JPS62253054A - 患者移床装置の速度制御方法 - Google Patents
患者移床装置の速度制御方法Info
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- JPS62253054A JPS62253054A JP61094642A JP9464286A JPS62253054A JP S62253054 A JPS62253054 A JP S62253054A JP 61094642 A JP61094642 A JP 61094642A JP 9464286 A JP9464286 A JP 9464286A JP S62253054 A JPS62253054 A JP S62253054A
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- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 60
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分計〉
本発明は患者移床装置の速度制御方法に関し、作動中の
ベルトの繰り出し量ならびに巻き取り量が適正になるよ
うに企図したものである。
ベルトの繰り出し量ならびに巻き取り量が適正になるよ
うに企図したものである。
〈従来の技術〉
病院やリハビリテーション等の医療施設においてベッド
上の寝たきり患者を自動的に抱き上げトイレ、浴室、治
療室等へ搬走する患者移床装置は、介護人の負担軽減の
みならず患者自身の意志による行動の補助等を目的とし
ており、その実現に対する社会的期待は高まっている。
上の寝たきり患者を自動的に抱き上げトイレ、浴室、治
療室等へ搬走する患者移床装置は、介護人の負担軽減の
みならず患者自身の意志による行動の補助等を目的とし
ており、その実現に対する社会的期待は高まっている。
第3図はかかる患者移床装置の一例を示す。
この患者移床装置1は、3枚のシート2を全方向移動台
車3に備えて構成されており、シート2は図示の如く折
れ曲がって車いす形状になったり、平らになってストレ
ッチャー形状になったりする。シート2は、平らなスト
レッチャー形状になったときには水平方向にスライドで
き、人体とベットとの間に挿入されて患者を抱き上げる
。
車3に備えて構成されており、シート2は図示の如く折
れ曲がって車いす形状になったり、平らになってストレ
ッチャー形状になったりする。シート2は、平らなスト
レッチャー形状になったときには水平方向にスライドで
き、人体とベットとの間に挿入されて患者を抱き上げる
。
上記シート2を、第4図を参照して更に詳述する。挿入
板4は、二枚の平板4a、4bを連結具4Cで連結して
構成されており、上下に重なった平板4m、4b間には
若干の隙間がある。この挿入板4は、図示しない機構に
より水平方向進退自在な状態で基板5上に取り付けられ
ている。基板5の後方には上下一対のローラ6.7が配
置されている。上部の平板4aの前縁から上下にまわし
後方に導いた上ベルト8の両端は、それぞれ別個にロー
ラ6.7に固定されて巻き取られている。
板4は、二枚の平板4a、4bを連結具4Cで連結して
構成されており、上下に重なった平板4m、4b間には
若干の隙間がある。この挿入板4は、図示しない機構に
より水平方向進退自在な状態で基板5上に取り付けられ
ている。基板5の後方には上下一対のローラ6.7が配
置されている。上部の平板4aの前縁から上下にまわし
後方に導いた上ベルト8の両端は、それぞれ別個にロー
ラ6.7に固定されて巻き取られている。
また、下部の平板4bの上面からその両端をまわ9下方
に導いた下ベルト9の両端は、下ベルト固定具10によ
り基板5の前寄りに固定されている。一方、ローラ用駆
動モータ11はローラ6を正逆回転させ、ローラ用駆動
モータ12はローラ7を正逆回転させる。更に挿入板4
は、図示しない進退用駆動モータにより前進・後退する
。
に導いた下ベルト9の両端は、下ベルト固定具10によ
り基板5の前寄りに固定されている。一方、ローラ用駆
動モータ11はローラ6を正逆回転させ、ローラ用駆動
モータ12はローラ7を正逆回転させる。更に挿入板4
は、図示しない進退用駆動モータにより前進・後退する
。
上述したような患者移床装置により患者を抱き上げる状
態を、第5図を参照して説明する。まず、第5図(al
に示すように、シート2をベッド13上の患者14の横
に位置させる。
態を、第5図を参照して説明する。まず、第5図(al
