JPS6234906Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、例えば棒状部材を機械加工する場合
に、一の工程から他の工程に該棒状部材を移送す
るのに用いて好適な棒状部材の移送装置に関する
ものである。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a rod-shaped member transfer device suitable for use in transferring the rod-shaped member from one process to another when machining the rod-shaped member, for example. .

例えば長尺の金属棒を所定の長さに切断するこ
とにより棒状部材となし、このようにして形成し
た棒状部材を加工ラインに供給し、当該加工ライ
ンで該棒状部材に適宜の加工を施こす場合、該棒
状部材を切断工程から加工工程に移送させる必要
がある。従来、かかる棒状部材の移送作業は運搬
用パレツトに棒状部材を重ね積みして該運搬用パ
レツトを加工ラインの搬送コンベヤまで運搬し、
人手により逐次コンベヤ上に棒状部材を載置する
ようにしていた。 For example, a long metal rod is cut into a predetermined length to form a rod-shaped member, the rod-shaped member thus formed is supplied to a processing line, and the rod-shaped member is subjected to appropriate processing on the processing line. In this case, it is necessary to transport the rod-shaped member from the cutting process to the processing process. Conventionally, such rod-like member transfer work involves stacking the rod-like members on a transport pallet and transporting the transport pallet to a conveyor of a processing line.
The bar-like members were placed on the conveyor one by one manually.

ところが、この移送作業を人手により行なうこ
とは、長時間作業による疲労等に起因して作業能
率の低下を来たすだけでなく、作業中に棒状部材
を落下させる危険等もあり、人手作業には不適切
であり、また加工費の低減を図ることができない
欠点がある。 However, carrying out this transfer work manually not only reduces work efficiency due to fatigue caused by long hours of work, but also poses the risk of dropping the rod-shaped member during the work, making manual work undesirable. However, there is a drawback that it is not possible to reduce processing costs.

本考案は上記従来技術の問題点に鑑みなされた
もので、所定の作業開始位置を定めるのみで、パ
レツト上に重ね積みされた棒状部材を最大積載量
の範囲で、自動的に順番に、かつとりこぼしなく
搬送ラインに移送することができるようにした棒
状部材の移送装置を提供することを目的とする。 The present invention was devised in view of the problems of the prior art described above, and by simply determining a predetermined work start position, the bar-shaped members stacked on a pallet can be automatically and sequentially stacked within the maximum loading capacity. It is an object of the present invention to provide a transfer device for a rod-shaped member that can transfer a rod-shaped member to a conveyance line without spilling anything.

前述の目的を達成するために、本考案は、棒状
部材を重ね積みしたパレツトと、該棒状部材を掴
んで該パレツトから搬送ラインに移送する掴み装
置と、該掴み装置を搬送ライン上の原点位置とパ
レツト上の棒状部材の掴み作業を行う掴み位置と
の間で水平方向に移動する水平方向駆動装置と、
前記掴み装置がパレツト上の棒状部材を掴むため
に、該掴み装置を垂直方向に移動させる垂直方向
駆動装置とを備えてなる棒状部材の移送装置にお
いて、前記掴み装置が棒状部材を掴むことができ
る所定の作業開始位置または前回の掴み位置にな
つたとき、該掴み装置をさらに水平方向に移動さ
せることにより該棒状部材の今回掴み位置を検出
し、該掴み位置に信号を出力する検出手段と、該
検出手段からの信号により掴み装置が棒状部材を
掴んだ後、前記水平方向駆動装置により該掴み装
置が原点位置まで水平方向に移動する時に当該水
平方向の移動量を前回掴み位置として計数し、該
掴み装置が原点位置から再び次の掴み位置まで水
平方向に移動するとき、該掴み装置を計数した前
回掴み位置まで自動的に移動せしめる計数手段と
から構成したことを特徴とする。 In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a pallet in which rod-like members are piled up, a gripping device that grips the rod-like members and transfers them from the pallet to a conveyance line, and a gripping device that moves the gripping device to an origin position on the conveyance line. and a gripping position for gripping a bar-like member on the pallet.
A vertical drive device for moving the gripping device in a vertical direction so that the gripping device can grip the rod-like member on a pallet. detecting means for detecting the current gripping position of the rod-shaped member by further moving the gripping device in the horizontal direction when a predetermined work start position or the previous gripping position is reached, and outputting a signal to the gripping position; After the gripping device grips the rod-shaped member in response to a signal from the detection means, when the gripping device moves horizontally to an origin position by the horizontal direction driving device, the amount of horizontal movement is counted as the previous gripping position, When the gripping device moves horizontally from the original position to the next gripping position again, the gripping device is characterized by comprising a counting means for automatically moving the gripping device to the counted previous gripping position.

