JPS62286101A - 多自由度マニピユレ−タの制御装置 - Google Patents
多自由度マニピユレ−タの制御装置Info
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- JPS62286101A JPS62286101A JP12969786A JP12969786A JPS62286101A JP S62286101 A JPS62286101 A JP S62286101A JP 12969786 A JP12969786 A JP 12969786A JP 12969786 A JP12969786 A JP 12969786A JP S62286101 A JPS62286101 A JP S62286101A
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- 230000006866 deterioration Effects 0.000 abstract description 3
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- B25J9/16—Programme controls
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G—PHYSICS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
3、発明の詳細な説明
[発明の目的]
(産業上の利用分野)
本発明は、多自由度マニピュレータの制御装置に係り、
特に、制御用演算の演算回数の増大化を招くことなくマ
ニピュレータの動特性の変化等に対処でき、制御性能の
向上化を図れるようにした制御装置に関する。
特に、制御用演算の演算回数の増大化を招くことなくマ
ニピュレータの動特性の変化等に対処でき、制御性能の
向上化を図れるようにした制御装置に関する。
(従来の技術)
多自由度を有するマニピュレータの制御装置には1通常
1次の3つの方式が採用されている。
1次の3つの方式が採用されている。
すなわち、その1つは、第3図に示すように、マニピュ
レータ1の非線形特性や各自由度間の干渉等を全て無視
し、各関節2−1.2−2.・・・2−n毎に閉ループ
制御系をイ■[み、それぞれのループにPID制御器3
−1.3−2.・・・3−n等を介挿させた制御装置4
を用いる方式である。
レータ1の非線形特性や各自由度間の干渉等を全て無視
し、各関節2−1.2−2.・・・2−n毎に閉ループ
制御系をイ■[み、それぞれのループにPID制御器3
−1.3−2.・・・3−n等を介挿させた制御装置4
を用いる方式である。
しかし、この制御装置4ては、マニピュレータ1を嘉速
運動させようとすると、無視されていた非線形力や各自
由度間の干渉力の影響が大きくなり1制御性能が劣化す
ると言う問題かあった。
運動させようとすると、無視されていた非線形力や各自
由度間の干渉力の影響が大きくなり1制御性能が劣化す
ると言う問題かあった。
また、その2つ目は、第4図に示すように、マニピュレ
ータ1の動特性モデルか完全に既知であるとし、各関節
2−1.・2−nの角度、角速度等を用いて非線形補償
要素5て非線形力および干渉力を計算で算出し、その計
算結果を用いて各関節毎に非線形補償を行なう+I’l
+御装置6を用いる方式である。
ータ1の動特性モデルか完全に既知であるとし、各関節
2−1.・2−nの角度、角速度等を用いて非線形補償
要素5て非線形力および干渉力を計算で算出し、その計
算結果を用いて各関節毎に非線形補償を行なう+I’l
+御装置6を用いる方式である。
しかし、この制御装置6ではマニピュレータ1の動特性
が既知でなければならないところに問題がある。たとえ
ば、同一構成の多自由度マニピュレータであっても1通
常、それぞれの動特性モデルには多少のばらつきがある
。また、動特性モデルの中のパラメータのなかには経年
変化によって変動するものもある。したがって、この制
御装置6では、各マニピュレータ毎にその制御性能が異
なったり、またパラメータの変動によって制御性能が劣
化するなどの問題があった。
が既知でなければならないところに問題がある。たとえ
ば、同一構成の多自由度マニピュレータであっても1通
常、それぞれの動特性モデルには多少のばらつきがある
。また、動特性モデルの中のパラメータのなかには経年
変化によって変動するものもある。したがって、この制
御装置6では、各マニピュレータ毎にその制御性能が異
なったり、またパラメータの変動によって制御性能が劣
化するなどの問題があった。
また、その3つ目は、第5図に示すように、マニピュレ
