JPS62251881A - 画像処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、座標Ｚｉを有する各画像点く画素）″ビに対
して、期間ＴＲによって分離される２個の連続する画像
Ｉ　（Ｚｉ、　ｔ）、Ｉ　（ｚｉ、　ｔ−Ｔｆｌ）から
変位ベクトルＤＫ　（Ｚ　ｉ）を与える第１の評価部を
具えて、画像に位置される物体の動き変位ベクトル０（
Ｚｉ）を評価する画像処理装置に関するものである。

数３１　（Ｚｉ、　ｔ＋）および数量１　（Ｚｉ、　ｔ
−ＴＲ）は画素ｌの輝度を表す。この画素ｌの座標は２
ｉによって示される。必要な場合には、Ｚｉはｙｌによ
って示される垂直座標と、ｘｉによって示される水平座
標とから達成される。

画像処理装置は特にディジタルテレビジョン伝送システ
ムの分野において有益である。

このディジタルテレビジョン伝送システム分野において
は、十分な品質を保持しながら、できるだけ小さいビッ
トレイトで一連の画像を伝送することが試みられる。た
とえば、２倍程小さいレイトを得るために、一連の画像
の一つおきの画像だけを伝送することが場合においで勧
められている。この場合には、受信端において前記一連
の画像を再び発生する場合に補間によって欠けている画
像の再構成が必要となる。このような場合において、一
つの画像から他の画像への動きを特徴付ける前記動き変
位ベクトルＤ　（ｌ　ｉ）値は、次の式％式％） ′“Ｌ〜＜　−＞”時点における補間画像を精密に仕」
ユげろために用いられる。

本発明による画像処理装置はまた、細胞生物分析等にお
いて、目標追跡のために用いられることができる。

”　　Ｋａｌｍａｎ　　Ｆｉｌｔｅｒ　　Ｆｏｒｍｕｌ
ａｔｘｏｎ　　ｏｆ　　Ｌｏｗ　　ＬｅｖｅｌＴｅｌｅ
ｖｉｓｉｏｎ　　Ｉｍａｇｅ　　Ｍｏｔｉｏｎ　　Ｂｓ
ｔｉｍａｔｉｏｎ”（ＪｏｈｎＳ’「ｔｌＬＬεＩＩ、
　Ｇｏｐｌａｎ　ＫＲＩＳＩＩＮＡＭＩＪＲＴＨＹ著、
雑誌”　　Ｃａｍｐｕむｅｒ　　Ｖｉｓｉｏｎ　　Ｇｒ
ａｐｈｉｃｓ　　ａｎｄ　　Ｉｍａｇｅ　　Ｐｒｏ−ｃ
ｅｓｓｉｎｇ　Ｎｏ、２１．１９８３．１６９頁〜２０
４頁）と表題が付けられた論文には、テレビジョン画像
における物体の動きの評価に対してのカルマンフィルタ
概念の使用が説明されている。

実験は前記カルマンフィルタの不十分な評価の危険、更
には発散の危険さえあることを示しているが、前記概念
は前述された技術において有効であることが知られてい
る。

本発明の目的は、より信頼できる動き評価を与えるとと
もに、フィルタ動作において発散の危険を十分にさける
胃頭に説明されたタイプの画像処理装置を実現すること
にある。

前述された目的のために、前記タイプの両像処理装置は
、 （ａ）　　前記画像の各点”ｉ”に対する変位ベクトル
ＤＢ（Ｚｉ）を与えるための第２の評価部および （ｂ）　　前記変位ベクトルＤＫ（Ｚｉ）並びに変位ベ
クトルＤＢ（Ｚｉ）を評価するとともに、これら２個の
変位ベクトルＤＫ　（２ｉ）　、　ＤＢ　（２ｉ）のう
ちで前記動き変位ベクトルＤ（Ｚｉ）　に対して最良の
評価を与える１個の変位ベクトルを選択するベクトル選
択器を制御するための品質測定部 を具えるとともに、 前記第１の評価部は、前記動き変位ベクトルＤ（Ｚｉ）
　を受け取るように適合されることを特徴とするもので
ある。

本発明による手段においては、カルマンフィルタ動作の
どんな完敗も制圧されるとともに、前記動き変位ベクト
ルＤ（Ｚｉ）を受け取るためのアクセスはそれらの動作
を十分に初期化することを可能にする。前記第２の評価
部は前記カルマンフィルタ部よりも良い品質を有するこ
とができる。この第２の評価部は論文１１八Ｍｏｔｉｏ
ｎ−Ｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｃｌ　［ｎｔｅｒｆｒａｍｅ
　ＣｏｄｉｎｇＳｃｈｅｍｅ　ｆｏｒ　Ｔｅ１ｅｖｉｓ
ｉｏｎ　Ｐｉｃｔｕｒｅｓ”（ＹＵＩＣＨＩＮＩＮＯＭ
ＩＹ＾、　　ＹＯＳＨＩＭＩＣＨＩ　０ＨＴＳＩＩＫＡ
、雑誌”ＩＥ［ＥＩＥＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ　ｏｎ
　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔ＋ｏｎｓ”、Ｖｏｌ　Ｃ０Ｍ−
３０、Ｎｏ、１．　１９８２年１月、２０１頁〜２１１
頁）に記載されているタイプのものである。また、実験
は期間の１０％の時間の間において、最良の評価を与え
るのは前記第２の評価部であり、これに対して残りの時
間の間においては前記カルマンフィルタ部のほうが、前
記第２のく動き）評価部の情報によって初期化されるほ
ど良くなることを証している。

カルマン評価の繰返し数を増加させるための手段を具え
る他の実施態様は、動き評価がさらに改良される利点を
有している。

次に、本発明による画像処理装置の具体的実施例につき
、図面を参照しつつ説明する。

第１図は物体画像におけるその物体の動きを評価する画
像処理装置を図形的に示している。この画像処理装置は
、一連の画像のうちの１個の画像に関する全ての情報を
記憶するための第１のメモリ１と、前記一連の画像のう
ちの次の画像を記憶するための第２のメモリ２とを具え
ている。

次に、前記第１および第２のメモリ１，２がどのように
２個の連続する画像を記憶するかを説明する。

前記第１および第２のメモリ１．２に記憶されるために
、前記画像は、例えば５３４　ラインＬＧ１．　ＬＧ２
．・・・、ＬＧ５３４（第２図）から構成されるととも
に、各ラインＬＧＩ、　ＬＧ２．　　・・・、　ＬＧ５
３４は６７８個の画像または“’ｐｅ！’″（前記ライ
ンＬＧＩに対してＰＥｌ、ｌ、　ＰＩＥＬ２．　　・・
・、　ＰＢＬ６７ｇ）から成っている。これら各画素の
輝度レベルは、８個の要素から成る２進ワードによって
ディジタルの形に符号化されている。これらの２進ワー
ドは、データライン５に接続される端子４によってトラ
イステート増幅装置６に供給される。このトライステー
ト増幅装置６は信号ＷＮによって作動させられる。前記
データライン５は前記第１および第２のメモリ１．２の
データ人力に接続されている。前記２進ワードは、書込
みアドレスカウンタ１０によって規定される位置に、書
込み期間ＴＷ　（第３図）の間において前記第１および
第２のメモリ１．２に配列される。これら第１および第
２のメモＵ１．２に、夫々別個の画素が連続的に配列さ
れる。言い換えれば、前記画素ＰＥＬＩはアドレス゛′
０”に配され、画素ＰＢＬ２はアドレスＩＩ　Ｉ　Ｉ＋
に配されて、・・・１画素ＰＩＥＬ６７８はアドレス゛
’６７７”に配され、次のラインＬＧ２の画素ＰＩＥＬ
６７９はアドレス“６７８”に配され、アドレス゛’３
６２０５１’″に配される最後の画素ＰＣＬ３６２０５
２まで同様に配される。前記書込み期間ＴＷの間にいて
、前記書込みアドレスカウンタ１０によって与えられる
アドレス符号のために、前記第２のメモリ２のアドレス
指定された（２進）ワードは前記第１のメモＩＪ　１に
記１．キされるに前記データラインクにおいて得られる
ようにされる。