に示すように、シート2をベッド13上の患者14の横
に位置させる。
次に第5図(blに示すように、挿入板4を進退用駆動
モータで前進させるとともに、ローラ6を停止させた状
態でローラ用駆動モータ12によりローラ7から上ベル
ト8を繰り出す。
モータで前進させるとともに、ローラ6を停止させた状
態でローラ用駆動モータ12によりローラ7から上ベル
ト8を繰り出す。
そうすると挿入板4がベッド13と患者14との間に挿
入され、患者14は上ベルト8に擦られることなく挿入
板4上に移る。この場合、挿入板4の進行に合わせて下
ベルト9がベッド13上に載っていくため、平板4bと
ベッド13の摩擦は少なくスムーズな挿入ができる。第
5図(C1に示すように、患者14が完全にシート2上
に載ったら、必要な場合には、挿入板2を停止させた状
態でローラ用駆動モータ11,12を駆動してローラ6
.7により上ベルト8を移動させて患者14の位置をず
らしてもよい。その後第5図(dlに示すように挿入板
4を後退させつつ、ローラ6゜7で上ベルト8を巻き取
っていく。この場合、挿入板4の後退速度とベルト8の
巻き取り速度とを等しくしている。
入され、患者14は上ベルト8に擦られることなく挿入
板4上に移る。この場合、挿入板4の進行に合わせて下
ベルト9がベッド13上に載っていくため、平板4bと
ベッド13の摩擦は少なくスムーズな挿入ができる。第
5図(C1に示すように、患者14が完全にシート2上
に載ったら、必要な場合には、挿入板2を停止させた状
態でローラ用駆動モータ11,12を駆動してローラ6
.7により上ベルト8を移動させて患者14の位置をず
らしてもよい。その後第5図(dlに示すように挿入板
4を後退させつつ、ローラ6゜7で上ベルト8を巻き取
っていく。この場合、挿入板4の後退速度とベルト8の
巻き取り速度とを等しくしている。
このような患者移床装置において挿入板4を挿入すると
きには、患者14に不快感を与えない程度の一定速度で
挿入板4を動作させる必要がある。つまり、高速すぎる
と患者14に痛み等の不快感を与える恐れがあり、また
速度が一定しないときも不快感を与えてしまうのである
。また挿入時には、挿入板4の進行に応じてローラ7か
ら上ベルト8を繰り出している。このとき挿入板4の速
度をvbd(tl、上ベルト8の繰り出し速度をv b
* (tlとすると、vb、(tl−+ 2 v、、[
tl −−(1)となるように制御すれば、
平板4aの上面に位置する上ベルト8と患者14との接
触位置がずれることなくスムーズな挿入が可能となる。
きには、患者14に不快感を与えない程度の一定速度で
挿入板4を動作させる必要がある。つまり、高速すぎる
と患者14に痛み等の不快感を与える恐れがあり、また
速度が一定しないときも不快感を与えてしまうのである
。また挿入時には、挿入板4の進行に応じてローラ7か
ら上ベルト8を繰り出している。このとき挿入板4の速
度をvbd(tl、上ベルト8の繰り出し速度をv b
* (tlとすると、vb、(tl−+ 2 v、、[
tl −−(1)となるように制御すれば、
平板4aの上面に位置する上ベルト8と患者14との接
触位置がずれることなくスムーズな挿入が可能となる。
そこで、ローラ用駆動モータ11,12や挿入板4を前
進・後退させる進退用駆動モータ(図示省略)を、それ
ぞれ独立に一定速度で回転させろ制御方式が採用されて
いる。例丸ば、比例制御に積分補償動作を加えた制御、
すなわちPI制御が多用されている。PI制御によれば
モータ駆動電流1を次式(2)で与える。
進・後退させる進退用駆動モータ(図示省略)を、それ
ぞれ独立に一定速度で回転させろ制御方式が採用されて
いる。例丸ば、比例制御に積分補償動作を加えた制御、
すなわちPI制御が多用されている。PI制御によれば
モータ駆動電流1を次式(2)で与える。
i=礼(ω。−ω)+に、J(ω。−ω)dt・・・・
・・(2)但し、礼、 k、:比例ゲイン ω:モータの目標回転角速度 ω:角速度の現在値 結局第5図(al l (b) 、 (Q)の状態では
(1)式を満足するように、また第5図(dlの状態で
はv 、* (t )=y (t)を満足するように
、(2)式で示す制御を行っている。
・・(2)但し、礼、 k、:比例ゲイン ω:モータの目標回転角速度 ω:角速度の現在値 結局第5図(al l (b) 、 (Q)の状態では
(1)式を満足するように、また第5図(dlの状態で
はv 、* (t )=y (t)を満足するように
、(2)式で示す制御を行っている。