このように構成することにより、所定の作業開
始位置を定めておけば、検出手段が棒状部材の今
回掴み位置を検出して掴み装置による掴み動作を
行わせ、この掴み動作後に掴み装置が搬送ライン
上の原点位置まで移動する時の移動量を計数手段
で計数しておくことにより、該掴み装置を予め計
数した移動量だけ自動的に移動させればよく、
個々の掴み位置を記憶させる必要がなく、検出手
段による棒状部材の検出動作と協働して、自動的
に順番に移送することができる。 With this configuration, if a predetermined work start position is determined, the detection means detects the current gripping position of the rod-shaped member and causes the gripping device to perform a gripping operation, and after this gripping operation, the gripping device moves to the conveyor line. By counting the amount of movement when moving to the upper origin position with a counting means, it is sufficient to automatically move the gripping device by the pre-counted amount of movement,
There is no need to memorize individual gripping positions, and the rod-shaped members can be automatically and sequentially transferred in cooperation with the detection operation of the rod-shaped member by the detection means.

以下、図面に基づき本考案の実施例について説
明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.

まず第１図において、１はパレツト搬送用コン
ベヤを示し、該コンベヤ１上には棒状部材として
の鉄製丸棒２，２，…が複数段に重ね積みしたパ
レツト３が載置され、該パレツト３はコンベヤ１
によつてストツパ４により停止される作業位置に
まで搬送されるようになつている。 First, in FIG. 1, reference numeral 1 indicates a conveyor for conveying pallets, and on the conveyor 1 is placed a pallet 3 in which iron round bars 2, 2,... as bar-shaped members are stacked in multiple stages. is conveyor 1
It is designed to be transported to a working position where it is stopped by a stopper 4.

次に、５は作業位置に設けた門型の架台で、該
架台５は左右に立設した支柱６，７と、該支柱
６，７の上端部間を連結するガイドレール８が設
けられ、該ガイドレール８にはローダ９が水平方
向に移動可能に取付けられている。１０は支柱
６，７間に設けたボールねじを示し、該ボールね
じ１０は支柱７に取付けた電動モータ１１により
回転駆動されるようになつている。そして、ロー
ダ９にはボールねじ１０を挿嵌するナツト（図示
せず）が内装されてボールねじ伝達機構が形成さ
れ、ボールねじ１０を回転駆動することによつて
ローダ９を水平方向に移動させることができるよ
うになつている。また、ローダ９には電動モータ
１２が連設されており、該電動モータ１２は例え
ばラツク−ピニオン機構によりローダ９を貫通す
る状態に設けた軸１３を上下動させることができ
るようになつている。該軸１３の先端には掴み装
置としてのマグネツトチヤツク１４が取付けられ
ており、該マグネツトチヤツク１４は丸棒２の掴
み位置に配設されたときに励磁して該丸棒２を磁
着させ、放出位置に移行して消磁することにより
それを脱着させることができるように構成されて
いる。そして、マグネツトチヤツク１４の側方に
は検出装置１５が付設されており、該検出装置１
５はマグネツトチヤツク１４と共に所定の高さ位
置で水平方向に移動する間に丸棒２と当接するこ
とにより該丸棒２の位置を検出することができる
ように構成され、本考案の検出手段の具体例を構
成している。 Next, reference numeral 5 denotes a gate-shaped pedestal set at the working position, and the pedestal 5 is provided with columns 6 and 7 erected on the left and right sides, and a guide rail 8 connecting the upper ends of the columns 6 and 7. A loader 9 is attached to the guide rail 8 so as to be movable in the horizontal direction. Reference numeral 10 indicates a ball screw provided between the columns 6 and 7, and the ball screw 10 is rotatably driven by an electric motor 11 attached to the column 7. A nut (not shown) into which a ball screw 10 is inserted is installed in the loader 9 to form a ball screw transmission mechanism, and the loader 9 is moved in the horizontal direction by rotationally driving the ball screw 10. It is now possible to do so. Further, an electric motor 12 is connected to the loader 9, and the electric motor 12 is capable of vertically moving a shaft 13 provided through the loader 9 using, for example, a rack-and-pinion mechanism. . A magnetic chuck 14 as a gripping device is attached to the tip of the shaft 13, and when the magnetic chuck 14 is placed at the gripping position of the round bar 2, it is energized and magnetizes the round bar 2. It is configured such that it can be detached by moving it to the release position and demagnetizing it. A detection device 15 is attached to the side of the magnetic chuck 14.
5 is configured to be able to detect the position of the round bar 2 by coming into contact with the round bar 2 while moving in the horizontal direction at a predetermined height position together with the magnetic chuck 14, and is a detecting means of the present invention. This constitutes a specific example.