次に、前記端子４に現れる（２進）ワードは前記第２の
メモリ２に記憶される。これらの動作を実行するために
、タイムベース１５によって形成される夫々別個の信号
ＷＮ、　ＷＯ（第３図）が用いられる。−前縁が前記書
込みアドレスカウンタＩＯを増加させる信号１１１０は
、前記第１のメモリ１を書込み状態にセットするととも
に、この第１のメモＩＪ　１のアドレス人力をスイッチ
１７を介して前記書込みアドレスカウンタ１．０に接続
する。また、ＯＲゲート１８によって前記第２のメモリ
２のデータ出力を導通させる。−前記信号ＷＮは前記第
２のメモリ２を書込み状態にセットするとともに、スイ
ッチ２０によってそのアドレス人力を前記書込みアドレ
スカウンタ１０に接続する。

前記書込み期間Ｔｉ１ｌの終りに、２個の連続する画像
が前記第１および第２のメモリ１，２に記１．αされる
。これら第１および第２のメモリ１，２の情報にもとづ
いて、２個の連続する画像における物体の動きが評価さ
れる。この目的のために、前記第２のメモリ２の画像の
各点パｌ″′に対して変位ベクトルＤＫ（Ｚｉ）を与え
るカルマンフィルタ評価部５０が用いられる。この変位
ベクトルＤＫ（Ｚｉ）は２個の成分ＤＫｘ（Ｚ　ｉ）　
、　ＤＫｙ　（Ｚ　ｉ）から成る。この成分ＤＫＸ（Ｚ
ｉ）　は前記ラインＬＧＩ、　ＬＧ２・・・の方向にお
ける水平変位を表し、また成分ＤＫｙ（Ｚｉ）　　は前
記ラインＬＧＩ。

ＬＧ２・・・に対して垂直な方向における垂直変位を表
す。

成分Ｄｘ（Ｚｉ）、　Ｄｙ（Ｚｉ）から構成される可能
な最良の品質の動き表示（変位）ベクトルＤ（Ｚｉ）を
与えるために、第１図に示されている本発明による画像
処理装置は、各点“ｌ”に対する成分ＤＢｘ（Ｚｉ）、
　Ｄｕｌｙ（Ｚｉ）から構成される変位ベクトルＤ［１
（Ｚｉ）を与えるだめの第２の評価部６０と、２個の変
位ベクトルＤＢ（Ｚｉ）、ＤＫ（Ｚｉ）を評価しかつそ
れら２個の変位ベクトルＤ［１（Ｚｉ）。

ＤＫ（Ｚｉ）のうちの前記動き表示（変位）ベクトルＤ
（Ｚｉ）に対する最良の評価品質を与える１個の変位ベ
クトルを選択するようなベクトル選択器８０を作動させ
る品質測定部７０と、前記動き表示く変位）ベクトルＤ
（２ｉ）　を受け取るための人力９０を有する前記カル
マンフィルタ評価部５０とより構成されている。

図示されている手段によれば、前記第２の評価部６０は
前述された第２番目の論説において説明されるようなブ
ロックでの相関をもたらすとともに、前記変位ベクトル
０８（Ｚｉ）の評価は前記タイムベース１５によって与
えられる信号１１８のリズノ、で前記書込み期間ＴＷの
後の経過時間Ｔｎの間にまず行われろ。この第２の評価
部６０は前記第１および第２のメモリ１，２における（
２進）ワードを用いるとともに、この目的のためにスイ
ッチ８１．８２を介して前記第１お、よび第２のメモリ
１．２にアドレス符号を伝送ずろためのアクセス八〇Ｏ
Ｂおよびアクセス八〇Ｎｎが与えられる。これら第１お
よび第２のメモｌＪ１．２のデータ出力は、信号ＢＭＮ
および信ｑ　Ｂ　Ｍ　ｏによって導通させられる。これ
ら信号ＢＭＮ、　ＢＭＯは前記ＯＲゲート１８およびＯ
Ｒゲート８３夫々を介して動作される。

前記変位ベクトルＤＢ（Ｚｉ）は評価され、次に説明さ
れるような方法で記憶される。前記タイムベース１５に
よって供給される信号ＢＫは前記スイッチ８１．８２の
位置に変化をもたらすとともに、前記第１および第２の
メモリ１．２のアドレス符号人力を前記カルマンフィル
タ評価部５０に設けられるアクセスＡＤＮＫ、　ＡＤＤ
Ｋに接続する。これら第１および第２のメモリ１゜２に
前記ＯＲゲート１８．８３を介して供給される信号ＫＭ
Ｎ、　ＫＭＯは、これら第１および第２のメモリ１．２
のデータをアクセス可能にさせる。

こうして、前記変位ベクトルＤＫ（Ｚｉ）は前記タイム
ベース１５によって供給される信号ＨＫのリズムで経過
時間ＴＫの間において前記カルマンフィルタ評価部５０
によって評価される。前記品質測定部７０は各点工′″
で前記変位ベクトルＤ［３（Ｚｉ）と比較する。最良の
動き評価を与える一つの変位ベクトルは、一方では有効
な動き表示（変位）ベクトルＤ（Ｚｉ）を構成するため
に、他方では変位ベクトルＤＫ　（２ｉ　＋　１）の評
価に対して前記カルマンフィルタ評価部５０によっても
ちいられるために前記ベクトル選択器８０によって保持
される。

前記第２の評価部６０は画素のブロックＢＬｂに対して
作用する。考慮されるべき画素の異なるブロック数は５
４７８個であるとともに、８ラインしＧｂｌ、　　＋、
ｃｂ２．　　・・・、ＬＧｂ８から形成されている（第
４図）。これらラインＬＧｂｌ、　ＬＧｂ２゜・・・、
　ＬＧｂ８の長さは８画素１’ＥＬｂ１．　Ｐ［ＥＬｂ
２．・・・。

ＰＥＬｂ８から構成されるとともに、連続的に配される
。これらのブロックＢＬｂは新しい画像く言い換えれば
、前記第２のメモリ２に記憶される画像）において固定
した位置を有する。

こうして、ブロックＢＬＩ　のラインしＧｂｌについて
の画１ＰＥＬｂｌ　は画像のラインＬＧ８についての画
素ＰＥＬ８に対応する。他方、古い画像（前記第１のメ
モリ１に記憶される画像）の夫々別個のブロック［３１
，ｂは、これらのブロックＢＬｂを前記新しい画像の各
ブロックＢＬｂと比較するように考慮される。本実施例
においては、この比較は３ステツプで実行される。次の
説明のために、前記新しい画像のブロックＢＬＩと、ラ
インＬＧｂｌの画素Ｐ［ＥＬｂｌ　によって示される前
記古い画像の夫々別個のブロックＢＬｂとは別々に考慮
される。−第１ステップ：前記古い画像の次のブロック Ｐ［ＥＬ８．　ＬＧ８およびＰＥＬ　（８±４）、　Ｌ
Ｇ（８±４）、言い換えれば ＰＢＬ４．　ＬＧ４ Ｐ［ＥＬ８．　ＬＧ４ Ｐ［ＥＬ１２．　　ＬＧ４ ＰＢＬ４．　ＬＧ８ Ｐ［ＥＬ１２．　　ＬＧ８ ＰＥ１４．　ＬＧ１２ Ｐ［ＥＬ８．　　ＬＧ１２ ＰＥ１１２．　ＬＧ１２ 間において、測定された最良の相関を与える１個のブロ
ックが演算部１００６によって決められる。