ータ1の動特性モデルを同定器7でオンラインで同定し
、この同定結果で適応的非線形補償器8を制御して非線
形補償を行なうようにした制御装置9を用いる方式であ
る。
ータ1の動特性モデルを同定器7でオンラインで同定し
、この同定結果で適応的非線形補償器8を制御して非線
形補償を行なうようにした制御装置9を用いる方式であ
る。
しかし、この制御装置9では、動特性モデルの同定と制
御とを同時に行なっているため、計算量が非常に多くな
り、この結果、制御周期の短縮化が困難であると言う問
題があった。
御とを同時に行なっているため、計算量が非常に多くな
り、この結果、制御周期の短縮化が困難であると言う問
題があった。
(発明が解決しようとする問題点)
上述の如く、従来の制御装置は、マニピュレータの非線
形力や干渉力の影響を受けたり、あるいは動特性モデル
のモデル誤差などによって制御性能が劣化したり、ある
いはまた制御用演算の演算回数の増大化を招き制御周期
の短縮化か図れないなどの問題があった。
形力や干渉力の影響を受けたり、あるいは動特性モデル
のモデル誤差などによって制御性能が劣化したり、ある
いはまた制御用演算の演算回数の増大化を招き制御周期
の短縮化か図れないなどの問題があった。
そこで本発明は、マニピュレータの非線形力8干渉力、
動特性モデルのモデル誤差等の影響による制御性能の劣
化を防止できるとともに制御周期の短縮化を実現できる
多自由度マニピュレータの制御装置を提供することを目
的としている。
動特性モデルのモデル誤差等の影響による制御性能の劣
化を防止できるとともに制御周期の短縮化を実現できる
多自由度マニピュレータの制御装置を提供することを目
的としている。
[発明の構成コ
(問題点を解決するだめの手段)
本発明に係る制御装置は、指定した時にマニピュレータ
の動特性モデルを同定する動特性モデル同定部と、この
同定部の同定結果にしたがって各制御定数を演算する制
御用パラメータ演算部と。
の動特性モデルを同定する動特性モデル同定部と、この
同定部の同定結果にしたがって各制御定数を演算する制
御用パラメータ演算部と。
この演算部の演算結果を用いて前記マニピュレータをリ
アルタイムでjl;II Jするソフトウェアサーボ部
とを備えている。
アルタイムでjl;II Jするソフトウェアサーボ部
とを備えている。
(作用)
一般に、制御すべきマニピュレータが変わると、その動
特性モデルも変わる。また、同じマニピュレータでも、
負荷変動や経年変化によって。
特性モデルも変わる。また、同じマニピュレータでも、
負荷変動や経年変化によって。
その動特性モデルが変わる。
本発明の制御装置では1 たとえばオペレータが指定し
たとき、制御すべきマニピュレータの動特性モデルの同
定が行われ7その結果から制御用/<ラメータか決定さ
れる。そして、このパラメータから制御しようとするマ
ニピュレータに適したソフトウェアサーボ系か構成され
、このサーボ系によってマニピュレータかリアルタイム
で制御される。
たとき、制御すべきマニピュレータの動特性モデルの同
定が行われ7その結果から制御用/<ラメータか決定さ
れる。そして、このパラメータから制御しようとするマ
ニピュレータに適したソフトウェアサーボ系か構成され
、このサーボ系によってマニピュレータかリアルタイム
で制御される。
(実施例)
以下1本発明の実施例を図面の簡単な説明する。
第1図は本発明の一実寵例に係る制御装置で2自由度の
マニピュレータを制御している例を示すものである。
マニピュレータを制御している例を示すものである。
すなわち1図中11は制御対象である2自由度のマニピ
ュレータであり、31はその制御装置である。
ュレータであり、31はその制御装置である。
マニピュレータ11は、ベース12に回転ジヨイント部
13を介して第1のリンク14の一端側か支持され、こ
の第1のリンク14の他端側に回転ンヨイント部15を
介して第2のリンク16か支r1jされている。そして
、各回転ジヨイント部13.15にはそれぞれ独立にア
クチュエータ17.18と角度センサー19.20とか
取り付けられている。
13を介して第1のリンク14の一端側か支持され、こ
の第1のリンク14の他端側に回転ンヨイント部15を
介して第2のリンク16か支r1jされている。そして
、各回転ジヨイント部13.15にはそれぞれ独立にア
クチュエータ17.18と角度センサー19.20とか
取り付けられている。
一方、制御装置31は、角度センサー19゜20の出力
を導入して角度θ1.θ2および角速度b1.δ2を検
出する検出部32と、アクチュエータ17.18へパワ
ーを供給するドライバ部33と、後述する;til+御
用パラメータ演算部37から与えられた仮想パラメータ