さらに、１６は支柱７に取付けた支持台１７上
に設置した搬出コンベヤを示し、前述のマグネツ
トチヤツク１４により移送された丸棒２は該搬出
コンベヤ１６上に放出されるようになつている。
そして、このようにして移送された丸棒２は適宜
の手段により加工ラインの搬出コンベヤ１８上に
送られるようになつている。また、１９はボール
ねじ１０の先端に取付けられた加減算カウンタを
内蔵する近接スイツチを示し、該近接スイツチ１
９はボールねじ１０の回転数を計数することによ
りローダ９の移動量を検出することができるよう
な構成となつており、本考案による計数手段の具
体例を構成している。 Further, reference numeral 16 denotes a carry-out conveyor installed on a support stand 17 attached to the support column 7, and the round bar 2 transferred by the aforementioned magnetic chuck 14 is discharged onto the carry-out conveyor 16.
Then, the round bar 2 thus transferred is sent onto the carrying-out conveyor 18 of the processing line by appropriate means. Further, numeral 19 indicates a proximity switch having a built-in addition/subtraction counter attached to the tip of the ball screw 10.
Reference numeral 9 is constructed such that the amount of movement of the loader 9 can be detected by counting the number of rotations of the ball screw 10, and constitutes a specific example of the counting means according to the present invention.

本考案は前述の構成を有するもので、次にその
作動について説明する。 The present invention has the above-mentioned configuration, and its operation will be explained next.

まず、パレツト３上に丸棒２を重ね積みにし、
該パレツト３を例えばフオークリフト等適宜の運
搬手段でコンベヤ１上に載置する。これによりパ
レツト３は該コンベヤ１によりストツパ４と当接
する作業位置にまで搬送される。そして、パレツ
ト３に収容された丸棒２は順次マグネツトチヤツ
ク１４により搬出コンベヤ１６上に移送せしめら
れる。 First, stack the round bars 2 on the pallet 3,
The pallet 3 is placed on the conveyor 1 by a suitable conveyance means such as a forklift. As a result, the pallet 3 is conveyed by the conveyor 1 to the working position where it comes into contact with the stopper 4. Then, the round bars 2 housed in the pallet 3 are sequentially transferred onto a discharge conveyor 16 by a magnetic chuck 14.