〈発明が解決しようとする問題点〉
ところで上述した制御を用いる従来技術では以下に述べ
るような問題がある。即ち、挿入板4をベッド13と患
者14の間に挿入する際に、患者14の重量は、挿入板
4を前進させる進退用駆動モータのサーボ系に対し外乱
として作用する。つまり、ベッド13・患者14間に挿
入板4が挿入されろと、患者14の重量により平板4a
と上ベルト8間に大きなj@擦が生じ、この摩擦力が進
退用駆動モータの回転力に抗する外乱となり、それまで
一定速度で駆動されていた挿入板4の進行速度が低下す
る。もっとも、F>1制御をしているため現在速度と目
標速度との差が大きくなると積分項の出力が徐々に大き
くな9外乱に抗するだけの出力が得られ、患者重量に起
因する摩擦力が存在しても一定時間後にはもとの速度に
もどる。しかし、挿入開始時点から一定時間は、速度が
低下することは避けられない。一方、患者重量に起因す
る摩擦力は、上ベルト8を繰り出すローラ7を駆動する
ローラ用駆動モータ12に対しては外乱とならないから
、挿入が開始されても上ベルト8の繰り出し速度は不変
である。したがって、挿入開始時点から一定時間は、前
記(1)式の関係がくずれてしまい、上ベルト8が余分
に繰り出されてしまい、第6図に示すように上ベルト8
がたるんでしまう。
るような問題がある。即ち、挿入板4をベッド13と患
者14の間に挿入する際に、患者14の重量は、挿入板
4を前進させる進退用駆動モータのサーボ系に対し外乱
として作用する。つまり、ベッド13・患者14間に挿
入板4が挿入されろと、患者14の重量により平板4a
と上ベルト8間に大きなj@擦が生じ、この摩擦力が進
退用駆動モータの回転力に抗する外乱となり、それまで
一定速度で駆動されていた挿入板4の進行速度が低下す
る。もっとも、F>1制御をしているため現在速度と目
標速度との差が大きくなると積分項の出力が徐々に大き
くな9外乱に抗するだけの出力が得られ、患者重量に起
因する摩擦力が存在しても一定時間後にはもとの速度に
もどる。しかし、挿入開始時点から一定時間は、速度が
低下することは避けられない。一方、患者重量に起因す
る摩擦力は、上ベルト8を繰り出すローラ7を駆動する
ローラ用駆動モータ12に対しては外乱とならないから
、挿入が開始されても上ベルト8の繰り出し速度は不変
である。したがって、挿入開始時点から一定時間は、前
記(1)式の関係がくずれてしまい、上ベルト8が余分
に繰り出されてしまい、第6図に示すように上ベルト8
がたるんでしまう。
また、第5図(C)に示すように、挿入板4を停止させ
た状態でローラ7から上ベルト8を繰り出すと共にロー
ラ6で上ベルト8を巻き取って患者14の位置をずらす
ときにも、上ベルト8のたるみが生ずる。これは、ロー
ラ6で上ベルト8を巻き取って患者14を引っばるロー
ラ用駆動モータ11には大きな荷重が加わりその回転速
度が低下するのに対し、上ベルト8を繰り出すローラ7
を回転させるローラ用駆動モータ12には大きな荷重が
作用せずその回転速度が一定であるからである。
た状態でローラ7から上ベルト8を繰り出すと共にロー
ラ6で上ベルト8を巻き取って患者14の位置をずらす
ときにも、上ベルト8のたるみが生ずる。これは、ロー
ラ6で上ベルト8を巻き取って患者14を引っばるロー
ラ用駆動モータ11には大きな荷重が加わりその回転速
度が低下するのに対し、上ベルト8を繰り出すローラ7
を回転させるローラ用駆動モータ12には大きな荷重が
作用せずその回転速度が一定であるからである。
いずれにしろ上ベルト8がたるむと次に続く動作のさま
たげとなる。例えばローラ7で上ベルト8を巻き取って
もたるみがなくなるまで引張力が伝わらなかったり、上
ベルト8の巻き量の関係が不定となるため抱き上げを行
うたびに初期化動作が必要になったりという不都合があ
る。
たげとなる。例えばローラ7で上ベルト8を巻き取って
もたるみがなくなるまで引張力が伝わらなかったり、上
ベルト8の巻き量の関係が不定となるため抱き上げを行
うたびに初期化動作が必要になったりという不都合があ
る。
更に第5図(dlに示すように、患者14を載せた挿入
板4を後退させて基板5上に引き込む際には、患者14
の重量は、挿入板4を後退させる進退用駆動モータのサ
ーボ系に対しては外乱として作用するが、上ベルト8を
ローラ6.7に巻き取らせるローラ用駆動モータ11,
12に対しては外乱としてさほど作用しない。したがっ
て引き込み開始から一定時間においては、進退用駆動モ
ータの回転速度が低下して挿入板4の後退速度が遅くな
るのに対し、上ベルト8の巻取速度は一定を保とうとす