を用い1公知のNewton−Euler法でソフトウ
ェアサーボ系を溝成し。
を導入して角度θ1.θ2および角速度b1.δ2を検
出する検出部32と、アクチュエータ17.18へパワ
ーを供給するドライバ部33と、後述する;til+御
用パラメータ演算部37から与えられた仮想パラメータ
を用い1公知のNewton−Euler法でソフトウ
ェアサーボ系を溝成し。
常時は検出部32の出力θ1.θ2.θ1.θ2と人力
信号θd1.θd2とに対応させてリアルタイムでドラ
イバ部33を制御するソフトウェアサーボ部34と、モ
ート切換え部35が図示状態に切換えられたときマニピ
ュレータ11の動特性モデルを同定するパラメータ同定
部36と、この同定部36の同定結果を用いて個々の仮
想パラメータを演算し、これをソフトウェアサーボ部3
4へ与える制御用パラメータ演算部37とで構成されて
いる。なお、モード切換え部35は、常時は図示状態と
は反対側に切換えられており、たとえばオペレータの操
作によって図示状態に所定期間たけ切換えられる。
信号θd1.θd2とに対応させてリアルタイムでドラ
イバ部33を制御するソフトウェアサーボ部34と、モ
ート切換え部35が図示状態に切換えられたときマニピ
ュレータ11の動特性モデルを同定するパラメータ同定
部36と、この同定部36の同定結果を用いて個々の仮
想パラメータを演算し、これをソフトウェアサーボ部3
4へ与える制御用パラメータ演算部37とで構成されて
いる。なお、モード切換え部35は、常時は図示状態と
は反対側に切換えられており、たとえばオペレータの操
作によって図示状態に所定期間たけ切換えられる。
このような構成であると、マニピュレータ11をセット
したときや使用中のマニピュレータ11について定期的
または不定期的に、モード切換え部35を図示状態に切
換えることによって、マニピュレータの個体差による動
特性の違いや動特性変化に対処することかでき、しかも
リアルタイムで計算する回数を少なくして制御周期の短
縮化を図ることができる。
したときや使用中のマニピュレータ11について定期的
または不定期的に、モード切換え部35を図示状態に切
換えることによって、マニピュレータの個体差による動
特性の違いや動特性変化に対処することかでき、しかも
リアルタイムで計算する回数を少なくして制御周期の短
縮化を図ることができる。
すなわち1今、組方方向が鉛直下向き方向であるとし、
アクチュエータ17の入力をul + アクチュエータ
18の入力をB2 、角度センサ19の出力をθ1.角
度センサ20の出力をB2とすると、マニピュレータ1
1の運動方程式は次のようになる。
アクチュエータ17の入力をul + アクチュエータ
18の入力をB2 、角度センサ19の出力をθ1.角
度センサ20の出力をB2とすると、マニピュレータ1
1の運動方程式は次のようになる。
−2(R2sin B2) b1δ2−(R2sin
B2 )B2 +R,gs+n θ[+R2g
sin(B1 +02 )+B、 b 、 +
f、 (M、 )−u。
B2 )B2 +R,gs+n θ[+R2g
sin(B1 +02 )+B、 b 、 +
f、 (M、 )−u。
・・(1)
[J2+R2cos B2 コ”91 +[J2]
’e9 +(R2sinθ2 )θ1+112g5
in(θ1+02 )”B2192”f’2(6+2)
” Ll 2ココテ、 Jl、J2.R,、R2,rl
(f91) 、f’2(B2) ハ。
’e9 +(R2sinθ2 )θ1+112g5
in(θ1+02 )”B2192”f’2(6+2)
” Ll 2ココテ、 Jl、J2.R,、R2,rl
(f91) 、f’2(B2) ハ。
Jl−11”1TILI’2” m21゜J2= +1
″111r2 R1”” (In t ” m 2 ) I 1. ”
m 1r lR2−m2r2 である。ただし、上記の各式において。
″111r2 R1”” (In t ” m 2 ) I 1. ”
m 1r lR2−m2r2 である。ただし、上記の各式において。
11:第1リンクの重心に関する慣性モーメント
mi+第1リンクの質量
r11第1 リンクの根元から第i リンクの重心まで
の距離 11;第1 リンクの長さ ri:動摩擦トルク g :組方加速度 である。
の距離 11;第1 リンクの長さ ri:動摩擦トルク g :組方加速度 である。
しかして1今7回転ジヨイント部13を第1関節とし2
回転ンヨイント部15を第2関節とし。
回転ンヨイント部15を第2関節とし。
モード切換え部35が図示状態に切換えられると。
パラメータ同定部36は次のようなアルゴリズムにした
がって動作する。
がって動作する。
5tepl)静的試験
(1−1,)θ1=90°、θ2−90°となるように
