JPS62292375A - 作業ロボツト装置 - Google Patents
作業ロボツト装置Info
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- JPS62292375A JPS62292375A JP13325586A JP13325586A JPS62292375A JP S62292375 A JPS62292375 A JP S62292375A JP 13325586 A JP13325586 A JP 13325586A JP 13325586 A JP13325586 A JP 13325586A JP S62292375 A JPS62292375 A JP S62292375A
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 2
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
3、発明の詳細な説明
産業上の利用分野
本発明は、作業ロボット装置に関し、特に、その作動開
始時の制御の改良に関する。
始時の制御の改良に関する。
従来技術
従来の作業ロボット装置の一例である溶接ロボット装置
の要部を第8図に示す。
の要部を第8図に示す。
ロボットの手首部54に、溶接トーチ55と溶接線セン
サ56とが取り付けられている。溶接線センサ56は、
レーザ投光器561とCCDカメラ56hとからなって
おり、モータ58により溶接トーチ55の周りを回転可
能になっている。
サ56とが取り付けられている。溶接線センサ56は、
レーザ投光器561とCCDカメラ56hとからなって
おり、モータ58により溶接トーチ55の周りを回転可
能になっている。
溶接線センサ56のセンシング点Sは、溶接トーチ55
の先端点Tから距離lだけ離れた位置に設定されている
が、これは溶接点より少し先をセンシングする必要があ
るためである。
の先端点Tから距離lだけ離れた位置に設定されている
が、これは溶接点より少し先をセンシングする必要があ
るためである。
第7図は、上記溶接ロボット装置で溶接線りの溶接開始
点Aから溶接終了点Bまでの区間を溶接する際の作動を
模式的に示したものである。(5)Tolはそれぞれ教
示時の側面図と平面図、tc+は再生時の軌跡を示す平
面図である。
点Aから溶接終了点Bまでの区間を溶接する際の作動を
模式的に示したものである。(5)Tolはそれぞれ教
示時の側面図と平面図、tc+は再生時の軌跡を示す平
面図である。
まず教示に際しては、溶接トーチ55及び溶接線センサ
56の待機位置Wを教示する。
56の待機位置Wを教示する。
次に、溶接トーチ55を溶接開始点Aに位置させ、且つ
、その際に作業線センサ56の視野内に溶接線りが入る
ように溶接開始位iPを教示する。
、その際に作業線センサ56の視野内に溶接線りが入る
ように溶接開始位iPを教示する。
このとき溶接線センサ56は溶接開始点Aより距離lだ
け進んだ溶接線り上の位is、を検出している。
け進んだ溶接線り上の位is、を検出している。
次に、溶接トーチ55を作業終了点Bに位置せしめ、且
つ、f6接線センサ56の位置を適当に定めて、溶接終
了位ii!Qを教示する。
つ、f6接線センサ56の位置を適当に定めて、溶接終
了位ii!Qを教示する。
再生時においては、78接トーチ55および溶接線セン
サ56は、教示された待機位置Wから教示された溶接開
始位置Pへまず移動する。溶接トーチ55の先端点Tは
、待機位置Wから教示されたf8Vj開始点Aに移動す
る。
サ56は、教示された待機位置Wから教示された溶接開
始位置Pへまず移動する。溶接トーチ55の先端点Tは
、待機位置Wから教示されたf8Vj開始点Aに移動す
る。
そして、そこからアークスタートし、教示された溶接終
了点Bへ向けて溶接を進める。ここで、教示された/8
接線りと実際の溶接線L′とが異なる場合、溶接線セン
サ56を有しているから、そのセンシング範囲において
は、実際の溶接1!! L ’を正しく倣うので、セン
シング点S1以後の溶接は正しく実際の溶接線L′に沿
って行われる。
了点Bへ向けて溶接を進める。ここで、教示された/8
接線りと実際の溶接線L′とが異なる場合、溶接線セン
サ56を有しているから、そのセンシング範囲において
は、実際の溶接1!! L ’を正しく倣うので、セン
シング点S1以後の溶接は正しく実際の溶接線L′に沿
って行われる。
溶接トーチ55が、教示されたf4接線り上の溶接終了
点Bに対応する実際の溶接線L′上の溶接終了点B′に
到達すると、アークストップし、溶接を終了する。
点Bに対応する実際の溶接線L′上の溶接終了点B′に
到達すると、アークストップし、溶接を終了する。
従来技術の問題点
第7図fclを参照すれば理解されるように、上記従来
の溶接ロボット装置の場合、溶接開始点Aからセンシン
グ点S、までの間はセンシングが行われないので、実際
のf4接線L′に沿って正しく溶接が行われないという
問題点がある。
の溶接ロボット装置の場合、溶接開始点Aからセンシン
グ点S、までの間はセンシングが行われないので、実際
のf4接線L′に沿って正しく溶接が行われないという
問題点がある。
また、同じ理由により、溶接長が距離lより小さい小物
の溶接の場合には、センシングによる倣いが不可能とな
る問題点がある。
の溶接の場合には、センシングによる倣いが不可能とな
る問題点がある。
発明の目的
本発明の目的とするところは、作業工具の先端点と作業
線センサのセンシング点の間に距離があるために生じる
上記問題点を解消し、作動開始位置からセンシングによ
る倣いを行うことができ、正しく実際の作業線に沿った
作業を行うことができる作業ロボット装置を提供するこ
とにある。
線センサのセンシング点の間に距離があるために生じる
上記問題点を解消し、作動開始位置からセンシングによ
る倣いを行うことができ、正しく実際の作業線に沿った
作業を行うことができる作業ロボット装置を提供するこ
とにある。
発明の構成
本発明の作業ロボット装置は、ロボットの手首部に作業
工具と作業センサとを有し、その作業センサで検知した
作業線に沿って作業工具を移動させる作業ロボット装置
において、作業工具の作動開始位置を記憶する作動開始
位置記憶手段、作業工具の作動開始位置又はそれより前
の作業線を検知しうる作業センサの位置とそのときの作
業工具の位置とを記憶するセンシング開始位置記憶手段
、および、ロボットを制御して、作業線センサおよび作
業工具を前記センシング開始位置に移動し、次いで作業
線センサで作業線をトラッキングしながら作業工具を前
記作動開始位置へと進行させ、作業工具が前記作動開始
位置に到達したとき作業工具の作動を開始させる作動開
始制御手段を具備したことを構成上の特徴とするもので
ある。
工具と作業センサとを有し、その作業センサで検知した
作業線に沿って作業工具を移動させる作業ロボット装置
において、作業工具の作動開始位置を記憶する作動開始
位置記憶手段、作業工具の作動開始位置又はそれより前
の作業線を検知しうる作業センサの位置とそのときの作
業工具の位置とを記憶するセンシング開始位置記憶手段
、および、ロボットを制御して、作業線センサおよび作
業工具を前記センシング開始位置に移動し、次いで作業
線センサで作業線をトラッキングしながら作業工具を前
記作動開始位置へと進行させ、作業工具が前記作動開始
位置に到達したとき作業工具の作動を開始させる作動開
始制御手段を具備したことを構成上の特徴とするもので
ある。
作用
本発明の作業ロボット装置では、作業工具が待機位1か
らすぐに作動開始位置に移動するのではなく、センシン
グ開始位置を経由させるようにしている。
らすぐに作動開始位置に移動するのではなく、センシン
グ開始位置を経由させるようにしている。
そして、センシング開始位置では、作業線センサが作動
開始位置あるいはそれより前の作業線を検知できるよう
に位置を定められている。
開始位置あるいはそれより前の作業線を検知できるよう
に位置を定められている。
従って、センシング区間中に作動開始位置も含まれるこ
ととなり、教示された作業線の位1と実際の作業線の位
置とが異なっていても好適に是正され、作業工具の先端
点と作業線センサのセンシング点の間に距離があっても
、その影響を受けないで、作動開始位置から実際の作業
線に沿った作業を施すことができるようになる。
ととなり、教示された作業線の位1と実際の作業線の位
置とが異なっていても好適に是正され、作業工具の先端
点と作業線センサのセンシング点の間に距離があっても
、その影響を受けないで、作動開始位置から実際の作業
線に沿った作業を施すことができるようになる。
実施例
以下、図に示す実施例に基づいて本発明をさらに詳しく
説明する。ここに第1図は本発明の作業ロボット装置の
一実施例の溶接ロボット装置の模式的外観図、第2図(
8)は第1図に示す溶接ロボット装置によるfg接作業
を示す模式的側面図、第2図fblは第2図falに対
応する模式的平面図、第2図(C1は溶接開始位置を示
す模式的平面図、第2図+dlは第2図fb)に対応す
る溶接トーチの軌跡図、第3図は第1図に示す溶接ロボ
ット装置の教示のフローチャート、第4図は同再生のフ
ローチャート、第5図fa)はセンシング開始位置を教
示する状態の一例の模式的平面図、第5図(blは溶接
開始位置を教示する状態の一例の模式的平面図、第5図
(clは溶接終了位置を教示する状態の一例を示す模式
的平面図、第6図は第5図fa)〜tc)に対応するフ
ローチャートである。なお、図に示す実施例により本発
明が限定されるものではない。
説明する。ここに第1図は本発明の作業ロボット装置の
一実施例の溶接ロボット装置の模式的外観図、第2図(
8)は第1図に示す溶接ロボット装置によるfg接作業
を示す模式的側面図、第2図fblは第2図falに対
応する模式的平面図、第2図(C1は溶接開始位置を示
す模式的平面図、第2図+dlは第2図fb)に対応す
る溶接トーチの軌跡図、第3図は第1図に示す溶接ロボ
ット装置の教示のフローチャート、第4図は同再生のフ
ローチャート、第5図fa)はセンシング開始位置を教
示する状態の一例の模式的平面図、第5図(blは溶接
開始位置を教示する状態の一例の模式的平面図、第5図
(clは溶接終了位置を教示する状態の一例を示す模式
的平面図、第6図は第5図fa)〜tc)に対応するフ
ローチャートである。なお、図に示す実施例により本発
明が限定されるものではない。
第1図において、溶接ロボット装置lは、ロボット2と
、制御装置3と、手首部4の先端に取り付けたfgl)
−千5と、溶接線センサ6とを具備して基本的に構成さ
れている。溶接線センサ6は、レーザ投光器6aとCC
Dカメラ6しとからなっており、そのセンシング点Sは
、溶接トーチ5の先fiTより所定距離lだけ離れた位
置にある。
、制御装置3と、手首部4の先端に取り付けたfgl)
−千5と、溶接線センサ6とを具備して基本的に構成さ
れている。溶接線センサ6は、レーザ投光器6aとCC
Dカメラ6しとからなっており、そのセンシング点Sは
、溶接トーチ5の先fiTより所定距離lだけ離れた位
置にある。
上記構成は、見掛は上は従来の溶接ロボット装置と同様
であるが、制御装置3が行う/8接開始制御のための構
成が従来と異なっている。以下、この点を中心に説明す
る。
であるが、制御装置3が行う/8接開始制御のための構
成が従来と異なっている。以下、この点を中心に説明す
る。
この溶接ロボット装置1における教示に際しては、第2
図(al〜icl及び第3図に示すように、まず、待機
位置Wを教示する。
図(al〜icl及び第3図に示すように、まず、待機
位置Wを教示する。
次に、溶接開始位置Aを検知範囲に含めるように(ある
いはf4接開始位置八より前の溶接線りを検知範囲に含
めるように)遠隔操作で溶接線センサ6を移動し、その
溶接線センサ6の位置と、そのときの溶接トーチ5の適
当な位置とを、制御装置3内のセンシング開始位置記憶
手段31に記憶させる。このセンシング開始位置は第2
図(a) (blにNで示され、この作動は第3図にお
いてステップS1およびS2に示されている。
いはf4接開始位置八より前の溶接線りを検知範囲に含
めるように)遠隔操作で溶接線センサ6を移動し、その
溶接線センサ6の位置と、そのときの溶接トーチ5の適
当な位置とを、制御装置3内のセンシング開始位置記憶
手段31に記憶させる。このセンシング開始位置は第2
図(a) (blにNで示され、この作動は第3図にお
いてステップS1およびS2に示されている。
次に、f4接トー千5を溶接開始点Aに導き、且つ、溶
接線りを溶接線センサ6の視野内に入れるようにし、そ
の溶接開始位置Pをfg接開始位置記憶手段3トに記憶
させる。この作動は第3図においてステップS3及びS
4に示されている。
接線りを溶接線センサ6の視野内に入れるようにし、そ
の溶接開始位置Pをfg接開始位置記憶手段3トに記憶
させる。この作動は第3図においてステップS3及びS
4に示されている。
なお、ステップS3と54の順序は入れ替えてもよい。
次に、溶接トーチ5を溶接終了点Bに移動せしめ、その
溶接終了位置Qを溶接終了位置記憶手段3ゎに記憶きせ
る。この作動は第3図においてステ、ブS5およびS6
で示されている。
溶接終了位置Qを溶接終了位置記憶手段3ゎに記憶きせ
る。この作動は第3図においてステ、ブS5およびS6
で示されている。
以上で教示を終了し、次に再生を行う。再生の動作は、
第2図(d+および第4図を0竪して次に説明する。
第2図(d+および第4図を0竪して次に説明する。
オペレータが再生の開始を指令すると、制御装置3の作
動開始制御手段3Jは、溶接トーチ5およびf4接線セ
ンサ6を待機位置Wからセンシング開始位置Nへ移動さ
せる。これによって、溶接線センサ6は教示された溶接
線り上のfg接開始点Aの近傍を探知する位置に移動す
る。これに対応して、溶接トーチ5は、待機位置Wから
T、へ移動するが、このとき溶接トーチ5はまだ作動し
ない。
動開始制御手段3Jは、溶接トーチ5およびf4接線セ
ンサ6を待機位置Wからセンシング開始位置Nへ移動さ
せる。これによって、溶接線センサ6は教示された溶接
線り上のfg接開始点Aの近傍を探知する位置に移動す
る。これに対応して、溶接トーチ5は、待機位置Wから
T、へ移動するが、このとき溶接トーチ5はまだ作動し
ない。
センシング位置Nにおいて、溶接線センサ6が実際のf
4接線L′を検知し、実際の溶接開始点A′を検知する
。これが第4図に示すステップSllである。
4接線L′を検知し、実際の溶接開始点A′を検知する
。これが第4図に示すステップSllである。
作動開始制御手段3−は、検知した実際の溶接線L′に
沿って溶接線センサ6を移動させる。そして、溶接トー
チ5については、センシング開始位置Nにおける位W
Taから先に検知した実際の溶接開始点A′に向けて進
行させるにのときのセンサ6と溶接トーチ5の相対回転
は自動的に行われる。これらが第4図に示すステップS
12および313である。
沿って溶接線センサ6を移動させる。そして、溶接トー
チ5については、センシング開始位置Nにおける位W
Taから先に検知した実際の溶接開始点A′に向けて進
行させるにのときのセンサ6と溶接トーチ5の相対回転
は自動的に行われる。これらが第4図に示すステップS
12および313である。
f6接トーチ5が先に検知された実際の溶接開始点A′
に到達すると、作動開始制御手段3dは、アークスター
トし、ここに溶接が開始される。これが第4図に示すス
テップS14である。
に到達すると、作動開始制御手段3dは、アークスター
トし、ここに溶接が開始される。これが第4図に示すス
テップS14である。
以後、溶接線センサ6が実際のf4接センサL′をトラ
ッキングし、その検知した溶接作業線L′に沿って溶接
が行われる。
ッキングし、その検知した溶接作業線L′に沿って溶接
が行われる。
溶接トーチ5が教示した溶接終了点Bに対応する実際の
溶接終了点B′に到達すると、アークストップがされ、
溶接作業が終了する。
溶接終了点B′に到達すると、アークストップがされ、
溶接作業が終了する。
か(して、第2図fdlに示すように、実際の溶接線L
′上の溶接開始点A′から溶接終了点B′まで好適に溶
接がなされることとなる。
′上の溶接開始点A′から溶接終了点B′まで好適に溶
接がなされることとなる。
次に第5図は、溶接線りの溶接開始側に壁Rがあって、
溶接線センサ6と溶接トーチ5とを溶接線りに沿って並
べられない場合の教示方法を示している。
溶接線センサ6と溶接トーチ5とを溶接線りに沿って並
べられない場合の教示方法を示している。
まず第5図+alに示すように、溶接開始点を検知でき
るような位置に遠隔操作で溶I!Ii線センサ6を移動
させる。このとき溶接トーチ5は壁Rに当たらない適当
な位置に置けば良い、そしてこのセンシング開始値ii
!Nをセンシング開始位置記憶手段3、に記憶させる。
るような位置に遠隔操作で溶I!Ii線センサ6を移動
させる。このとき溶接トーチ5は壁Rに当たらない適当
な位置に置けば良い、そしてこのセンシング開始値ii
!Nをセンシング開始位置記憶手段3、に記憶させる。
これが第6図に示すステップS21及びS22である。
次に第5図(b)に示しように、溶接トーチ5を溶接開
始点に位置させ、そのf4接開始位置Pを溶接開始位置
記憶手段3bに記憶させる。
始点に位置させ、そのf4接開始位置Pを溶接開始位置
記憶手段3bに記憶させる。
次いで、第5図(C1に示すように、溶接トーチ5を溶
接終了点に位置させ、その溶接終了位置Qを溶接終了位
置記憶手段3cに記憶させる。これが第6図に示すステ
ップS25及び326である。
接終了点に位置させ、その溶接終了位置Qを溶接終了位
置記憶手段3cに記憶させる。これが第6図に示すステ
ップS25及び326である。
以上で教示を終了し、次に再生を行う。
再生については、先に説明した作動と同様であるので、
詳しい説明は省略するが、溶接トーチ5が壁Rを避けて
巧みに璧Rの近傍の溶接開始位置にアクセスし、実際の
溶接線L′に沿って溶接が行われることとなる。
詳しい説明は省略するが、溶接トーチ5が壁Rを避けて
巧みに璧Rの近傍の溶接開始位置にアクセスし、実際の
溶接線L′に沿って溶接が行われることとなる。
以上の説明から理解されるように、この溶接ロボット装
置1によれば、溶接トーチ5の先端点Tと溶接線センサ
6のセンシング点Sの間に距離があっても、それに影響
されず、所望の溶接開始点から溶接終了点までの区間を
センシングして、ズレを是正しつつ好適にf4′&する
ことができる。また、溶接トーチ5の先端点Tと溶接線
センサ6のセンシング点Sの距Hiよりも短い溶接線で
あっても、好適に溶接することができる。
置1によれば、溶接トーチ5の先端点Tと溶接線センサ
6のセンシング点Sの間に距離があっても、それに影響
されず、所望の溶接開始点から溶接終了点までの区間を
センシングして、ズレを是正しつつ好適にf4′&する
ことができる。また、溶接トーチ5の先端点Tと溶接線
センサ6のセンシング点Sの距Hiよりも短い溶接線で
あっても、好適に溶接することができる。
発明の効果
本発明によれば、ロボットの手首部に作業工具と作業セ
ンサとを有し、その作業センサで検知した作業線に沿っ
て作業工具を移動させる作業ロボット装置において、作
業工具の作動開始位置を記憶する作動開始位置記憶手段
、作業工具の作動開始位置又はそれより前の作業線を検
知しうる作業センサの位置とそのときの作業工具の位置
とを記↑qするセンシング開始位置記憶手段、および、
ロボットを制御して、作業線センサおよび作業工具を前
記センシング開始位置に移動し、次いで作業線センサで
作業線をトラッキングしながら作業工具を前記作動開始
位置へと進行させ、作業工具が前記作動開始位置に到達
したとき作業工具の作動を開始させる作動開始制御手段
を具備したことを特徴とする作業ロボット装置が提供さ
れ、これにより作業工具の先端泣面と作業線センサのセ
ンシング位置との間に距離があっても、その距離に影響
されず、所望の作業開始点から作業終了点までをセンシ
ングして、ズレを是正しつつ、好適に作業を行わせるこ
とができる。
ンサとを有し、その作業センサで検知した作業線に沿っ
て作業工具を移動させる作業ロボット装置において、作
業工具の作動開始位置を記憶する作動開始位置記憶手段
、作業工具の作動開始位置又はそれより前の作業線を検
知しうる作業センサの位置とそのときの作業工具の位置
とを記↑qするセンシング開始位置記憶手段、および、
ロボットを制御して、作業線センサおよび作業工具を前
記センシング開始位置に移動し、次いで作業線センサで
作業線をトラッキングしながら作業工具を前記作動開始
位置へと進行させ、作業工具が前記作動開始位置に到達
したとき作業工具の作動を開始させる作動開始制御手段
を具備したことを特徴とする作業ロボット装置が提供さ
れ、これにより作業工具の先端泣面と作業線センサのセ
ンシング位置との間に距離があっても、その距離に影響
されず、所望の作業開始点から作業終了点までをセンシ
ングして、ズレを是正しつつ、好適に作業を行わせるこ
とができる。
第1図は本発明の作業ロポフト装五の一実施(ilの溶
接ロボット装置の模式的外観図、第2図は第1図に示す
溶接ロボット装置による溶接作業を示す概念的説明図、
第3図は第1図に示す溶接ロボット装置の教示のフロー
チャート、第4図は同再生のフローチャート、第5図(
alはセンシング開始位置を教示する状態の一例の模式
的平面図、第5図tb)は溶接間む(3位置を教示する
状態の一例の模式的平面図、第5図(C1は溶接終了位
置を教示する状態の一例を示す模式的平面図、第6図は
第5図[al〜fclに対応するフローチャート、第7
図は従来の溶接ロボット装置における第2図相当図、第
8図は溶接ロボット装置の溶接トーチ近傍部分の拡大図
である。 (符号の説明) 1・・・溶接ロボット装置 2・・・ロボット 3・・・制御装置 38・・・センシング開始位置記憶手段3I、・・・作
動作動開始位置記憶手段3c・・・作動終了位置記憶手
段 3d・・・作動開始制御手段 4・・・手首部 5・・・溶接トーチ 6・・・溶接線センサ
6、・・・レーザ投光器 6b・・・CCDカメラ
T・・・溶接トーチの先端点 S・・・78接線センサのセンシング点W・・・待機位
置 N・・・センシング開始位置 P・・・溶接開始位置 Q・・・溶接終了泣訴 L・・・教示した溶接線 L′・・・実際の溶接線A
・・・教示した溶接開始点 B・・・教示した溶接終了点 A′・・・実際の溶接開始点 B′・・・実際の溶接終了点。
接ロボット装置の模式的外観図、第2図は第1図に示す
溶接ロボット装置による溶接作業を示す概念的説明図、
第3図は第1図に示す溶接ロボット装置の教示のフロー
チャート、第4図は同再生のフローチャート、第5図(
alはセンシング開始位置を教示する状態の一例の模式
的平面図、第5図tb)は溶接間む(3位置を教示する
状態の一例の模式的平面図、第5図(C1は溶接終了位
置を教示する状態の一例を示す模式的平面図、第6図は
第5図[al〜fclに対応するフローチャート、第7
図は従来の溶接ロボット装置における第2図相当図、第
8図は溶接ロボット装置の溶接トーチ近傍部分の拡大図
である。 (符号の説明) 1・・・溶接ロボット装置 2・・・ロボット 3・・・制御装置 38・・・センシング開始位置記憶手段3I、・・・作
動作動開始位置記憶手段3c・・・作動終了位置記憶手
段 3d・・・作動開始制御手段 4・・・手首部 5・・・溶接トーチ 6・・・溶接線センサ
6、・・・レーザ投光器 6b・・・CCDカメラ
T・・・溶接トーチの先端点 S・・・78接線センサのセンシング点W・・・待機位
置 N・・・センシング開始位置 P・・・溶接開始位置 Q・・・溶接終了泣訴 L・・・教示した溶接線 L′・・・実際の溶接線A
・・・教示した溶接開始点 B・・・教示した溶接終了点 A′・・・実際の溶接開始点 B′・・・実際の溶接終了点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、ロボットの手首部に作業工具と作業センサとを有し
、その作業センサで検知した作業線に沿って作業工具を
移動させる作業ロボット装置において、 (a)作業工具の作動開始位置を記憶する作動開始位置
記憶手段、 (b)作業工具の作動開始位置又はそれより前の作業線
を検知しうる作業センサの位置とそのときの作業工具の
位置とを記憶するセンシング開始位置記憶手段、 および、 (c)ロボットを制御して、作業線センサおよび作業工
具を前記センシング開始位置に移動し、次いで作業線セ
ンサで作業線をトラッキングしながら作業工具を前記作
動開始位置へと進行させ、作業工具が前記作動開始位置
に到達したとき作業工具の作動を開始させる作動開始制
御手段 を具備したことを特徴とする作業ロボット装置。 2、作業工具が溶接トーチであり、作動開始位置がアー
クスタート位置である特許請求の範囲第1項記載の作業
ロボット装置。 3、作業線センサがカメラであり、作業工具のまわりに
回転可能に取り付けられてなる特許請求の範囲第1項ま
たは第2項記載の作業ロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13325586A JPS62292375A (ja) | 1986-06-09 | 1986-06-09 | 作業ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13325586A JPS62292375A (ja) | 1986-06-09 | 1986-06-09 | 作業ロボツト装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62292375A true JPS62292375A (ja) | 1987-12-19 |
Family
ID=15100338
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13325586A Pending JPS62292375A (ja) | 1986-06-09 | 1986-06-09 | 作業ロボツト装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62292375A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62160504A (ja) * | 1986-01-09 | 1987-07-16 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
JPS62187574A (ja) * | 1986-02-13 | 1987-08-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | センサ付溶接ロボツト |
-
1986
- 1986-06-09 JP JP13325586A patent/JPS62292375A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62160504A (ja) * | 1986-01-09 | 1987-07-16 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
JPS62187574A (ja) * | 1986-02-13 | 1987-08-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | センサ付溶接ロボツト |
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