JPS62296805A - 自動走行作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数個の直線行程と、直線行程の終端部から
次の直線行程の始端部へ機体を移動させる複数個の回向
行程との夫々において、機体を自動走行させる自動走行
制御手段、及び、送信機からの指示情報に基づいて機体
の走行を遠隔操縦する遠隔操縦手段を備えた自動走行作
業車の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車の走行制御装置は、各種作
業を自動的に行えるように、機体を作業行程に沿って自
動走行させるべく、複数個の直線行程と、直線行程の終
端部から次の直線行程の始端部へ機体を移動させる複数
個の回向行程との夫々において、機体を自動走行させる
自動走行制御手段と、機体を自動走行し難い作業地や作
業者が搭乗して操縦するには危険な傾斜地での作業を安
全な箇所から人為的な操作で行えるようにしたり、作業
終了後に離れた箇所にある機体を移動させる際に便利な
ように、機体の走行を遠隔操作する遠隔操縦手段とを併
設したものである。

そして、機体を自動走行させるに、従来では、回向行程
での走行が終了するに伴って、直ちに次の直線行程での
走行を開始するようにしていた。例えば、回向中におけ
るスリップ等に起因して、回向終了時点の機体向きが次
の直線行程の向きとして予め設定された基準方位に対し
て大きくずれたような場合であっても、単に基準方位に
対する検出方位のずれが大きくなっただけと判別して、
機体向きが基準方位に対して設定された許容差内に維持
されるように、操向車輪を操向操作する処理を！ｌ！続
して行うようにしてあった。

ちなみに、直線行程から回向行程への切り換えは、直線
行程の長さに基づいて設定された基準距離を走行したか
否かに基づいて判別したり、直線行程の終端部を表示す
る標識を設けると共に、その標識を感知するセンサ等を
設けて、直線行程での走行制御と回向行程での走行制御
とを切り換えることとなる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成においては、機体の向きが
基準方位に対して大きくずれたままで次の直線行程に沿
って自動走行させるべく操向制御を開始すると、そのず
れを修正するまでに時間がかかって、その間に作業行程
近傍にある他物に機体を衝突させる虞れがある。特に、
自動走行作業車を薬剤散布作業車等のように、機体の左
右に障害物となる樹木が位置する状態で自動走行させる
形式の作業車においては、機体が、樹木に衝突したり、
走行方向に並ぶ樹木の間を通過して隣の作業行程に移動
してしまう虞れもある。しかも、機体が自動走行してい
ることから、機体と作業者との距離が離れていると、そ
のずれの状態を確認し難く、機体の異常走行状態の発見
が遅れる虞れがある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、回向行程終了時の機体向きが直線行程に対し
て設定された基準方位に対して大きくずれたような場合
に、そのずれを容易に確認できるようにすることにある
。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による自動走行作業車の走行制御装置の特徴構成
は、前記直線行程の向きとして予め設定した基準方位に
対する機体の向きを検出するセンサを設けると共に、前
記回向行、程の終了時の機体の向きが、前記基準方位に
対して設定範囲以上ずれた場合に、機体の向きが前記基
準方位からずれたことを報知する報知手段を設けてある
点にあり、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、回向行程の終了時の機体向きが次の直線行程
の向きとしての基準方位に対して設定範囲以上ずれたか
否か、つまり、回向行程での自動走行が正常に終了した
か否かを、基準方位に対する機体の向きを検出するセン
サによる検出情報に基づいて判別し、機体の向きが前記
基準方位から設定範囲以上ずれるに伴って、報知手段を
作動させるのである。

〔発明の効果〕

従って、回向行程を正常に自動走行できたか否かを、離
れた箇所から容易に確認できるので、例えば、機体向き
が大きくずれたような場合には、機体操縦を自動走行制
御手段から遠隔操縦手段に切り換えて、人為的に修正す
る等の処置を的確に行うことができる。

又、その遠隔操縦にて修正した機体向きが、作業行程の
向きである基準方位に対して設定範囲内に修正できたか
否かを、同じ報知手段にて確認するようにすることもで
きる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、自動走行、遠隔操縦（
ラジコン）、並びに、搭乗操縦（手動）の何れをも可能
な機体（Ｖ）の前方側に、エンジン（Ｅ）及び搭乗操縦
部（１）を設けると共に、機体（Ｖ）の後方側に、外装
カバー（２ａ）を備えた薬剤タンク（２）を搭載しであ
る。そして、機体（Ｖ）下部に設けたポンプ（４）によ
って前記薬剤タンク（２）から供給される薬剤を多数の
ノズル（５）から噴出させ、ブロア（６）による送風に
よって飛散させる薬剤散布装置（７）を、前記薬剤タン
ク（２）の後方側に付設して、主に果樹園等にて果樹間
を走行しながら薬剤散布を行うための作業車を構成して
あり、第２図に示すように、各直線状の作業行程の端部
に位置する樹木の外側にて隣接する次の直線状の作業行
程の方向に回向させながら樹木間を往復走行して、薬剤
散布を行うようにしである。

