of a vehicle equipped with the following.
ざらに、この発明の第２の目的は前記第１の目的に加え
て車両の負荷に応じてその減速度合をさらに細かく制御
することによってより最適なスイッチバック走行を行な
うことができる自動変速機を備えた車両のスイッチバッ
ク走行におけるクラッチ制御方法を提供するにある。Roughly speaking, the second object of the present invention is to provide an automatic transmission which, in addition to the first object, can perform more optimal switchback driving by more finely controlling the deceleration rate according to the load of the vehicle. An object of the present invention is to provide a clutch control method during switchback driving of a vehicle equipped with the present invention.
発明の構成
（問題点を解決するための手段）
第１の発明は上記第１の目的を達成すめために、走行し
ている状態で前後進操作レバーを操作してその時の走行
方向と一致するディレクションポイントから逆の走行方
向のディレクションポイントに切換えてスイッチバック
走行を行なわせる自動変速機を備えた車両の走行方法に
おいて、アクセルペダルの踏み込み角に対する負の加速
度を予め設定し、自動変速機が前記操作に基づいて進行
方向とは逆方向に切換えられた時、その時のアクセルペ
ダルの踏み込み角に対する負の加速度と車両のその時の
実際の負の加速度を比較し、実際の負の加速度が前記ア
クセルペダルの踏み込み角に対する負の加速度となるよ
うに、クラッチの接続状態を制御するようにした自動変
速機を備えた車両のスイッチバック走行におけるクラッ
チ制御方法をその要旨とするものである。Structure of the Invention (Means for Solving Problems) In order to achieve the above-mentioned first object, the first invention provides a method for operating a forward/reverse operation lever while the vehicle is traveling to match the current traveling direction. In a driving method for a vehicle equipped with an automatic transmission that performs switchback driving by switching from a direction point to a direction point in the opposite driving direction, a negative acceleration is set in advance with respect to the depression angle of the accelerator pedal, and the automatic transmission When the direction of travel is switched to the opposite direction based on the operation, the negative acceleration with respect to the depression angle of the accelerator pedal at that time is compared with the actual negative acceleration of the vehicle at that time, and the actual negative acceleration is determined from the accelerator pedal. The gist of this invention is to provide a clutch control method during switchback driving of a vehicle equipped with an automatic transmission, which controls the connection state of the clutch so that the acceleration is negative with respect to the depression angle.
第２の発明は上記第２の目的を達成するために１、走行
している状態で前後進操作レバーを操作してその時の走
行方向と一致するディレクションポイントから逆の走行
方向のディレクションポイントに切換えてスイッチバッ
ク走行を行なわせる自動変速機を備えた車両の走行方法
において、車両の負荷に応じて異なるアクセルペダルの
操作量に対する負の加速度を予め複数個設定し、自動変
速機が前記操作に基づいて進行方向とは逆方向に切換え
られた時、その時の負荷状態におけるアクセルペダルの
踏み込み角に対する負の加速度と車両のその時の実際の
負の加速度を比較し、実際の負の加速度が前記負荷状態
におけるアクセルペダルの踏み込み角に対する負の加速
度となるように、クラッチの接続状態を制御するように
した自動変速機を備えた車両のスイッチバック走行にお
けるクラッチ制御方法をその要旨とするものである。In order to achieve the above-mentioned second object, the second invention includes: 1) operating a forward/reverse control lever while driving to switch from a direction point corresponding to the current driving direction to a direction point in the opposite driving direction; In a driving method for a vehicle equipped with an automatic transmission that performs switchback driving, a plurality of negative accelerations are set in advance for different accelerator pedal operation amounts depending on the load of the vehicle, and the automatic transmission When the vehicle is switched to a direction opposite to the traveling direction, the negative acceleration relative to the depression angle of the accelerator pedal in the load state at that time is compared with the actual negative acceleration of the vehicle at that time, and the actual negative acceleration is determined as the load state. The gist of this invention is to provide a clutch control method during switchback driving of a vehicle equipped with an automatic transmission, which controls the connection state of the clutch so that the acceleration is negative relative to the depression angle of the accelerator pedal.
（作用）
第１の発明において、スイッチバック走行のために自動
変速機のギアが進行方向とは逆方向に切換えられた時、
車両は減速される。この減速は予め設定されたアクセル
ペダルの踏み込み角に対する負の加速度と車両のその時
の実際の負の加速度とが比較され、その比較に基づいて
実際の負の加速度が前記アクセルペダルの踏み込み角に
対する負の加速度となるようにクラッチの接続状態を調
整することによって制御される。(Operation) In the first invention, when the gear of the automatic transmission is switched in the opposite direction to the traveling direction for switchback driving,
The vehicle is slowed down. This deceleration is achieved by comparing the negative acceleration with respect to the preset accelerator pedal depression angle and the actual negative acceleration of the vehicle at that time, and based on the comparison, the actual negative acceleration is determined as the negative acceleration with respect to the accelerator pedal depression angle. It is controlled by adjusting the engagement state of the clutch so that the acceleration is as follows.
第２の発明は前記第１の発明の作用に加えて車両の負荷
に応じてさらにその減速度合が細かく制御される。In addition to the effects of the first invention, the second invention further finely controls the degree of deceleration according to the load on the vehicle.
（実施例）
以下、この発明をフォークリフトに具体化した一実施例
を図面に従って説明する。(Example) Hereinafter, an example in which the present invention is embodied in a forklift will be described with reference to the drawings.