前記ブロックＰＥＬ８．　ＬＧ１２が最良の相関を与え
ると仮定する。続く第２ステツプにおいて、前記ブロッ
クＰＥＬ８．　ＬＧ１２から、次のブロックＰＥＬ８．
　ＬＧ１２およびＰＥＬ（８±２）、　Ｉ、Ｇ（１２±
２）、言い換えれば Ｐ［ＥＬ６．　ＬＧＩＯ ＰＢＬ８．　　ＬＧＩＯ ＰＢＬＩＯ，ＬＧＩＯ ＰＥＬ６．　ＬＧ１２ ＰＥＬＩＯ，ＬＧ１２ ＰＥ１６．　ＬＧ１４ ＰＥＬ８．　ＬＧ１４ ＰＥＬｌｏ、　Ｉ、Ｇ１４ のうちのどのブロックが最良の相関を与えるかが決めら
れる。

さて、最良の相関を与えるのは前記ブロックＰＥＬＩＯ
，ＬＧ１４であるとすると、次のステップに続く。

一第３ステップ：次のブロック Ｐ８ＬＩＯ，ＬＧ１４およびＰＢＬ（１０土１）、　　
ＬＧ（１４±１）、言い換えれば ＰＥ１９．　　ＬＧ１３ ＰＥＬＩＯ，ＬＧ１３ Ｐ［ＥＬｌｌ、　ＬＧ１３ ＰＢＬ９．　　ＬＧ１４ ＰＥＬＩＩ、　　ＬＧ１４ Ｐ［ＥＬ９．　　ＬＧ１５ ＰＩＥＬＩＯ，ＬＧ１５ ＰＢＬＩＩ、　ＬＧ１５ 間において最良の相関を与える１ブＤ　７りが決められ
る。

最良の相関を与えるのは前記ブロックＰＩＥＬＩＩ。

ＬＧ１４であるとすれば、後者のブロック（ＰＥＬｌｌ
。

ＬＧ１４）の位置およびブロックｒｌＬｌ（言い換えれ
ば、Ｐ［ＥＬ８．　ＬＧ８）の位置によって規定される
変位ベクトルＤＢ（Ｚｉ）が決定される。

前述されたように動作する第２の評価部６０は第５図に
示されている。この第２の評価部６０は前記第１および
第２のメモリ１．２からの２進ワードを記憶するための
２個のレジスタ１００２．１００４から戊っている。な
お、これら第１および第２のメモリ１，２は前記アクセ
スＡＤＯＢ、へ〇ＮＢに供給されるアドレス符号によっ
てアドレス指定される。前記信号１１８からタロツク回
路１００５によって形成される信号ＢＭＮ。

ＢＭ（］は、前記第１および第２のメモリ１．２を読み
取るために動作するとともに、これら第１および第２の
メモリ１．２から読み出された（２進）ワードを記憶す
ることを可能にする。前記演算部１００６は各考察され
るブロックに対する相関を演算するとともに、１個のブ
ロックの処理の終りを表わす信号ＦＢＬによって相関値
である出力値の存在が示される。

この演算数字によって与えられた結果は、一方ではレジ
スタ１００８の人力に供給されるとともに、他方では減
算部１０１０の人力に供給される。この減算部１０１０
の他方の人力は前記レジスタ１００８の出力に接続され
ている。また、この減算ａｔｓｔｏｔｏによって与えら
れる結果のうらの記号の値だけが考慮される。この値は
前記レジスタ１００８に前記相関値の記憶を可能または
不可能に、またレジスタ１０１４にリード・オンリーメ
モ１Ｊ１０１２からのＤＭ　（ｂ）値の記憶を可能また
は不可能にする。そして、最後にスイッチ１０１６の切
換え位置を制御する。前記リード・オンリーメモリ１０
１２においては、前述されているものに対抗する夫々別
個の変位ベクトルＤＯ＋Ｑ＋　　”’＋　　ＤＯ＋８＋
　　ＤＩ＋Ｏ＋　　”’＋　　ＤＩ、［ｌ＋　　０２，
０＋・・・＋０２＋８が記憶される。前記スイッチ１０
１６の出力は第１の位置において前記レジスタ１０１４
の出力に接続される。また、このスイッチ１０１６の出
力は第２の位置において前記レジスタ１０１４の人力に
接続される。累算部１０１８は前記スイッチ１０１６の
出力に接続されている。この累算部１０１８は加算器１
０２０および２個のレジスタから成っている。これら２
個のレジスタは累算レジスタ１０２２および出力レジス
タ１０２４である。これら累算レジスタ１０２２および
出力レジスタ１０２４は前記加算器１０２０の出力に接
続されている。また、これら累算レジスタ１０２２およ
び出力レジスタ１０２４の書込み制御部は夫々信号ＦＢ
Ｌおよび信号ＦＣ８を受け取る。前記変位（表示）ベク
トル（３Ｂ（Ｚｉ）その出力レジスタ１０２４の出力に
現れる。

この変位ベクトルＤＢ　（Ｚｉ）はアドレス符号スイッ
チ１０２７の出力符号によってアドレス指定されるメモ
１Ｊ１０２６に記憶される。前記加算器１０２０は前記
スイッチ１０１Ｇの出力および前記レジスタ１０２２の
出力において得られる値を合計する。別の加算器１０３
０は、一方では前記累算１１０１ｇの出力に、あるいは
より明確には前記レジスタ１０２２の出力に現われる値
と、他方では前記リード・オンリーメモリ１０１２の出
力に現われる値とを合計する。この加算器１０３０は、
前記第１のメモリ１の読み取り符号（符号へ〇ＯＢ）を
得るために、他の加算器１０３２に前記第２のメモリ２
の読み取りアドレス符号（符号へ〇ＮＢ）　　に加算さ
れる値を供給する。このアドレス符号へ〇ＮＢは、夫々
別個のカウンタ１０３６．１０３８゜１０４０の内容を
合計する加算器１０３４によって得られる。このカウン
タ１０３６はモデュロー８−カウンタであるとともに、
この内容は１ブロツクにおける１ラインの８画素（ｐｅ
ｌ）をアドレス指定するに供される。なお、カウンタ信
号である前記信号ＨＢは、このカウンタ１０３６の出力
において８で除算されて、１ブロツクの８ラインをアド
レス指定するためのモデニロー８−カウンタ１０３８の
内容を増加させる。

また、このモデュロー８−カウンタ１０３８の出力信号
はモデュロー９−カウンタ１０４２のカウント信号人力
に供給されるとともに、このモデュロー９−カウンタ１
０４２の出力信号はモデュロー３−カウンタ１０４４に
供給される。また、このモデュロー３−カウンタ１０４
４の出力信号において増加するモデュロー“５４７ｇ　
”−カウンタ１０４０の内容はブロックのアドレスを与
える。このモデュロー′５４７８″′−カウンタ１０４
０の内容はまた前記アドレス符号スイッチ１０２７を介
して前記メモリ１０２６をアドレスして前記変位ベクト
ルＤＢ（Ｚｉ）値を記１．αするために用いられる。こ
の変位ベクトルＤＢ　（Ｚ　＋）　　と前記変位ベクト
ルＤＫ（Ｚｉ）　　とを比較するために、前記アドレス
符号スイッチ１０２７は前記メモ１月０２６のアドレス
入力を変換符号化部１０５０の出力に接続可能である。