そこで、前述のマグネツトチヤツク１４による
丸棒２の移送作業を自動的に行なうには、マグネ
ツトチヤツク１４の位置として、第２図にそれぞ
れ一点鎖線で示したＡ，Ｂ，Ｃの各位置を設定し
ておく。まず、位置Ａは原点位置を示し、当該原
点位置Ａではマグネツトチヤツク１４が搬出コン
ベヤ１６の上方に位置している。次に、位置Ｂは
パレツト３に所定の配列で所定個数重ね積みした
丸棒２のうち最上段でかつ最右側に位置する丸棒
２より僅かに右方となるようにマグネツトチヤツ
ク１４が配設される作業開始位置である。また、
位置Ｃはパレツト３上の丸棒２のうち最下段で最
左側に位置する丸棒２にマグネツトチヤツク１４
が配設されるエンド位置を示す。ここで、原点位
置Ａは固定位置で、エンド位置Ｃはパレツト３の
長さと丸棒２の直径とにより定まる。ところが、
作業開始位置Ｂはパレツト３上に収容される丸棒
２の個数により変化するもので、同図に示したよ
うに任意の数の丸棒２が載置されている場合には
実際上の作業開始位置は不定となる。そこで、重
ね段数を一定にし、一点鎖線で示したようにその
範囲で最大数の丸棒２を積載した状態での最上段
で最右方に位置すべきものを基準にすれば、作業
開始位置Ｂを特定することができる。 Therefore, in order to automatically carry out the transfer operation of the round bar 2 using the magnetic chuck 14 described above, the positions A, B, and C shown by the dashed lines in FIG. Set it. First, position A indicates the origin position, and at the origin position A, the magnetic chuck 14 is located above the discharge conveyor 16. Next, at position B, the magnetic chuck 14 is arranged so as to be slightly to the right of the round bar 2 located at the top of the round bars 2 stacked on the pallet 3 in a predetermined arrangement and on the rightmost side. This is the starting position for the work to be done. Also,
At position C, the magnetic chuck 14 is attached to the lowest and leftmost round bar 2 on the pallet 3.
Indicates the end position where is placed. Here, the origin position A is a fixed position, and the end position C is determined by the length of the pallet 3 and the diameter of the round bar 2. However,
The work start position B changes depending on the number of round bars 2 stored on the pallet 3, and as shown in the figure, when an arbitrary number of round bars 2 are placed, the actual work The starting position is undefined. Therefore, if the number of stacked stacks is constant and the highest number of round bars 2 loaded in that range is used as the reference, as shown by the dashed line, the work start position B can be identified.