第１図はフォークリフトの駆動系の機構を示し、エンジ
ン１の出力は乾式単板クラッチ２を介して自動変速機３
に伝達され、その自動変速機３は差動歯車機構４を介し
て走行用駆動輪５を所定の変速比でもって前後進駆動さ
せる。又、エンジン１はフォークを昇降動作させるため
のリフトシリンダ及びマストを傾動させるためのチルト
シリンダに作動油を供給する油圧ポンプの駆動源として
も使用されている。Figure 1 shows the mechanism of the drive system of a forklift, in which the output of the engine 1 is transmitted through a dry single-plate clutch 2 to an automatic transmission 3.
The automatic transmission 3 drives the running drive wheels 5 forward and backward at a predetermined gear ratio via the differential gear mechanism 4. The engine 1 is also used as a drive source for a hydraulic pump that supplies hydraulic oil to a lift cylinder for raising and lowering the fork and a tilt cylinder for tilting the mast.
前記エンジン１の出力を入り切りさせる乾式単板クラッ
チ２はクラッチ制御用アクチュエータ６の駆動に基づい
て伸縮するロッド６ａのストローク量に相対して同クラ
ッチ２の接続状態が調整される。一方、前記自動変速機
３はシフト切換用アクチュエータ７の駆動にて１速く低
速）と２速く高速）とに変速することができ１前後進切
換用アクチュエータ８の駆動にて前進走行、ニュウ１ヘ
ラル（中立）及び後進走行とに切換えることができる。The connection state of the dry single-plate clutch 2 that turns on and off the output of the engine 1 is adjusted relative to the stroke amount of a rod 6a that expands and contracts based on the drive of the clutch control actuator 6. On the other hand, the automatic transmission 3 can shift between 1 (fast, low speed) and 2 (fast, high speed) by driving the shift switching actuator 7, and can shift forward by driving the forward/reverse switching actuator 8; (neutral) and reverse driving.
次に、前記各アクチュエータ６〜８を駆動制御するため
の電気回路を第２図に従って説明する。Next, an electric circuit for driving and controlling each of the actuators 6 to 8 will be explained with reference to FIG. 2.
車速センサ１１は第１図に示すように自動変速機３の出
力軸の回転速度を検出し、その検出信号を入出力インタ
フェース１２に出力する。エンジン回転数センサ１３は
第１図に示すようにエンジン１の出力軸の回転数を検出
し、その検出信号を前記インターフェイス１２に出力す
る。The vehicle speed sensor 11 detects the rotational speed of the output shaft of the automatic transmission 3, as shown in FIG. 1, and outputs the detection signal to the input/output interface 12. The engine rotation speed sensor 13 detects the rotation speed of the output shaft of the engine 1, as shown in FIG. 1, and outputs the detection signal to the interface 12.
ストローク検出センサ１４はポテンショメータよりなり
、前記クラッチ制御用アクチュエータ６のロッド６ａの
ストローク量を検出し、その検出信号はＡ／Ｄ変換器１
５にてデジタル信号に変換されて前記インターフェイス
１２に出力される。The stroke detection sensor 14 is composed of a potentiometer and detects the stroke amount of the rod 6a of the clutch control actuator 6, and the detection signal is sent to the A/D converter 1.
5, the signal is converted into a digital signal and output to the interface 12.
ペダル操作量検出センサ１６はポテンショメータよりな
り、運転席に設けられたアクセルペダル１７の踏み込み
角ｅ×を検出し、その検出信号はＡ／Ｄ変換器１８にて
デジタル信号に変換されて前記インターフェイス１２に
出力される。The pedal operation amount detection sensor 16 is composed of a potentiometer, and detects the depression angle ex of the accelerator pedal 17 provided at the driver's seat, and the detection signal is converted into a digital signal by the A/D converter 18 and sent to the interface 12. is output to.
前後進検出センサ１９は同じく運転席に設けた前後進操
作レバー２０の切換状態く前進、ニュウトラル、後進）
、すなわち、ディレクションポイントを検知し、その検
出信号を前記インターフェイス１２に出力する。負荷検
出センサ２１は圧力センサよりなり、リフトシリンダ２
２内の作動油の油圧力を検出、すなわち、フォーク２３
にかかる積荷２４の重量を検出し、その検出信号はＡ／
Ｄ変１！！！器２５にてデジタル信号に変換されて前記
インターフェイス１２に出力される。The forward/reverse motion detection sensor 19 detects the switching state of the forward/reverse motion control lever 20 (also located on the driver's seat) (forward, neutral, reverse).
That is, it detects the direction point and outputs the detection signal to the interface 12. The load detection sensor 21 consists of a pressure sensor, and is connected to the lift cylinder 2.
2 detects the hydraulic pressure of the hydraulic oil in the fork 23.
The weight of the cargo 24 on the A/
D-hen 1! ! ! The signal is converted into a digital signal by the device 25 and output to the interface 12.
マイクロコンピュータ３１は中央処理装置（以下、ＣＰ
Ｕという）３２、制御プログラムを記憶した読み出し専
用メモリ（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモリ３３、及
び、演算処理結果等を一時記憶する読み出し及び書ぎ替
え可能なメモリ（ＲＡＭ）よりなる作業用メモリ３４か
らなり、ＣＰＵ３２はプログラムメモリ３３に記憶され
たプログラムデータに基づいて動作する。The microcomputer 31 is a central processing unit (hereinafter referred to as CP).
) 32, a program memory 33 consisting of a read-only memory (ROM) that stores control programs, and a working memory 34 consisting of a readable and rewritable memory (RAM) that temporarily stores arithmetic processing results, etc. The CPU 32 operates based on the program data stored in the program memory 33.