なお、この変換符号化部１０５０はどの画素符号に対し
てもブロックのアドレスを与える。

次に、第６図を参照して前記第２の評価部６０の動作を
説明する。前記モデュロー”　５４７８″′−力ウンタ
１０４０によって与えられる符号式〇〇Ｂは″貝″′時
点において値”　ａｄ　”に等しくて前記第２のメモリ
２の１ブロツクを規定する。この符号ＡＤＢＢは最良の
相関を与える前記第１のメモリ１のブロックを決めるに
十分である期間に対する’　ｔ２″′時点まで固定され
たままである。前記モデュロー８−カウンタ１０３６．
１０３８は前記第２のメモリ２のブロックの夫々別個の
２進要素および前記第１のメモリ１のブロックの夫々別
個の２進要素を連続的にアドレス指定する。前記加算器
１０３４は、これらモデュロー８−カウンク１０３６．
　１０３８およびモデュロー”　５４７８　”−カウン
タ１０４０の内容を合算する。前記モデュロー９−カウ
ンタ１０４２およびモデュロー３−カウンク１０４４の
存在によって、前記アドレス”　ａｄ　”によって規定
されるブロックは、”　ｔｌ　”時点と’　ｔ２″′時
点との間において前述された各３ステツプによって課さ
れる９個の相関に相応して２７回読み出される。前記モ
デュロー９−カウンタ１０４２の出力信号ＦＢＬは、最
良の相関を与えているブロックの位置を前記レジスタ１
０２２に記憶することを特に可能にする。この情報は前
記リード・オンリーメモリ１０１２によって与えられる
情報と結合されて、前記第１のメモリ１における読み出
されるブロックの位置を与える。このリード・オンリー
メモリ１０１２は“ｔｌ”、　　“ｔｌＯ”　、　　”
　ｔｉｔ″′。

”ｔｌ２”時点において、前記アドレス゛’　ａｄ　”
値にもたらされる増加分（正または負）　Ｄｏ、。＋Ｄ
Ｏ９ｌ＋−−−＋　ＤＯｔ　’ｈ　ＤＯ＋　８を与える
。“ｔｌ４”時点において、前記信号ＦＢＬは前記増加
分り。、。〜Ｄｏ、　ＩＩ値の１個が前記累算レジスタ
１０２２に記憶されるために作動するようになる。これ
が増加分り。２．値であるとする場合には、前記アドレ
ス゛’　ａｄ　”値にもたらされる増加分は“ａｄ　＋
＋＋Ｄｏ、ｉ　十〇＋、ａ　の’　ｔｌ７　”時点まで
、”　ｔｌ４”時点後のＤｏ、７＋　Ｄｌ、Ｑ　、次に
′″ｔ１５″″ｔ１５″″時点ＤＩ、１等になる。増加
分り２，８値が最良の相関を与えると仮定する場合には
、”　ａｄ　Ｉｌ＋　Ｄｏ、？　＋　０１．６　＋　０
２，０の値は“ｔｌ８　”時点後に得られるとともに、
この処理は前記信号ＰＣＢが前記累算レジスタ１０２２
に保持された値を記憶するために作動するようになる“
’　ｔ２″′時点まで続く。

前記カルマンフィルタ評価部５０は、次のように動作す
る。

点”　ｉ　”　に対する変位ベクトルＤＫ（２＋）　　
は、”ｔ−ＴＩＩ’″時点およびパｔ′″時点夫々にお
いて互いに連続する２フイ一ルド間において評価される
と仮定する。第７図において、点０（１）は”　ｔ−Ｔ
　”時点に生ずるフィールドを示している。この点０は
、一方では１ラインにおけるその点０に相応する横座標
”　Ｘ＋　”　と、他方ではライン数に相応する′Ｙ１
″″を表示する座標Ｚ！を有する。次のフィールドにお
いて、この点ＯはＤＫ、　、　ＤＫ、から構成される変
位ベクトル口Ｋ（Ｚｉ）によって変位可能である。この
点０に関する輝度強度をＩ　（Ｚｉ）　　とする場合に
、次のように我々は表わすことができる。

Ｉ　（Ｚｒ、　ｔ　−ＴＲ）　＝　０　（２ｔ、　ｔ　
−ＴＲ）　＋　ｎ　（Ｚｉ、　ｔ　−ＴＲ）０　（Ｚｉ
、　ｔ）　＝　Ｏ（Ｚｉ　　ＤＫｔ、　ｔ　−ＴＲ）な
お、ｎ　（−−−）は雑音成分を表す。

座標Ｚｉを有する点に対するフィールド差であるＦＤ（
２ｉ）　　は、 ＦＤ（Ｚｉ）　＝　Ｉ　（Ｌ、　ｔ）　　Ｉ　（Ｚｔ、
　ｔ　−Ｔ）　　　　　　（２）または、 ＦＤ　（Ｚυ＝０（Ｚｔ−ＤＫｔ、　ｔ　Ｔ）　　Ｏ（
Ｚｉ、　ｔ　Ｔ）＋ｎ　（Ｚ、　ｔ）　　ｎ仏ｔ−Ｔ）
として表わされることができる。

ＤＫＩが小さい場合には、ティラー展開が行なわれる。

なお、ｆは３次以上のＤＫ、の関数を表す。

リ、また転置マトリックスのベクトルが場合によっては
考慮されなければならないかどうかを示す星印により、
カルマンフィルタを測定するための式は次のように表す
ことができる。

ＦＤ（Ｚｉ）＝−Ｇ“（Ｚｉ）［１Ｋ（Ｚ　ｔ）　＋　
Ｎ　（Ｚυ　　　　　　（４）なお、Ｎ（Ｚ、）　は測
定雑音である。

座標Ｚ１　を有する要素の動きがすぐ近くに位置される
要米、例えば座標Ｚ１−１　の先行画素（ｐｅｔ）から
大して差異はないと仮定する場合には、次のように我々
は表すことができる。

ＤＫ（Ｚｉ）−φｏＫ（ｚ＋−＋）　＋ｗ（ｚ＋−＋）
　　　　　　　　（５）なお、φはあらかじめ定められ
た転換マ）　ＩＪフックスあり、Ｗ（−−−）は白色雑
音成分である。

ＤＰ（Ｚｉ）は、こうしてＺ、−１に位置される先行画
素、の動き評価ＤＫ（Ｚｉ）から前述された動きとして
帰される。

ＤＰ（Ｚｉ）　　−φ・ＤＫ（Ｚｉ　、）　　　　　　
　　　　　　　（６）この予想からフィールドＦＤＰ（
Ｚｉ）の相違における予想は、次のように決められる。

ＦＤＰ（Ｚｉ）　＝　　Ｇ　（Ｌ）・０Ｐ（２ｉ）　　
　　　　　　　（７）カルマン理論によるフィルタ動作
は、次のように考慮されることができる。

ＤＫ（Ｚｉ）＝φ・ＤＫ（Ｚ、−１）十Ｋ（Ｚｉ）・Ｉ
ＦＤ（２，）　　　　（８）この理論によれば、ＩＦＤ
（２ｉ）　は改変したものであるとともに、考察される
場合に、本発明に適用される。この大きさは、次のよう
に表されることができる。

ＩＦＤ（２１）　＝　Ｉ　（Ｚｉ、　ｔ）　−Ｉ　（Ｚ
ｉ−ＤＫ（Ｚｉ）、　ｔ−Ｔ）　　　　（９）Ｋ（２＋
）　は、この場合において、２個の成分に、（Ｚ、）。

Ｋ、（Ｚｉ）を有するベクトルであるカルマン利得でで
ある。

Ｋ（Ｌ）　−ＶＰ（Ｚｉ）　・Ｈ（Ｚｔ）”　−ａ　　
　　　　　　　αＯなお、 Ｈ（Ｚｉ）−−Ｇ”　（Ｚｉ） であり、 σ　＝　　［：Ｈ（Ｚｔ）　　・　ＶＰ（Ｚｉ　　）　
　・　Ｈ（Ｚυ”＋ｒ２（Ｚｔ）：ｌ　　−宜であり、
ｒ２は雑音を表すとともに、 ＶＰ（Ｚｉ）　＝φ・ＶＢ（Ｚｉ−＋）　・φ”＋　Ｑ
（Ｚｔ−＋）　　　　（１Ｇ’１／Ｅ（Ｌ−＋）＝　Ｃ
Ｉ　　Ｋ（Ｚｔ−＋）　・Ｈ（Ｚｔ−１）　・ＶＰ（Ｚ
ｔ−＋）　］である。なお、■は単位マトリックスであ
る。