各関節を動かす。
各関節を動かす。
(L−2)第1関節をブレーキで固定し、第2関節につ
いてはジヨイントトルクで静力学的にほぼ吊り有ってい
る状態にする。このときの力学的な吊り合い方程式は。
いてはジヨイントトルクで静力学的にほぼ吊り有ってい
る状態にする。このときの力学的な吊り合い方程式は。
Rgsin(B1 +θ2 )十r2c=u 2
・・・(3)とtヱる。
・・・(3)とtヱる。
(L−3) 第2関節のトルクを徐々に上げて(下げて
)、第2のリンク16か動き出す直前のトルクu” (
u−)を測定し1次式よりR2,および[2cを求める
。
)、第2のリンク16か動き出す直前のトルクu” (
u−)を測定し1次式よりR2,および[2cを求める
。
1ン2=(u ;” IJ門)/□2g5ir+(θ1
+θ2) −(4)Ir2!=しu;−uH)
/ 21 ・15)(1−4)第2関節をブレーキ
で固定し、第1関節についてはジヨイントトルクによっ
て静力学的にほぼ吊り合っている状、態にする。このと
きの力学的な吊り合い方程式は、 R,gsinθ、 +R2gsin(θ1+02)+f
’1c=u 。
+θ2) −(4)Ir2!=しu;−uH)
/ 21 ・15)(1−4)第2関節をブレーキ
で固定し、第1関節についてはジヨイントトルクによっ
て静力学的にほぼ吊り合っている状、態にする。このと
きの力学的な吊り合い方程式は、 R,gsinθ、 +R2gsin(θ1+02)+f
’1c=u 。
・・(6)
となる。
(L−5)第1関節のトルクを徐々に上げて(下げて)
、第1のリンク14が動き出す直前のトルクux(ut
)を測定し1次式よりR,、f’1cを求める。
、第1のリンク14が動き出す直前のトルクux(ut
)を測定し1次式よりR,、f’1cを求める。
R−[(u1+ul)/2−R2gsin(θ1+θ2
)] / gsinθ1・・・(7) (1−8)以上の動作で、 R2,f2c、RL、f’
、cが算出される。
)] / gsinθ1・・・(7) (1−8)以上の動作で、 R2,f2c、RL、f’
、cが算出される。
5tep2)等角速度運動試験
(2−1)第1関節をブレーキで固定し、第2関節に。
u2− T2u(t)+R2gsin(θI +θ2)
・・・(9)なるトルクを加える。ここで rlは適当
な整数。
・・・(9)なるトルクを加える。ここで rlは適当
な整数。
u(t)はステップ関数である。(9)式の右辺の全パ
ラメータは全て既知となっている。したかって、粘性抵
抗の存在により、(9)式の入力で等角速度運動が得ら
れる。このときの運動方程式は。
ラメータは全て既知となっている。したかって、粘性抵
抗の存在により、(9)式の入力で等角速度運動が得ら
れる。このときの運動方程式は。
B2O2”f’2− T2 − (10)
となる。
となる。
(2−2) T2≠T2なるT2を選び、(9)式と同
様な人力を加えると次の運動方程式が得られる。
様な人力を加えると次の運動方程式が得られる。
′″ 2
B2O2”f’2””r2”’ <11)(2−3)
(10)、(11)式より1次式を得る。
(10)、(11)式より1次式を得る。
(2−4)第2関節をブレーキで固定し、第1関節(2
−5)前記(2−1)〜(2−3)と同様の試験を行な
って次式を得る。
−5)前記(2−1)〜(2−3)と同様の試験を行な
って次式を得る。
(2−8)以上のようにして、 (12>、(14)
式より。
式より。
B、、B2.rl、 r2を求める。
5tep3)角加速度運動試験
(3−1)第1関節をブレーキで固定し、第2関節に任
意人力。
意人力。
u2” v2(t) ・・(15)を加
える。このときの運動方程式は、(2)式より。
える。このときの運動方程式は、(2)式より。
−V2(1) ・・・(1e)
となる。(16)式から次式を用いてJを求める。
ま
たたし、 toは運動開始時刻、 tlは運動終了
時刻である。(17)式において、右辺に現われるパラ
メータ、角度データ、角速度データ、トルクデータは全
て既知である。したかって、 J2を求めることがで
きる。
時刻である。(17)式において、右辺に現われるパラ
メータ、角度データ、角速度データ、トルクデータは全
て既知である。したかって、 J2を求めることがで
きる。
(3−2)第2関節をブレーキで固定(θ2−0°)し
、第1関節に任意の入力。
、第1関節に任意の入力。
u+ −V+ (t) ・・・(18)
を加える。このときの運動方程式は、(1)式より。
を加える。このときの運動方程式は、(1)式より。
[:J1+J2+2R2コ B1 +B1θ1 +R
1gsinθ1+R,,gsin(θ1+θ2 )+4
