JPS62297079A - 自動墨入番付ロボツトシステム - Google Patents
自動墨入番付ロボツトシステムInfo
- Publication number
- JPS62297079A JPS62297079A JP14090486A JP14090486A JPS62297079A JP S62297079 A JPS62297079 A JP S62297079A JP 14090486 A JP14090486 A JP 14090486A JP 14090486 A JP14090486 A JP 14090486A JP S62297079 A JPS62297079 A JP S62297079A
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- Japan
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- inking
- wood
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Links
- 239000002023 wood Substances 0.000 claims description 57
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 239000000976 ink Substances 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
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- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
3、発明の詳細な説明
(産業上の利用分野)
本発明は木造住宅構造部材等の加工のための墨入及び現
地組立のための番付作業を自動的に行う自!!IJ’1
人番付ロボットシスデムに関する乙のである。
地組立のための番付作業を自動的に行う自!!IJ’1
人番付ロボットシスデムに関する乙のである。
(従来の技術)
従来、木材のプレカット工場においては熟練した人工0
作業U等が設計図を参照し、かつ計f3機等を用いなが
ら木造住宅構造部材等の被加工木材に対して加工のため
の墨入及び現地組立のための番付作業を行っていた。
作業U等が設計図を参照し、かつ計f3機等を用いなが
ら木造住宅構造部材等の被加工木材に対して加工のため
の墨入及び現地組立のための番付作業を行っていた。
(発明が解決しようとする問題点)
上記従来の被加工木材に対する墨入及び番付作業は、作
業〔1が設計図を読み、かつ計算機で手入寸法等を計算
しながら墨入及び番付作業を行うため、記入ちれ、誤記
などが多く、また手入精度が低くなることが有り、その
ため信頼性が低下するという問題点があった。また、事
大番付作業には熟練を要するため、後継者の育成にかな
りの期間を要するという問題があった。さらに事大番付
作業は上記のように人手作業になるため作業時間が長く
、生産性が低いという問題があった。
業〔1が設計図を読み、かつ計算機で手入寸法等を計算
しながら墨入及び番付作業を行うため、記入ちれ、誤記
などが多く、また手入精度が低くなることが有り、その
ため信頼性が低下するという問題点があった。また、事
大番付作業には熟練を要するため、後継者の育成にかな
りの期間を要するという問題があった。さらに事大番付
作業は上記のように人手作業になるため作業時間が長く
、生産性が低いという問題があった。
そこで本発明においては、上記熟練作業員に替わる墨入
番付ロボットを採用することによって上記熟練作業員に
よる事大番付作業の問題を取り除くことを解決すべき技
術的課題とするものである。
番付ロボットを採用することによって上記熟練作業員に
よる事大番付作業の問題を取り除くことを解決すべき技
術的課題とするものである。
(問題点を解決するための手段)
上記課題解決のための技術的手段は、自動手入番イ」ロ
ボットシステムを所定位置に固有の識別コードが附され
た被加工木材が搬送されて識別コード読取位置を通過す
るときに、前記識別コードを読取り識別コードに対応し