ＶＢ（Ｚ＝１＞を表すマトリックスは、次のように説明
されることができる。

また、マ）　ＩＪックスＶＰ（Ｚｉ）　は、次のように
説明されることができる。

これに対して、初期条件として、 ０Ｄ　　　こうして、カルマンフィルタ評価部５０は、
複数回の繰返しを有する複数個のステップで、次のよう
に動作する。点“ｌ”に対応する繰返し“１”に関して
。

第１ステップ：カルマン利得演算Ｋ（Ｚｉ）。

コノカルマン利得演算Ｋ（Ｚ、）　　に対して、−前記
第１のメモリ１の画像の分析によってＨ（Ｚｉ）または
Ｇ（Ｚｉ）が決定され、また −先行する繰返しにおいて決定されたｖＥ（Ｚ、−１）
値の関数としてのｖｐ（ｚ、）が決定され、−次に式σ
Ｑが用いられる。

第２ステップ：評価された変位ベクトルＤＫ（２ｉ）式
０式％ これは、ＩＦＤ（式（９））を測定することによって決
定される。

第３ステップ：繰返しく“ｉ＋１”）に対してＶＢ（Ｚ
ｉ）値およびＤＫ（Ｚｉ）値の記憶前記ＤＥは、本発明
によるＤ（２ｉ）値、言い換えれば前記品質測定部７０
によって決定される値である。

本発明の重要な特有の特徴によって、異なるφおよびｒ
に対するステップが各繰返し“ｉ”に対して数回実行さ
れる。保持されるＤＫ（２ｉ）値は最小可能値ＩＦＤを
与える。

第７図は他の評価部（品質測定部）７０および前記ベク
トル選択器（スイッチ部）８０と結合された前記カルマ
ンフィルタ評価部５０を詳細に示している。

前記データライン５は、（第８図に詳細に示されている
）動き検出器２００００Å力と、（第１３図に詳細に示
されている）４個のディジタル低域通過フィルタ２００
１〜２００４の入力とに接続されている。

これらディジタル低域通過フィルタ２００１〜２００４
の作動循環人力は夫々信号１１ＫＯＯ，ＨＫＰＯ，ＩＩ
ＫＬＤ、　ＨＫＭＮを受け取る。また、これらディジタ
ル低域通過フィルタ２００１〜２００４は画像周波数成
分を１７３まで減じるとともに、３個の画素の遅延をも
たらす。前記ディジタル低域通過フィルタ２０旧は前記
第１のメモリ１に記１．＠される画素に関連する輝度情
報を処理するに当てられているとともに、この輝度情報
のアドレスはスイッチ２０１０の出力に存在する置換（
ディスプレイメント）符号によって規定される。前記デ
ィジタル低域通過フィルタ２００２は、同じラインの先
行画素に関連する輝度情報を処理するに当てられる。前
記ディジタル低域通過フィルタ２００３は、先行ライン
の画素に関連する輝度情報を処理するに当てられている
。この情報により、減算器２０１２．２０１３の出力に
おける前記スイッチ２０１０の出力符号によって規定さ
れる画素の輝度勾配Ｇ、、　Ｇ、を得ることが可能であ
る。この目的のために、この減算器２０１２の人力は前
記ディジタル低域通過フィルタ２００１．２００２の出
力に夫々接続されているとともに、前記減算器２０１３
の入力は前記ディジタル低域通過フィルタ２００１．２
００３の出力に夫々接続されている。これらの夫々別個
の構成要素をアドレス指定するために、前記スイッチ２
０１０の出力符号は、この出力符号をスイッチ２０１７
の出力に存在する符号に加算する加算器２０１５によっ
て変更されるかまたはされないかである。このスイッチ
２０１７の人力に供給される′０″は前記スイッチ２０
１０の符号が変更されないかどうかを示し、符号１１１
＋１は先行画素が考慮されるべきかどうかを示し、また
符号”−ＮＰＬ″′は先行ラインの画素が考慮されるべ
きかどうかを示す。こうして、このスイッチ２０１７の
位置は前記信号ＨＫＰＯ，ＨＫＯＯ，ＨＫＬＯによって
制御される。前記第１のメモリ１に有効に供給されるア
ドレス符号式〇ＤＫは２個の入力を有するスイッチ２０
２０の出力から生じる。これら２個の入力のうちの一方
は加算器２０２２の出力に接続されているとともに、他
方は特に前記第２のメモリ２をアドレス指定しかつ前記
信号１１Ｋが供給されるタイムベース２０２６の一邪を
構成するために用いられるアドレスカウンタ２０２５の
出力に接続されている。

前記加算器２０２２の人力は、前記アドレスカウンタ２
０２５と、前記加算器２０１５の出力とに夫々接続され
ている。このアドレスカウンタ２０２５は、繰返しカウ
ンタ２０２８と一緒になって動作するデコーダ２０２７
によって形成される信号ＨＤＤのリズムで堆加される。

特に、信号ＢＣ，信号）ＩＫＱ信号旧Ｔは、このデコー
ダ２０２７から導出される。既に前述された信号）ＩＫ
ＯＯ，ＩＩＫＰＯ，ＨＫＬＯ，ＨＫＭＮとから前記スイ
ッチ２０２０の位置を制御するための信号１１ＭＶＤ、
更に終了信号＋１ＭＶＮはまた前記デコーダ２０２７お
よび補助カウンタ２０３０によって前記タイムベース２
０２６によって形成される。これら全ての信号ＨＫＯＯ
，ＨＫＰＤ、　）ＩＫＬｏ。

１１ＫＭＮ、　ＩＩＭＶＯ，ＨＭＶＮ（７）波形は第９
図に示されている。

これら信号ＨＫＯＯ，ＩＩＫＰＯ，ＩＩＫＬＱ、　　Ｉ
ＩＭＶＯカら前記第１のメモリ１に対する信号ＫＭＯを
形成するＯＲゲート２０３１右よび前記信号ｌ；にＫＮ
、　ＩＩＭＶＮから前記第２のメモリ２に対する信号Ｋ
ＭＮを形成するＯＲゲート２０３２もある。