1sgne r −V■(t)・・(19) となる。これから次式を用いてjlを求める。
1gsinθ1+R,,gsin(θ1+θ2 )+4
1sgne r −V■(t)・・(19) となる。これから次式を用いてjlを求める。
−Rgsinθ −RgSin(θ +θ )−rsg
nθ l d r −J2−21’?2 (20)
このく20)式の右辺は全て既知である。したかって。
nθ l d r −J2−21’?2 (20)
このく20)式の右辺は全て既知である。したかって。
Jl を求めることかできる。
二のようにしてパラメータ同定部36はマニピュレータ
11の動特性モデルを同定する。
11の動特性モデルを同定する。
続いて、制御用パラメータ演算部37は、前記パラメー
タ同定部36で得られた動特性モデルに基つき、ソフト
ウェアサーボ部34て用いる制御用のパラメータを演算
する。前述のように、パラメータ同定部36で同定でき
るのはli、mi、riなどの物理パラメータそのもの
ではなく。
タ同定部36で得られた動特性モデルに基つき、ソフト
ウェアサーボ部34て用いる制御用のパラメータを演算
する。前述のように、パラメータ同定部36で同定でき
るのはli、mi、riなどの物理パラメータそのもの
ではなく。
’l” ’l+ff1l’l+In211” 2= ’
2+ff12’2′R1= ’l’l’R−(mt”m
2) It”1lltrtのようにそれらが纏められた
ものである。制御用パラメータ演算部37は。
2+ff12’2′R1= ’l’l’R−(mt”m
2) It”1lltrtのようにそれらが纏められた
ものである。制御用パラメータ演算部37は。
この纏められたパラメータJ1.J2.I?■、R2を
もう一度1分解するための演算を次のようなアルゴリズ
ムにしたがって行なう。
もう一度1分解するための演算を次のようなアルゴリズ
ムにしたがって行なう。
5tep−L) m m m −1−(21)st
ep−2) rl−R1−211−(22)r2
− R2−(23) step−3) I −J −r −l
・= (24)12−J2−r2・−(25) この演算によって求められたパラメータが仮想パラメー
タとしてソフトウェアサーボ部34へ与えられる。そし
て、ソフトウェアサーボ部34は上記仮想パラメータを
用いてNewton−Euler法でソフトウェアサー
ボ系を構成する。
ep−2) rl−R1−211−(22)r2
− R2−(23) step−3) I −J −r −l
・= (24)12−J2−r2・−(25) この演算によって求められたパラメータが仮想パラメー
タとしてソフトウェアサーボ部34へ与えられる。そし
て、ソフトウェアサーボ部34は上記仮想パラメータを
用いてNewton−Euler法でソフトウェアサー
ボ系を構成する。
このように、モード切換え部35を選択的に切換えるこ
とによって、マニピュレーター1の動特性モデルを同定
でき、しかも物理的な制御パラメータを求めることがで
き、これによってソフトウェアサーボ部34の制御パラ
メータを変更することができる。したがって、マニピュ
レータの個体差による動特性の違いや動特性の変化に容
易に対処できる。また、制御パラメータを求めるときだ
けパラメータ同定部36を動作させるようにしているの
で、リアルタイムで計算する演算回数を少なくでき、そ
の結果、制御周期を短縮化でき制御性能を向上させるこ
とができる。
とによって、マニピュレーター1の動特性モデルを同定
でき、しかも物理的な制御パラメータを求めることがで
き、これによってソフトウェアサーボ部34の制御パラ
メータを変更することができる。したがって、マニピュ
レータの個体差による動特性の違いや動特性の変化に容
易に対処できる。また、制御パラメータを求めるときだ
けパラメータ同定部36を動作させるようにしているの
で、リアルタイムで計算する演算回数を少なくでき、そ
の結果、制御周期を短縮化でき制御性能を向上させるこ
とができる。
なお1本発明は上述した実施例に限定されるものではな
い。たとえば第2図に示すように、ソフトウェアサーボ
部34で発生した各関節の目標角θdとマニピュレータ
の実際の角度θとの差を減算器38で求め、この差が一
定値を越えたときモード切換えを促すアラームを発生す
るモデル誤差検出部39を設けるようにしてもよい。こ
のようにすると使い易さを一層向上させることかできる
。
い。たとえば第2図に示すように、ソフトウェアサーボ
部34で発生した各関節の目標角θdとマニピュレータ
の実際の角度θとの差を減算器38で求め、この差が一
定値を越えたときモード切換えを促すアラームを発生す
るモデル誤差検出部39を設けるようにしてもよい。こ
のようにすると使い易さを一層向上させることかできる