前記機体（Ｖ）の構成について説明すれば、前記機体（
Ｖ）の前部に、接触式の障害物センサ兼用のバンパ（８
）を、障害物に接触するに伴って機体（Ｖ）後方側へ引
退して衝撃を吸収するように設けると共に、その引退作
動によってＯＮ操作されるリミットスイッチを用いた接
触センサ（Ｓｏ）を設けてあり、この接触センサ（Ｓｏ
）がＯＮ作動するに伴って、機体（Ｖ）を非常停止させ
るようにしである。

更に、前記バンパ（８）の前面側に、非接触式の障害物
センサとしての超音波センサ（Ｓ、）の３個を、第４図
に示すように、各障害物感知範囲が互いに隣接する状態
で、左右及び中央の夫々に設けてある。但し、左右に位
置する超音波センサ（Ｓｌ）、　（ｓ＋）夫々は、その
障害物感知情報を、機体（Ｖ）に対して左右両側に位置
する樹木（Ｆ）の間を機体（Ｖ）が走行するための操向
制御用の情報として利用できるようにするため、前記左
右両側の樹木（Ｆ）夫々に対する距離を感知できるよう
にすると共に、その障害物感知範囲を、機体幅よりも外
側に拡がるように設定しである。

又、前記薬剤タンク（２）の上部には、地磁気を感知す
ることによって絶対方位を検出する方位センサ（Ｓ２）
を設けてあり、作業行程に対する機体（Ｖ）向きを検出
できるようにしである。

又、第２図に示すように、樹木（Ｆ）の間を機体（Ｖ）
が直線的に走行する直線行程の終端部を表示すべく、こ
の直線行程の終端部に位置する樹木同士の間に、鉄等の
磁性材にて形成したマーカ（ｗ）を埋設すると共に、前
記マーカ（ｍ）を検出する磁気感知式の近接センサ（Ｓ
３）を、前記機体（Ｖ）の前端部下方に設けてある。

前記機体（Ｖ）の走行系の構成について説明すれば、第
１図に示すように、左右一対の前輪　。

（３Ｆ）及び後輪（３Ｒ）を設けると共に、それら一対
の前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を各別に操作するステ
アリング操作用の油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）
　、及び、それに対する制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯ
Ｒ）を設けてあり、前記前輪（３Ｆ）及び後輪（３Ｒ）
が、共に操向車輪として機能するようにしである。

又、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに後進変速
自在な油圧式無段変速装置（１１）を、前記エンジン（
Ｅ）に連動連結すると共に、前記変速装置（１１）の出
力にて、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同時に駆
動するように構成しである。そして、搭乗操縦用の変速
ペダル（１２）及び遠隔操縦用の変速アクチュエータと
しての変速モータ（１３）を、その何れによっても変速
操作可能に、前記変速装置（１１）の変速アーム（１４
）に連動連結しである。

又、搭乗操縦用のステアリングハンドル（Ｈ）を、前記
搭乗操縦部（１）に設けてある。尚、第１図中、（Ｓ４
）は、前記変速装置（１１）の出力回転数を検出するこ
とにより走行距離を検出する距離センサである。

前記一対の前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を向き変更さ
せて操向させるに、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同
一方向に操向操作して機体（Ｖ）を平行移動させる平行
ステアリング形式、前後輪（３Ｆ）　、　（３’Ｒ）を
逆方向に操向操作して機体（Ｖ）を急旋回させる４輪ス
テアリング形式、通常の自動車同様に前輪（３Ｆ）のみ
を操向操作する２輪ステアリング形式を選択使用できる
ように構成しである。

そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と
４輪ステアリング形式とを選択できるように、且つ、搭
乗操縦時には、平行ステアリング形式、４輪ステアリン
グ形式、及び、２輪ステアリング形式の何れかを選択で
きるように構成しである。但し、自動走行時には、前記
各ステアリング形式の切り換えは自動的に行われると共
に、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の操向量に差を付け
て操向することにより、機体（Ｖ）向きを変えながら平
行移動させることもできるようにしである。

又、搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出する目標
ステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）を、
前記ステアリングハンドル（Ｈ）にて回動操作するよう
に設けると共に、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）夫
々のステアリング角度を検出するステアリング角度検出
用ポテンショメータ（１７＋）、（Ｒｚ）を設けてある
。又、前記変速装置（１１）の変速位置を検出する変速
位置検出用ポテンショメータ（Ｒ１）を、前記変速アー
ム（１４）の回動操作に連動するように設けてある。そ
して、前記各ポテンショメータ（Ｒｏ）〜（Ｒ３）によ
る検出信号を自動走行制？ＩＩＩ手段（Ａ）、遠隔操縦
手段（Ｂ）、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構成する制
御装置（１５）に入力しである。又、上記各操縦手段の
何れによって機体（Ｖ）の走行を制御するかを選択する
操縦モード選択用スイッチ（１６）を設けてある。但し
、詳しくは後述するが、前記自動走行制御手段（Ａ）が
作動する自動操縦モードにおいては、前記操縦モード選
択用スイッチ（１６）を操作することな（、前記遠隔操
縦手段（Ｂ）を、自動走行制御手段（Ａ）に優先して作
動させる状態に切り換えられるように構成しである。