而して、ローダ９をまず原点位置Ａに位置せし
め、マグネツトチヤツク１４を搬出コンベヤ１６
の上方に位置させた状態にしておく。そして、該
搬出コンベヤ１６にはそれに丸棒２が設置された
状態にあるか否かを例えば光電管スイツチや荷重
検出装置等からなるセンサにより検出する。そし
て、このセンサにより搬出コンベヤ１６上に丸棒
２が載置されていないことが確認されると、電動
モータ１１を駆動してボールねじ１０を回転させ
てローダ９を作業開始位置Ｂにまで高速で変位さ
せる。然る後、電動モータ１２を駆動して軸１３
を高速で下方に変位させて、作業開始位置Ｂに位
置せしめる。この場合、ローダ９の移動と軸１３
の下降とを個別に行なつてもよく、またそれらを
同時に駆動してもよい。そして、マグネツトチヤ
ツク１４が作業開始位置Ｂに位置すると、再度電
動モータ１１を駆動してマグネツトチヤツク１４
を微速で図中矢示方向に変位させ、マグネツトチ
ヤツク１４の側方に設けた検出装置１５が丸棒２
と当接し、該丸棒２の位置が検出される。そこ
で、図中に実線で示したようにこの位置B′でマグ
ネツトチヤツク１４の移動を停止させ、該マグネ
ツトチヤツク１４を励磁し、丸棒２をそれに磁着
させる。このように、マグネツトチヤツク１４に
丸棒２を磁着させた状態で電動モータ１２を駆動
して所定の高さ位置まで上昇させて近接スイツチ
１９の加減算カウンタを０リセツトし、その後電
動モータ１１を駆動して該マグネツトチヤツク１
４を原点位置Ａに高速で復帰させる。この際に近
接スイツチ１９を作動させて、当該作業開始位置
Ｂから原点位置Ａにローダ９が移動するまでのボ
ールねじ１０の回転数を加算し、加減算カウンタ
に記憶させておく。そして、前述の如く、マグネ
ツトチヤツク１４が原点位置Ａに復帰すると、電
動モータ１２を微速駆動し、マグネツトチヤツク
１４に磁着された丸棒２を搬出コンベヤ１６上に
位置させて消磁することにより該丸棒２を搬出コ
ンベヤ１６上に載置し、再び電動モータ１２を駆
動してマグネツトチヤツク１４を原点位置Ａに復
帰させる。 Therefore, the loader 9 is first positioned at the origin position A, and the magnetic chuck 14 is moved to the unloading conveyor 16.
Keep it positioned above. Then, whether or not the round bar 2 is installed on the carry-out conveyor 16 is detected by a sensor comprising, for example, a phototube switch or a load detection device. When this sensor confirms that the round bar 2 is not placed on the unloading conveyor 16, the electric motor 11 is driven to rotate the ball screw 10 and move the loader 9 at high speed to the work starting position B. Displace it with. After that, the electric motor 12 is driven to rotate the shaft 13.
is displaced downward at high speed to position it at the work start position B. In this case, the movement of the loader 9 and the axis 13
and lowering may be performed individually, or they may be driven simultaneously. When the magnetic chuck 14 is located at the work start position B, the electric motor 11 is driven again and the magnetic chuck 14 is
The detection device 15 installed on the side of the magnetic chuck 14 moves the round bar 2 at a slow speed in the direction of the arrow in the figure.
The position of the round bar 2 is detected. Therefore, as shown by the solid line in the figure, the movement of the magnetic chuck 14 is stopped at this position B', the magnetic chuck 14 is energized, and the round bar 2 is magnetically attached to it. In this way, with the round bar 2 magnetically attached to the magnetic chuck 14, the electric motor 12 is driven to raise it to a predetermined height position, the addition/subtraction counter of the proximity switch 19 is reset to 0, and then the electric motor 11 to drive the magnetic chuck 1.
4 to return to the origin position A at high speed. At this time, the proximity switch 19 is activated to add the number of rotations of the ball screw 10 until the loader 9 moves from the work start position B to the origin position A, and the result is stored in the addition/subtraction counter. Then, as described above, when the magnetic chuck 14 returns to the home position A, the electric motor 12 is driven at a slow speed, and the round bar 2 magnetically attached to the magnetic chuck 14 is positioned on the carry-out conveyor 16 and demagnetized. Then, the round bar 2 is placed on the carry-out conveyor 16, and the electric motor 12 is driven again to return the magnetic chuck 14 to the original position A.

然る後、次の丸棒２を移送するために、電動モ
ータ１１および１２を高速で移動させるが、この
場合、ローダ９は前回の作業で丸棒２を磁着した
位置にまで移動させるようにする。このローダ９
の移動量は近接スイツチ１９のカウンタで減算
し、前回の計数値が０となつた位置、即ち位置
B′で高速移動を停止させる。このようにしてマグ
ネツトチヤツク１４を高速で前回の磁着位置に配
置すると、電動モータ１１を微速回転させ、ロー
ダ９を検出装置１５が丸棒２と当接する位置まで
微速左行させ、この位置でローダ９を停止させ
る。そして、マグネツトチヤツク１４を励磁する
ことにより丸棒２を磁着させ、再び電動モータ１
１，１２を高速駆動し、丸棒２と共にマグネツト
チヤツク１４を原点位置Ａに復帰させる。この場
合、電動モータ１２により所定の高さ位置まで上
昇したときに前回の近接スイツチ１９のカウンタ
による計数値がリセツトされ、電動モータ１１を
回転させ、これと共に近接スイツチ１９を作動さ
せてローダ９の移動量をボールねじ１０の回転数
として加算し、原点位置Ａまでの回転数を記憶さ
せる。そして、マグネツトチヤツク１４を原点位
置Ａに復帰させても搬出コンベヤ１６上に前回載
置した丸棒２が搬出コンベヤ１６に送り出されな
いままの状態になつていると、該マグネツトチヤ
ツク１４は丸棒２を保持したまま当該原点位置Ａ
に待機せしめられる。そして、丸棒２が搬出コン
ベヤ１６から搬出されると、マグネツトチヤツク
１４に保持された丸棒２が該搬出コンベヤ１６上
に放出される。 After that, the electric motors 11 and 12 are moved at high speed in order to transfer the next round bar 2. In this case, the loader 9 is moved to the position where the round bar 2 was magnetically attached in the previous operation. Make it. This loader 9
The amount of movement is subtracted by the counter of the proximity switch 19, and the position where the previous count value became 0, that is, the position
Press B′ to stop high-speed movement. When the magnetic chuck 14 is placed at the previous magnetized position at high speed in this way, the electric motor 11 is rotated at a very low speed, and the loader 9 is moved to the left at a very low speed until the detection device 15 comes into contact with the round bar 2. to stop the loader 9. Then, by energizing the magnetic chuck 14, the round bar 2 is magnetically attached, and the electric motor 1 is again
1 and 12 are driven at high speed to return the magnetic chuck 14 together with the round bar 2 to the original position A. In this case, when the loader 9 is raised to a predetermined height position by the electric motor 12, the previous count value of the counter of the proximity switch 19 is reset, the electric motor 11 is rotated, and the proximity switch 19 is actuated at the same time, and the loader 9 is The amount of movement is added as the number of rotations of the ball screw 10, and the number of rotations up to the origin position A is stored. Then, even if the magnetic chuck 14 is returned to the original position A, if the round bar 2 that was previously placed on the carry-out conveyor 16 is still not sent out to the carry-out conveyor 16, the magnetic chuck 14 While holding the round bar 2, move to the origin position A.
is made to wait. Then, when the round bar 2 is carried out from the carry-out conveyor 16, the round bar 2 held by the magnetic chuck 14 is discharged onto the carry-out conveyor 16.

このようにして最上段に位置する丸棒２が順次
搬出コンベヤ１６上に移送されるが、当該最上段
の丸棒２の移送が完了すると、ローダ９を所定距
離移動させても検出装置１５による丸棒２の検出
が行なわれなくなるから、これにより最上段の丸
棒２の移送が完了したことを検出する。これによ
りマグネツトチヤツク１４は第２段の丸棒２の移
送作業を開始する。この第２段の作業開始位置は
最上段における作業開始位置Ｂより丸棒２の直径
分だけ下方で、半径分だけ右方となる位置として
設定される。 In this way, the round bars 2 located at the top stage are sequentially transferred onto the carry-out conveyor 16, but when the transfer of the round bars 2 at the top stage is completed, even if the loader 9 is moved a predetermined distance, the detection device 15 detects Since the detection of the round bar 2 is no longer performed, it is thereby detected that the transfer of the top round bar 2 is completed. As a result, the magnetic chuck 14 starts transferring the second stage round bar 2. The work start position of the second stage is set to be a position below the work start position B at the top stage by the diameter of the round bar 2 and to the right by the radius.

前述のように各段の丸棒２が移送され、最後に
最下段の最左方に位置する丸棒２が移送される
が、この最後の丸棒２の磁着位置はエンド位置Ｃ
であるから、このエンド位置Ｃにおいて丸棒２が
マグネツトチヤツク１４により磁着されて搬出コ
ンベヤ１６上に放出し、原点位置Ａに復帰する
と、当該パレツト３上の丸棒２の移送作業が完了
したことが検出され、パレツト３の交換により、
新たに丸棒２を重ね積みしたパレツト３が搬入さ
れるまで、マグネツトチヤツク１４は待機位置に
保持される。以上の動作を要約すれば第３図に示
したようになる。 As mentioned above, the round bars 2 in each stage are transferred, and finally the leftmost round bar 2 in the bottom row is transferred, but the magnetically attached position of this last round bar 2 is at the end position C.
Therefore, when the round bar 2 is magnetized by the magnetic chuck 14 at this end position C and discharged onto the carry-out conveyor 16, and returns to the origin position A, the transfer work of the round bar 2 on the pallet 3 is completed. is detected, and by replacing pallet 3,
The magnetic chuck 14 is held at the standby position until a new pallet 3 with stacked round bars 2 is carried in. The above operation can be summarized as shown in FIG.

なお、前述の実施例では移送装置により移送さ
れるべき棒状部材としては丸棒としたが、角棒等
他の棒状部材を移送する場合にも使用することが
できる。また掴み装置として電磁石を使用したマ
グネツトチヤツク１４によるものとして説明した
が、これに代えて棒状部材を挾持することにより
それを掴むようにしたものであつてもよい。さら
に、ローダ９および軸１３の駆動を電動モータ１
１，１２により行なう構成としたが、油圧モー
タ、油圧シリンダ等他の駆動手段を用いてもよ
い。さらにまた、棒状部材の移送作業を自動制御
により行なうものとして説明したが、その制御を
手動により行なうようにしてもよい。さらに、本
考案に係る移送装置は棒状部材の切断後、加工ラ
インに供給する場合だけに使用されるものではな
いことは勿論である。さらにまた、作業開始位置
Ｂを最下段の丸棒２のうち最右方にあるものを基
準にすれば、各段における作業開始位置のうちそ
の水平方向における位置が共通となり、各段に応
じて垂直方向の位置決めをすればよいから、制御
が簡単となる。 In the above-described embodiment, the rod-shaped member to be transferred by the transfer device is a round rod, but it can also be used to transfer other rod-shaped members such as a square rod. Further, although the gripping device has been described as using the magnetic chuck 14 using an electromagnet, it may be gripped by holding a bar-shaped member. Furthermore, the electric motor 1 drives the loader 9 and the shaft 13.
1 and 12, other driving means such as a hydraulic motor or a hydraulic cylinder may be used. Furthermore, although the transfer work of the rod-shaped member has been described as being performed under automatic control, the control may be performed manually. Furthermore, it goes without saying that the transfer device according to the present invention is not only used when cutting a rod-shaped member and then supplying it to a processing line. Furthermore, if the work start position B is based on the rightmost one of the bottom round bars 2, the work start position in each stage will be the same in the horizontal direction, and Since only vertical positioning is required, control becomes simple.

