JPS6225896A - ステツピングモ−タの駆動装置 - Google Patents
ステツピングモ−タの駆動装置Info
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- JPS6225896A JPS6225896A JP16281285A JP16281285A JPS6225896A JP S6225896 A JPS6225896 A JP S6225896A JP 16281285 A JP16281285 A JP 16281285A JP 16281285 A JP16281285 A JP 16281285A JP S6225896 A JPS6225896 A JP S6225896A
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- stepping motor
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- rotor
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- 239000003990 capacitor Substances 0.000 abstract description 9
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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- BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N Silver Chemical compound [Ag] BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はステッピングモータの駆動装置に関し、さらに
評言すれば、積分回路等の飽和波形発生手段からの電圧
と通電中のステッピングモータのコイルの電流に対応し
た電圧との差を検出して、次のステップに駆動をするよ
うにしたステッピングモータの駆動装置に関する。
評言すれば、積分回路等の飽和波形発生手段からの電圧
と通電中のステッピングモータのコイルの電流に対応し
た電圧との差を検出して、次のステップに駆動をするよ
うにしたステッピングモータの駆動装置に関する。
ステッピングモータの駆動装置としては、オープン制御
タイプのものと、クローズド制御タイプのものとがある
。前者はモータを回転させるためのパルス信号を、該モ
ータに入力するのみでモータが入力されたパルス信号の
数だけ回転したか否かを判別しないものであり、また後
者は入力されたパルス信号によって回転するモータの回
転状態を検出し、この検出出力をフィードバックして正
確なる回転数を得るものである。 そして本発明は前記
クローズド制御タイプのものであるが、このタイプのフ
ィードバック方法として、例えば、モータ巻線内に誘導
される逆起電力をリカバーし、この逆起電力をフィード
バックする方法がある。
タイプのものと、クローズド制御タイプのものとがある
。前者はモータを回転させるためのパルス信号を、該モ
ータに入力するのみでモータが入力されたパルス信号の
数だけ回転したか否かを判別しないものであり、また後
者は入力されたパルス信号によって回転するモータの回
転状態を検出し、この検出出力をフィードバックして正
確なる回転数を得るものである。 そして本発明は前記
クローズド制御タイプのものであるが、このタイプのフ
ィードバック方法として、例えば、モータ巻線内に誘導
される逆起電力をリカバーし、この逆起電力をフィード
バックする方法がある。
ところで、前記したモータ巻線内に誘導される逆起電力
をフィードバックする方法としては、モータの励磁され
ていない巻線に発生する電圧を検出するものであるから
、任意の巻線を励磁状態から非励磁状態に切り換えた時
(ステッピングモータのドライバーをオンからオフへ切
り換えた時)、ドライバーのコレクタにはスパイク電圧
が作用する。そのために、逆起電力を検出する演算増幅
器としては高入力耐圧のものが必要になる。また、前記