次に、前記各操縦手段の構成について詳述する。

搭乗操縦手段の構成について説明すれば、第１図に示す
ように、前記ステアリング形式選択用スイッチ（１７）
の情報、及び、前記搭乗操縦時の目標ステアリング位置
を検出する目標ステアリング位置検出用のポテンショメ
ータ（Ｒｏ）に基づいて、前記ステアリング用油圧シリ
ンダ（９Ｆ）。

（９Ｒ）の制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）の作動を
制御して、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を指示さ
れたステアリング形式で且つ前記ステアリングハンドル
（Ｈ）による目標ステアリング角度に操作することとな
る。但し、搭乗操縦時における前記変速装置（１１）の
変速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル（１２）
にて前記変速アーム（１４）を直接操作して行うことに
なる。又、安全のために、前記変速ペダル（１２）の操
作を止めると、前記変速装置（１１）の変速位置が自動
的に中立状態つまり走行停止位置である変速ニュートラ
ル位置（Ｎ）に復帰するように付勢して設けてある。

遠隔操縦の構成について説明すれば、遠隔操縦用の送信
機（１８）から与えられる指示情報を受信する受信！　
（１９）を設けると共に、その受信情報に基づいて、前
記ステアリング用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）
の制御弁（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）及び変速モータ（
１３）夫々の作動、並びに、前記ノズル（５）の制御弁
（５ａ）、ブロア（６）等の作動を制御コ■することに
より、機体（１／）の走行並びに前記薬剤散布装置（７
）の作動を、遠隔操作するようにしである。

前記送信機（１８）の構成について説明すれば、第１図
に示すように、前後動によって前記変速装置（１１）の
目標変速位置を指示する変速レバー（２０）、及び、前
後動によってステアリング形式を指示し、且つ、左右動
によって前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の目標ステ
アリング角度を指示するステアリングレバー（２１）を
設けると共に、前記薬剤散布装置（７）のブロア（６）
の回転・停止を指示するブロアスイッチ（２２）、前記
ノズル（５）からの薬剤噴出の作動・停止を指示するノ
ズルスイッチ（２３）、機体（Ｖ）を非常停止させるた
めの指示を行う非常停止用スイッチ（２４）、及び、前
記機体（Ｖ）が自動走行している時に、この送信機（１
８）に設けた前記各レバー（２０）　、　（２１）及び
スイッチ（２２）　、　（２３）　、　（２４）にて機
体（Ｖ）の走行並びに薬剤散布装置（７）の作動を遠隔
操縦すべく、遠隔操縦手段（Ｂ）が自動走行制御手段（
Ａ）に優先して作動する状態に切り換える制御切り換え
指示手段としての割り込みスイッチ（２５）を設けてあ
る。

つまり、機体（Ｖ）が自動走行制御手段（Ａ）にて自動
走行している時に、例えば、前記超音波センサ（Ｓｌ）
や接触センサ（Ｓｏ）が車体（Ｖ）前方にある障害物を
感知したり誤動作して、機体（Ｖ）が自動停止したよう
な場合に、作業者が機体（Ｖ）の停止位置まで行くこと
なく、前記割り込みスイッチ（２５）を操作すれば、そ
の後は、前記送信機（１８）による遠隔操縦にて、その
障害物を回避させることができる。又、詳しくは後述す
るが、前記割り込みスイッチ（２５）を切れば、自動走
行モードに自動的に復帰して、引き続き機体（Ｖ）を自
動走行させることができるようにしである。

尚、安全のために、前記変速レバー（２０）は、その操
作を止めると自動的に中立状態つまり変速位置が走行停
止位置である変速ニュートラル位置（Ｎ）に復帰するよ
うに付勢して設けてある。

次に、自動走行制御手段（Ａ）の構成について、前記制
御装置（１５）の動作を説明しながら詳述する。尚、前
記制御装置（１５）は、図示を省略するが、主に、前記
超音波センサ（Ｓｌ）及び方位センサ（Ｓ２）の検出情
報を処理する第１プロセツサ（以下、ＣＰＵＩと呼称す
る）、及び、前記ＣＰＵＩにより処理された検出情報や
各種センサによる検出情報、並びに、前記受信機（１９
）による受信情報や予め記憶設定された走行制御情報等
に基づいて、各種アクチュエータの作動を制御する第２
プロセツサ（以下、ＣＰＵ２と呼称する）の２つのプロ
セッサによって構成してあ“る。

先ず、自動走行制御時における機体走行の概略を説明す
れば、第２図に示すように、作業行程の開始地点（ＳＴ
）と、この開始地点（ＳＴ）に対向する他端側に位置す
る果樹（Ｆ）の間とを結ぶ直線状の第１行程（ｉ）、前
記他端側に位置する果樹（Ｆ）の外方側を回向して前記
直線状の第１行程（ｉ）に対して１８０度逆方向に向か
う直線状の第３行程（ｉｉｉ　）へと移動する第２行程
（ｉｉ）、及び、前記第３行程（ｉｉｉ　）の終了後に
、前記第１行程（：）と同一方向に向かう直線状の作業
行程方向に方向転換させるために、前記第２行程（ｉｉ
　）と同様にして回向させる第４行程（ｉｖ）の４つの
作業行程夫々を、前記搭乗操縦手段又は遠隔操縦手段に
て操縦しながら、各行程における前記方位センサ（Ｓ２
）、距離センサ（Ｓ４）、及び、ステアリング角度検出
用ポテンショメータ（Ｒ１）　、　（Ｒ２）によるステ
アリング角度等の検出情報に基づいて、前記４つの各行
程（ｉ）〜（ｉｖ　）夫々をティーチングする。但し、
本実施例においては、第１行程（ｉ）及び第３行程（ｉ
ｉ　）の直線行程では、この直線行程の開始地点から前
記近接センサ（Ｓ、）が作動するまでの実際の走行路ｇ
Ｉ　（ＤＬＥＮＧｎ）−＋　、　ｚ及び検出方位を平均
した基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）−８１，２のみを、直線
行程の走行制御用情報として記憶し、第２行程（ｉｉ　
）及び第４行程（ｉｖ　）の回向行程では、前記ステア
リング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ１）、（Ｒ２）
による検出ステアリング角度を、設定距離間隔（本実施
例では、約２０ｃｍに設定しである）毎にサンプリング
すると共に、その値を、各回向行程（ｉｉ）、（ｉｖ）
での走行制御用情報として記憶するようにしである（以
下において（ティーチング〕と呼称する）。

そして、上述した〔ティーチング〕を終了すると、機体
（Ｖ）を一旦前記作業行程の開始地点（ＳＴ）まで移動
させて、前記〔ティーチング〕にて記憶された第１行程
（ｉ）〜第４行程（ｉｖ）の各行程での記憶情報に基づ
いて機体（Ｖ）の走行を制御しながら、各行程での走行
を設定回数繰り返すことにより、各直線行程の端部にて
自動回向しながら、果樹（Ｆ）の間を往復走行させて、
所定範囲の果樹園内における薬剤散布作業を自動的に行
わせるようにしである。つまり、上述した〔ティーチン
グ〕にてティーチングされた走行制御用情報に基づいて
機体（Ｖ）の走行を制御する自動走行制御手段（Ａ）を
構成してあり、その制御のための処理を以下において、
〔再生〕と呼称する。

以下、上述した〔再生〕の処理について詳述する。

第５図（イ）に示すように、前記ＣＰＵ２よりＣＰＵＩ
に対して再生モードの開始キーワードを転送すると共に
、全走行行程数を、前記直線行程の個数（ＫＮＵＭ）と
して入力する（ステフブ＃１００．ステフブ＋１１０１
）。

そして、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準方位
（ＢＡＳＤＲｎ）、この基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対
して設定許容差以上ずれると操向操作するための不感帯
（ＦＫＡＮ２）、及び、前記超音波センサ（Ｓ、）の感
知距離区分を予め設定した区分距離（ＤＩＶＬ）　（本
実施例では、１ｍ以内、２ｍ、３ｍ。

４ｍ以上の４つの距離間隔に区分しである）に夫々セッ
トした後、前記Ｃティーチング〕にて記憶された基準距
離（ＤＬＥＮＧｎ）に所定距離を減算した前エリア（Ｋ
ＯＴＥ　ＩＦ）、前記基準距離（ＤＬＥＮＧｎ）に所定
距離を加算した後エリア（ＫＯＴＥ　ＩＢ）、及び、回
向を確実に行うために減速操作するための減速開始地点
に対応する減速距離（ＫＯＴＥＩ２）、の夫々を算出し
て設定し、そして、実際の走行距離を計測する距離カウ
ンタの値（ＣＮＴＰＩ）を“０”にリセットして各走行
制御情報を初期化して、現走行行程が前記第１〜第４行
程の何れの行程であるかを示す行程フラグ（ＣＦＬＡＧ
）を、第１行程（ｉ）を示す“１”にセットする（ス５
フブ＃１０２〜ステフブ＋１１０４）。

前記ステツブ＃工０４にて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）が
セットされると、前記変速位置検出用のポテンショメー
タ（Ｒ１）の検出値に基づいて前記変速装置（１１）を
操作して設定走行速度となるようにして走行を開始し、
前記スｔｙブ＃１０１にて入力された行程数（ＫＮＬＩ
Ｍ）をチェー／りすることにより、全行程を走行したか
否かを判別する（ステツブ１１０５）。

次に、前記受信機（１９）の受信情報に基づいて、前記
送信機（１８）に設けた割り込みスイッチ（２５）がＯ
Ｎ操作されたか否かをチェックすることにより、自動走
行中に遠隔操縦モードに切り換えるためのラジコン割り
込みがあったか否かを判別すると共に、後述する直線行
程の終了を判別する〔直線終了〕の処理にてセットされ
た行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値が、前記第２行程（ｉ
ｉ　）又は第４行程（ｉｖ）の回向行程の（ａ（２又は
４）にセットされているか否かを判別する（スｙ）加１
０６．　ス？フブ１１１０７）。

但し、前記ラジコン割り込みがあった場合は、後述する
〔ラジコン割り込み〕の処理に分岐し、前記行程フラグ
（ＣＦＬＡＧ）の値が“２”又は“４”にセットされて
いる場合は、後述する〔回向〕の処理に分岐して、前記
ステツブ１１１０６以降の処理を中断することとなる。

一方、全行程が終了せず、〔ラジコン割り込み〕も無く
、且つ、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）が回向行程にセ
・／卜されていない場合は、前記ＣＰＵＩから転送され
る方位センサ（Ｓ２）及び超音波センサ（ＳＩ）の各検
出データの更新を確認すると共に、その検出データに基
づいて、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を操向操作
するためのステアリング操作量を決定して、前記ステア
リング用油圧シリンダ（９Ｆ）　、　（９Ｒ）の電磁弁
（ＩＯＦ）　、　（ＩＯＲ）に制御信号を出力する〔操
向制御〕を行う（ステフブ＃１０８〜ステフプＩＩＩＩ
Ｏ）。

その後は、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮしたか否かを
チェックすることにより、機体（Ｖ）が直線行程の終了
地点つまり回向行程の開始地点に達したか否かを判別す
ると共に、前記３つの超音波センサ（Ｓ、）の何れか１
つでも走行前方側１ｍ以内に障害物を感知したか否かを
チェックする。そして、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮ
Ｌでいる場合は、直線行程を終了して次の直線行程に向
けて回向するための〔直線終了〕の処理に分岐し、前記
超音波センサ（ＳＩ）が１ｍ以内に障害物を感知した場
合は、非常停止させると共に、その後の回避を遠隔操縦
にて行うために、後述する〔ラジコン要求〕の処理に分
岐する（ステフブ！＋１１１．ステフブ＃１１２）。

次に、前記距離センサ（Ｓ４）の検出情報に基づいて走
行距離をカウントする距離カウンタの値（（ＪＪＴＰＩ
）と前記減速距離（ＮＯＴＥ　１２）とを比較すること
によって’＄ｉｐ地点に達したか否かを判別し、前記減
速距離（ＫＯＴＩＩ！１２）に達している場合は、予め
設定しである走行速度となるように減速操作を行った後
、前記方位センサ（ｓ２）による検出情報に基づいて前
記ＣＰＵＩにて判別された検出方位としての現在方位（
ＮＯＷＤＩＲ）が、現行程の基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）
に対して予め設定しである設定範囲（ＳＦＵＫＡＮ）　
（本実施例では約±２０度に設定しである）以上ずれて
いるか否かを判別し、現在方位（ＮＯＷＤ　ＩＲ）が基
準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対して設定範囲（ＳＦＵＫＡ
Ｎ）以上ずれている場合は、前記警告灯（２６）を点灯
して、機体（Ｖ）の向きが設定範囲（ＳＦＩＩＫＡＮ）
以上ずれたことを報知すると共に、その後の機体向き修
正等の掻体を遠隔操縦にて行うように要求するために、
後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐する。但し、前
記距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が減速距離（ＸＯＴ
Ｅ１２）に達していない場合や、機体（Ｖ）の向きが前
記設定範囲（ＳＦ［ＩＫＡＮ）以上ずれていない場合は
、前記ステツブ１１０５からの処理を繰り返すこととな
る（ステフブ＃１１３〜ステフブ１１１１５）。

一方、前記ＣＰＵＩは、第５図（ロ）に示すように、再
生モードの開始キーワードを受は取ると、（再生〕の処
理モードにセットされ、前記３つの超音波センサ（Ｓυ
及び方位センサ（Ｓ２）からの検出情報を設定時間間隔
（本実施例では約０．１秒に設定しである）毎にサンプ
リングして現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）を更新すると共に
、その現在方位（ＮＯＷＤ　ＩＲ）と前記ティーチング
された基準方位及び反転方位に基づいて設定された判別
方位（ＲＡＳＤＩＲ）とを比較して、その偏差が前記設
定不感帯（ＦｔｌＫＡＮ２）外にあれば、前記前後輪（
３Ｆ）　、　（３Ｒ）を操向操作するための処理又は回
向終了を判別するための処理を実行するための方位フラ
グ（ＨＦＬＡＧ）をセラ　トする（ステツブ１５０〜ス
テフブ＃５４）。

更に、前記３つの超音波センサ（Ｓ、）夫々の検出信号
を、前記区分距離（ＤＩＶＬ）に基づいて障害物からの
距離に対応するデータ（ＣＩＩＯＤＡＴ）に換算して、
〔再生〕の終了を判別する（ステフプ＄５５．ステフブ
１５６）。

但し、前記ｌｆｆｆｆツブ５６にて、〔再生〕モードが
終了していない場合は、前記ステフブ＃５２〜ステフブ
＃５６の処理を繰り返し行い、再生モードが終了してい
る場合は、前記動作モードの選択処理に復帰することと
なる。

次に、前記ス７フ２＋１１１１にて近接センサ（Ｓ、）
がＯＮするに伴って分岐する〔直線終了〕の処理につい
て説明する。

すなわち、第６図に示すように、前記距離カウンタの値
（ＣＮＴＰＩ）が前エリア（ＫＯＴＥＩＦ）及び後エリ
ア（ＫＯＴＥＩＢ）の間にあるか否かを判別することに
より、回向許可範囲内に機体（Ｖ）があるか否かを判別
し、回向許可範囲内に機体（Ｖ）がない場合は、後述す
る〔ラジコン要求〕の処理に分岐して、前記送信機（１
８）による遠隔操縦にて回向させるようにする（ステツ
ブ１２００）。

前記距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が回向許可範囲内
にある場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基
づいて行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を第２行程（ｉｉ
　）又は第４行程（ｉｖ　）を示す値（“２”又は“４
”）に夫々セットして、回向行程の終了を判別するため
の反転方位（ＲＡＳＤＲ２又はＲＡＳＤＲＩ）を設定す
ると共に、前記行程数（ＫＮＵＭ）を減算して、前記ス
テ７ブ＃１０５以降の操向制御処理に復帰する（スラフ
ブ＃２０１〜ステフブ＃２０６）。

従って、上述した処理により前記行程フラグ（ＣＦＬＡ
Ｇ）の値は直線行程を示す“１”又は“３”から回向行
程を示す“・２”又は“４”に変わっていることから、
前記ステツブ１１１０７の回向判別処理では、自動的に
〔回向〕の処理に分岐することとなる。

次に、前記〔回向〕の処理について詳述する。

第７図に示すように、前記〔直線終了〕にてセットされ
た行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値に基づいて、前記〔テ
ィーチング〕にて記憶された第２行程（ｉｉ　）又は第
４行程（ｉｖ）の何れかの記憶ステアリング角度の情報
を読み出すように設定すると共に、各回向行程での終了
を判別するための反転方位（ＢＡＳＤＲＩ又はＢＡＳＤ
Ｒ２）、方位の不感帯（ＰＵＫＡＮ２）、及び、前記超
音波センサ（Ｓ、）の区分距離（ＤＩＶＬ）の夫々を再
設定する（ステツブ１１３００〜ステフブ１３０４）。

そして、前記ＣＰＵ１による方位センサ（Ｓ２）および
超音波センサ（Ｓｌ）夫々の検出データ更新を確認した
後、その更新された各データつまり現在方位（ＮＯＷＤ
ＩＲ）、感知距離のデータ（ＣＩＩＯＤＡＴ）、及び、
方位フラグ（ＨＦＬＡＧ）を受は取る（ステツブ０３０
５゜ステツブ１３０６）。

その後、前記ステアリング位置検出用ポテンショメータ
（１，（Ｒｚ）のイ直をサンプリングしたか否かを確認
した後、目標ステアリング角度である前記ステアリング
操作のティーチングデータを更新する（ステツブ１１３
０フ、ステフ加３０８）。

次に、前記ステアリング操作用のティーチングデータを
全て出力したか否かを判別すると共に、前記方位フラグ
（ＩＩＦＬＡＧ）がセントされているか否かに基づいて
、機体（Ｖ）向きが次行程方向に反転したか否かを判別
する。そして、全ティーチングデータが出力されたか、
又は、方位フラグ（ＩＩ　Ｆ　Ｌ　Ａ　Ｇ　）がセット
されている場合には、後述するステフブ＃３１３〜ステ
フブ＃３１９０次の直線行程に対する各種データのセン
トを行う〔初期化ルーチン〕に分岐し、前記全ティーチ
ングデータの出力が終了せず、且つ、前記方位フラグ（
）！ＦＬＡＧ）がセントされていない場合は、前記直線
行程におけるラジコン割り込みの存無、及び、超音波セ
ンサ（Ｓｔ）が１ｍ以内に障害物を感知したか否かを判
別して、前記ステップ＃３０５以降のティーチングデー
タの再生処理を繰り返すこととなる（ステツブ１１３０
９〜ステフブ＄３１２）。

前記〔初期化ルーチン〕について説明すれば、前記〔再
生〕　の処理ルーチンのステフブ＃１０２〜ステフブ＃
１０４と同様の処理にて、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ
）の値に基づいて、走行予定距離（ＤＬＥＮＧＩ　、　
ＤＬＥＮＧ２）を基準に前エリア（ＫＯＴＥＩＦ）、後
エリア（ＫＯＴＥＩＢ）、及び、減速距離（ＸＯＴＥＩ
２）の夫々を設定すると共に、前記距離カウンタの値（
ＣＮＴＰｌ）を“０″のリセツトし、次の直線行程の方
向に基づいて、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値を“
１”又は“３”にセン　トする（ステフブ＃３１３〜ス
テフブ１１３１７）。

そして、回向行程の走行終了時における機体（Ｖ）の向
きである前記現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が次の直線行程
の基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対して設定範囲（ＫＦＩ
ＩＫＡＮ）　Ｃ本実施例では約１２０度に設定しである
）内にあるか否かを判別し、現在方位（ＮＯｔｉＤＩＲ
）が基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対して設定範囲（ＫＦ
ＵＫＡＮ）内にある場合は、次の直線行程の基！？方位
（ＢＡＳＤＲｎ）、その基準方位（Ｂ’ＡＳＤＲｎ）に
対する不感帯（ＦＵＸＡＮ２）、及び、前記超音波セン
サ（Ｓ、）に対する感知距離の区分距離（ＤＴＶＬ）の
夫々を設定して、前述した〔再生〕ルーチンの全行程終
了の判別処理（ステツブ１１０５）に復帰する。但し、
現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）
に対して設定範囲（ＫＦＵＫＡＮ）以上ずれている場合
は、機体（ｖ）の向きが基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）から
ずれていることを報知すると共に、その後の向き修正等
を遠隔操縦手段（Ｂ）にて行うように要求すべく、後述
する〔ラジコン要求〕の処理に分岐することとなる（ス
テフブ＃３１３〜ステフブ１１３１９）。

次に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理について詳述す
る。

第８図に示すように、先ず、前記行程フラグ（ＣＦＬＡ
Ｇ）の値に基づいて、現在の走行行程が直線行程である
か回向行程であるかを判別する（ステツブ！＋４００）
。

そして、現在の走行行程が直線行程である場合は、前記
受信１（１９）を介して人力される前記割り込みスイッ
チ（２５）の状態に基づいて、この〔ラジコン割り込み
〕の処理が終了しだか否かを判別し、処理が終了してい
る場合は、機体（ν）の向きが直線行程の基準方位＜Ｒ
ＡＳＤＲｎ）に対して設定範囲（ＳＦＫＡＮ）内に復帰
しているか否かを判別するための不感帯（本実施例では
、前記ヌ？７’；’１１１１５にて機体向きが基準方位
（ＢＡＳＤＲｎ）からずれたか否かを判別するための設
定範囲（ＳＦＩＪＫＡＮ）と同一の約１２０度に設定し
である）内にあるか否かを判別する。

現在方位（ＮＯＷ［）ＩＲ）が、前記不感帯（ＳＦＩＪ
ＫＡＮ）内にある場合は、自動走行を継続すべく、前記
〔再生〕の処理ルーチンの全行程終了の判別処理（ステ
ツブ＄１１０５）に復帰し、前記不感帯（ＳＦＬＩＫＡ
Ｎ）外である場合は、再度、前記警告灯（２６）を作動
させて、前記送信機（１日）による遠隔操縦を継続すべ
く作業者に報知させる後述する〔ラジコン要求〕の処理
に分岐する（ステフブ＃４０１〜ステップ＃、１０３）
。

そして、前記ステフ介４０１にて割り込み処理が終了し
ていない場合は、前記近接センサ（Ｓ３）がＯＮしたか
否か、つまり、直線行程が終了したか否かを判別し、前
記近接センサ（Ｓ３）がＯＮしていない場合は、前記ス
テツブ＃４０１の割り込み処理終了の判別処理を繰り返
し、近接センサ（Ｓ、）がＯＮしている場合は、前記（
再生〕ルーチン同様に、前記距離カウンタの値（ＣＮＴ
ＰＩ）が回向許可距離（ＫＯＴＥＩＦ≦ＣＮＴＰＩ≦Ｋ
ＯＴＥＩＢ）に達しているか否かを聯１５１１１する（
ステップ＋１４０４．ステフブ＋１４０５）。

前記距離カウンタの値（ＣＮＴＰＩ）が回向許可距離に
達している場合は、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）の値
に基づいて、次に起動すべき回向行程が前記第２行程（
ｉｉ　）であるか第４行程（ｉｖ　）であるかを判別し
て、前記行程フラグ（ＣＦＬＡＧ）を対応する値にセッ
トすると共に、反転方位（ＢＡＳＤＲＩ又はＢＡＳＤＲ
２）を設定して、行程数（ＫＮＵＭ）を減算した後、前
記ス’ｙｔブ＃４００の現行程が直線行程であるか回向
行程であるかの判別処理を繰り返す（ス５フブ＃４０６
〜ステフブ＃４１１）。

一方、現走行行程が、回向行程である場合は、前記基準
方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対する不感帯を回向行程での不
感帯（本実施例では、前記ステツブ＃３１８にて機体向
きが基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）からずれたか否かを判別
するための設定範囲（ＫＦＵＫＡＮ）と同一の約士約２
０度に設定しである）に設定すると共に、前記ステツブ
＃４０１の処理と同様の処理にて、この〔ラジコン割り
込み〕の処理が終了するまで待機スる（ステツブ＋１４
１２．ステフブ＃４１３）。

そして、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了するに伴っ
て、前記現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）が判別方位（ＲＡＳ
ＤＩＲ）に対して前記不感帯（ＫＦＵＫＡＮ）内に一致
したか否かに基づいて機体（Ｖ）向きが次の行程方向に
変化したか否かを判別し、方位が反転すると、前記〔回
向〕ルーチンにおけるス５フブ１１３１２〜ス？？ブ１
１３１９に示す直線行程での基準データを設定する〔初
期化ルーチン〕の処理を行った後、前記Ｘｒフブ＃４０
０の現行程が直線行程であるか回向行程であるかの判別
処理に復帰する。一方、〔ラジコン割り込み〕の処理が
終了していても、前記現在方位（ＮＯＷＤＩＲ）の方位
が反転していない場合、つまり、機体（Ｖ）の向きが次
の直線行程の基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）に対して設定範
囲（ＫＦＵＫＡＮ）以上ずれている場合は、回向行程の
走行が終了するまで遠隔操縦すべく要求する前記ステツ
ブ＃４０３の〔ラジコン要求〕の処理に分岐することと
なる（ステフブ＃４１３〜ステフプ１１４１５）。

前記〔ラジコン要求〕の処理について説明すれば、第９
図に示すように、前記機体（Ｖ）を非常停止させると共
に、機体（Ｖ）の上部に設けられた警告灯（２６）（第
３図、第４図参照）を点灯させて、作業者に報知すると
共に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理同様に、割り込
みが発生するまで待機する。そして、割り込みが発生す
るに伴って、前記警告灯（２６）を清澄して、前記〔ラ
ジコン割り込み〕のステツブ＃４００に分岐することと
なる。もって、機体（Ｖ）の向きが基準方位（ＢＡＳＤ
Ｒｎ）に対して設定範囲（ＫＦＵＫＡＮ）以上ずれたこ
とを報知する報知手段（１００）を構成しである。

従って、自動走行中に、誤動作が発生したり障害物を感
知して、機体（Ｖ）が直線行程や回向行程の途中で停止
したり、直線行程途中や回向行程終了時の機体（ｖ）の
向きが基準方位（ＩＩＡＳＤＲｎ）に対して設定範囲以
上ずれた場合は、前記警告灯（２６）が点灯するので、
その後は、前記送信機（１８）の割り込みスイッチ（２
５）をＯＮすれば、遠隔操縦にて走行をｍ続できると共
に、上述した所定の条件を満たせば、自動走行モードに
自動的に復帰させることができるのである。尚、前記〔
ラジコン割り込み〕の処理は、正常に自動走行中であっ
ても、前記送信機（１８）の割り込みスイッチ（２５）
をＯＮ操作すれば、自動的に起動されて、遠隔操縦する
ことができるのは、勿論である。

〔別実施例〕

上記実施例では、報知手段として、警告灯を設けた場合
を例示したが、警報器等を設けてもよい。又、遠隔操縦
用の送信機側に報知手段を設けて、機体向きがずれたこ
とを報知するようにしてもより、報知手段の具体構成は
各種変更できる。

又、上記実施例では、直線行程を往復走行するべく１８
０度回向するように構成した場合を例示したが、本発明
は、９０度交差する直線行程を順次回り走行させるよう
な場合にも適用できるものであって、直線行程並びに回
向行程夫々での具体的な形態は、各種変更できる。

又、上記実施例においては、作業車を薬剤散布作業車に
構成した場合を例示したが、本発明は、その他のコンバ
インや芝刈り作業車等の各種作業車にも適用できるもの
であって、操縦手段や制御手段並びに各種センサ等の各
部の具体構成は、本発明を適用する作業車の形態や走行
形態に応じて各種変更することになるものでありで、本
実施例に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御システムの概略構成を示すブ
ロック図、第２図は作業行程の説明図、第３図は薬剤散
布作業車の全体側面図、第４図はその平面図、第５図（
＜）　、　（Ｕ）は再生のフローチャート、第６図は直
線終了判別のフローチャート、第７図は回向処理のフロ
ーチャート、第８図はラジコン割り込み処理のフローチ
ャート、第９図はラジコン要求のフローチャートである
。 （工８）・・・・・・送信機、（Ｖ）・・・・・・機体
、（Ａ）・・・・・・自動走行制御手段、（Ｂ）・・・
・・・遠隔操縦手段、（Ｓ２）・・・・・・センサ、（
ＢＡＳＤＲｎ）・・・・・・基準方位、（ＫＦＵＫＡＮ
）・・・・・・設定範囲、（１００）・・・・・・報知
手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数個の直線行程と、直線行程の終端部から次の直線行
   程の始端部へ機体（Ｖ）を移動させる複数個の回向行程
   との夫々において、機体（Ｖ）を自動走行させる自動走
   行制御手段（Ａ）、及び、送信機（１８）からの指示情
   報に基づいて機体（Ｖ）の走行を遠隔操縦する遠隔操縦
   手段（Ｂ）を備えた自動走行作業車の走行制御装置であ
   って、前記直線行程の向きとして予め設定した基準方位
   （ＢＡＳＤＲｎ）に対する機体（Ｖ）の向きを検出する
   センサ（Ｓ＿２）を設けると共に、前記回向行程の終了
   時の機体（Ｖ）の向きが、前記基準方位（ＢＡＳＤＲｎ
   ）に対して設定範囲（ＫＦＵＫＡＮ）以上ずれた場合に
   、機体（Ｖ）の向きが前記基準方位（ＢＡＳＤＲｎ）か
   らずれたことを報知する報知手段（１００）を設けてあ
   る自動走行作業車の走行制御装置。