以上詳細に説明したように、本考案に係る棒状
部材の移送装置は、パレツト上に重ね積みされた
棒状部材を自動的に移送するに際し、所定の作業
開始位置を定めておけば、検出手段からの信号に
よつて掴み装置が掴み動作を行つた後に、掴み装
置が搬送ライン上の原点位置まで移動する時の移
動量を計数手段で計数しておくことにより、該掴
み装置を予め計数した移動量だけ次の掴み位置に
自動的に移動させることができ、パレツト上での
最大積載量の範囲で、最初から最後まで順番に、
かつとりこぼしなく移送することができる。ま
た、記憶要素として水平方向の掴み位置を個々に
記憶させる必要がないから、記憶回路等が簡略化
できる。さらに、検出手段は水平方向の移動によ
つて棒状部材の位置を検出するものであるから、
該棒状部材の形状に関係することなく検出可能と
なる。さらにまた、掴み装置が予め計数した移動
量だけ原点位置から次の掴み位置まで水平方向に
移動する際、当該計数値だけ移動させればよいか
ら、高速移動が可能となる等の効果を奏する。 As explained in detail above, when the rod-like member transfer device according to the present invention automatically transfers the rod-like members stacked on a pallet, if a predetermined work start position is determined, the rod-like member can be easily moved from the detection means. After the gripping device performs a gripping operation in response to a signal from The pallet can be automatically moved to the next gripping position by the amount, and the pallet can be automatically moved from the beginning to the end within the maximum loading capacity on the pallet.
And it can be transferred without spilling anything. Furthermore, since there is no need to individually store the grip positions in the horizontal direction as storage elements, the storage circuit and the like can be simplified. Furthermore, since the detection means detects the position of the rod-shaped member by horizontal movement,
Detection is possible regardless of the shape of the rod-shaped member. Furthermore, when the gripping device moves in the horizontal direction from the origin position to the next gripping position by a predetermined amount of movement, it is only necessary to move by the counted value, so high-speed movement is possible.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本考案の一実施例を示す全体構成図、
第２図は掴み装置の動作説明図、第３図は移送装
置の作動説明図である。 １……コンベヤ、２……丸棒、３……パレツ
ト、９……ローダ、１１，１２……電動モータ、
１３……軸、１４……マグネツトチヤツク、１５
……検出装置。 FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is an explanatory diagram of the operation of the gripping device, and FIG. 3 is an explanatory diagram of the operation of the transfer device. 1... Conveyor, 2... Round bar, 3... Pallet, 9... Loader, 11, 12... Electric motor,
13...Shaft, 14...Magnetic chuck, 15
...Detection device.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】 (1) 棒状部材を重ね積みしたパレツトと、該棒状
部材を掴んで該パレツトから搬送ラインに移送
する掴み装置と、該掴み装置を搬送ライン上の
原点位置とパレツト上の棒状部材の掴み作業を
行う掴み位置との間で水平方向に移動する水平
方向駆動装置と、前記掴み装置がパレツト上の
棒状部材を掴むために、該掴み装置を垂直方向
に移動させる垂直方向駆動装置とを備えてなる
棒状部材の移送装置において、前記掴み装置が
棒状部材を掴むことができる所定の作業開始位
置または前回の掴み位置になつたとき、該掴み
装置をさらに水平方向に移動させることにより
該棒状部材の今回掴み位置を検出し、該掴み装
置に信号を出力する検出手段と、該検出手段か
らの信号により掴み装置が棒状部材を掴んだ
後、前記水平方向駆動装置により該掴み装置が
原点位置まで水平方向に移動する時に当該水平
方向の移動量を前回掴み位置として計数し、該
掴み装置が原点位置から再び次の掴み位置まで
水平方向に移動するとき、該掴み装置を計数し
た前回掴み位置まで自動的に移動せしめる計数
手段とから構成したことを特徴とする棒状部材
の移送装置。 (2) 前記所定の作業開始位置は、パレツト上に最
大数の棒状部材を積載した状態で、その最上段
で最片側の位置を基準として第１段の作業開始
位置とし、第２段以後は前記棒状部材の形状に
応じて高さ位置、最片側位置を定めるようにし
てなる実用新案登録請求の範囲(1)項記載の棒状
部材の移送装置。[Scope of Claim for Utility Model Registration] (1) A pallet in which bar-like members are stacked one on top of the other, a gripping device that grips the bar-like members and transfers them from the pallet to a conveyance line, and a gripping device that moves the pallet from the origin position on the conveyance line to the pallet. a horizontal drive device that moves horizontally to and from a gripping position for gripping the bar-shaped members on the pallet; and a vertical drive device that moves the gripping device in the vertical direction so that the gripping device can grip the bar-shaped members on the pallet. and a directional drive device, when the gripping device reaches a predetermined work start position or a previous gripping position where it can grip the rod-shaped member, the gripping device is further moved in the horizontal direction. detecting means for detecting the current grasping position of the rod-shaped member by causing the gripping device to output a signal to the gripping device; When the gripping device moves horizontally to the home position, the amount of horizontal movement is counted as the previous gripping position, and when the gripping device moves horizontally from the home position to the next gripping position again, the gripping device is 1. A device for transferring a bar-shaped member, comprising a counting means for automatically moving the bar-shaped member to a previously counted grasping position. (2) The predetermined work start position is the work start position of the first stage, with the maximum number of rod-like members loaded on the pallet, and the position on the farthest side of the top stage as a reference, and from the second stage onwards. The rod-shaped member transfer device according to claim (1), which is a registered utility model, and is configured to determine a height position and a position on the outermost side according to the shape of the rod-shaped member.