スパイク電圧を吸収するためにダイオードを接続する方
法が考えられるが、この場合スパイク電圧の吸収を過度
に行うとドライバをオフにした時電流の切れが悪くなり
、モータのドライブに悪影響を及ぼすという欠点が存し
た。
をフィードバックする方法としては、モータの励磁され
ていない巻線に発生する電圧を検出するものであるから
、任意の巻線を励磁状態から非励磁状態に切り換えた時
(ステッピングモータのドライバーをオンからオフへ切
り換えた時)、ドライバーのコレクタにはスパイク電圧
が作用する。そのために、逆起電力を検出する演算増幅
器としては高入力耐圧のものが必要になる。また、前記
スパイク電圧を吸収するためにダイオードを接続する方
法が考えられるが、この場合スパイク電圧の吸収を過度
に行うとドライバをオフにした時電流の切れが悪くなり
、モータのドライブに悪影響を及ぼすという欠点が存し
た。
本発明は前述の欠点を是正せんとするもので、ステッピ
ングモータにおける通電中の励磁相の電流波形の特徴に
着目し、この電流波形から励磁相の起電力を得て、回転
子の位置検出を行い入力信号に対する確実なる回転数を
得ることができるステッピングモータの駆動装置を提供
することを目的とする。
ングモータにおける通電中の励磁相の電流波形の特徴に
着目し、この電流波形から励磁相の起電力を得て、回転
子の位置検出を行い入力信号に対する確実なる回転数を
得ることができるステッピングモータの駆動装置を提供
することを目的とする。
本発明は、通電中の励磁相の電流に対応した電圧を順次
検出し、この検出電圧とステッピングモータ駆動電源よ
り第1図(C)に示す如く抵抗RとコンデンサCからな
る積分回路の端子電圧との差を検出して、該差の電圧(
起電力EMF)が所定レベルに達したときステッピング
モータを1ステツプ駆動することを特徴とする。
検出し、この検出電圧とステッピングモータ駆動電源よ
り第1図(C)に示す如く抵抗RとコンデンサCからな
る積分回路の端子電圧との差を検出して、該差の電圧(
起電力EMF)が所定レベルに達したときステッピング
モータを1ステツプ駆動することを特徴とする。
つぎに本発明の原理について説明する。
ステッピングモータが回転している場合に励磁相コイル
に流れる電流波形は第1図(a)に示す如き波形であり
、ステッピングモータのロータ軸を固定した場合に励磁
相コイルに流れる電流波形は第1図(b)に示す如(で
ある。上記第1図(a)の波形は起電力EMFが重畳さ
れている。
に流れる電流波形は第1図(a)に示す如き波形であり
、ステッピングモータのロータ軸を固定した場合に励磁
相コイルに流れる電流波形は第1図(b)に示す如(で
ある。上記第1図(a)の波形は起電力EMFが重畳さ
れている。
第1図(d)に示すのは、ステッピングモータ駆動電源
にて、充電した時における上記積分回路の端子電圧波形
であり、第1図(b)に示す電流波形に一致させること
ができる。すなわち、積分回路のコンデンサCと抵抗R
とを調整してステッピングモータの時定数に一致させる
ことができるので、第1図fb)に代って第1図fd)
で代替することができる。
にて、充電した時における上記積分回路の端子電圧波形
であり、第1図(b)に示す電流波形に一致させること
ができる。すなわち、積分回路のコンデンサCと抵抗R
とを調整してステッピングモータの時定数に一致させる
ことができるので、第1図fb)に代って第1図fd)
で代替することができる。
一方策1図(blに示す電流波形と第1図(a)の電流
波形との差は第1図telに示す如くになり、すなわち
、これが起電力EMFであって、この波形は回転子の位
置を示している。すなわち、90度間隔に配置された4
つのコイルに対し第1図(e)における波形の最大値は
回転子が90度回転した位置にあることを示す。
波形との差は第1図telに示す如くになり、すなわち
、これが起電力EMFであって、この波形は回転子の位
置を示している。すなわち、90度間隔に配置された4
つのコイルに対し第1図(e)における波形の最大値は
回転子が90度回転した位置にあることを示す。
そこで本発明は、第1図(elの波形に示す電圧を所定
スレショールドレベルと比較し、その比較出力により回
転子の進み角を検出すると共に次のステップへ駆動させ
るというように、1ステツプ毎に回転子の位置を検出し
ながら確実な回転数を得、かつ、スレショールドレベル
を可変することによりステッピングモータの回転速度を
制御せんとするものである。
スレショールドレベルと比較し、その比較出力により回
転子の進み角を検出すると共に次のステップへ駆動させ
るというように、1ステツプ毎に回転子の位置を検出し
ながら確実な回転数を得、かつ、スレショールドレベル
を可変することによりステッピングモータの回転速度を
制御せんとするものである。
以下、本発明を実施例により説明する。
第2図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。本発明の一実施例においては4相ステツピングモー
タを2相励磁で駆動する場合を例に説明する。
る。本発明の一実施例においては4相ステツピングモー
タを2相励磁で駆動する場合を例に説明する。
図において、φ重〜φ4はステッピングモータのl相〜
4相のコイル、7r、〜Tr、はステッピングモータの
1相〜4相の駆動用トランジスタ、R,−R4は前記1
相〜4相の各コイルに流れる電流を検出し、これに対応
する電圧を検出する電圧測定用抵抗にして、前記コイル
φ、〜φ4の抵抗値に対して充分小さい値とする。OP
、〜OP4は前記電圧測定用抵抗R3〜R4に発生した
電圧を増幅する非反転増幅器、Rs ”−Raは非反転
増幅器OP、〜OP aの入力抵抗、R1〜R,□は非
反転増幅器OP、〜op、の測定用抵抗、Rl 3〜R
いは非反転増幅器op、〜op、のオフセット調整用入
力抵抗、R1?〜R2゜は非反転増幅器0PI−OP4
のオフセット調整用抵抗にして、これらの抵抗R11〜
R7゜は非反転増幅器op、〜OP4の出力(a)〜(
dlに出力されるオフセットを調整するために接続した
ものであって出力オフセットが小さい場合は不要である
。Rf、〜Rf4は非反転増幅器OP、〜OP 4のゲ
イン調整用帰還抵抗である。
4相のコイル、7r、〜Tr、はステッピングモータの
1相〜4相の駆動用トランジスタ、R,−R4は前記1
相〜4相の各コイルに流れる電流を検出し、これに対応
する電圧を検出する電圧測定用抵抗にして、前記コイル
φ、〜φ4の抵抗値に対して充分小さい値とする。OP
、〜OP4は前記電圧測定用抵抗R3〜R4に発生した
電圧を増幅する非反転増幅器、Rs ”−Raは非反転
増幅器OP、〜OP aの入力抵抗、R1〜R,□は非
反転増幅器OP、〜op、の測定用抵抗、Rl 3〜R
いは非反転増幅器op、〜op、のオフセット調整用入
力抵抗、R1?〜R2゜は非反転増幅器0PI−OP4
のオフセット調整用抵抗にして、これらの抵抗R11〜
R7゜は非反転増幅器op、〜OP4の出力(a)〜(
dlに出力されるオフセットを調整するために接続した
ものであって出力オフセットが小さい場合は不要である
。Rf、〜Rf4は非反転増幅器OP、〜OP 4のゲ
イン調整用帰還抵抗である。
SLは前記非反転増幅器op、〜OP 4の出力(al
〜+diが接続されると共に選択信号印加端子A。
〜+diが接続されると共に選択信号印加端子A。
B、Cに印加された選択信号によって非反転増幅器op
、〜OP 4の出力電圧を選択するアナログデータセレ
クタである。
、〜OP 4の出力電圧を選択するアナログデータセレ
クタである。
一方、R,Cは積分回路を構成する抵抗とコンデンサに
して、抵抗Rを可変することにより時定数を変化させ、
ステンピングモータの時定数に合わせる。なお、前記積
分回路に変えてウェーブフオームジェネレータ等を利用
することができ、要は飽和波形が発生できれば良い。T
rsは後述するマイクロコンピータMCよりのトリガー
(1でオンして、前記積分回路のコンデンサCの電荷を
放電するトランジスタ、Roは積分回路の出力分圧用抵
抗器、op、は積分回路よりの出力とアナログデータセ
レクタSLからの出力とを比較して−その差を検出する
演算増幅器からなる差動増幅器−R2□は差動増幅器○
P、の入力抵抗、R2,〜R24は分圧抵抗、R2Sは
差動増幅器OP、の帰還抵抗である。
して、抵抗Rを可変することにより時定数を変化させ、
ステンピングモータの時定数に合わせる。なお、前記積
分回路に変えてウェーブフオームジェネレータ等を利用
することができ、要は飽和波形が発生できれば良い。T
rsは後述するマイクロコンピータMCよりのトリガー
(1でオンして、前記積分回路のコンデンサCの電荷を
放電するトランジスタ、Roは積分回路の出力分圧用抵
抗器、op、は積分回路よりの出力とアナログデータセ
レクタSLからの出力とを比較して−その差を検出する
演算増幅器からなる差動増幅器−R2□は差動増幅器○
P、の入力抵抗、R2,〜R24は分圧抵抗、R2Sは
差動増幅器OP、の帰還抵抗である。
MCはワンチップマイクロコンピュータでアリ、本質的
に中央演算装置、ROM、RAM、入出力ポートを備え
ており、ROMには予めプログラムが記憶させてあり、
入力ポートを介して少なくともステンピングモータの回
転方向信号diおよび停止までのステップ数信号siの
外かに、コンパレータOP &の出力C0が入力されて
いる。そして、該マイクロコンピュータMCは入力ポー
トから供給された信号にもとづいて、ROMに記憶させ
たプログラムにしたがった処理、演算、比較を行なって
、その結果にしたがって出力ポートを介して端子PIs
P!から相励磁データを、端子P1〜P、からアナログ
セレクタSLの選択データを、端子P4からトランジス
タTr5のオン・オフを制御するトリガ信号を、端子P
、〜P、からデジタル−アナログ変換器DACのデジタ
ルスレショールドレベルデータを夫々出力する。
に中央演算装置、ROM、RAM、入出力ポートを備え
ており、ROMには予めプログラムが記憶させてあり、
入力ポートを介して少なくともステンピングモータの回
転方向信号diおよび停止までのステップ数信号siの
外かに、コンパレータOP &の出力C0が入力されて
いる。そして、該マイクロコンピュータMCは入力ポー
トから供給された信号にもとづいて、ROMに記憶させ
たプログラムにしたがった処理、演算、比較を行なって
、その結果にしたがって出力ポートを介して端子PIs
P!から相励磁データを、端子P1〜P、からアナログ
セレクタSLの選択データを、端子P4からトランジス
タTr5のオン・オフを制御するトリガ信号を、端子P
、〜P、からデジタル−アナログ変換器DACのデジタ
ルスレショールドレベルデータを夫々出力する。
DACは前記マイクロコンピュータMCよりのデジタル
スレッショールドレベルデータが入力される端子C2〜
C4を有するデジタル−アナログ変換器、OP bはデ
ジタ2レーアナログ変換器DAdから出力されたスレシ
ョールドレベル電圧と、差動増幅器OPSの出力とを比
較するコンパレータである。
スレッショールドレベルデータが入力される端子C2〜
C4を有するデジタル−アナログ変換器、OP bはデ
ジタ2レーアナログ変換器DAdから出力されたスレシ
ョールドレベル電圧と、差動増幅器OPSの出力とを比
較するコンパレータである。
Rz b ハ前記コンパレータOP6がオープンコレク
タであるために接続されたプルアンプ抵抗、B3.B2
は前記マイクロコンピュータMCの出力に接続されたバ
ーク、Ir 、Itは同じくマイクロコンピュータM
Cの出力に接続されたインバータ、Vmはステンピング
モータ駆動電源である。
タであるために接続されたプルアンプ抵抗、B3.B2
は前記マイクロコンピュータMCの出力に接続されたバ
ーク、Ir 、Itは同じくマイクロコンピュータM
Cの出力に接続されたインバータ、Vmはステンピング
モータ駆動電源である。
なお、前記バークB+ 、BzおよびインバータI、
、I、はマイクロコンピュータMCの出力ポートを減ら
すために設けたものであり、Phase出力は各別マイ
クロコンピュータMCに設けても良い。
、I、はマイクロコンピュータMCの出力ポートを減ら
すために設けたものであり、Phase出力は各別マイ
クロコンピュータMCに設けても良い。
次に、前記したブロック図の動作をマイクロコンピュー
タMCのROMに記憶させであるプログラムに従って説
明する。
タMCのROMに記憶させであるプログラムに従って説
明する。
プログラムを開始させて、まず停止ま、でに到るステッ