る。このため挿入板4は、上ベルト8により、後退する
方向に無理に押し込められることとなる。このように挿
入板4が無理に押し込められると、進退用駆動モータの
歯車機構に過大な負荷がかかってこの歯車機構の回転が
遅くなったり回転が止まったりする。
板4を後退させて基板5上に引き込む際には、患者14
の重量は、挿入板4を後退させる進退用駆動モータのサ
ーボ系に対しては外乱として作用するが、上ベルト8を
ローラ6.7に巻き取らせるローラ用駆動モータ11,
12に対しては外乱としてさほど作用しない。したがっ
て引き込み開始から一定時間においては、進退用駆動モ
ータの回転速度が低下して挿入板4の後退速度が遅くな
るのに対し、上ベルト8の巻取速度は一定を保とうとす
る。このため挿入板4は、上ベルト8により、後退する
方向に無理に押し込められることとなる。このように挿
入板4が無理に押し込められると、進退用駆動モータの
歯車機構に過大な負荷がかかってこの歯車機構の回転が
遅くなったり回転が止まったりする。
かかる事態が生ずると、挿入板4は後方に押し込まれて
いるにもかかわらず、その後退速度がかえって遅くなり
、場合によっては停止してしまう。
いるにもかかわらず、その後退速度がかえって遅くなり
、場合によっては停止してしまう。
本発明は、上記従来技術に鑑み、上ベルトの繰り出し量
や巻き取り量を適正にして上ベルトのたるみや後退時の
障害が生じないようにした患者移床装置の速度制御方法
を提供することを目的とする。
や巻き取り量を適正にして上ベルトのたるみや後退時の
障害が生じないようにした患者移床装置の速度制御方法
を提供することを目的とする。
〈問題点を解決するための手段〉
上記目的を達成する本発明は、患者との接触等のため動
作速度の低下するモータの回転制御を行ない、このモー
タの速度変化に応じて他のモータの速度を変化させるこ
とを特徴とする。
作速度の低下するモータの回転制御を行ない、このモー
タの速度変化に応じて他のモータの速度を変化させるこ
とを特徴とする。
〈実 施 例〉
以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第1図は本発明方法を適用する患者移床装置のシートの
要部を示す。同図に示すように、プーリ15,16間に
はタイミングベルト17が巻き掛けられており、タイミ
ングベルト17と上部の平板4aとは連結部材18によ
って連結されている。また進退用駆動モータ19の回転
力は減速ギヤ列20を介してプーリ15ニ伝ワる。この
ため進退用駆動モータ19が駆動することにより平板4
aが進退する。一方、平板4aに巻き掛けた上ベルト8
の両端はそれぞれローラ6.7に固定されて巻き取られ
ている。ローラ用駆動モータ11の回転力は、減速機2
1.プーリ22.タイミングベルト23及びプーリ24
を介してローラ6に伝わるようにしている。またローラ
用駆動モータ12の回転力は、減速機25.プーリ26
、タイミングベルト27及びプーリ28を介してローラ
7に伝わるよう2こしている。
要部を示す。同図に示すように、プーリ15,16間に
はタイミングベルト17が巻き掛けられており、タイミ
ングベルト17と上部の平板4aとは連結部材18によ
って連結されている。また進退用駆動モータ19の回転
力は減速ギヤ列20を介してプーリ15ニ伝ワる。この
ため進退用駆動モータ19が駆動することにより平板4
aが進退する。一方、平板4aに巻き掛けた上ベルト8
の両端はそれぞれローラ6.7に固定されて巻き取られ
ている。ローラ用駆動モータ11の回転力は、減速機2
1.プーリ22.タイミングベルト23及びプーリ24
を介してローラ6に伝わるようにしている。またローラ
用駆動モータ12の回転力は、減速機25.プーリ26
、タイミングベルト27及びプーリ28を介してローラ
7に伝わるよう2こしている。
この場合、プーリ15,16の半径はr、、減速ギヤ列
20の減速比はNb、 、減速機21゜25の減速比は
Nru l Nrl ’ローラ6.7の半径は’ ru
” r@となっている。なお挿入板のうちの下部の平
板や基板等は図示省略している。
20の減速比はNb、 、減速機21゜25の減速比は
Nru l Nrl ’ローラ6.7の半径は’ ru
” r@となっている。なお挿入板のうちの下部の平
板や基板等は図示省略している。
次に各種動作及びそ、のときの制御を、第1図及び第2
図を参照して説明する。
図を参照して説明する。
シート2を患者とベット間に挿入する際には、進退用駆
動モータ19により平板4a(及び図示しない下部の平