前記ディジタル低域通過フィルタ２００４は前記第２の
メモリ２の画素に関連する輝度情報を処理するように当
てられる。この第２のメモリ２のアドレスは前記アドレ
スカウンタ２０２５の内容によって与えられる。減算器
２０３３は前記改変ＩＦＤ（式（９）を参照）を与える
。この目的のために、この減算器２０３３の入力のうち
の一方の人力は前記ディジタル低域通過フィルタ２００
４の出力に接続されているとともに、他方の人力は加算
器２０３４の出力に接続されている。この加算器２０３
４は、前記ディジタル低域通過フィルタ２００１の情報
に、加算器２０３５によって与えられる訂正値または補
間値を加える。夫々別個の処理ステップを生じる前記ス
イッチ２０１０の出力における情報は、２つの部分に分
けられる。１つは前記第１および第２のメモリ１，２を
アドレス指定するために用いることが可能な整数部分で
あり、もう１つは２つの成分ｄ、、ｄｙに分割される端
数部分。前記加算器２０３５は乗算器２０３６．２０３
８によって与えられる結果の和、言い換えればＧＸ　Ｘ
　ｄ、　、　ＧｙＸｄｙの和を形成する。（第１Ｏ図に
詳細に示されている）演算回路網２０５０はカルマン利
得を演算する。このカルマン利得の値はベクトルの性質
を有しているとともに、乗算器２０５２゜２０５３によ
って前記１［’Ｄ値と夫々乗算される２個の成分に、、
Ｋｙを有している。これら２個の成分にイ＋　＋＜、に
よった動作の結果において生じる信号はスイッチ２０５
５の２個の人力のうちの一方の人力に供給されるととも
に、他方の入力は信号１１０　Ｉ＋を受け取る。このス
イッチ２０５５の位置は前記動き検出器２０００の出力
信号によって制御される。したがって、どんな動きをも
検出されていない場合には、前記スイッチ２０５５の出
力においても”　Ｏ”値が得られる。動きが検出されて
いる場合には、前記スイッチ２０５５の出力は前記乗算
器２０５２．２０５３の出力に接続されている。加算器
２０５７は式（８）に示される結果を与える。前記マト
リックスφによる乗算動作は、このマトリックスφがφ
＝■・ψ１．の形にあるという点で簡単化される。なお
、■は単位マトリックスであるとともに、ψ１Ｔのスカ
ラ積である。本発明の重要な面によって、夫々別個の・
ψ１Ｔ値が、乗算器２０６０．２０６１によってレジス
タ２０６５の変位ベクトルＤＫ（Ｚ、−、）の成分と連
続的に乗算される。この夫々別個のψ、Ｔ値は前記信号
！１１Ｔのリズムで手配線部２０６７によって選別され
る。前記加算器２０５７の出力はスイッチ２０７０の２
個の人力のうちの一方の人力に接続されているとともに
、このスイッチ２０７０の他方の入力は前記メモ１Ｊ１
０２６（第５図）のデータ出力に遅延部２０７１によっ
て接続されている。この遅延部２０７１は前記ディジタ
ル低域通過フィルタ２００１〜２００４によって成され
る３画累の遅延を補償する目的を有している。この目的
のだ必に、この遅延部２０７１は、縦列に配されかつそ
の記憶人力が前記信号ＫＭＮを受け取る３個のレジスタ
２０７２〜２０７４を有している。前記スイッチ２０７
０の位置変化は前記信号ＢＣによって決定される。

このスイッチ２０７０の出力はレジスタ２０７５の人力
に接続されているとともに、このレジスタ２０７５の出
力は前記レジスタ２０６５の人力に接続されている。

これらレジスタ２０７５．２０６５の記憶制御人力は夫
々信号ＨＯ３Ｔ、　＋１［）［１である。この信号＋＋
１３ｓＴは最良評価を記憶するために用いられるととも
に、名質評価部２０８０によって前記ＩＦＤ値の関数と
して形成される。この品質評価部２０８０は第１１図に
詳細に示されている。前記演算回路網２０５０はまた前
記ｖＥ値（式（田および式（１２１１を参照）を与える
。このＶＢ値は第１のレジスタ２０８５０人力に供給さ
れるとともに、この第１のレジスタ２０８５の出力は第
２のレジスタ２０８７の人力に接続されている。これら
第１および第２のレジスタ２０８５．２０８７の記憶制
御信号は前記レジスタ２０７０．２０６５の記（ｉ制御
信号、言い換えれば前記信号ＨＯ３Ｔ、　１１００の記
憶制御信号と同一である。

第１２図に詳細に示されている演算回路２０９０は前記
ｖＰ値を形成する。

第８図に示されている動き検出器２０００は、前記第１
および第２のメモリ１，２夫々から発し、かつ同一アド
レスに位置される（２進）ワードを記憶するための２個
のレジスタ２０９２．２０９３より構成されている。こ
の目的のために、前記信号＋１１ＡＶＮは、前記アドレ
スカウンタ２０２５によって形成される各アドレス符号
に対して前記レジスタ２０９２に前記第、２のメモリ２
のデータを記録するように作動される。また、前記信号
１１Ｍν０は、前記レジスタ２０９３に前記第１のメモ
リのデータを記録するように作動される。この信号＋１
ＭＶＯは前記スイッチ２０２０　（第７図）に作用する
。減算器２０９４は、前述の２個のレジスタ２０９２．
２０９３の内容間における差をもたらす。

また、この差の２乗値が乗算器２０９５によってもたら
される。この２乗値がスレッショルド装置２０９６によ
って定められる所定のスレッショルド値に至らない場合
には、双安定マルチバイブレーク２０９７が位置°″１
パにセットされる。したがって、動きがないことを示す
信号”　ｏ　”が前記スイ、ンチ２０５５　（第７図）
の出力に現われる。この双安定マルチノくイブレーク２
０９７は前記信号ＨＯＤによって零にリセ・ノドされる
。

次に、第１０図に詳細に示されている演算回路網２０５
０を説明する。この演算回路網２０５０は動作ａｘＧ、
、ｂＸｃ、、ｃＸＧ、、ａＸＣｙ、夫々を実行するため
の第１の一連の乗算器２１０１〜２１０４より構成され
ている。加算器２１１０は（ａ−Ｇｅｌ）　＋（ｃ　−
Ｇ、）を与える。乗算器２１１２はＧｙ［：（ａ　−Ｇ
、）＋（ｃ−ＧＹ）］を与える。加算器２１１４は（ｄ
−Ｇｙ）＋（ｂ−Ｇｙ）を与えるとともに、乗算器２１
１６はＧ、　Ｃ（ｄ　−Ｃ，ｙ＞＋（ｂ　−Ｇｙ）　）
を与える。これら乗算器２１１２．２１１６によって与
えられる２個の数は加算器２１２０によってともに加算
されるとともに、前記手配線部２０６７によって与えら
れる数ｒ　ｏ２が、この加算器２１２２による結果に最
終的に加算される。除算器２１２４により、この加算２
８２１２２によって処理される数の逆数値が得られる。

この逆数値をαとするならば、 α−’＝６．．（ａ　・Ｇ、＋ｃ　−Ｇ、）＋Ｇ、　（
ｂ　−Ｇ、＋ｄ　・Ｇ、）が当てはまる。

第２の一連の乗算器２１３１〜２１３４は、次の動作を
実行する。

ａＸＣｙ ｂＸＧ。

ｃＸＧ。

ｄｘＧ。

加算器２１４０はａＸＧ、＋　ｂＸＧ、を与える。加算
器２１４２はｃＸＧ、＋　ｄＸＧ、　　を与エル。最終
的にカルマン利得は乗算器２１４４．２１４’６によっ
て、次のように与えられる。

ＫＸ＝（ａ−Ｇｙ＋ｂ−Ｇ、ｌ）・α に、・（ｃ−Ｇｙ＋　ｄ−ＧＭ）・α 前記演算回路網２０５０の残りは前記ＶＢ値の成分ａｌ
。

ｂｌ、　ｃｌ、　ｄｉを決定するために用いられる。こ
の目的のために、第３の一連の乗算器２１６１〜２１６
４はＧ、ＸＫ）Ｉ Ｇ、ＸＫｙ Ｇ、ＸＫ、ｌ Ｇ、ＸＫ。

を与える。第４の一連の乗算器２１８１〜２１８４は、
（ＧＭ　−Ｋｙ）　ｘａ （Ｇイ・Ｋｙ）ｘｂ （Ｇｙ−にイ）ＸＣ （Ｇｙ・Ｋ、ｌ）　ｘｄ を与える。４個の加算器２１９１〜２１９４は４組の乗
算器−加算器２２０１〜２２０４によって与えられる結
賽、（に８・Ｇ）Ｉ４１）　ｘａ （Ｋ、・Ｇ、＋ｌ）　Ｘｂ （Ｋ、・Ｇｙ＋１）Ｘｃ （Ｋｙ・Ｇｙ＋１）　ｘｄ から、最終的に、 ａｌ＝ａ　ｘ　（１”　Ｋｘ−Ｇ、ｌ）＋ｃ　Ｘ　ＫＸ
　Ｘ　ＧＹｂｌ＝ｂＸ（１＋に＋ｔ　’Ｇｊ　＋　ｄＸ
ＫＮＸＧｙｃｌ＝ｃｘ（１＋　Ｋ、　−Ｇ、）　＋　ａ
ｘＫｙｘＧｇｄｌ＝ｄＸ（１＋　Ｋ、　・Ｇ、）　＋　
ｂＸＫ、ｆＸＧＫとなる値ａｌ、　ｂｌ、　Ｃ１，ｄｉ
を与える。

第１１図に示されている品質評価部２０８０はレジスタ
２５００より構成されている。このレジスタ２５０００
Å力は前記信号ＩＦＤを受け取るとともに、その記憶制
御信号は２個の入力を有するＯＲゲート２５０２から生
じる。これら２個の入力のうちの一方は前記信号１１に
Ｑを受け取るとともに、他方はＡＮ［）ゲート２５０３
からの出力信号を受け取る。このへＮＤゲート２５０３
は２個の入力を有するとともに、一方の入力は前記信号
＋１１７を受け取り、他方の入力は比較器２５０５の出
力信号を受け取る。この比較器２５０５は前記レジスタ
２５００の情報とＩＦＤ値とを比較するために設けられ
ている。前記出力信号ＨＢＳＴは前記ＯＲゲ−１−２５
０２によって供給される。前記レジスタ２５００の値が
ＩＦＤ値を超える場合には、前記比較器２５０５は“Ｄ
パを与える。こうして、前記レジスタ２５００において
、前記ＩＦＤ値の最小値が前記信号１１ＫＧが２回現わ
れる間の全処理循環の間存在する。

第２図は演算回路網２０９０の構成を示している。

この演算回路網２０９０は、次の動作 ａｌ　ｘψ２Ｔｌ ｂｌ　ｘψ２ア１ ｃｌ　Ｘψ２Ｔｌ ｄｌ　　ｘψ２□。

を実行する一連の乗算器２５５１〜２５５４および２個
の加算器２５５６．２５５７から構成されており、これ
ら乗算器２５５１〜２５５４および加算器２５５６．２
５５７は最終的に、 ａ＝ａｌＸψ２Ｔｉ”　ｒ。

ｂ＝ｂ１ｘψ”Ｔ＋ ｃ＝ｃｌＸψ２Ｔｉ ｄ＝ｄｌｘψＴｉ”　ｒ。

第１３図は前記ディジタル低域通過フィルタ２００Ｘ〜
２００４の構造をより詳細に示している。これらディジ
タル低域通過フィルタ２００１〜２００４は縦列に配さ
れた６個のレジスタ２６０１〜２６０６より構成されて
いる。これら各レジスタ２６０１〜２６０６は、前記デ
ィジタル低域通過フィルタ２００１〜２００４に対する
前記信号ＨＫＯＯ，ＩＩＫＰＯ，ＨＫＬＯ，ＨＫＭＮを
夫々受け取る記録制御人力を有している。第１の加算器
２６１０は前記レジスタ２６旧の入力におけるデータと
前記レジスタ２６０６の出力におけるデータとの和を形
成する。第２の加算器２６１２は前記両レジスタ２６０
１．２６０５におけるデータの和を形成する。更に、第
３の加算器２６１４は前記両レジスタ２６０２．２６０
４の出力におけるデータの和を形成する。次に、３個の
乗算器２６２０゜２６２２、２６２４は前記加算器２６
１４．２６１２．２６１０の結果に係数Ｂ、Ｃ，Ｄを夫
々乗算する。第４番目の乗算器２６２６は前記レジスタ
２６０３の出力におけるデータに係数へを乗算する。最
終加算器２６３０は前記乗算器２６２０．２６２２．２
６２４．２６２６によって与えられる全ての結果の和を
形成し、こうしてフィルタ結果を与える。これら係数Ａ
−Ｄの値は次のようである。

Ａ＝０．６６１．　　　　８＝０．４０７Ｃ＝０．００
８　　　　　　Ｄ＝−０，０７６気づかれるように、い
ままで１次元のフィルタが説明されてきた。２次元のフ
ィルタ、言い換えれば先行ラインおよび後続ラインの画
素を含む２次元のフィルタもまた本発明の範囲内で用い
られることができる。

次に、前記カルマンフィルタ評価８５ｏ１第２の評価部
６０およびベクトル選択器８０の組立体の機能について
、より詳細に説明する。このために、第９図が参照され
る。

前記機能は前記アドレスカウンタ２０２５を増加させる
前記信号１１００の各出現間に生じる処理サイクルにも
とづいている。”ｔ５０″時点において、このアドレス
カウンタ２０２５の内容は“ａｄｋ　”であると仮定す
る。

第１サイクルＣＹＴＩ　　動き検出 この目的のために、前記信号１１ＭＶＮ、　ＩＩＭＶＯ
は”　ｔ　５０“′時点および”　ｔ５１　”時点にお
いて作動される。動きが零の場合には、他のサイクルが
展開するが所定位置にセットされる前記スイッチ２０５
５によってどんな動きも伴わない。

処理サイクルＣＹＴ２．　ＣＹＴ３．　ＣＹＴ４サイク
ルＣＹＴ２は前記信号旧Ｔの出現と、最良カルマンフィ
ルタを得るための検査がされる第１のパラメータψＴＩ
＋　ｒＯの出現とがある“ｔ５２　　“時点において始
まる。本実施例においては、処理サイクルＣＹＴ２、し
たがってまた処理サイクルＣＹＴ３゜ＣＹＴ４を構成す
る３組のパラメータが検査される。

前記信号旧Ｔで始まる各サイクルＣＹＴ２〜ＣＹＴ４に
おいて、“ｔ５３”〜“ｔ５６”時点に生じる前記信号
ＨＫＯＯ，ＩＩＫＰＯ，ＨＫＬＯ，ＩＩＫＭＮは連続的
にサイクルＣＹＴ２に対して発生される。前記信号ＨＫ
Ｑは、最初のＩＦＤ値をきちんと記録するために、サイ
クルＣＹＴＩの終わりに、”　ｔ　５８”時点において
前記信号＋１１Ｔとともに発生される。これに対して、
他のＩＦＤ値は、これらのＩＩ”Ｄ値がより良くある場
合に記１．へされるだけである。

前記動き検出器２０００は“ｔ６０　”時点でのパルス
の前記信号＋１１Ｔ後のサイクルＣＹＴ５の終わりに動
きを検出している場合には、前記レジスタ２０７５がカ
ルマンフィルタによって最良に評価される変位値を含む
とともに、前記レジスタ２５００が関連する前記ＩＦＤ
値を含むことは確かである。

処理サイクルＣＹＴ５ このサイクルＣＹＴ５は’ｔ６０　’時点に始まるとと
もに、このサイクルＣＹＴ５の目的はブロック評価によ
って得られるブロックでの誤差を比較することにある。

この目的のために、前記メモ１Ｊ１０２６が変位値を得
るためにアドレス指定される。このサイクルＣＹＴ５の
間において前記信号ＢＣが作動中であるために、前記Ｄ
Ｂ値は一方では前記レジスタ２０７５に供給され、他方
では前記加算器２０１５に供給される。

この点において、注目されることは、前記１１Ｂ値が整
数値であり、したがって前記ｄｘ値およびｄｙ値は零で
あることである。前記ＩＦＤ値は演算されるとともに、
この場合においてそのＩＦＤ値は、ＩＦＤ　＝Ｉ（２ｉ
、ｔ）　−１ＣＺｉ−ＤＢ（ｉ）、ｔ−ＴＲ）である。

この演算は先行サイクルと同様に実行される。したがっ
て、“ｔ６１”時点において、最良に評価された動き変
位ベクトルＤ（２ｉ）が見つけ出されることは確かであ
る。言い換えれば、−ベクトル０１ 一夫々別個のψ７゜値によって得られる変位ベクトルＤ
Ｋ（Ｚｉ）の１個、 −または変位ベクトルＤＢ（Ｚｉ） のいずれかが見い出されることは確かである。

続いて、“ｔ６２”時点において、前述されたように処
理サイクルを始動させるパルスの前記信号＋１００が生
じる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第１３図は本発明による画像処理装置の具体
的実施例を説明するための図面であって、第１図は本発
明による画像処理装置を図形的に示す図、 第２図はブロックおよび画素における画像の構成を示す
図、 第３図は本発明による画像処理装置の基本的作動サイク
ルを示すタイムダイヤグラム、第４図は画像ブロックの
構成を示す図、第５図はブロックの相関を用いる第２の
（フィルタ）評価部を示す図、 第６図は第５図による第２の評価部の作動を示すタイム
ダイヤグラム、 第７図は品質測定部およびベクトル選択器が結合された
カルマンフィルタ評価部の実施例を示す図、 第８図は動き検出器の構成を示す図、 第９図は第７図に示される品質測定部、ベクトル選択器
およびカルマンフィルタ評価部の作動を説明するための
タイムダイヤグラム、 第１０図は第７図のカルマンフィルタ評価部の部分を構
成する第１の演算回路網を示す図、第１１図は品質評価
部を示す図、 第１２図は第７図のカルマンフィルタ評価の部分を構成
する第２の演算回路網を示す図、第１３図は第７図に示
されるカルマンフィルタ評価部に用いられるディジタル
低域通過フィルタの実施例を示す図である。 １・・・第１のメモリ　　２・・・第２のメモリ４・・
・端子　　　　　　　５・・・データライン６・・・ト
ライステート増幅器 １０・・・書込みアドレスカウンタ １５、２０２６・・・タイムベース １７、２０．８１．８２．　１０１６．　１０２７．２
０１０．２０１７゜２０２０、　２０５５．２０７０・
・・スイッチ１８、　８３．、２０３１．２０３２．　
２５０２・・・ＯＲゲート５０・・・カルマンフィルタ
評価部 ６０・・・第２の評価部　　７０・・・品質測定部８０
・・・ベクトル選択器　９０・・・人力１００２、１０
０４．１００８．１０１４．２０６５．２０７２〜２０
７５゜２０９２、２０９３．２５００．２６０１〜２６
０６・・・レジスタ１００５・・・クロック回路　　１
００６・・・演算部１０１０・・・減算部 １０１２・・・リード・オンリーメモリ１０１８・・・
累算部 １０２０、　１０３０．　１０３２．　１０３４．　２
０１５．　２０２２．　２０３４゜２０３５、２０５７
・・・加算器 １０２２・・・累算レジスタ　　１０２４・・・出力レ
ジスタ１０２６・・・メモリ １０２７・・・アドレス符号スイッチ １０３６、１０３８・・・モデュロ−８−カウンタ１０
４０・・・モデュロ〜“５４７８”−カウンタ１０４２
・・・モテュロー９−カウンタ１０４４・・・モデュロ
ー３−カウンタ１０５０・・・変換符号化部 ２０００・・・動き検出器 ２００１〜２００４・・・ディジタル低域通過フィルタ
２０１２、２０１３．２０３３．２０９４・・・減算器
２０２５・・・アドレスカウンタ ２０２７・・・デコーダ　　２０２８・・・繰返しカウ
ンタ２０３０・・・補助カウンタ ２０３６、２０３８．２０５２．２０５３．　２０６０
．２０６１．２０９５゜２１０１〜２１０４．２１１２
．２１１６．２１３１〜２１３４．２１４４゜２１４６
、２１６１〜２１６４．２１８１〜２１８４．２５５１
〜２５５４゜２６２０、２６２２．２６２４．２６２６
・・・乗算器２０５０、２０９０・・・演算回路網 ２０６７・・・子配線部　　２０７１・・・遅延部２０
８０・・・品質評価部　２０８５・・・第１のレジスタ
２０８７・・・第２のレジスタ ２０９６・・・スレッショルド装置 ２０９７・・・双安定マルチバイブレーク２１１０、２
１１４．２１２０．２１２２．２１４０．２１４２．２
１９１〜２１９４、２５５６．２５５７．２６３０・・
・加算器２１２４・・・除算器 ２２０１〜２２０４・・・乗算器−加算器２５０３・・
・ＡＮＤゲー）　　　２５０５・・・比較器２６１０・
・・第１の加算器　２６１２・・・第２の加算器２６１
４・・・第３の加算器

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、座標Ｚｉを有する各画像点“ｉ”に対して、期間Ｔ
   Ｒによって分離される２個の連 続する画像Ｉ（Ｚｉ、ｔ）、Ｉ（Ｚｉ、ｔ−ＴＲ）から
   変位ベクトルＤＫ（Ｚｉ）を与える第１の評価部を具え
   て、画像に位置される物体の動 き変位ベクトルＤ（Ｚｉ）を評価する画像 処理装置において、 （ａ）前記画像の各点“ｉ”に対する変位 ベクトルＤＢ（Ｚｉ）を与えるための第２の評価部およ
   び （ｂ）前記変位ベクトルＤＫ（Ｚｉ）並びに変位ベクト
   ルＤＢ（Ｚｉ）を評価するとともに、これら２個の変位
   ベクトルＤＫ（Ｚｉ）、ＤＢ（Ｚｉ）のうちで前記動き
   変位ベクトル Ｄ（Ｚｉ）に対して最良の評価を与える１ 個の変位ベクトルを選択するベクトル 選択器を制御するための品質測定部を 具えるとともに、 前記第１の評価部は、前記動き変位ベ クトルＤ（Ｚｉ）を受け取るように適合される ことを特徴とする画像処理装置。 ２、前記第１の評価部は、カルマンフィル タ部の評価部であることを特徴とする特 許請求の範囲第１項に記載の画像処理装 置。 ３、前記第２の評価部は、ブロック相関に よって動作することを特徴とする特許請 求の範囲第１項に記載の画像処理装置。 ４、（ａ）前記カルマンフィルタ部の部分を構成する手
   段は、 （ｉ）所定パラメータから前記変位ベ クトルＤＫ（Ｚｉ）値および （ｉｉ）ＩＦＤ（Ｚｉ）：Ｉ（Ｚｉ、ｔ）−Ｉ（Ｚｉ−
   ＤＫ（Ｚｉ）、ｔ−ＴＲ）になるように、改変ＩＦＤと
   称せられる値を供給するとともに、 （ｂ）一連の前記パラメータを与える装置 を具え、 （ｃ）前記品質測定部はまた前記所定パラ メータの関数として前記改変ＩＦＤの最 小値を評価するように適合される ことを特徴とする特許請求の範囲第１ 項乃至第３項のいずれかに記載の画像 処理装置。 ５、必要ならば、動きのないことを示す値 を有する前記動き変位ベクトルＤ（Ｚｉ）を与えるため
   の動き検出器を具えることを 特徴とする特許請求の範囲第１項乃至第 ４項のいずれかに記載の画像処理装置。 ６、値ＩＦＤＢ（Ｚｉ）＝Ｉ（Ｚｉ、ｔ）−Ｉ（Ｚｉ−
   ＤＢ（Ｚｉ）、ｔ−ＴＲ）を与えるための装置を具える
   とともに、 前記ＩＦＤＢ（Ｚｉ）値は、前記品質測定部によって品
   質基準として用いられ、２個の前 記変位ベクトルＤＢ（Ｚｉ）、ＤＫ（Ｚｉ）値のうちで
   最も小さい前記ＩＦＤ（Ｚｉ）値またはＩＦＤＢ（Ｚｉ
   ）値を与える側の前記変位ベクトルＤＢ（Ｚｉ）値また
   は変位ベクトルＤＫ（Ｚｉ）値が前記動き変位ベクトル
   Ｄ（Ｚｉ）に対して採られる ことを特徴とする特許請求の範囲第４項 または第５項に記載の画像処理装置。 ７、テレビジョン伝送システムに用いられ る特許請求の範囲第１項乃至第６項のい ずれかに記載の画像処理装置。