プ数信号siを入力しくステップ100)、ついで回転
方向信号diを入力する(ステップ101)。これらの
信号si、diはデジタル形態で与えられることは勿論
であり、RAMの所定エリアに記憶される。
プ数信号siを入力しくステップ100)、ついで回転
方向信号diを入力する(ステップ101)。これらの
信号si、diはデジタル形態で与えられることは勿論
であり、RAMの所定エリアに記憶される。
ステップ101に続いてスタートの1相にのみ対応する
出力、例えばコイルφ3を最初の励磁相とすれば、端子
P1を低電位とする出力を発生する(ステップ102)
。ステップ102に続いて励磁相および選択信号を出力
する。すなわち端子P、〜P、から出力を発生する(ス
テップ103)。端子P、−P、からの出力によりコイ
ルφ1〜φ4の2相が励磁され、非反転演算増幅器OP
1〜OP4の内の1つの出力が選択されることになる。
出力、例えばコイルφ3を最初の励磁相とすれば、端子
P1を低電位とする出力を発生する(ステップ102)
。ステップ102に続いて励磁相および選択信号を出力
する。すなわち端子P、〜P、から出力を発生する(ス
テップ103)。端子P、−P、からの出力によりコイ
ルφ1〜φ4の2相が励磁され、非反転演算増幅器OP
1〜OP4の内の1つの出力が選択されることになる。
いま仮にステンピングモータを時計方向に回転駆動する
ときは端子P3には低電位出力が出力され、また反時計
方向に回転駆動するときは端子P3には高電位出力が出
力される。
ときは端子P3には低電位出力が出力され、また反時計
方向に回転駆動するときは端子P3には高電位出力が出
力される。
いまステッピングモータを駆動中の時刻t、〜t4にお
けるマイクロコンピュータMCの端子P2〜P3の出力
は第1表、第2表に示す如くになる。
けるマイクロコンピュータMCの端子P2〜P3の出力
は第1表、第2表に示す如くになる。
第1表 正回転プロセッサ出力 1
第2表 逆回転プロセッサ出力 2
第1表は時計方向回転の場合の例を各相コイルφ1〜φ
4の励磁状態をも含めて示しており、第2表は反時計方
向回転の場合の例を各相コイルφ、〜φ4の励磁状態を
も含めて示している。なお、(tx t+)p
(ts tz) 、(t4 t3)、(t+
ta) 、・・・、の各期間は後述するスレショ
ールドレベルデータにより定まる。また端子P、〜P3
の出力によりアナログデータセレクタSLは、第3表に
示す如くに非反転増幅器OP。
4の励磁状態をも含めて示しており、第2表は反時計方
向回転の場合の例を各相コイルφ、〜φ4の励磁状態を
も含めて示している。なお、(tx t+)p
(ts tz) 、(t4 t3)、(t+
ta) 、・・・、の各期間は後述するスレショ
ールドレベルデータにより定まる。また端子P、〜P3
の出力によりアナログデータセレクタSLは、第3表に
示す如くに非反転増幅器OP。
、・・・またはOP aの出力が選択のうえ出力される
。
。
第3表 データセレクタ結線
第3表において上欄は時計方向回転駆動の場合を、下欄
は反時計方向回転駆動の場合を示しており、選択される
非反転増幅器op、、・・・またはO20の出力は励磁
相の1つである。
は反時計方向回転駆動の場合を示しており、選択される
非反転増幅器op、、・・・またはO20の出力は励磁
相の1つである。
ステップ102〜103の各相コイルφ、〜φ4の励磁
状態を示せば第3図+a)〜(d)に示す如き状態であ
る。またステップ103によりセレクトされたアナログ
データセレクタSLの出力は第3図+e)に示す如くで
ある。なお、時刻t、〜t4は第1表に対応しており、
t2が起動時点を示しており第3相のコイルφ3がステ
ップ102においてスタート時の決められた1組である
ことを示している。
状態を示せば第3図+a)〜(d)に示す如き状態であ
る。またステップ103によりセレクトされたアナログ
データセレクタSLの出力は第3図+e)に示す如くで
ある。なお、時刻t、〜t4は第1表に対応しており、
t2が起動時点を示しており第3相のコイルφ3がステ
ップ102においてスタート時の決められた1組である
ことを示している。