板)を前進させるとともにローラ用駆動モータ12によ
りローラ7から上ベルト8を繰り出す。またローラ6は
停止させておく。この場合、挿入板4の速度v1.dと
上ベルト8の繰り出し速度vl、Iとの関係が常に2v
bd−vb、となるように以下の制御をする。即ち、進
退用モータ19を一定速度で動作させろ制御を与え、そ
の目標値に対して実際の速度を検出し、この実際の速度
を目標値としてローラ用駆動モータの速度を変化させる
、という制御を行なう。より詳細に説明すると次のよう
になる。進退用駆動モータ19の角速度がωml、d
’ローラ用駆動モータ12の角速度がω1とすると次式
が成立する。
動モータ19により平板4a(及び図示しない下部の平
板)を前進させるとともにローラ用駆動モータ12によ
りローラ7から上ベルト8を繰り出す。またローラ6は
停止させておく。この場合、挿入板4の速度v1.dと
上ベルト8の繰り出し速度vl、Iとの関係が常に2v
bd−vb、となるように以下の制御をする。即ち、進
退用モータ19を一定速度で動作させろ制御を与え、そ
の目標値に対して実際の速度を検出し、この実際の速度
を目標値としてローラ用駆動モータの速度を変化させる
、という制御を行なう。より詳細に説明すると次のよう
になる。進退用駆動モータ19の角速度がωml、d
’ローラ用駆動モータ12の角速度がω1とすると次式
が成立する。
v=rN ω ・・・・・・(3)bd
11 bd mbd7゜# = ”
rlNr@ω71. ・川・・(4)2vb
d=vb#であるからモータ12,19のモータ速度の
関係は次のようになる。
11 bd mbd7゜# = ”
rlNr@ω71. ・川・・(4)2vb
d=vb#であるからモータ12,19のモータ速度の
関係は次のようになる。
そこで、進退用駆動モータ19の目標速度をωMbdo
としてモータ19に関して速度制御を与える。すなわち
、モータ19に取り付けたロータリーエンコーダ若しく
はポテンショメータ等(図示省略)の出力から実際の角
速度ωftlを求め、次式(6)で示す電流lをモータ
19に入力する。
としてモータ19に関して速度制御を与える。すなわち
、モータ19に取り付けたロータリーエンコーダ若しく
はポテンショメータ等(図示省略)の出力から実際の角
速度ωftlを求め、次式(6)で示す電流lをモータ
19に入力する。
i=に、(ωmbd。−ω)+に、fot(ωmbd。
−ω)dt・・=(61但し、k、、 k、はとの系に
おいて最適に定められる比例ゲインである。
おいて最適に定められる比例ゲインである。
を目標値とする別の制御系を作り、これをローラ用駆動
モータ12の制御系とする。すなわら次式(7)で示す
電流1′をモータ12に入力する。
モータ12の制御系とする。すなわら次式(7)で示す
電流1′をモータ12に入力する。
・・・・・・(7)
但し、ko’、に、’:比例ゲイン
ω′:モータ12の実測された角速度
このようにしたため、挿入により挿入板4の速度vbd
が一時的に低下しても、これに合わせて上ベルト8の繰
り出し速度vbIが遅くなり、上ベルト8がたるむこと
はない。なお上述した制御系は、オペアンプを用いたア
ナロク回路やマイクロコンピュータを用いたデジタル回
路により藺単に構成できる。
が一時的に低下しても、これに合わせて上ベルト8の繰
り出し速度vbIが遅くなり、上ベルト8がたるむこと
はない。なお上述した制御系は、オペアンプを用いたア
ナロク回路やマイクロコンピュータを用いたデジタル回
路により藺単に構成できる。
挿入板に挿入板4上の患者14の位置調整をするには、
挿入板4を停止させた状態で、ローラ6.7のうちの一
方のローラで上ベルト8を巻き取ると共に他方のローラ
から上ベルト8を繰り出す。例えばローラ用駆動モータ
11の駆動によ抄ローラ6で巻き取り、ローラ用駆動モ
ータ12の駆動によりローラ7から繰り出す場合には、
ローラ6による巻き取り速度とローラ7による繰り出し
速度が等しくなるような制御を行なう。つまりローラ用
駆動モータ11に対しPI副制御行なうとともに、この
制御系の出力ωを求める。このときモータ11,12の
モータ速度の関係は次のようになっている。
挿入板4を停止させた状態で、ローラ6.7のうちの一
方のローラで上ベルト8を巻き取ると共に他方のローラ
から上ベルト8を繰り出す。例えばローラ用駆動モータ
11の駆動によ抄ローラ6で巻き取り、ローラ用駆動モ
ータ12の駆動によりローラ7から繰り出す場合には、
ローラ6による巻き取り速度とローラ7による繰り出し