ＣＰＵ３２は前記インターフェイス１２を介して前記各
センサ、スイッチ等からの検出信号を入力する。そして
、ＣＰＵ３２は車速センサ１１からの検出信号に基づい
て逐次その時のフォークリフトの走行速度Ｖｘと加速度
ΔＸを演算するとともに、前記エンジン回転数センサ１
３からの検出信号に基づいてその時のエンジン回転数を
演算し、その演算結果を前記作業用メモリ３４に記憶す
る。The CPU 32 receives detection signals from the sensors, switches, etc. through the interface 12. Then, the CPU 32 sequentially calculates the running speed Vx and acceleration ΔX of the forklift at that time based on the detection signal from the vehicle speed sensor 11, and also calculates the driving speed Vx and acceleration ΔX of the forklift at that time.
The engine rotation speed at that time is calculated based on the detection signal from 3, and the calculation result is stored in the working memory 34.
同様に、ＣＰＵ３２はストローク検出センサ１４からの
検出信号に基づいてその時のクラッチ制御用アクチュエ
ータ６のロッド６ａのストローク量、すなわち、クラッ
チ２の接続状態を演算するとともに、ペダル操作量検出
センサ１６からの検出信号に基づいてその時のアクビル
ペダル１７の踏み込み角ｅｘを演算し、作業用メモリ３
４に記憶するようになっている。Similarly, the CPU 32 calculates the stroke amount of the rod 6a of the clutch control actuator 6 at that time based on the detection signal from the stroke detection sensor 14, that is, the connection state of the clutch 2, and Based on the detection signal, the depression angle ex of the Acvil pedal 17 at that time is calculated and stored in the working memory 3.
4 is stored.
さらに、ＣＰｔＪ３１は前記前後進検出センサ１９から
の検出信号に基づいてその時の前後進操作レバー２０の
ディレクションポイントを判断するとともに、前記負荷
検出センサ２１からの検出信号に基づいてその時の負荷
Ｇｘ、すなわち、積荷の重患を演算し、その演算結果を
作業用メモリ３４に記憶する。Further, the CPtJ 31 determines the current direction point of the forward/reverse operation lever 20 based on the detection signal from the forward/reverse detection sensor 19, and also determines the current load Gx based on the detection signal from the load detection sensor 21, i.e. , calculates the severity of the cargo, and stores the calculation result in the working memory 34.
なお、ＣＰＵ３２のこれら検出信号に対する各演算及び
判断は予めプログラムメモリ３３に記憶されたデータに
基づいて演専処理される。It should be noted that each calculation and judgment of these detection signals by the CPU 32 is performed exclusively based on data stored in the program memory 33 in advance.
又、ＣＰＵ３２は予め定められたプログラムデータに基
づいてインターフェイス１２及び各アクチュエータ駆動
回路３５，３６．３７を介してそれぞれ前記クラッチ制
御用、シフト切換用及び前後進切換用アクチュエータ６
〜８を駆動制御するようになっている。さらに、ＣＰＵ
３２は予め定められたプログラムデータに基づいてイン
ターフェイス１２及びモータ駆動回路３８を介してステ
ッピングモータ３９を駆動制惨０する。同モータ３っは
エンジン１のスロットルバルブに駆動連結されていて、
同モータ３９の回動爪に基づいてそのスロットルバルブ
開度を制御するようになっている。Further, the CPU 32 controls the clutch control, shift switching, and forward/reverse switching actuators 6 via the interface 12 and each actuator drive circuit 35, 36, 37 based on predetermined program data.
-8 are drive-controlled. Furthermore, the CPU
32 controls the driving of the stepping motor 39 via the interface 12 and the motor drive circuit 38 based on predetermined program data. The motor 3 is drivingly connected to the throttle valve of the engine 1,
The opening degree of the throttle valve is controlled based on the rotary claw of the motor 39.
ＣＰＵ３２は走行時において前後進操作レバー２０がニ
ュウトラルに切換わったと判断した時、走行判別処理動
作、すなわち、運転者が行なった前後進操作レバー２０
のニュウトラル操作がスイッチバック走行、惰性シフト
走行、又は、惰性走行を行なうための操作かどうかを判
断する処理動作を実行するようになっている。When the CPU 32 determines that the forward/reverse operating lever 20 has been switched to neutral during driving, the CPU 32 performs a running determination processing operation, that is, the forward/reverse operating lever 20 operated by the driver.
A processing operation is executed to determine whether the neutral operation is for switchback driving, inertial shift driving, or inertial driving.
そして、ＣＰＵ３２はその判断結果に基づいてスイッチ
バック走行、惰性シフト走行、又は、惰性走行のための
走行を行なうために予め定めたプログラムに従って前記
クラッチ制御用、シフト切換用及び前後進切換用アクチ
ュエータ６〜８を駆動制御するようになっている。Based on the determination result, the CPU 32 operates the clutch control, shift switching, and forward/reverse switching actuators 6 according to a predetermined program for switchback driving, coasting shift driving, or driving for coasting. -8 are drive-controlled.
又、ＣＰＵ３２は後記するスイッチバック走行時であっ
て自動変速機３が走行方向と反対に切換えられた状態に
おいて、第３図に示すようにその時の負荷ＧＸ、すなわ
ち、積荷２４の重量に応じてその時のアクセルペダル１
７の踏み込み角ｅＸに対する負の加速度Ａｎを予め決定
するようになっていて、フォークリフトをその負の加速
度Ａｎとなるように制御する。In addition, when the automatic transmission 3 is switched in the opposite direction to the traveling direction during switchback traveling (to be described later), the CPU 32 controls the load GX according to the load GX at that time, that is, the weight of the cargo 24, as shown in FIG. Accelerator pedal 1 at that time
A negative acceleration An for the depression angle eX of No. 7 is determined in advance, and the forklift is controlled to achieve the negative acceleration An.