そして、端子P、が低電位になると、インバータ■、を
介してトランジスタTr3のベースに電流が流れ、該ト
ランジスタ’l’r3はオンする。これにより、コイル
φ3に通電が行われ電圧測定用抵抗R3の両端に電圧が
発生する。この電圧を非反転増幅器OP 3で増幅し、
アナログデータセレクタSLに入力する。また、マイク
ロコンピュータMCのセレクト端子PI−P3の何れか
より選択信号が入力されるので、アナログデータセレク
タSLからは選択信号によって選択された信号、すなわ
ち、非反転増幅器op3よりの電圧が出力される。
介してトランジスタTr3のベースに電流が流れ、該ト
ランジスタ’l’r3はオンする。これにより、コイル
φ3に通電が行われ電圧測定用抵抗R3の両端に電圧が
発生する。この電圧を非反転増幅器OP 3で増幅し、
アナログデータセレクタSLに入力する。また、マイク
ロコンピュータMCのセレクト端子PI−P3の何れか
より選択信号が入力されるので、アナログデータセレク
タSLからは選択信号によって選択された信号、すなわ
ち、非反転増幅器op3よりの電圧が出力される。
一方、マイクロコンピュータMCよりトリガー信号が出
力されてトランジスタ7’r5がオン状態となり、積分
回路のコンデンサCに充電されていた電荷は瞬時に放電
され、前記トランジスタTr、のオフと同時にコンデン
サCに充電が開始される。この充電電圧は可変抵抗R0
を介して差動増幅器OP sの一端に印加される。また
、差動増幅器OP、の他端にはアナログデータセレクタ
SLからの出力が印加されているので、該差動増幅器O
P5の出力からは、アナログデータセレクタSLからの
アナログ信号第3図(e)から可変抵抗R0からの出力
(幻を減算したものが送出される。すなわち、この出力
が第3図(h)に示す。この出力は第1図(e)に示し
た波形が連続して続いたものであり、この波形(起電力
EMF)がわかれば前記した発明の詳細な説明した如く
ロータの位置を知ることができる。。
力されてトランジスタ7’r5がオン状態となり、積分
回路のコンデンサCに充電されていた電荷は瞬時に放電
され、前記トランジスタTr、のオフと同時にコンデン
サCに充電が開始される。この充電電圧は可変抵抗R0
を介して差動増幅器OP sの一端に印加される。また
、差動増幅器OP、の他端にはアナログデータセレクタ
SLからの出力が印加されているので、該差動増幅器O
P5の出力からは、アナログデータセレクタSLからの
アナログ信号第3図(e)から可変抵抗R0からの出力
(幻を減算したものが送出される。すなわち、この出力
が第3図(h)に示す。この出力は第1図(e)に示し
た波形が連続して続いたものであり、この波形(起電力
EMF)がわかれば前記した発明の詳細な説明した如く
ロータの位置を知ることができる。。
ステップ103に続いてスレショールドレベルデータが
端子P5〜P6から出力される(ステップ104)。こ
の出力はデジタル−アナログ変換器DACにおいてアナ
ログ変換され、このアナログ変換された電圧はコンパレ
ータOP bに印加される。そこでコンパレータOP
bにおいて、差動増幅器OPSの出力がデジタル−アナ
ログ変換器DACよりの出力でスレショールドされ、そ
のスレショールドされた出力がコンパレータOP、から
第3図(11に示す如<Coとして出力される(ステッ
プ106)。このコンパレータOP6よりの出力Coの
値は、回転子の進み角である回転子位置を示す。
端子P5〜P6から出力される(ステップ104)。こ
の出力はデジタル−アナログ変換器DACにおいてアナ
ログ変換され、このアナログ変換された電圧はコンパレ
ータOP bに印加される。そこでコンパレータOP
bにおいて、差動増幅器OPSの出力がデジタル−アナ
ログ変換器DACよりの出力でスレショールドされ、そ
のスレショールドされた出力がコンパレータOP、から
第3図(11に示す如<Coとして出力される(ステッ
プ106)。このコンパレータOP6よりの出力Coの
値は、回転子の進み角である回転子位置を示す。
そして、この出力COはマイクロコンピュータMCの端
子P、に入力され、該マイクロコンピュータMCの端子
P2からローレベルの出力が送出され、インバータ1.