。
[発明の効果]
以上述べたように1本発明によれば、マニビュ8. レ
ークの個体差による動特性の違いや動特性の変化に速や
かに対処できるとともに制御性能の向上化を図れる多自
由度マニピュレータの制御装置を提供できる。
ークの個体差による動特性の違いや動特性の変化に速や
かに対処できるとともに制御性能の向上化を図れる多自
由度マニピュレータの制御装置を提供できる。
第1図は本発明の一実施例に係る制御装置のブロック的
構成図、第2図は本発明の別の実施例に係る制御装置に
おける要部のブロック的構成図2第3図から第5図は従
来の制御装置の構成をそれぞれ説明するための図である
。 ]1・・・マニピュレータ、31・・・制御装置、32
・・・検出部、33・・・ドライバ部、34・・・ソフ
トウェアサーボ部、35・・・モード切換え部、36・
・・パラメータ同定部、37・・・制御用パラメータ演
算部。 39・・・モデル誤差検出部。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第1図 ed1ed2 第2因 第3因
構成図、第2図は本発明の別の実施例に係る制御装置に
おける要部のブロック的構成図2第3図から第5図は従
来の制御装置の構成をそれぞれ説明するための図である
。 ]1・・・マニピュレータ、31・・・制御装置、32
・・・検出部、33・・・ドライバ部、34・・・ソフ
トウェアサーボ部、35・・・モード切換え部、36・
・・パラメータ同定部、37・・・制御用パラメータ演
算部。 39・・・モデル誤差検出部。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第1図 ed1ed2 第2因 第3因
Claims (1)
- 多自由度を有するマニピュレータを制御する制御装置に
おいて、指定した時にマニピュレータの動特性モデルを
同定する動特性モデル同定部と、この同定部の同定結果
にしたがって各制御定数を演算する制御用パラメータ演
算部と、この演算部の演算結果を用いて前記マニピュレ
ータをリアルタイムで制御するソフトウェアサーボ部と
を具備してなることを特徴とする多自由度マニピュレー
タの制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12969786A JPS62286101A (ja) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | 多自由度マニピユレ−タの制御装置 |
EP19870304971 EP0251514B1 (en) | 1986-06-04 | 1987-06-04 | Apparatus for controlling industrial multijoint arm robot |
DE19873785095 DE3785095T2 (de) | 1986-06-04 | 1987-06-04 | Apparat zur steuerung eines industrieroboters mit mehrgelenkarm. |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12969786A JPS62286101A (ja) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | 多自由度マニピユレ−タの制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62286101A true JPS62286101A (ja) | 1987-12-12 |
Family
ID=15015959
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12969786A Pending JPS62286101A (ja) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | 多自由度マニピユレ−タの制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0251514B1 (ja) |
JP (1) | JPS62286101A (ja) |
DE (1) | DE3785095T2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015077643A (ja) * | 2013-10-16 | 2015-04-23 | 国立大学法人信州大学 | 鉛直多関節油圧マニピュレータのパラメータ同定法、同定装置および同定用プログラム |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3269852B2 (ja) * | 1992-05-29 | 2002-04-02 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置 |
JPH08249008A (ja) * | 1995-03-09 | 1996-09-27 | Toyota Motor Corp | 等価回路参照型制御装置と制御方法 |
DE10218049A1 (de) * | 2002-04-23 | 2003-11-13 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Verfahren zur Überwachung von Steuerungssystemen, insbesondere für Antriebsstrangkomponenten eines Kraftfahrzeugs |
DE102006055917B4 (de) * | 2006-11-27 | 2014-11-27 | Kuka Roboter Gmbh | Industrieroboter und Verfahren zum Erkennen eines ungenau parametrierten Robotermodells |
CN109240092B (zh) * | 2018-11-30 | 2021-09-10 | 长春工业大学 | 基于多智能体可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法 |
CN110058523A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-07-26 | 杭州亿恒科技有限公司 | 基于极大似然估计的scara机器人动力学参数辨识方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58201103A (ja) * | 1982-05-19 | 1983-11-22 | Toshiba Corp | サンプル値pid制御装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4547858A (en) * | 1983-06-13 | 1985-10-15 | Allied Corporation | Dynamic control for manipulator |
EP0151417A1 (en) * | 1984-01-19 | 1985-08-14 | Hitachi, Ltd. | Method for correcting systems of coordinates in a robot having visual sensor device and apparatus therefor |
-
1986
- 1986-06-04 JP JP12969786A patent/JPS62286101A/ja active Pending
-
1987
- 1987-06-04 DE DE19873785095 patent/DE3785095T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1987-06-04 EP EP19870304971 patent/EP0251514B1/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58201103A (ja) * | 1982-05-19 | 1983-11-22 | Toshiba Corp | サンプル値pid制御装置 |
Cited By (1)
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JP2015077643A (ja) * | 2013-10-16 | 2015-04-23 | 国立大学法人信州大学 | 鉛直多関節油圧マニピュレータのパラメータ同定法、同定装置および同定用プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0251514B1 (en) | 1993-03-31 |
DE3785095T2 (de) | 1993-07-22 |
EP0251514A3 (en) | 1989-12-13 |
DE3785095D1 (de) | 1993-05-06 |
EP0251514A2 (en) | 1988-01-07 |
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