た識別信号を出力するコードリーダと、前記コードリー
ダから出力された識別信号を入力したとき予めメモリさ
れた被加工木材識別データを参照して被加工木材を識別
したうえ識別した被加工木材に対応する墨入及び番(=
Jデータを予めメモリされた事大番付データから検索し
て検索された墨入及び番付データに対応した墨入番付制
御信号を出力するシステム制御装置と、前記識別コード
読取位置を通過したあとの被加工木材を墨入番付位置ま
で送って位置決めする送り装置と、前記システム制御装
置から出力された前記軍人番付制御信号を入力したとき
前記大入位置に位置決めされた前記被加工木材に対して
前記検索された墨入及び番付データ対応の墨入及び番付
を行う墨入番付ロボットとを備える構成にすることであ
る。
ボットシステムを所定位置に固有の識別コードが附され
た被加工木材が搬送されて識別コード読取位置を通過す
るときに、前記識別コードを読取り識別コードに対応し
た識別信号を出力するコードリーダと、前記コードリー
ダから出力された識別信号を入力したとき予めメモリさ
れた被加工木材識別データを参照して被加工木材を識別
したうえ識別した被加工木材に対応する墨入及び番(=
Jデータを予めメモリされた事大番付データから検索し
て検索された墨入及び番付データに対応した墨入番付制
御信号を出力するシステム制御装置と、前記識別コード
読取位置を通過したあとの被加工木材を墨入番付位置ま
で送って位置決めする送り装置と、前記システム制御装
置から出力された前記軍人番付制御信号を入力したとき
前記大入位置に位置決めされた前記被加工木材に対して
前記検索された墨入及び番付データ対応の墨入及び番付
を行う墨入番付ロボットとを備える構成にすることであ
る。
(作 用)
上記構成の自動事大番付ロボットシステムによれば、所
定位nに固有の識別コードを附された被加工木材が搬送
されて識別コード読取位置を通過するとき、コードリー
ダは前記識別コードを読取り、識別コードに対応した識
別信号をシステム制御11@置に出力する。システム制
御装置は前記識別信号を入力したとき、予めメモリされ
た被加工木材識別データを参照して前記被加工木材を識
別したうえ、識別した被加工木材に対応する墨入及び番
付データを予めメモリされた事大番付データから検索す
る。送り装置は前記識別コード読取位置を通過した被加
工木材を墨入及び番付位置まで送って位置決めする。被
加工木材が墨入番付位置に位置決めされたことを確認し
て前記システム制御装置は前記検索した出入及び番付デ
ータに対応した軍人番付制御信号を出力する。同信号を
入力した大入番付ロボットはVt備した雇人用ペンとイ
ンクジェットベッド等からインクを噴射し被加工木材に
対して墨入及び番付データに基づく出入及び番付を行い
、墨入及び番付作業終了後に被加工木材を次工程に搬出
する。
定位nに固有の識別コードを附された被加工木材が搬送
されて識別コード読取位置を通過するとき、コードリー
ダは前記識別コードを読取り、識別コードに対応した識
別信号をシステム制御11@置に出力する。システム制
御装置は前記識別信号を入力したとき、予めメモリされ
た被加工木材識別データを参照して前記被加工木材を識
別したうえ、識別した被加工木材に対応する墨入及び番
付データを予めメモリされた事大番付データから検索す
る。送り装置は前記識別コード読取位置を通過した被加
工木材を墨入及び番付位置まで送って位置決めする。被
加工木材が墨入番付位置に位置決めされたことを確認し
て前記システム制御装置は前記検索した出入及び番付デ
ータに対応した軍人番付制御信号を出力する。同信号を
入力した大入番付ロボットはVt備した雇人用ペンとイ
ンクジェットベッド等からインクを噴射し被加工木材に
対して墨入及び番付データに基づく出入及び番付を行い
、墨入及び番付作業終了後に被加工木材を次工程に搬出
する。
(実施例)
次の本発明の一実施例の構成と作用を図面に従って説明
する。
する。
第1図は実施例の全体構成を示した斜視図、第2図は電
気制御及び通信系統ブロック図であり、また第3図は早
入番付された木材1の外観斜視図である。
気制御及び通信系統ブロック図であり、また第3図は早
入番付された木材1の外観斜視図である。
第3図に示すように所定位置にバーコード1Aが貼付け
られた角柱状の木材1は、第1図に示すフリーローラ2
で構成された搬入コンペへ73上に人手等により載置さ
れる。搬入コンベヤ3上に載置された木材1は送りヘッ
ド4Aを備えた送り位置決めm横4によって後端面から
押圧され前方に送り出される。なお、第1図に示した木
材1の位置は送り位置決め機構4によって後述の大入番
付位nまで送られた状態を示している。
られた角柱状の木材1は、第1図に示すフリーローラ2
で構成された搬入コンペへ73上に人手等により載置さ
れる。搬入コンベヤ3上に載置された木材1は送りヘッ
ド4Aを備えた送り位置決めm横4によって後端面から
押圧され前方に送り出される。なお、第1図に示した木
材1の位置は送り位置決め機構4によって後述の大入番
付位nまで送られた状態を示している。
送り位置決め機構4は、搬入コンベヤ3の側面に取付け
られたIビーム5に添って前後進するように構成され、
詳しくは■ビーム5の外側面に取付けられたラック6と
噛合い、かつ、Iビーム5の上面及び下面に取付けられ
た上面レール7及び下面レール(図示しない)によって
ガイドされながらサーボモータ8により前後進駆動され
る。木材1が最初、搬入コンベヤ3上に載置されると光
電反射型のセンサ9が木材1を検出し、その検出信号が
システム制御盤10に収納されたプログラマブルコント
ローラ(以下コントローラと記載)11に入力される。
られたIビーム5に添って前後進するように構成され、
詳しくは■ビーム5の外側面に取付けられたラック6と
噛合い、かつ、Iビーム5の上面及び下面に取付けられ
た上面レール7及び下面レール(図示しない)によって
ガイドされながらサーボモータ8により前後進駆動され
る。木材1が最初、搬入コンベヤ3上に載置されると光
電反射型のセンサ9が木材1を検出し、その検出信号が
システム制御盤10に収納されたプログラマブルコント
ローラ(以下コントローラと記載)11に入力される。
コントローラ11にセンサ9からの木材検出信qが入力
されると、コントローラ11はサーボモータ8を前進方
向に駆動させるための信号を出力し、図示しないモータ
駆動回路からサーボモータ8に駆動電力を出力させ、送
り位置決め機構4を前進させて送りヘッド4Aで木材1
を押し、木材1を前進させる。
されると、コントローラ11はサーボモータ8を前進方
向に駆動させるための信号を出力し、図示しないモータ
駆動回路からサーボモータ8に駆動電力を出力させ、送
り位置決め機構4を前進させて送りヘッド4Aで木材1
を押し、木材1を前進させる。
木材1が搬入コンベヤ3上を前進する過程で前記バーコ
ード1Aが、地上側に据付けられたバーコードリーダ1
2の前を通過するとき、バーコードリーダ12はバーコ
ード1Aを読取り、その読取信号をバーコードリーダ1
2と接続されたFA(ファクトリ−オートメーション)
パソコン13に出力する。
ード1Aが、地上側に据付けられたバーコードリーダ1
2の前を通過するとき、バーコードリーダ12はバーコ
ード1Aを読取り、その読取信号をバーコードリーダ1
2と接続されたFA(ファクトリ−オートメーション)
パソコン13に出力する。
FAパソコン13にはそれぞれの木材に貼付けられたバ
ーコード対応の部材番号が記憶され、さらにそれぞれの
部材番号に対応する尾大及び番付データが記憶されてお
り、FAパソコン13はバーコードリーダ12から出力
された読取信号を参照して木材の部材番号を検索し、さ
らに検索した部材?rI号に対応する尾大及び番付デー
タを検索する。
ーコード対応の部材番号が記憶され、さらにそれぞれの
部材番号に対応する尾大及び番付データが記憶されてお
り、FAパソコン13はバーコードリーダ12から出力
された読取信号を参照して木材の部材番号を検索し、さ
らに検索した部材?rI号に対応する尾大及び番付デー
タを検索する。
前記送り位置決め1MA4の送りヘッド4Aにより前進
された木材1はクランプ14に当接してブレーキがかけ
られ、木材1が慣性で流れないように減速され、さらに
前進して木材1の先端がセンサ15によって検出された
とき、センサ15の出力信号を入力したコントローラ1
1はサーボモータ8に対する駆動信号の出力を停止し、
送り位置決め機構4の前進を停止させる。また、クラン
プ14はそのまま木材1を固定する。
された木材1はクランプ14に当接してブレーキがかけ
られ、木材1が慣性で流れないように減速され、さらに
前進して木材1の先端がセンサ15によって検出された
とき、センサ15の出力信号を入力したコントローラ1
1はサーボモータ8に対する駆動信号の出力を停止し、
送り位置決め機構4の前進を停止させる。また、クラン
プ14はそのまま木材1を固定する。
クランプ14は、コントローラ11の出力信号によって
オンオフする空気圧バルブ16から圧力空気の供給を受
けて作動する図示しむいエアシリンダによって駆動され
、コントローラ11がら空気圧バルブ16に対し°Cオ
ン信号が出力されたときクランプ14は木材1をクラン
プし、−Cオン信号が出力されたとき、クランプ14は
木材1をアンクランプする。
オンオフする空気圧バルブ16から圧力空気の供給を受
けて作動する図示しむいエアシリンダによって駆動され
、コントローラ11がら空気圧バルブ16に対し°Cオ
ン信号が出力されたときクランプ14は木材1をクラン
プし、−Cオン信号が出力されたとき、クランプ14は
木材1をアンクランプする。
次に、FAパソコン13は前記検索した木材1の部材番
号に対応する尾大及び番付データに基づき、送り位置決
め機構4に対する送り酊データをコントローラ11に、
また木材1に尾大及び番付をさせるためのロボット17
をコントロールするロボットコントローラ18には移動
データを、さらにロボット17のロボットハンド19の
先端に取付【プられたインクジェットヘッド20をコン
トロールづるインクジェットコントローラ21には番付
データを送信する。なお、前記コントローラ11、ロボ
ットコントローラ18及びインクジェットコントローラ
21はそれぞれ前記データを記憶するため記憶回路を備
え、さらに中央処理装置としてマイクロブロセッ号が装
備される。
号に対応する尾大及び番付データに基づき、送り位置決
め機構4に対する送り酊データをコントローラ11に、
また木材1に尾大及び番付をさせるためのロボット17
をコントロールするロボットコントローラ18には移動
データを、さらにロボット17のロボットハンド19の
先端に取付【プられたインクジェットヘッド20をコン
トロールづるインクジェットコントローラ21には番付
データを送信する。なお、前記コントローラ11、ロボ
ットコントローラ18及びインクジェットコントローラ
21はそれぞれ前記データを記憶するため記憶回路を備
え、さらに中央処理装置としてマイクロブロセッ号が装
備される。
次に、コントローラ11は空気圧バルブ16に対してオ
フ信号を出力し、クランプ14が木材1をアンクランプ
させるように制tllTする。クランプ14が木材1を
アンクランプする左コントローラ11は前記送り吊デー
タに対応してサーボモータ8に駆動信号を出力し、送り
位置決め機1M4を前進駆動させ、木材1を事大番付位
置方向に前進させる。送り位置決めR構4により木材1
が出入番付位置に近接すると、コントローラ11は空気
圧バルブ16に対してオン信号を出力し、クランプ14
が木材1にブレーキをかけるように制御し、送り位に決
め機構4が前記送り&]データに対応した距離を移動し
て停止したら木材1を固定させる。
フ信号を出力し、クランプ14が木材1をアンクランプ
させるように制tllTする。クランプ14が木材1を
アンクランプする左コントローラ11は前記送り吊デー
タに対応してサーボモータ8に駆動信号を出力し、送り
位置決め機1M4を前進駆動させ、木材1を事大番付位
置方向に前進させる。送り位置決めR構4により木材1
が出入番付位置に近接すると、コントローラ11は空気
圧バルブ16に対してオン信号を出力し、クランプ14
が木材1にブレーキをかけるように制御し、送り位に決
め機構4が前記送り&]データに対応した距離を移動し
て停止したら木材1を固定させる。
上記状態においてコントローラ11はロボットコントロ
ーラ18に対して起動信号を出力する。
ーラ18に対して起動信号を出力する。
コントローラ11からの起動信号を入力したロボットコ
ントローラ18は、前記移動データに対応した制御信号
をロボット17に出力し、ロボット17を動かしてロボ
ットハンド19に取付けられた墨入用ベン22で木材1
に前記手入データに対応した尾大れを行う。また、ロボ
ットコントローラ18からインクジェットコントローラ
21に起動信号が送信されるとインクジェットコントロ
ーラ21はインクジェットヘッド20に噴射制御信号を
出ツノし、木材1に対して前記番付データに対応した番
付を行う。尾大及び番付が終了した木材1はクランプが
解除され、コントローラ11の出力信号によって回転す
るモータローラ23から成る搬出コンベ〜724で搬出
され、センサ25が木材1を検出したとき、コントロー
ラ11はモータ目−ラ23に対Jる駆動信号の出力を停
止して木11の搬送を停止させる。
ントローラ18は、前記移動データに対応した制御信号
をロボット17に出力し、ロボット17を動かしてロボ
ットハンド19に取付けられた墨入用ベン22で木材1
に前記手入データに対応した尾大れを行う。また、ロボ
ットコントローラ18からインクジェットコントローラ
21に起動信号が送信されるとインクジェットコントロ
ーラ21はインクジェットヘッド20に噴射制御信号を
出ツノし、木材1に対して前記番付データに対応した番
付を行う。尾大及び番付が終了した木材1はクランプが
解除され、コントローラ11の出力信号によって回転す
るモータローラ23から成る搬出コンベ〜724で搬出
され、センサ25が木材1を検出したとき、コントロー
ラ11はモータ目−ラ23に対Jる駆動信号の出力を停
止して木11の搬送を停止させる。
木材1の事大番付作業が終了して木材1を搬出コンベヤ
24により所定位置まで搬送すると同時に、送り位置決
め機構4は次の木材を送るために原点位置まで後進する
。このとき、送りヘッド4Aはシリンダ26の作動によ
り上昇され、すでに搬送コンベヤ3上に載置された次の
木材に当たらないように制御され、原点位置に到着した
あとに所定位置に下降される。
24により所定位置まで搬送すると同時に、送り位置決
め機構4は次の木材を送るために原点位置まで後進する
。このとき、送りヘッド4Aはシリンダ26の作動によ
り上昇され、すでに搬送コンベヤ3上に載置された次の
木材に当たらないように制御され、原点位置に到着した
あとに所定位置に下降される。
ロボット17はロボットアーム27を備え、ロボットア
ーム27の先端部に取付けられた【]ボットハンド19
には前記手入用ベン22とインクジェットヘッド20と
が取付けられている。ロボット17は90度インデック
スが可能なように構成され、木材1の4面に早入番付を
可能にさせる。
ーム27の先端部に取付けられた【]ボットハンド19
には前記手入用ベン22とインクジェットヘッド20と
が取付けられている。ロボット17は90度インデック
スが可能なように構成され、木材1の4面に早入番付を
可能にさせる。
なお、前記FAパソコン13には、例えば設計室等に備
えられた建築用CADシステムから建家1棟分の木材の
墨入番付情報を例えば光フアイバー通信手段により受信
して記憶することができる機能が備えられているととも
にプリンター28にバーコードを発行させる機能が備え
られる。
えられた建築用CADシステムから建家1棟分の木材の
墨入番付情報を例えば光フアイバー通信手段により受信
して記憶することができる機能が備えられているととも
にプリンター28にバーコードを発行させる機能が備え
られる。
第2図は以上の電気制御及び通信系統をブロックにして
示したものであり、実線路はデータ通信ラインを示し、
破線路は電気制御ラインを示している。
示したものであり、実線路はデータ通信ラインを示し、
破線路は電気制御ラインを示している。
(発明の効果)
以上のように本発明によれば、要人番号ロボットが自動
的に被加工木材に対して所定の事大及び番付を行うため
、次のような効果がある。
的に被加工木材に対して所定の事大及び番付を行うため
、次のような効果がある。
(1)たとえ熟練者でなくても容易に、かつ精度が高い
信頼性のある早入番付が可能になる。
信頼性のある早入番付が可能になる。
(2)人手による事大番付作業に比較して大巾に処理時
間が短くなる。
間が短くなる。
(3)出入番付作業現場では設計図を読まなくても自動
的に里人番付ができる。
的に里人番付ができる。
(4)標準化された字体の番付文字となるため大変見や
ずくなる。
ずくなる。
(5)被加工木材の4面に里人番付ができるので人手作
業のように木材を反転させる必要がない。
業のように木材を反転させる必要がない。
図面は実施例に係り、第1図は全体の構成を示す斜視図
、第2図は電気制御及びデータ通信系統を示すブロック
図、第3図は加工される木材の外観斜視図である。 1・・・木材 3・・・搬入コンベヤ 4・・・送り位置決め機構 10・・・システム制御盤 11・・・プログラマブルコントローラ12・・・バー
コードリーダ 13・・・FAパソコン 14・・・クランプ 17・・・ロボット 18・・・ロボットコントローラ 19・・・ロボッ1−ハンド 20・・・インクジェットヘッド 21・・・インクジェットコントローラ22・・・大入
用ペン 24・・・搬出コンベヤ 出願人 株式会社 メ イ デ ッ り出願人 株
式会社ケー・エイチ・ケー代理人 弁理士 岡田英彦
(外3名)第3図
、第2図は電気制御及びデータ通信系統を示すブロック
図、第3図は加工される木材の外観斜視図である。 1・・・木材 3・・・搬入コンベヤ 4・・・送り位置決め機構 10・・・システム制御盤 11・・・プログラマブルコントローラ12・・・バー
コードリーダ 13・・・FAパソコン 14・・・クランプ 17・・・ロボット 18・・・ロボットコントローラ 19・・・ロボッ1−ハンド 20・・・インクジェットヘッド 21・・・インクジェットコントローラ22・・・大入
用ペン 24・・・搬出コンベヤ 出願人 株式会社 メ イ デ ッ り出願人 株
式会社ケー・エイチ・ケー代理人 弁理士 岡田英彦
(外3名)第3図
Claims (1)
- 所定位置に固有の識別コードが附された被加工木材が搬
送されて識別コード読取位置を通過するときに、前記識
別コードを読取り識別コードに対応した識別信号を出力
するコードリーダと、前記コードリーダから出力された
識別信号を入力したとき予めメモリされた被加工木材識
別データを参照して被加工木材を識別したうえ識別した
被加工木材に対応する墨入及び番付データを予めメモリ
された墨入番付データから検索して検索された墨入及び
番付データに対応した墨入番付制御信号を出力するシス
テム制御装置と、前記識別コード読取位置を通過したあ
との被加工木材を墨入番付位置まで送って位置決めする
送り装置と、前記システム制御装置から出力された前記
墨入番付制御信号を入力したとき前記墨入位置に位置決
めされた前記被加工木材に対して前記検索された墨入及
び番付データ対応の墨入及び番付を行う墨入番付ロボッ
トとを備えることを特徴とする自動墨入番付ロボットシ
ステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14090486A JPS62297079A (ja) | 1986-06-17 | 1986-06-17 | 自動墨入番付ロボツトシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14090486A JPS62297079A (ja) | 1986-06-17 | 1986-06-17 | 自動墨入番付ロボツトシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62297079A true JPS62297079A (ja) | 1987-12-24 |
Family
ID=15279508
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14090486A Pending JPS62297079A (ja) | 1986-06-17 | 1986-06-17 | 自動墨入番付ロボツトシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62297079A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JPH0382501A (ja) * | 1989-08-25 | 1991-04-08 | Ibiden Co Ltd | 材木加工制御方式 |
JPH09239680A (ja) * | 1996-03-08 | 1997-09-16 | U M Sangyo Kk | 棒材のマーキング装置 |
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