で反転された後にトランジスタTraのベースに供給さ
れ、該トランジスタTr、はオン状態となる。これによ
り、ステ・ノピングモータのコイルφ4に通電され回転
子は次のステップに進むことになるが、ここでコイルφ
4に流れる電流は電圧測定用抵抗R4にて検出され非反
転増幅器OP aで増幅され、アナログデータセレクタ
SLを介して出力される。一方、マイクロコンピュータ
MCの端子P4からトリガー信号が出力され(ステップ
107)、前記したと同様に積分回路のコンデンサCの
充電電圧が可変抵抗R0を介して出力され、この出力か
ら前記アナログデータセレクタSLよりの出力が差動増
幅器OP5で減算される。
子P、に入力され、該マイクロコンピュータMCの端子
P2からローレベルの出力が送出され、インバータ1.
で反転された後にトランジスタTraのベースに供給さ
れ、該トランジスタTr、はオン状態となる。これによ
り、ステ・ノピングモータのコイルφ4に通電され回転
子は次のステップに進むことになるが、ここでコイルφ
4に流れる電流は電圧測定用抵抗R4にて検出され非反
転増幅器OP aで増幅され、アナログデータセレクタ
SLを介して出力される。一方、マイクロコンピュータ
MCの端子P4からトリガー信号が出力され(ステップ
107)、前記したと同様に積分回路のコンデンサCの
充電電圧が可変抵抗R0を介して出力され、この出力か
ら前記アナログデータセレクタSLよりの出力が差動増
幅器OP5で減算される。
ここでデジタル−アナログ変換器DACよりの出力であ
るスレショールドレベルを変えることにより回転子の進
み角を変えることができるので、ステッピングモータの
コイルからコイルへのAN間隔を変えることができる。
るスレショールドレベルを変えることにより回転子の進
み角を変えることができるので、ステッピングモータの
コイルからコイルへのAN間隔を変えることができる。
従って、回転子の進み角が小さい状態において、次のコ
イルへの通電を開始すると回転子は遅く回転し、また、
進み角が大きい状態において、コイルへの通電を開始す
ると回転子は早く回転することになる。すなわち1、デ
ジタル−アナログ変換器DACよりのスレショールドレ
ベルを変えることにより、ステッピングモータの速度を
可変することができるものである。
イルへの通電を開始すると回転子は遅く回転し、また、
進み角が大きい状態において、コイルへの通電を開始す
ると回転子は早く回転することになる。すなわち1、デ
ジタル−アナログ変換器DACよりのスレショールドレ
ベルを変えることにより、ステッピングモータの速度を
可変することができるものである。
ステップ107に続いてステップ100にて人力されて
記憶しているステッピングモータのステップ数から“−
1”され(ステップ108)、続いてRAMに記憶して
いるステップ数“0″か否かがチェックされる(ステッ
プ109)。この結果、ステップ数が”0”のときは予
めステップ100にて入力されたステップ数、ステッピ
ングモータが回転駆動された状態であり、ステッピング
モータの回転駆動は停止され、ステップ109において
ステップ数が0″でないときはステ、プ数が101にな
るまでステップ109に続いてステップ103が実行さ
れ、再びステップ駆動されることになる。
記憶しているステッピングモータのステップ数から“−
1”され(ステップ108)、続いてRAMに記憶して
いるステップ数“0″か否かがチェックされる(ステッ
プ109)。この結果、ステップ数が”0”のときは予
めステップ100にて入力されたステップ数、ステッピ
ングモータが回転駆動された状態であり、ステッピング
モータの回転駆動は停止され、ステップ109において
ステップ数が0″でないときはステ、プ数が101にな
るまでステップ109に続いてステップ103が実行さ
れ、再びステップ駆動されることになる。
なお、デジタル−アナログ変換器DACに代って、電源
電圧を分圧したポテンショメータVR(第2図仮想線)
の出力を用いてもよい。この場合、ポテンショメータに
よる電源電圧の分圧比を手動により設定してもよく、ま
たマイクロコンピュータMCからの出力によりポテンシ
ョメータの摺動子位置を設定するようにしてもよい。
電圧を分圧したポテンショメータVR(第2図仮想線)
の出力を用いてもよい。この場合、ポテンショメータに
よる電源電圧の分圧比を手動により設定してもよく、ま
たマイクロコンピュータMCからの出力によりポテンシ
ョメータの摺動子位置を設定するようにしてもよい。
また、本実施例では4相ステフビングモータの2相励磁
の場合について説明したが、例えば1相励磁あるいは4
相以上のステッピングモータの駆動装置として応用でき
るものである。
の場合について説明したが、例えば1相励磁あるいは4
相以上のステッピングモータの駆動装置として応用でき
るものである。
以上説明した如く本発明によれば、励磁相コイルに流れ
る電流に対応した電圧を順次検出し、一方スチッピング
モータ駆動電源より積分回路等の飽和波形発生回路を動
作させ、その端子電圧と前記検出電圧との差を検出して
回転子の位置を知り、この位置検出出力をフィードバッ
クして次のコイルに通電するようにしたので、入力信号
に対して確実なる回転が行われ、従って、予め設定した
回転数を得ることができると共に励磁相コイルの電流を
検出することから、スパイク電圧の影響を受けることが
ない等の効果を有するものである。
る電流に対応した電圧を順次検出し、一方スチッピング
モータ駆動電源より積分回路等の飽和波形発生回路を動
作させ、その端子電圧と前記検出電圧との差を検出して
回転子の位置を知り、この位置検出出力をフィードバッ
クして次のコイルに通電するようにしたので、入力信号
に対して確実なる回転が行われ、従って、予め設定した
回転数を得ることができると共に励磁相コイルの電流を
検出することから、スパイク電圧の影響を受けることが
ない等の効果を有するものである。
第1図は本発明の原理を示す説明図、第2図は本発明の
一実施例の構成を示すブロック図、第3図は本発明の一
実施例の作用の説明に供する波形図、第4図は本発明の
一実施例の作用の説明に供するフローチャートである。 φ1〜φ4・・・コイル、Tri〜Tr5・・・トラン
ジスタ、OPI〜OP4・・・非反転増幅器、OF5・
・・作動増幅器、OF2・・・コンパレータ、C,R・
・・積分回路を構成するコンデンサと抵抗、R0〜R4
・・・電圧測定用抵抗、SL・・・アナログセレクタ、
DAC・・・デジタル−アナログ変換器、MC・・・マ
イクロコンピュータ。 特許出願人 シルバー精工株式会社代 理 人
瀧 野 秀 a (第3図 o
time第4図
一実施例の構成を示すブロック図、第3図は本発明の一
実施例の作用の説明に供する波形図、第4図は本発明の
一実施例の作用の説明に供するフローチャートである。 φ1〜φ4・・・コイル、Tri〜Tr5・・・トラン
ジスタ、OPI〜OP4・・・非反転増幅器、OF5・
・・作動増幅器、OF2・・・コンパレータ、C,R・
・・積分回路を構成するコンデンサと抵抗、R0〜R4
・・・電圧測定用抵抗、SL・・・アナログセレクタ、
DAC・・・デジタル−アナログ変換器、MC・・・マ
イクロコンピュータ。 特許出願人 シルバー精工株式会社代 理 人
瀧 野 秀 a (第3図 o
time第4図
Claims (1)
- 通電中の励磁相の電流に対応した電圧を順次検出する検
出手段と、ステッピングモータへの駆動電圧から飽和波
形を得る積分回路等の飽和波形発生手段と、該飽和波形
発生手段からの出力と前記検出手段からの検出出力との
差を演算する演算手段と、該演算手段からの演算出力と
所定スレショールドレベルとを比較する比較手段とを備
え、前記比較手段の出力によりステッピングモータを駆
動するようにしたことを特徴とするステッピングモータ
の駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16281285A JPS6225896A (ja) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | ステツピングモ−タの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16281285A JPS6225896A (ja) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | ステツピングモ−タの駆動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6225896A true JPS6225896A (ja) | 1987-02-03 |
Family
ID=15761689
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16281285A Pending JPS6225896A (ja) | 1985-07-25 | 1985-07-25 | ステツピングモ−タの駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6225896A (ja) |
-
1985
- 1985-07-25 JP JP16281285A patent/JPS6225896A/ja active Pending
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