なお、この踏み込み角θＸに対する負の加速度Ａｎは予
め前記プログラムメモリ３３に記憶されたデータに基づ
いて演算されるようになっている。Note that the negative acceleration An with respect to the depression angle θX is calculated based on data stored in the program memory 33 in advance.
そして、この負の加速度制御はＣＰＩＪ３２が後記する
乾式単板クラッチ２の接続状感を制御、すなわち、クラ
ッチ制御用アクチュエータ６のＯラド６ａの伸縮量を制
御することによって行なわれる。This negative acceleration control is performed by the CPIJ 32 controlling the connection state of the dry single plate clutch 2 (described later), that is, by controlling the amount of expansion and contraction of the O-rad 6a of the clutch control actuator 6.
次に、上記のように構成された電気ブロック回路の動作
を第４図〜第６図に示すフローチャー１−に従って説明
する。Next, the operation of the electric block circuit configured as described above will be explained according to flowchart 1- shown in FIGS. 4 to 6.
今、フォークリフトが所定の走行速度で前進走゛ 行
している状態で運転者が前後進操作レバー２゜を前進か
らニュウトラルに切換えると、ＣＰＬＩ３２は前後進検
出センサ１９からの検出信号に基づいてディレクション
ポイントがニュウトラルに切換ねったことを判断しくス
テップ１）、インターフェイス１２及びアクチュエータ
駆動回路３５を介してクラッチ制御用アクチュエータ６
を駆動制御して乾式単板クラッチ２を最高速度で切る（
ステップ２）。これと同時にＣＰｔＪ３２は同ＣＰＵ３
２に内蔵されたタイマを作動させ予め定めた時間（以下
、設定時間ｔといい、本実施例では１秒間）中に前後進
操作レバー２０がニュウトラル以外のディレクションポ
イントに切換ねったがどうかを判断する〈ステップ３，
４）。Now, when the driver switches the forward/reverse operation lever 2° from forward to neutral while the forklift is moving forward at a predetermined traveling speed, the CPLI 32 changes the direction based on the detection signal from the forward/reverse detection sensor 19. In step 1), when determining that the point has not been switched to neutral, the clutch control actuator 6 is connected via the interface 12 and the actuator drive circuit 35.
drive control and disengage the dry single plate clutch 2 at maximum speed (
Step 2). At the same time, CPtJ32
2 is activated to determine whether the forward/reverse operation lever 20 has not been switched to a direction point other than neutral during a predetermined time (hereinafter referred to as set time t, 1 second in this embodiment). Do〈Step 3,
4).
そして、設定時間ｔが経過しても前後進操作レバー２０
が操作されずディレクションポイントが変わらなった時
にはＣＰＵ３２はフォークリフトを惰行走行させるべく
惰行走行制御処理動作を実行する（ステップ５）。すな
わち、ＣＰＵ３２はタイムアツプに応答して惰行走行と
判断して前後進切換用アクチュエータ８を駆動制御して
自動変速機３のギアを前進からニュウトラルに切換えた
後、前記切れている乾式単板クラッチ２を接続する。従
って、フォークリフトはこの状態で惰行走行を行なうこ
とになる。Even if the set time t has elapsed, the forward/reverse operation lever 20
When is not operated and the direction point changes, the CPU 32 executes a coasting control processing operation to cause the forklift to coast (step 5). That is, the CPU 32 determines that coasting is occurring in response to the time-up, drives and controls the forward/reverse switching actuator 8 to change the gear of the automatic transmission 3 from forward to neutral, and then switches the gear of the automatic transmission 3 from forward to neutral. Connect. Therefore, the forklift will coast in this state.
一方、前記設定時間を内において再び操作レバー２０を
前進に切換えた時にはＣＰＵ３２は惰行シフトと判断し
て（ステップ６）、フォークリフトを再び前進走行させ
るべく惰行シフト制御処理動作を実行する（ステップ７
）。ＣＰｔＪ３２はディレクションポイントが再び前進
に切換ねったことに応答して単に乾式中板クラッチ２を
接続する。On the other hand, when the operating lever 20 is switched to forward again within the set time, the CPU 32 determines that it is a coasting shift (step 6), and executes coasting shift control processing operation to make the forklift move forward again (step 7).
). CPtJ32 simply engages dry middle plate clutch 2 in response to the direction point not switching back to forward.
従って、フォークリフトは再び前進走行を続行すること
になる。Therefore, the forklift will continue moving forward again.
又、前記設定時間を内において操作レバー２０が後進に
切換わった時にはＣＰＵ３２はスイッチバックと判断し
て（ステップ６）、フォークリフトをスイツヂバック走
行させるべくスイッチバック制御処理動作を実行するく
ステップ８）。Further, when the operating lever 20 is switched to reverse within the set time, the CPU 32 determines that a switchback has occurred (step 6), and executes a switchback control processing operation to cause the forklift to move backward (step 8).
