JPS62296208A - 無人搬送車の走行制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 （産業上の利用分野） 本発明は無人！’ｆｆ送車の走行制御システムに関する
。

（従来技術） 従来、”Ａ’＞Ｆｉ工場や７Ｊ［］工工場などで組立部
品Ａ″）材料あるいは製品などの搬送に無人搬送車が用
いられている。無人搬送車は工場内の一角に９２けられ
た地上ゐ１ｊ御室からの指令を交番ブながら車両の検出
器により工場内の通路に埋込まれた発信器からの信号で
誘導されて所望の場所から場所へと物品を搬送づ−るも
のである（たとえば特開昭６０−４５８８２号）。

ところで広い工場内では同時に複数台の無人搬送車が稼
動しているので、相互に衝突しないようにその走行状態
を制御する必要があり、従来は中央制御室で搬送車の走
行情報を把握しながら走行、停止の指令を出して制御し
たり、最近は無人搬送車間で光通信により走行情報を交
換して走行制０１１する方式が考えられている。

一方、他の無人搬送車の走行情報をもっと簡単に判断す
る方式として、無人搬送車の前面および後面にランプを
設け、走行中はそのランプを点灯させ、停止中は消灯さ
せ、その点消灯情報を検出する方式が知られている。こ
の方式では走行または停止の簡単な情報しか伝達するこ
とができないが、現実には対向した無人１（０送車が走
行中であってもすぐに右折または左折したり、直進して
も同方向へのいわゆる追従走行で衝突のおそれがない場
合もあるが、上述したランプ点消灯による視覚ガイド式
走行制御ではこのようなきめ細かい制御ができないとい
う問題がおる。

（発明の目的および構成） 本発明は上記の点にかんかみてなされたもので、無人搬
逐車の走行制御をきめ細かく行うことを目的とし、この
目的を達成するために、無人搬送車に複数の表示ランプ
を設け、所定の点灯パターンで点灯することにより走行
情報を表示させ、この表示ランプの点灯状態を他の無人
搬送車から監視することにより無人搬送車の走行情報と
無人搬送車までの距離情報を判断し、これらの情報に基
づいて自車の走行を制御するように走行制御システムを
構成した。

（実施例） 以下本発明を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明による無人１（０送車の走行制御システ
ムにおいて車両の走行情報を示すためのランプの配設状
態を示している。

走行情報表示ランプ１〜５は搬送車１００の前面Ａに並
べて設けられ、走行情報表示ランプ６〜１０は後面Ｂに
並べて設けられている。

第２図は走行制御システムの概略線図であり、２０はテ
レビカメラおよび画像メモリから成る視覚部、３Ｑは駆
動モータなどを含む走行駆動部、４０はマイクロコンピ
ュータなどにより構成されたコントロール部、５１〜５
６は走行情報表示ランプ１〜１０のランプ駆動部である
。

コントロール部４０は自車の走行情報をランプの点灯に
よって外部に知らせるとともに、視覚部２０で認識した
対向無人搬送車の走行情報に基づいて走行駆動部３０に
より自車の走行情報をｉ制御するようになっている。

そこでまず自車の走行情報を外部に知らせる場合につい
て説明する。

走行情報としては、たとえば、右折、左折、前進、後進
、アプローチ／停止、発進開始があり、次の表に示すよ
うな規約で車両前後のランプ１〜１０を点灯することに
より外部に知らせる。なお、表中ｉｎ　１　＋＋は点灯
、１１０１１は消灯を示す。

次に対向゛する無人搬送車の走行清報表示ランプに基づ
いて走行情報を判断する場合について説明する。

第３図は第２図に示した走行制御システムの一部をざら
に殿能ごとに分けて示したブロック線図であり、視覚部
２０はテレビカメラ２１と濃淡両像メモリ２２とから構
成され、コン１−ロール部４０は画像処理部４１と点灯
盾報判断部４２と走行情報判断部４３とから（Ｉ１１成
される。

視覚部２０のテレビカメラ２１により対向する無人搬送
車の走行清報表示ランプ１〜５または６〜１０を顕彰し
、その映（３）を画像メー［す２２に記憶する。この場
合、画像メモリ２２には適当な濃度を閾値としてランプ
の点灯情報が溢淡情報または２値画像として記憶される
。

次にコントロール部４０の動作を第４図のフローチャー
トを用いて説明する。

いま−例としてテレビカメラ２１で蹟影された前方無人
搬送車の走行情報表示ランプ１〜５の映像が第５図（イ
）のようでおるとする。この例ではランプ１と３と５が
点灯している。画像メモリ２２に記憶されているこの映
像の２値画像についてＸ方向の輝度分布を求めると（Ｆ
−１＞、輝度分布は第５図（イ）に一点鎖線Ｃで示すよ
うになる。輝度が最も高くなるｙの値ｙ。を求め、次に
このｙ。でのＸ方向の輝度分布を求める（Ｆ−２）。そ
の結果輝度分イｆｉは破線りで示すＪ：うになり、中央
の高い輝度点の値Ｘ。を求める。この直ｘ０は後述する
ようにして右折、左折の判断に用いられる。

次にやはりこのｙ。上でｘ　ｉｔの正方向にみたとき画
像データが′Ｏ″から１１１　＋＋に変る点のＸ座標ｘ
１とｘ！！Ｉｉｌの負方向にみたとき画像データが“Ｏ
″から“１パに変る点のＸ座標×２を求め、Ｌ＝　ｌ　
Ｘ２−Ｘｌ　　１を演算する（Ｆ−３＞、このしは走行
情報表示ランプ１と５との間の距離を表わしてあり、カ
メラを固定してお（プばＬが大きいときは第５図（イ）
の場合のように前方無人搬送車は自車に近く、Ｌが小さ
いときは第５図（ロ）の場合のように遠いと判断するこ
とができる。この場合ｙ。を考慮すれば車間距離はさら
に正確に判断できる。

次にこうして演算した距離情報りを用いて走行情報表示
ランプ２，３．４の位置を算出する。すなわら表示ラン
プ３の位置は（Ｌ／２＋Ｘ１）で必り、この点の画像デ
ータが″“１゛′か′Ｏ″かすなわち表示ランプ３が点
灯か消灯かを判断し、点灯ならば前進、消灯ならば後退
と判断する（Ｆ−４）。表示ランプ２の位置は（２１５
Ｌ＋ｘ１）であり、この点の画像データが“１パすなわ
ち点灯ならば走行中、″Ｏｔｏすなわち消灯ならば停止
と判断する（　Ｆ　−５＞。また表示ランプ４の位置は
（４１５Ｌ十ｘ１　）でおり、この点の画像データが１
１１１１すなわら点灯ならば走行中、１１０　ＩＩすな
わら消灯ならば停止と判断する（Ｆ−６）。

こうして表示ランプ１〜５の点灯状態から前方無人搬送
車が前進か後退かまたは走行中か停車中かが総合的に判
断される（Ｆ−７＞。それと同時にステップ（Ｆ−２＞
で求めた値Ｘ。が（１−／２十Ｘ１）より大きいときは
左折、小さいときは右折と判断される（Ｆ−７＞。

次に、こうして判断された前方無人搬送車の走行情報に
基づいて自車の走行を制御する（Ｆ−８）。次にその一
例を示す。ここでρ　、ｊ２゜ｇ３．ρ４は予め設定し
た値である。

（シ５家色） このように走行情報表示ランプの点灯状態を監視するこ
とによって無人搬送車の走行情報がわかるので自車のき
め細かな走行制御が可能でおる。

上記実施例ではｔｉ左折の判断をＸＩｒｌ１１１方向の
輝度分布における中央ピーク点のＸ座標の大きざに応じ
て行っているが、走行情報表示ランプ２と４の点灯、消
灯状態に基づいて行うようにしてもよい。

また、走行情報を表わす表示ランプの数はどのような走
行情報を表示したいかによって当然変るものであり、そ
の配量も実施例のように１次元的なもののほかに上下に
並ぶ２次元的であってもよい。

さらに表示ランプの色や輝度を認識可能な範囲内で変え
て走行情報の項目を多くしてもよい。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、無人搬送車に設
けた複数の走行情報表示ランプの点灯状態を監視するこ
とにより無人搬送車の走行情報と無人搬送車までの距離
情報を判断することができるため、その情報に基づいて
自車の走行制御をきめ細かく行うことができ、走行の安
全性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人搬送車に設けられる走行情報表示ランプの
配設状態を示す斜視図、第２図は本発明による無人Ｉ（
ｆ送車の走行制御システムの概略線図、第３図は第２図
に示した走行制御システムの要部の機能ブロック線図、
第４図は本発明システムによる走行制御のフローチャー
ト。第５図（イ）；！３よび（ロ）はテレビカメラで前
方無人搬送車を躍影した異なる２つの画面を示ず。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一方の無人搬送車に設けた複数の表示ランプを所定の点
   灯パターンで点灯することにより走行情報を表示し、他
   方の無人搬送車において前記一方の無人搬送車の表示ラ
   ンプの点灯状態に基づいて該無人搬送車の走行情報と両
   無人搬送車間の距離情報とを判断し、該走行情報と距離
   情報とに基づいて無人搬送車の走行を制御することを特
   徴とする無人搬送車の走行制御システム。