JPS6236626U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6236626U JPS6236626U JP12831085U JP12831085U JPS6236626U JP S6236626 U JPS6236626 U JP S6236626U JP 12831085 U JP12831085 U JP 12831085U JP 12831085 U JP12831085 U JP 12831085U JP S6236626 U JPS6236626 U JP S6236626U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fruit
- contact sensor
- horizontal position
- trapping
- moving means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 claims description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 4
- 235000020983 fruit intake Nutrition 0.000 claims description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Description
図面は考案に係る果実収穫機の実施例を示し、
第１図イ，ロは接触センサの装着部を示す正面図
及び側面図、第２図は収穫作動を示すフローチヤ
ート、第３図は制御作動を示すフローチヤート、
第４図及び第５図はロボツトハンドの平面図、第
６図はロボツトハンドの縦断側面図、第７図イ，
ロはロボツトハンドの果実取込み動作の概略説明
図、第８図は近接センサの側面図、第９図及び第
１０図はカツタと空気圧シリンダとの連係構造を
示す側面図、第１１図は制御構成を示す概略図で
ある。第１２図は接触センサの装置着部の別実施
例を示す正面図である。第１３図イ，ロはロボツ
トハンドの果実取込み動作の従来例を示す概略説
明図である。 １２……果実捕捉部、２８……果実検出用接触
センサ、Ｄ……果実収納空間、Ｅ……果実取入口
、Ｓ１乃至Ｓ６……水平位置検出手段。
第１図イ，ロは接触センサの装着部を示す正面図
及び側面図、第２図は収穫作動を示すフローチヤ
ート、第３図は制御作動を示すフローチヤート、
第４図及び第５図はロボツトハンドの平面図、第
６図はロボツトハンドの縦断側面図、第７図イ，
ロはロボツトハンドの果実取込み動作の概略説明
図、第８図は近接センサの側面図、第９図及び第
１０図はカツタと空気圧シリンダとの連係構造を
示す側面図、第１１図は制御構成を示す概略図で
ある。第１２図は接触センサの装置着部の別実施
例を示す正面図である。第１３図イ，ロはロボツ
トハンドの果実取込み動作の従来例を示す概略説
明図である。 １２……果実捕捉部、２８……果実検出用接触
センサ、Ｄ……果実収納空間、Ｅ……果実取入口
、Ｓ１乃至Ｓ６……水平位置検出手段。
Claims (1)
- 内部に果実収納空間Ｄを備え、且つ、上部に果
実取入口Ｅを備える果実捕促部１２を設け、果実
検出用接触センサ２８を、前記取入口Ｅの形成箇
所と前記収納空間Ｄの底部側箇所とに亘つて昇降
操作自在に設け、前記果実捕促部１２を収穫対象
果実の下方箇所に誘導する誘導手段を設け、前記
接触センサ２８を取入口形成箇所に位置させた状
態で、収穫対象果実の下方箇所に誘導された前記
果実捕促部１２を前記接触センサ２８が検出作用
するまで上昇移動させる第１上昇移動手段を設け
、収穫対象果実に対する前記果実捕捉部１２の水
平方向での位置を検出する水平位置検出手段Ｓ１
乃至Ｓ６を設け、前記第１上昇移動手段による上
昇移動時において、前記水平位置検出手段Ｓ１乃
至Ｓ６による検出情報に基づいて前記果実捕捉部
１２を対象果実側へ水平移動させる水平位置調整
手段を設け、前記接触センサ２８を収納空間底部
側箇所に位置させた状態で、前記第１上昇移動手
段にて上昇された前記果実捕捉部１２を前記接触
センサ２８が検出作用するまで上昇移動させる第
２上昇移動手段を設けた果実収穫機であつて、前
記取入口形成箇所に位置させた状態での前記接触
センサ２８の位置を上下方向に変更調節する機構
を設けてある果実収穫機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12831085U JPH0316428Y2 (ja) | 1985-08-22 | 1985-08-22 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12831085U JPH0316428Y2 (ja) | 1985-08-22 | 1985-08-22 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6236626U true JPS6236626U (ja) | 1987-03-04 |
| JPH0316428Y2 JPH0316428Y2 (ja) | 1991-04-09 |
Family
ID=31023867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12831085U Expired JPH0316428Y2 (ja) | 1985-08-22 | 1985-08-22 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0316428Y2 (ja) |
-
1985
- 1985-08-22 JP JP12831085U patent/JPH0316428Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0316428Y2 (ja) | 1991-04-09 |
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