ＣＰＵ３２はディレクションポイントがニュウトラルか
ら後進に切換わりたことに応答してステッピングモータ
３９を駆動制御してスロットルバルブを完全に閉じる（
ステップ９）。これと同時にＣＰＵ３２はクラッチ制御
用アクチュエータ６を動作させて乾式単板クラッチ２を
接続してフォークリフトの速［Ｖｘがプログラムメモリ
３３に予め定め記憶されている第１の基準速度Ｖｌ（本
実施例では自動変速機３を２速から１速に切換え可能と
なる速度）になるまでエンジンブレーキをかけてフォー
クリフトを減速させる（ステップ１０．１１）。この時
、ＣＰＵ３２は車速センサ１１からの検出信号に基づい
て演算されたその時の速度Ｖｘにて第１の基準速度Ｖ１
に減速されたかどうか逐次比較判断している。In response to the direction point being switched from neutral to reverse, the CPU 32 drives and controls the stepping motor 39 to completely close the throttle valve (
Step 9). At the same time, the CPU 32 operates the clutch control actuator 6 to connect the dry single-plate clutch 2 and set the forklift speed [Vx] to the first reference speed Vl (in this embodiment, The engine brake is applied to decelerate the forklift until the speed at which the automatic transmission 3 can be switched from second speed to first speed is reached (step 10.11). At this time, the CPU 32 sets the first reference speed V1 at the current speed Vx calculated based on the detection signal from the vehicle speed sensor 11.
It is determined by successive comparison whether or not the speed has been reduced.
速度Ｖｘが第１の基準速度Ｖ１以下になると、ＣＰＵ３
２は自動変速機３が２速の状態にあるか１速の状態にあ
るか判断する（ステップ１２）。When the speed Vx becomes lower than the first reference speed V1, the CPU 3
Step 2 determines whether the automatic transmission 3 is in the second gear or first gear (step 12).
そして、自動変速機３が１速の状態にある場合にはＣＰ
Ｕ３２は後記する速度Ｖｘがプログラムメモリ３３に予
め記憶された第２の基準速度ｖ２（本実施例では自動変
速機３を前進から後進に切換え可能となる速度）以下に
減速されているかどうかの判断に移る（ステップ１７）
。Then, when the automatic transmission 3 is in the first speed state, the CP
U32 determines whether the speed Vx, which will be described later, has been decelerated to a second reference speed v2 (in this embodiment, the speed at which the automatic transmission 3 can be switched from forward to reverse) stored in advance in the program memory 33. (Step 17)
.
一方、自動変速１３が２速の時にはＣＰＩＪ３２はクラ
ッチ制御用アクチュエータ６を駆動制御して一旦乾式単
板クラッチ２を切った後（ステップ１３）、アクチュエ
ータ駆動回路３６を介してシフト切換用アクチュエータ
７を駆動制御して自動変速機３を２速から１速にギアを
切換える（ステップ１４）。そして、自動変速機３が１
速に切換わると、ＣＰＵ３２は再び前記クラッチ制御用
アクチュエータ６を駆動制御して乾式単板クラッチ２を
接続して（ステップ１５）、フォークリフトの速度ＶＸ
が予め定めた第２の基準速度ｖ２になるまでエンジンブ
レーキをかけてフォークリフトを減速させる（ステップ
１６．１７）。On the other hand, when the automatic transmission 13 is in 2nd speed, the CPIJ 32 controls the clutch control actuator 6 to once disengage the dry single-plate clutch 2 (step 13), and then controls the shift switching actuator 7 via the actuator drive circuit 36. The automatic transmission 3 is controlled to switch gears from 2nd speed to 1st speed (step 14). And automatic transmission 3 is 1
When the forklift speed is switched to V
The engine brake is applied to decelerate the forklift until it reaches a predetermined second reference speed v2 (step 16.17).
速度ＶＸが第２の基準速度Ｖ２以下になると、ＣＰＵ３
２は前記と同様に乾式単板クラッチ２を切った後（ステ
ップ１８〉、アクチュエータ駆動回路３７を介して前侵
進切換用アクチュエータ８を駆動制御して自動変速機３
を前進から後進にギアを切換える（ステップ１９〉。こ
れと同時にＣＰＵ３２は今まで完全に閉じていたスロッ
トルバルブをアクセルペダル１７の踏み込み角ｅｘに相
対した開度に制御すべくステッピングモータ３９を駆動
制御するするとともに、進行方向を反転させるための制
御を行なう（ステップ２０）。When the speed VX becomes lower than the second reference speed V2, the CPU 3
2, after disengaging the dry single-plate clutch 2 in the same manner as described above (step 18), the automatic transmission 3
The gear is switched from forward to reverse (step 19). At the same time, the CPU 32 drives the stepping motor 39 to control the throttle valve, which has been completely closed, to an opening relative to the depression angle ex of the accelerator pedal 17. At the same time, control is performed to reverse the traveling direction (step 20).
自動変速機３が前進から後進にギアを切換えられるとく
ステップ１９）、フォークリフトをさらに減速し停止さ
せた侵直ちに後進走行させるべく、ＣＰｔＪ３２はその
時のアクセルペダル１７の踏み込み角θＸをペダル操作
量検出センサ１６にて演算するとともに負荷検出センサ
２１からの検出信号に基づいてその時の負荷ＧＸを演算
する（ステップ２１．２２）。When the automatic transmission 3 switches gears from forward to reverse (step 19), in order to further decelerate the forklift and make it run backwards immediately after stopping, the CPtJ32 detects the depression angle θX of the accelerator pedal 17 at that time using the pedal operation amount detection sensor. 16, and the current load GX is calculated based on the detection signal from the load detection sensor 21 (steps 21 and 22).
ＣＰｔＪ３２はその時の負荷ＧＸにおける第３図に示す
踏み込み角θＸに対する負の加速度Ａｎを算出のための
データをプログラムメモリ３３から選択する。そして、
踏み込み角ｅｘに対する負の加速度算出のためのデータ
が選択されると、ＣＰＵ３２はその選択されたデータに
基づいて前記演算した踏み込み角θＸに対する負の加速
度Ａｎを演算する（ステップ２３）。The CPtJ 32 selects data from the program memory 33 for calculating the negative acceleration An for the depression angle θX shown in FIG. 3 under the load GX at that time. and,
When the data for calculating the negative acceleration with respect to the depression angle ex is selected, the CPU 32 calculates the negative acceleration An with respect to the computed depression angle θX based on the selected data (step 23).
一方、ＣＰＩＪ３２は前記車速検出センサ１１からの検
出信号を微分処理してその時のフォークリフトの負の加
速度ＡＸを算出する（ステップ２４〜２６）。そして、
この実際の負の加速度ＡＸが前記求めた負の加速度Ａｎ
となるように、クラッチ制御用アクチュエータ６を作動
させて乾式主根クラッチ２の接続状態を制御する（ステ
ップ２７〜３０）。すなわち、実際の負の加速度ＡＸの
ほうが演算で求めた負の加速度Ａｎより大きい時にはク
ラッチ２を切る方向に（ステップ３０）、反対に実際の
負の加速度ＡＸのほうが演算で求めた負の加速度Ａｎよ
り小さい時にはクラッチ２を接続する方向にその半クラ
ツチ接続状態を制御して求めた負の加速度へ〇となるよ
うに制御する（ステップ２８）。On the other hand, the CPIJ 32 performs differential processing on the detection signal from the vehicle speed detection sensor 11 to calculate the negative acceleration AX of the forklift at that time (steps 24 to 26). and,
This actual negative acceleration AX is the negative acceleration An obtained above.
The clutch control actuator 6 is actuated to control the connection state of the dry main root clutch 2 so that (steps 27 to 30). That is, when the actual negative acceleration AX is larger than the calculated negative acceleration An, the clutch 2 is disengaged (step 30); If it is smaller, the half-clutch connected state is controlled in the direction of connecting the clutch 2 so that the obtained negative acceleration becomes 0 (step 28).
又、実際の負の加速度ＡＸが演算で求めた負の加速度Ａ
ｎと一致した場合にはＣＰｔＪ３２はその時の半クラツ
チ状態を維持すべくクラッチ２の接続状態を制御するく
ステップ２９）。Also, the actual negative acceleration AX is the calculated negative acceleration A
If it matches n, the CPtJ 32 controls the connected state of the clutch 2 to maintain the half-clutch state at that time (Step 29).
従って、この時の減速はアクセルペダル１７の踏み込み
角ｅｘに応じて負の加速度Ａｎを適宜変更することがで
きることなる。Therefore, in deceleration at this time, the negative acceleration An can be changed as appropriate depending on the depression angle ex of the accelerator pedal 17.
そして、フォークリフトはこの負の加速度へ〇に従って
減速し、反転して後進走行を移りスイッチバック走行が
完了する。Then, the forklift decelerates to this negative acceleration according to 〇, reverses, moves backward, and completes switchback driving.
なお、この場合、前進から後進について説明したが、後
進から前進へのスイッチバック走行も同様な処理動作に
よって行なわれる。In this case, although the description has been made regarding traveling from forward to reverse, switchback travel from reverse to forward is also performed by the same processing operation.
このように本実施例ではアクセルペダル１７の踏み込み
角Ｃｏｘに応じて負の加速度Ａｎを適宜変更することが
できるので、運転者の好みに応じてスイッチバック走行
の反転速度を速くすることができる。しかも、アクセル
ペダル１７の踏み込み角θＸに対する負の加速度Ａｎを
それぞれフォークリフトの負荷Ｇｘに応じて、すなわち
、負荷ＧＸが大きいほど踏み込み角ｅｘに対する負の加
速度Ａｎが小さくなるようにしたので、運転者の技量及
び積荷の有無にかかわらず常に理想的な滑らかな減速が
可能となるとともに、減速時に重（至）バランスを失っ
て横転するとった虞はない。In this way, in this embodiment, the negative acceleration An can be changed as appropriate according to the depression angle Cox of the accelerator pedal 17, so the reversal speed of switchback driving can be increased according to the driver's preference. Furthermore, the negative acceleration An with respect to the depression angle θX of the accelerator pedal 17 is made to correspond to the load Gx of the forklift, that is, the larger the load GX is, the smaller the negative acceleration An with respect to the depression angle ex becomes. Ideal smooth deceleration is always possible regardless of skill level and the presence or absence of cargo, and there is no risk of losing balance and overturning during deceleration.
又、本実施例ではスイッチバック走行において、自動変
速機３を前進から後進に切換える前に予め定めた基準速
度Ｖｌ、Ｖ２になるまでエンジンブレーキをかけて減速
するようにしたので、スツチバック走行のために自動変
速機３を２速から１速及び前進から後進への切換えのた
めの同期が自り的にとれ無理なく切換えができ、自動変
速機３を損傷させることがないとともに、運転者の技量
に関係なくスムーズにスイッチバック走行のための変速
機の切換えが行なえる。Furthermore, in this embodiment, during switchback driving, engine braking is applied to decelerate the vehicle until the predetermined reference speeds Vl and V2 are reached before switching the automatic transmission 3 from forward to reverse. The automatic transmission 3 can be synchronized automatically for switching from 2nd gear to 1st gear and from forward to reverse, and the automatic transmission 3 can be shifted easily, without damaging the automatic transmission 3, and with the driver's skill level. The transmission can be smoothly changed for switchback driving regardless of the speed.
さらに、本実施例では走行時に前後進操作レバー２０が
ニュウトラルに切換ねった時、そのニュウトラルに応答
して直ちに自動変速機３を切換えることはせずに予め定
めた設定時間ｔの間に行なわれる次の前後進操作レバー
２０の操作の有無に基づいて運転者が今から行なおうと
する走行（惰性走行、惰性シフト走行及びスイッチバッ
ク走行）を判断するようににしたので、クラッチ切換駆
動手段及び自動変速機のシフト切換駆動手段の無駄な動
作をなくし操作性を向上させることができるとともに、
これら駆動手段の負担の軽減及び耐久性の向上を図るこ
とができる。Furthermore, in this embodiment, when the forward/reverse operation lever 20 is switched to neutral while driving, the automatic transmission 3 is not immediately switched in response to the neutral, but is shifted during a predetermined time t. Since the driver is able to judge the driving (coasting driving, coasting shift driving, and switchback driving) that the driver is about to perform based on whether or not the next forward/reverse operation lever 20 is operated, the clutch switching drive means and It is possible to improve operability by eliminating unnecessary operations of the shift switching drive means of an automatic transmission, and
It is possible to reduce the burden on these driving means and improve durability.
なお、この発明は前記実施例に限定されるものではなく
、前記設定時間ｔを運転に支障をきたさない範囲で適宜
変更したり、又、前記第１及び第２の基準速度Ｖ１．Ｖ
２を適宜変更して実施してなるフォークリフトに応用し
たり、又、第１及び第２の基準速度Ｖｌ、Ｖ２を同じ値
にして実施してなるフォークリフトに応用してもよい。It should be noted that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and the set time t may be changed as appropriate within a range that does not interfere with driving, and the first and second reference speeds V1. V
2 may be applied to a forklift truck that is implemented by appropriately changing it, or it may be applied to a forklift truck that is implemented by setting the first and second reference speeds Vl and V2 to the same value.
さらに、スイッチバック制御における６６進から後進に
切換える前の減速制御において、その時の走行速度Ｖｘ
が大きく第１のＭ単速度■１に減速するまでに時間を要
する場合又はより速く減速したい場合、ＣＰＵ３２がフ
ォークリフトのディスクブレーキを駆動制御して強制的
に制動をかけるようにしてもよい。この場合、予め定め
た速度以上の時、ディスクブレーキをかけ減速しその設
定速度以下になった時ディスクブレーキを解除すること
になる。Furthermore, in the deceleration control before switching from 66 forward to reverse in switchback control, the current traveling speed Vx
If the speed is large and it takes time to decelerate to the first M single speed (1), or if you want to decelerate faster, the CPU 32 may control the drive of the disc brake of the forklift to forcibly apply braking. In this case, when the speed is above a predetermined speed, the disc brake is applied to decelerate, and when the speed is below the set speed, the disc brake is released.
さらに、前記実施例ではフォークリフトに応用したが、
本発明の趣旨を逸説しない範囲でその他車両に応用して
もよいことは勿論である。Furthermore, although the above embodiment was applied to a forklift,
It goes without saying that the present invention may be applied to other vehicles without deviating from the spirit of the present invention.
発明の効果
以上詳述したように、第１の発明によれば自動変速機を
備えた車両において手動変速機の車両と同様なスイッチ
バック走行を可能にし、かつ運転者の技量に関係なく滑
らかに減速することができ、第２の発明は第１の発明の
効果に加えて車両の負荷に応じてその減速度合をさらに
細かく制御することによってより最適なスイッチバック
走行を行なうことができる。Effects of the Invention As detailed above, according to the first invention, a vehicle equipped with an automatic transmission can perform switchback driving similar to a vehicle with a manual transmission, and can smoothly perform switchback driving regardless of the skill of the driver. In addition to the effects of the first invention, the second invention enables more optimal switchback travel by controlling the deceleration rate in accordance with the load of the vehicle.
第１図はこの発明を具体化したフォークリフトの駆動系
の機構を示す機構図、第２図は同じくフォークリフトの
電気ブロック回路図、第３図は各負荷におけるアクセル
ペダルの踏み込み角に対する負の加速度の関係を示す図
、第４図〜第６図はフォークリフトの作用を説明するた
めのフローチャート図である。
図中、１はエンジン、２は乾式単板クラッチ、３は自動
変速機、６はクラッチ制御用アクチュエータ、７はシフ
ト切換用アクチュエータ、８は前後進切換用アクチュー
タ、１１は車速センサ、１４はストローク検出センサ、
１６はペダル操作量検出センサ、１７はアクセルペダル
、１９は前後進検出センサ、２０は前後進操作レバー、
２１は負荷検出センサ、２４は積荷、３１はマイクロコ
ンピュータ、３２は中央処理装置（ＣＰＵ）、３３はプ
ログラムメモリ、３４は作業用メモリである。
特許出願人 株式会社豊田自動織１製作所θＸ−Fig. 1 is a mechanical diagram showing the mechanism of the drive system of a forklift that embodies this invention, Fig. 2 is an electrical block circuit diagram of the forklift, and Fig. 3 shows the negative acceleration with respect to the depression angle of the accelerator pedal at each load. The figures showing the relationship, FIGS. 4 to 6, are flowcharts for explaining the operation of the forklift. In the figure, 1 is the engine, 2 is the dry single plate clutch, 3 is the automatic transmission, 6 is the clutch control actuator, 7 is the shift switching actuator, 8 is the forward/reverse switching actuator, 11 is the vehicle speed sensor, and 14 is the stroke detection sensor,
16 is a pedal operation amount detection sensor, 17 is an accelerator pedal, 19 is a forward/reverse motion detection sensor, 20 is a forward/reverse motion control lever,
21 is a load detection sensor, 24 is a cargo, 31 is a microcomputer, 32 is a central processing unit (CPU), 33 is a program memory, and 34 is a working memory. Patent applicant: Toyota Industries Corporation 1 Manufacturing Co., Ltd. θX-
Claims (1)
の時の走行方向と一致するディレクションポイントから
逆の走行方向のディレクションポイントに切換えてスイ
ッチバック走行を行なわせる自動変速機を備えた車両の
走行方法において、アクセルペダルの踏み込み角に対す
る負の加速度を予め設定し、自動変速機が前記操作に基