速度が等しくなるような制御を行なう。つまりローラ用
駆動モータ11に対しPI副制御行なうとともに、この
制御系の出力ωを求める。このときモータ11,12の
モータ速度の関係は次のようになっている。
但し ω□−:モー:11の角速度
ω□1:モータ12の角速度
をローラ用駆動モータ12に対して行なう。
このようにしたため、ローラ6による巻き取り速度が一
時的に低下しても、これに合わせてローラ7の繰り出し
速度が遅くなり、上ベルト8がたるむことはない。なお
、ローラ6゜7の巻取・繰出の関係を逆にしたときには
、同様に、巻き取り側のモータ12にPI副制御行なう
とともに、上ベルト8の実際の速度に応じて繰り出し側
のモータ11のS御を行なう。
時的に低下しても、これに合わせてローラ7の繰り出し
速度が遅くなり、上ベルト8がたるむことはない。なお
、ローラ6゜7の巻取・繰出の関係を逆にしたときには
、同様に、巻き取り側のモータ12にPI副制御行なう
とともに、上ベルト8の実際の速度に応じて繰り出し側
のモータ11のS御を行なう。
患者14を載せた挿入板4を後退させて基板上に引き込
む際には、進退用駆動モータ19により挿入板4を後退
させるとともに、ローラ用駆動モータ11,12により
ローラ6゜7で上ベルト8を巻き取る。しかも、挿入板
4の後退速度と上ベルト8の巻取速度とが等しくなるよ
うな制御を行なう。つま性進退用駆動モータ19に対し
てPI副制御行なうとともに、この制御系の出力ωを求
める。このとき進退用駆動モータ19に対するローラ用
駆動モータ11,12のモータ速度の関係(よ次のよう
になっている。
む際には、進退用駆動モータ19により挿入板4を後退
させるとともに、ローラ用駆動モータ11,12により
ローラ6゜7で上ベルト8を巻き取る。しかも、挿入板
4の後退速度と上ベルト8の巻取速度とが等しくなるよ
うな制御を行なう。つま性進退用駆動モータ19に対し
てPI副制御行なうとともに、この制御系の出力ωを求
める。このとき進退用駆動モータ19に対するローラ用
駆動モータ11,12のモータ速度の関係(よ次のよう
になっている。
r、N、。
町・・=・、。N、8′・・・ °−=−(91そこ
でローラ用駆動モータ11に対してはとともに、ローラ
用駆動モータ12に対してう。このようにしたため挿入
板4の後退速度が一時的に低下しても、これに合わせて
上ベルト8の巻取速度が遅くなり、上ベルト8により挿
入板4が後退方向に押し込められることはない。
でローラ用駆動モータ11に対してはとともに、ローラ
用駆動モータ12に対してう。このようにしたため挿入
板4の後退速度が一時的に低下しても、これに合わせて
上ベルト8の巻取速度が遅くなり、上ベルト8により挿
入板4が後退方向に押し込められることはない。
〈発明の効果〉
す上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、シートの前進時や患者の位置調整時に上ベルトが
たるむことがなく、更に後退時に挿入板が無理に押し込
められることがなくスムーズに動作を行なうことができ
る。
れば、シートの前進時や患者の位置調整時に上ベルトが
たるむことがなく、更に後退時に挿入板が無理に押し込
められることがなくスムーズに動作を行なうことができ
る。
第1図は本発明方法を適用するシートの要部を示す構成
図、第2図は本発明の制御系を示すブロック図1、第3
図は患者移床装置を示す斜視図、第4図はそのシートを
示す構成図、第5図f、)〜第5図(dlは移床動作を
示す説明図、第6図はベルトのたるみ状態を示す説明図
である。 図面中、 lは患者移床装置、 2はシート、 4は挿入板、 4a、4bは平板、 5は基板、 6.7は四−ラ、 8.9はベルト、 11.12はローラ用駆動モータ、 13はベラ ド、 14は、恨者、 19は進退用駆動モータである。
図、第2図は本発明の制御系を示すブロック図1、第3
図は患者移床装置を示す斜視図、第4図はそのシートを
示す構成図、第5図f、)〜第5図(dlは移床動作を
示す説明図、第6図はベルトのたるみ状態を示す説明図
である。 図面中、 lは患者移床装置、 2はシート、 4は挿入板、 4a、4bは平板、 5は基板、 6.7は四−ラ、 8.9はベルト、 11.12はローラ用駆動モータ、 13はベラ ド、 14は、恨者、 19は進退用駆動モータである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 二枚の平板が若干の間隙を存して上下に重ねられて一体
