JPS62297079A

JPS62297079A - 自動墨入番付ロボツトシステム

Info

Publication number: JPS62297079A
Application number: JP14090486A
Authority: JP
Inventors: 清家　洋一; 押見　信久; 華山　昇; 和博吉川; 平松　昌; 馬場　茂治; 宮西　弘晃
Original assignee: Meitec Corp
Current assignee: Meitec Group Holdings Inc
Priority date: 1986-06-17
Filing date: 1986-06-17
Publication date: 1987-12-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】３、発明の詳細な説明（産業上の利用分野）本発明は木造住宅構造部材等の加工のための墨入及び現
地組立のための番付作業を自動的に行う自！！ＩＪ’１
人番付ロボットシスデムに関する乙のである。

（従来の技術）従来、木材のプレカット工場においては熟練した人工０
作業Ｕ等が設計図を参照し、かつ計ｆ３機等を用いなが
ら木造住宅構造部材等の被加工木材に対して加工のため
の墨入及び現地組立のための番付作業を行っていた。

（発明が解決しようとする問題点）上記従来の被加工木材に対する墨入及び番付作業は、作
業〔１が設計図を読み、かつ計算機で手入寸法等を計算
しながら墨入及び番付作業を行うため、記入ちれ、誤記
などが多く、また手入精度が低くなることが有り、その
ため信頼性が低下するという問題点があった。また、事
大番付作業には熟練を要するため、後継者の育成にかな
りの期間を要するという問題があった。さらに事大番付
作業は上記のように人手作業になるため作業時間が長く
、生産性が低いという問題があった。

そこで本発明においては、上記熟練作業員に替わる墨入
番付ロボットを採用することによって上記熟練作業員に
よる事大番付作業の問題を取り除くことを解決すべき技
術的課題とするものである。

（問題点を解決するための手段）上記課題解決のための技術的手段は、自動手入番イ」ロ
ボットシステムを所定位置に固有の識別コードが附され
た被加工木材が搬送されて識別コード読取位置を通過す
るときに、前記識別コードを読取り識別コードに対応し
た識別信号を出力するコードリーダと、前記コードリー
ダから出力された識別信号を入力したとき予めメモリさ
れた被加工木材識別データを参照して被加工木材を識別
したうえ識別した被加工木材に対応する墨入及び番（＝
Ｊデータを予めメモリされた事大番付データから検索し
て検索された墨入及び番付データに対応した墨入番付制
御信号を出力するシステム制御装置と、前記識別コード
読取位置を通過したあとの被加工木材を墨入番付位置ま
で送って位置決めする送り装置と、前記システム制御装
置から出力された前記軍人番付制御信号を入力したとき
前記大入位置に位置決めされた前記被加工木材に対して
前記検索された墨入及び番付データ対応の墨入及び番付
を行う墨入番付ロボットとを備える構成にすることであ
る。

（作　用）上記構成の自動事大番付ロボットシステムによれば、所
定位ｎに固有の識別コードを附された被加工木材が搬送
されて識別コード読取位置を通過するとき、コードリー
ダは前記識別コードを読取り、識別コードに対応した識
別信号をシステム制御１１＠置に出力する。システム制
御装置は前記識別信号を入力したとき、予めメモリされ
た被加工木材識別データを参照して前記被加工木材を識
別したうえ、識別した被加工木材に対応する墨入及び番
付データを予めメモリされた事大番付データから検索す
る。送り装置は前記識別コード読取位置を通過した被加
工木材を墨入及び番付位置まで送って位置決めする。被
加工木材が墨入番付位置に位置決めされたことを確認し
て前記システム制御装置は前記検索した出入及び番付デ
ータに対応した軍人番付制御信号を出力する。同信号を
入力した大入番付ロボットはＶｔ備した雇人用ペンとイ
ンクジェットベッド等からインクを噴射し被加工木材に
対して墨入及び番付データに基づく出入及び番付を行い
、墨入及び番付作業終了後に被加工木材を次工程に搬出
する。

（実施例）次の本発明の一実施例の構成と作用を図面に従って説明
する。

第１図は実施例の全体構成を示した斜視図、第２図は電
気制御及び通信系統ブロック図であり、また第３図は早
入番付された木材１の外観斜視図である。

第３図に示すように所定位置にバーコード１Ａが貼付け
られた角柱状の木材１は、第１図に示すフリーローラ２
で構成された搬入コンペへ７３上に人手等により載置さ
れる。搬入コンベヤ３上に載置された木材１は送りヘッ
ド４Ａを備えた送り位置決めｍ横４によって後端面から
押圧され前方に送り出される。なお、第１図に示した木
材１の位置は送り位置決め機構４によって後述の大入番
付位ｎまで送られた状態を示している。

送り位置決め機構４は、搬入コンベヤ３の側面に取付け
られたＩビーム５に添って前後進するように構成され、
詳しくは■ビーム５の外側面に取付けられたラック６と
噛合い、かつ、Ｉビーム５の上面及び下面に取付けられ
た上面レール７及び下面レール（図示しない）によって
ガイドされながらサーボモータ８により前後進駆動され
る。木材１が最初、搬入コンベヤ３上に載置されると光
電反射型のセンサ９が木材１を検出し、その検出信号が
システム制御盤１０に収納されたプログラマブルコント
ローラ（以下コントローラと記載）１１に入力される。

コントローラ１１にセンサ９からの木材検出信ｑが入力
されると、コントローラ１１はサーボモータ８を前進方
向に駆動させるための信号を出力し、図示しないモータ
駆動回路からサーボモータ８に駆動電力を出力させ、送
り位置決め機構４を前進させて送りヘッド４Ａで木材１
を押し、木材１を前進させる。

木材１が搬入コンベヤ３上を前進する過程で前記バーコ
ード１Ａが、地上側に据付けられたバーコードリーダ１
２の前を通過するとき、バーコードリーダ１２はバーコ
ード１Ａを読取り、その読取信号をバーコードリーダ１
２と接続されたＦＡ（ファクトリ−オートメーション）
パソコン１３に出力する。

ＦＡパソコン１３にはそれぞれの木材に貼付けられたバ
ーコード対応の部材番号が記憶され、さらにそれぞれの
部材番号に対応する尾大及び番付データが記憶されてお
り、ＦＡパソコン１３はバーコードリーダ１２から出力
された読取信号を参照して木材の部材番号を検索し、さ
らに検索した部材？ｒＩ号に対応する尾大及び番付デー
タを検索する。

前記送り位置決め１ＭＡ４の送りヘッド４Ａにより前進
された木材１はクランプ１４に当接してブレーキがかけ
られ、木材１が慣性で流れないように減速され、さらに
前進して木材１の先端がセンサ１５によって検出された
とき、センサ１５の出力信号を入力したコントローラ１
１はサーボモータ８に対する駆動信号の出力を停止し、
送り位置決め機構４の前進を停止させる。また、クラン
プ１４はそのまま木材１を固定する。

クランプ１４は、コントローラ１１の出力信号によって
オンオフする空気圧バルブ１６から圧力空気の供給を受
けて作動する図示しむいエアシリンダによって駆動され
、コントローラ１１がら空気圧バルブ１６に対し°Ｃオ
ン信号が出力されたときクランプ１４は木材１をクラン
プし、−Ｃオン信号が出力されたとき、クランプ１４は
木材１をアンクランプする。

次に、ＦＡパソコン１３は前記検索した木材１の部材番
号に対応する尾大及び番付データに基づき、送り位置決
め機構４に対する送り酊データをコントローラ１１に、
また木材１に尾大及び番付をさせるためのロボット１７
をコントロールするロボットコントローラ１８には移動
データを、さらにロボット１７のロボットハンド１９の
先端に取付【プられたインクジェットヘッド２０をコン
トロールづるインクジェットコントローラ２１には番付
データを送信する。なお、前記コントローラ１１、ロボ
ットコントローラ１８及びインクジェットコントローラ
２１はそれぞれ前記データを記憶するため記憶回路を備
え、さらに中央処理装置としてマイクロブロセッ号が装
備される。

次に、コントローラ１１は空気圧バルブ１６に対してオ
フ信号を出力し、クランプ１４が木材１をアンクランプ
させるように制ｔｌｌＴする。クランプ１４が木材１を
アンクランプする左コントローラ１１は前記送り吊デー
タに対応してサーボモータ８に駆動信号を出力し、送り
位置決め機１Ｍ４を前進駆動させ、木材１を事大番付位
置方向に前進させる。送り位置決めＲ構４により木材１
が出入番付位置に近接すると、コントローラ１１は空気
圧バルブ１６に対してオン信号を出力し、クランプ１４
が木材１にブレーキをかけるように制御し、送り位に決
め機構４が前記送り＆］データに対応した距離を移動し
て停止したら木材１を固定させる。

上記状態においてコントローラ１１はロボットコントロ
ーラ１８に対して起動信号を出力する。

コントローラ１１からの起動信号を入力したロボットコ
ントローラ１８は、前記移動データに対応した制御信号
をロボット１７に出力し、ロボット１７を動かしてロボ
ットハンド１９に取付けられた墨入用ベン２２で木材１
に前記手入データに対応した尾大れを行う。また、ロボ
ットコントローラ１８からインクジェットコントローラ
２１に起動信号が送信されるとインクジェットコントロ
ーラ２１はインクジェットヘッド２０に噴射制御信号を
出ツノし、木材１に対して前記番付データに対応した番
付を行う。尾大及び番付が終了した木材１はクランプが
解除され、コントローラ１１の出力信号によって回転す
るモータローラ２３から成る搬出コンベ〜７２４で搬出
され、センサ２５が木材１を検出したとき、コントロー
ラ１１はモータ目−ラ２３に対Ｊる駆動信号の出力を停
止して木１１の搬送を停止させる。

木材１の事大番付作業が終了して木材１を搬出コンベヤ
２４により所定位置まで搬送すると同時に、送り位置決
め機構４は次の木材を送るために原点位置まで後進する
。このとき、送りヘッド４Ａはシリンダ２６の作動によ
り上昇され、すでに搬送コンベヤ３上に載置された次の
木材に当たらないように制御され、原点位置に到着した
あとに所定位置に下降される。

ロボット１７はロボットアーム２７を備え、ロボットア
ーム２７の先端部に取付けられた【］ボットハンド１９
には前記手入用ベン２２とインクジェットヘッド２０と
が取付けられている。ロボット１７は９０度インデック
スが可能なように構成され、木材１の４面に早入番付を
可能にさせる。

なお、前記ＦＡパソコン１３には、例えば設計室等に備
えられた建築用ＣＡＤシステムから建家１棟分の木材の
墨入番付情報を例えば光フアイバー通信手段により受信
して記憶することができる機能が備えられているととも
にプリンター２８にバーコードを発行させる機能が備え
られる。

第２図は以上の電気制御及び通信系統をブロックにして
示したものであり、実線路はデータ通信ラインを示し、
破線路は電気制御ラインを示している。

（発明の効果）以上のように本発明によれば、要人番号ロボットが自動
的に被加工木材に対して所定の事大及び番付を行うため
、次のような効果がある。

（１）たとえ熟練者でなくても容易に、かつ精度が高い
信頼性のある早入番付が可能になる。

（２）人手による事大番付作業に比較して大巾に処理時
間が短くなる。

（３）出入番付作業現場では設計図を読まなくても自動
的に里人番付ができる。

（４）標準化された字体の番付文字となるため大変見や
ずくなる。

（５）被加工木材の４面に里人番付ができるので人手作
業のように木材を反転させる必要がない。

【図面の簡単な説明】

図面は実施例に係り、第１図は全体の構成を示す斜視図
、第２図は電気制御及びデータ通信系統を示すブロック
図、第３図は加工される木材の外観斜視図である。１・・・木材３・・・搬入コンベヤ４・・・送り位置決め機構１０・・・システム制御盤１１・・・プログラマブルコントローラ１２・・・バー
コードリーダ１３・・・ＦＡパソコン１４・・・クランプ１７・・・ロボット１８・・・ロボットコントローラ１９・・・ロボッ１−ハンド２０・・・インクジェットヘッド２１・・・インクジェットコントローラ２２・・・大入
用ペン２４・・・搬出コンベヤ出願人　　株式会社　メ　イ　デ　ッ　り出願人　　株
式会社ケー・エイチ・ケー代理人　　弁理士　岡田英彦
（外３名）第３図

Claims

【特許請求の範囲】

所定位置に固有の識別コードが附された被加工木材が搬
送されて識別コード読取位置を通過するときに、前記識
別コードを読取り識別コードに対応した識別信号を出力
するコードリーダと、前記コードリーダから出力された
識別信号を入力したとき予めメモリされた被加工木材識
別データを参照して被加工木材を識別したうえ識別した
被加工木材に対応する墨入及び番付データを予めメモリ
された墨入番付データから検索して検索された墨入及び
番付データに対応した墨入番付制御信号を出力するシス
テム制御装置と、前記識別コード読取位置を通過したあ
との被加工木材を墨入番付位置まで送って位置決めする
送り装置と、前記システム制御装置から出力された前記
墨入番付制御信号を入力したとき前記墨入位置に位置決
めされた前記被加工木材に対して前記検索された墨入及
び番付データ対応の墨入及び番付を行う墨入番付ロボッ
トとを備えることを特徴とする自動墨入番付ロボットシ
ステム。