づいて進行方向とは逆方向に切換えられた時、その時の
アクセルペダルの踏み込み角に対する負の加速度と車両
のその時の実際の負の加速度を比較し、実際の負の加速
度が前記アクセルペダルの踏み込み角に対する負の加速
度となるように、クラッチの接続状態を制御するように
した自動変速機を備えた車両のスイッチバック走行にお
けるクラッチ制御方法。 ２、走行している状態で前後進操作レバーを操作してそ
の時の走行方向と一致するディレクションポイントから
逆の走行方向のディレクションポイントに切換えてスイ
ッチバック走行を行なわせる自動変速機を備えた車両の
走行方法において、車両の負荷に応じて異なるアクセル
ペダルの操作量に対する負の加速度を予め複数個設定し
、自動変速機が前記操作に基づいて進行方向とは逆方向
に切換えられた時、その時の負荷状態におけるアクセル
ペダルの踏み込み角に対する負の加速度と車両のその時
の実際の負の加速度を比較し、実際の負の加速度が前記
負荷状態におけるアクセルペダルの踏み込み角に対する
負の加速度となるように、クラッチの接続状態を制御す
るようにした自動変速機を備えた車両のスイッチバック
走行におけるクラッチ制御方法。[Scope of Claims] 1. Automatic gear shifting that performs switchback driving by operating a forward/reverse control lever while driving to switch from a direction point that corresponds to the current direction of travel to a direction point that is in the opposite direction of travel. In a driving method for a vehicle equipped with a brake, a negative acceleration is set in advance for the depression angle of the accelerator pedal, and when the automatic transmission is switched in the opposite direction to the traveling direction based on the operation, the acceleration of the accelerator pedal at that time is set in advance. Compare the negative acceleration with respect to the depression angle and the actual negative acceleration of the vehicle at that time, and control the connection state of the clutch so that the actual negative acceleration becomes the negative acceleration with respect to the depression angle of the accelerator pedal. A clutch control method during switchback driving of a vehicle equipped with an automatic transmission. 2. A vehicle equipped with an automatic transmission that performs switchback driving by operating a forward/reverse control lever while driving to switch from a direction point that corresponds to the current direction of travel to a direction point that is in the opposite direction of travel. In the driving method, a plurality of negative accelerations are set in advance for different accelerator pedal operation amounts depending on the vehicle load, and when the automatic transmission is switched in the opposite direction to the traveling direction based on the operation, the current Compare the negative acceleration with respect to the depression angle of the accelerator pedal in the loaded state and the actual negative acceleration of the vehicle at that time, so that the actual negative acceleration becomes the negative acceleration with respect to the depression angle of the accelerator pedal in the loaded state, A clutch control method during switchback driving of a vehicle equipped with an automatic transmission that controls the connection state of a clutch.
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60179201A JPS6239335A (en) | 1985-08-14 | 1985-08-14 | Clutch control method in switchback running for vehicle with automatic transmission |
| EP86904407A EP0231393B1 (en) | 1985-07-26 | 1986-07-26 | Operation controller for quickly controlling change of forward or backward direction of vehicle equipped with automatic transmission |
| US07/019,596 US4768636A (en) | 1985-07-26 | 1986-07-26 | Forward/reverse drive controller for controlling a rapid forward/reverse shifting of the driving mode of a vehicle equipped with an automatic transmission |
| DE8686904407T DE3674768D1 (en) | 1985-07-26 | 1986-07-26 | REVERSE DEVICE FOR FAST SWITCHING FORWARD OR REVERSE GEAR IN VEHICLE EQUIPPED WITH AUTOMATIC GEARBOX. |
| PCT/JP1986/000395 WO1987000489A1 (en) | 1985-07-26 | 1986-07-26 | Operation controller for quickly controlling change of forward or backward direction of vehicle equipped with automatic transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60179201A JPS6239335A (en) | 1985-08-14 | 1985-08-14 | Clutch control method in switchback running for vehicle with automatic transmission |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6239335A true JPS6239335A (en) | 1987-02-20 |
| JPH0585381B2 JPH0585381B2 (en) | 1993-12-07 |
Family
ID=16061692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60179201A Granted JPS6239335A (en) | 1985-07-26 | 1985-08-14 | Clutch control method in switchback running for vehicle with automatic transmission |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6239335A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01156147A (en) * | 1987-12-11 | 1989-06-19 | Kubota Ltd | Hydraulic clutch for running service car |
| JP2016037225A (en) * | 2014-08-08 | 2016-03-22 | 本田技研工業株式会社 | Vehicular braking system |
-
1985
- 1985-08-14 JP JP60179201A patent/JPS6239335A/en active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01156147A (en) * | 1987-12-11 | 1989-06-19 | Kubota Ltd | Hydraulic clutch for running service car |
| JP2016037225A (en) * | 2014-08-08 | 2016-03-22 | 本田技研工業株式会社 | Vehicular braking system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0585381B2 (en) | 1993-12-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |