JPS6228904B2 - - Google Patents

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JPS6228904B2
JPS6228904B2 JP55119828A JP11982880A JPS6228904B2 JP S6228904 B2 JPS6228904 B2 JP S6228904B2 JP 55119828 A JP55119828 A JP 55119828A JP 11982880 A JP11982880 A JP 11982880A JP S6228904 B2 JPS6228904 B2 JP S6228904B2
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Hideo Myashita
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Fanuc Corp
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は断線検出機能を有する伝送線切換装置
に関する。
従来産業用ロボツト装置の教示操作盤とロボツ
ト制御装置本体を接続する伝送線は、互に相反す
る極性のデイジタル信号の１組を１対の線により
送信し、１組の信号に対して１対の伝送線が設け
られているものであつた。従つて特に移動の激し
い教示操作盤においては伝送線の断線が起り問題
点となつていた。
本発明の目的は、前述の従来形の伝送線の問題
点にかんがみ、互に相反する極性のデイジタル信
号の１組を伝送する１対の伝送線の各信号の排他
的論理和をとることによつて該伝送線の断線か否
かを検出するという着想に基き、断線した伝送線
を切離して他の断線していない伝送線を通して信
号を送るようにし、伝送されるべき信号が中断さ
れることのない伝送線切換装置を得ることにあ
る。
本発明においては、互に相反する極性のデイジ
タル信号を１組として伝送する伝送線対の複数
個、該伝送線に該信号を送出するための複数個の
駆動装置、該伝送線により伝送された信号を受け
る複数個の受信装置、該受信装置の出力を受ける
複数個のアンドゲート、該アンドゲートの出力を
受けるオアゲート、該各伝送線対に接続された排
他的論理和ゲート、および、該排他的論理和ゲー
トの出力を受け該アンドゲートに出力を供給する
フイルタを具備することを特徴とする断線検出機
能を有する伝送線切換装置が提供される。
本発明の実施例としての、産業用ロボツト装置
用に用いられた断線検出機能を有する伝送線切換
装置が第１図ないし第４図に示される。本発明に
よる伝送線切換装置は主としてロボツト制御装置
１１と教示操作盤１４の間を接続する伝送線に適
用されるものである。伝送線切換装置のブロツク
回路図が第２図に示される。教示操作盤１４から
の信号は複数個の駆動装置D1ないしＤoに接続さ
れ、駆動装置D1ないしＤoからはそれぞれ１対の
伝送線２４により受信装置R1ないしＲoに接続さ
れる。受信装置R1ないしＲoの出力はそれぞれア
ンドゲートA1ないしＡoの第１の入力端子へ接続
される。駆動装置と受信装置を結ぶ各１対の伝送
線２４からは断線検出回路B1ないしＢoへそれぞ
れ接続され、断線検出回路B1ないしＢoの出力は
それぞれアンドゲートA1ないしＡoの第２の入力
端子へ接続される。アンドゲートA1ないしＡoの
出力はオアゲート２３の各入力に供給され、オア
ゲート２３の出力はロボツト制御装置１１へ供給
される。
断線検出回路の詳細は第３図に示される。伝送
線２４から引込まれた１対の信号線は排他的論理
和ゲート３１の２つの入力へそれぞれ接続され、
排他的論理和ゲート３１の出力はフイルタ３２へ
接続されている。
上述の伝送線切換装置の動作について説明す
る。教示操作盤１４からの信号は複数個の駆動装
置D1ないしＤoにおいて互に相反する極性の１対
の信号に変換され１対の伝送線２４にそれぞれ送
出される。伝送線２４により送られる１対の信号
は受信装置R1ないしＲoで受信され１対の信号か
ら駆動装置に供給される前と同様な信号に変換さ
れアンドゲートA1ないしＡoの１つの端子にそれ
ぞれ加えられる。各伝送線２４から分岐された信
号線は互に相反する極性の信号が供給されている
から１対の信号線の排他的論理和をとると伝送線
が正常な場合論理出力「１」を得ることができ
る。伝送線が断線する等異常な場合には排他的論
理和ゲート３１の出力は論理出力「０」となり伝
送線が正常か断線かを判別することができる。ま
た、この排他的論理和ゲート３１の出力をフイル
タ３２を通して過渡的な変動を除き、アンドゲー
トA1ないしＡoの入力端子へ接続すると伝送線に
断線がないときのみ受信装置出力がアンドゲート
を通過できるようにすることができる。従つて伝
送線２４が断線をした回線はアンドゲートが非導
通となり切離すことができ、残余の伝送線を用い
て信号を送ることができる。アンドゲートを通過
した信号はオアゲート２３を通りロボツト制御装
置１１へ送られる。
第４図には第２図の断線検出機能を有する伝送
線切換装置について伝送線が２回線である場合の
より詳細な回路図を示す。
入力信号が加えられた駆動装置４１は２対の伝
送線で受信装置４２と接続され、受信装置４２の
出力２回線はそれぞれアンドゲート４３および４
４を通り、オアゲート４５を経て出力される。２
対の伝送線は各々断線検出回路４６および４７に
接続され排他的論理和ゲート、フイルタ、フリツ
プフロツプ５０および５１を経由して発光ダイオ
ード４８および４９に接続され、伝送線が断線し
た場合点灯により表示するようになつている。フ
リツプフロツプ５０および５１の他の１つの出力
はアンドゲート４３および４４のゲートの開閉信
号として用いられる。
前述においては、断線検出機能を有する伝送線
切換装置が産業用ロボツト装置について用いられ
た場合について記述されたが、これに限らず類似
の用途に用いられることができる。
本発明によれば、断線した伝送線を切離して他
の断線していない伝送線を通して信号を送るよう
にし、伝送されるべき信号が中断されないように
することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の用いられる産業用ロボツト装
置の概略的な構成を示す図、第２図は本発明の一
実施例としての断線検出機能を有する伝送線切換
装置のブロツク回路図、第３図は第２図の装置の
断線検出回路を示す回路図、第４図は一部変更さ
れた第２図の装置の詳細な回路図を示す。 １１……ロボツト制御装置、１２……ロボツ
ト、１３……工作機械、１４……教示操作盤、２
３……オアゲート、２４……伝送線、３１……排
他的論理和ゲート、３２……フイルタ、４１……
駆動装置、４２……受信装置、４３，４４……ア
ンドゲート、４５……オアゲート、４６，４７…
…断線検出回路、４８，４９……発光ダイオー
ド、５０，５１……フリツプフロツプ。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 互に相反する極性のデイジタル信号を１組と
    して伝送する伝送線対の複数個、該伝送線に該信
    号を送出するための複数個の駆動装置、該伝送線
    により伝送された信号を受ける複数個の受信装
    置、該受信装置の出力を受ける複数個のアンドゲ
    ート、該アンドゲートの出力を受けるオアゲー
    ト、該各伝送線対に接続された排他的論理和ゲー
    ト、および、該排他的論理和ゲートの出力を受け
    該アンドゲートに出力を供給するフイルタを具備
    することを特徴とする断線検出機能を有する伝送
    線切換装置。
JP55119828A 1980-09-01 1980-09-01 Transmission switching device having open line detecting function and industrial robot using said device Granted JPS5745750A (en)

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JP55119828A JPS5745750A (en) 1980-09-01 1980-09-01 Transmission switching device having open line detecting function and industrial robot using said device
EP81303831A EP0047114B1 (en) 1980-09-01 1981-08-21 Data transmission system and an industrial robot using the system
DE8181303831T DE3172912D1 (en) 1980-09-01 1981-08-21 Data transmission system and an industrial robot using the system
US06/295,318 US4442521A (en) 1980-09-01 1981-08-24 Switching device for detecting interruptions in transmission lines
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EP (1) EP0047114B1 (ja)
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