となった挿入板を基板上に水平方向進退自在に取り付け
、基板の後方には上下一対のローラを配置し、挿入板の
上部の平板の前縁から上下にまわし後方へ導いた上ベル
トの両端を上下のローラに巻き取らせてその端部をそれ
ぞれ各ローラに固定し、下部の平板の上面からその両端
をまわり下方に導いた下ベルトの両端を基板の前寄りに
固定し、前記各ローラをそれぞれ別個に正逆転させるロ
ーラ用駆動手段を設け、更に、該基板には前記挿入板を
進退させる進退用駆動手段を設け、挿入時には進退用駆
動手段により挿入板を前進させるとともに上部のローラ
を停止させた状態で下部のローラからベルトを繰りだす
ことにより挿入板を患者の下側に挿入させるようにし、
挿入板の後退時には上下のローラを駆動して挿入板とと
もにベルトが後退するようにした患者移床装置において
、挿入板を前進させて患者の下側に挿入する際には、挿
入板が一定速度で前進するように進退用駆動手段を制御
するとともに、挿入板の実際の速度の2倍の速度で下部
のローラから上ベルトが繰り出されるように下部のロー
ラ駆動用のローラ用駆動手段を制御し、 挿入板を停止させた状態で一方のローラで上ベルトを巻
き取り他方のローラで上ベルトを繰り出す際には、上ベ
ルトが一定速度で移動するように一方のローラ駆動用の
ローラ用駆動手段を制御するとともに、上ベルトの実際
の移動速度と等速で上ベルトを繰り出すように他方のロ
ーラ駆動用のローラ用駆動手段を制御し、 挿入板を後退させて挿入板上に載せた患者を基板上に引
き込む際には、挿入板が一定速度で後退するように進退
用駆動手段を制御するとともに、挿入板の実際の速度と
等速で上ベルトが上下のローラに巻き取られるように上
下ローラ駆動用のローラ用駆動手段を制御することを特
徴とする患者移床装置の速度制御方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61094642A JPS62253054A (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | 患者移床装置の速度制御方法 |
US07/031,668 US4794655A (en) | 1986-04-25 | 1987-03-30 | Truck type patient-moving device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61094642A JPS62253054A (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | 患者移床装置の速度制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62253054A true JPS62253054A (ja) | 1987-11-04 |
JPH0231974B2 JPH0231974B2 (ja) | 1990-07-17 |
Family
ID=14115916
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61094642A Granted JPS62253054A (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | 患者移床装置の速度制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62253054A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006507027A (ja) * | 2002-06-10 | 2006-03-02 | クリストファー・ティー・マクナルティ | 身体移動システム |
-
1986
- 1986-04-25 JP JP61094642A patent/JPS62253054A/ja active Granted
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006507027A (ja) * | 2002-06-10 | 2006-03-02 | クリストファー・ティー・マクナルティ | 身体移動システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0231974B2 (ja) | 1990-07-17 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |