JPS62234566A - 塗装装置 - Google Patents
塗装装置Info
- Publication number
- JPS62234566A JPS62234566A JP7608886A JP7608886A JPS62234566A JP S62234566 A JPS62234566 A JP S62234566A JP 7608886 A JP7608886 A JP 7608886A JP 7608886 A JP7608886 A JP 7608886A JP S62234566 A JPS62234566 A JP S62234566A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- painting
- coating
- gun
- painted
- coated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 title claims abstract description 106
- 238000000576 coating method Methods 0.000 title claims abstract description 106
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 111
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 154
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 47
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 7
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 abstract 1
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 7
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000001035 drying Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は塗装装置に関し、一層詳細には、塗装が施され
る自動車用車体等の被塗装物を塗装するための塗装装置
を複数の独立した塗装機構によって構成すると共に、塗
料を射出する塗装ガンの位置および姿勢を適切に調整出
来るように構成することにより、被塗装物を均等に塗装
することを可能にした塗装装置に関する。
る自動車用車体等の被塗装物を塗装するための塗装装置
を複数の独立した塗装機構によって構成すると共に、塗
料を射出する塗装ガンの位置および姿勢を適切に調整出
来るように構成することにより、被塗装物を均等に塗装
することを可能にした塗装装置に関する。
例えば、自動車の生産ラインにおいて、車体を塗装する
場合には、位置決めされた車体の左右両側部および上部
を囲むように構成された、所謂、門型塗装装置によって
塗装作業が行われるのが一般的である。この場合、車体
に沿って移動する門型塗装装置の上面部に配設される塗
装ガンは車体のボンネット、ルーフおよびトランクカバ
ー等を含む車体の上面部を塗装する。
場合には、位置決めされた車体の左右両側部および上部
を囲むように構成された、所謂、門型塗装装置によって
塗装作業が行われるのが一般的である。この場合、車体
に沿って移動する門型塗装装置の上面部に配設される塗
装ガンは車体のボンネット、ルーフおよびトランクカバ
ー等を含む車体の上面部を塗装する。
この場合、車体はルーフが最も上方に突出しているため
、前記塗装ガンを同一の高さで移動させるだけでは車体
の上面部を均等に塗装することは不可能である。そこで
、車体の上部を塗装するための塗装ガンを車体の形状に
対応させて上下動させ、これによって車体と塗装ガンと
の離間距離を一定に保持することにより好適な塗装を達
成しようとしている。
、前記塗装ガンを同一の高さで移動させるだけでは車体
の上面部を均等に塗装することは不可能である。そこで
、車体の上部を塗装するための塗装ガンを車体の形状に
対応させて上下動させ、これによって車体と塗装ガンと
の離間距離を一定に保持することにより好適な塗装を達
成しようとしている。
然しなから、車体の上面部は部分的に傾斜しているため
、塗装ガンの上下位置を変えるだけでは車体の上面部全
域に対して当該塗装ガンを垂直に対峙させることは出来
ない。すなわち、車体を構成する被塗装部位と塗装ガン
との離間距離を均一化するだけでは被塗装部位の塗装ガ
ンに対する角度が一定でないため、被塗装部位の全域に
亘って塗料を均等に塗布することが出来ない。この結果
、塗装むらが生じ、塗布能率の向上が望めないという不
都合がある。
、塗装ガンの上下位置を変えるだけでは車体の上面部全
域に対して当該塗装ガンを垂直に対峙させることは出来
ない。すなわち、車体を構成する被塗装部位と塗装ガン
との離間距離を均一化するだけでは被塗装部位の塗装ガ
ンに対する角度が一定でないため、被塗装部位の全域に
亘って塗料を均等に塗布することが出来ない。この結果
、塗装むらが生じ、塗布能率の向上が望めないという不
都合がある。
一方、車体の左右両側部は単なる平板状ではなく車体の
前部から後部へと若干湾曲して延在している。このため
、位置決めされた車体の左右両側部に沿って直線的に移
動する側部塗装用の塗装ガンの移動速度を被塗装部位に
対応して変化させている。すなわち、単位時間当たりの
塗料の噴出量が一定の塗装ガンによって離間距離の異な
る被塗装部位を塗装する際、離間距離の大きい被塗装部
位に対しては塗装ガンの移動速度を比較的遅くするよう
操作することにより、車体の側部全域における塗布量の
均一化を図っている。
前部から後部へと若干湾曲して延在している。このため
、位置決めされた車体の左右両側部に沿って直線的に移
動する側部塗装用の塗装ガンの移動速度を被塗装部位に
対応して変化させている。すなわち、単位時間当たりの
塗料の噴出量が一定の塗装ガンによって離間距離の異な
る被塗装部位を塗装する際、離間距離の大きい被塗装部
位に対しては塗装ガンの移動速度を比較的遅くするよう
操作することにより、車体の側部全域における塗布量の
均一化を図っている。
ところが、この場合、前記塗装ガンの移動速度は経験的
に設定するしかなく、事実上、離間距離の異なる被塗装
部位に対して均等な塗装を施すことは極めて困難である
。また、塗装ガンの移動速度を変更することなく塗料の
噴出量を変更することにより塗布量を均一化することも
試みられているが、この場合も、実際には均等な塗装を
行うことが出来ない。さらにまた、車体に対して塗装ガ
ンを一定距離だけ離間させるよう構成するために距離セ
ンサを用いることも考えられるが、空中に浮遊する霧化
粒子状の塗料が距離センサに付着して距離の検出が不可
能となるため、このような構成では塗装ガンを被塗装部
位に対して等間隔で移動させることが出来ず、所望の塗
装作業を行うことが不可能であるという欠点が露呈して
いる。
に設定するしかなく、事実上、離間距離の異なる被塗装
部位に対して均等な塗装を施すことは極めて困難である
。また、塗装ガンの移動速度を変更することなく塗料の
噴出量を変更することにより塗布量を均一化することも
試みられているが、この場合も、実際には均等な塗装を
行うことが出来ない。さらにまた、車体に対して塗装ガ
ンを一定距離だけ離間させるよう構成するために距離セ
ンサを用いることも考えられるが、空中に浮遊する霧化
粒子状の塗料が距離センサに付着して距離の検出が不可
能となるため、このような構成では塗装ガンを被塗装部
位に対して等間隔で移動させることが出来ず、所望の塗
装作業を行うことが不可能であるという欠点が露呈して
いる。
本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、自動車用車体等の如く三次元的に形状が変化し
ている被塗装物に対して一定間隔を維持しながら塗装ガ
ンを移動させ且つその塗装ガンの姿勢を変えるために、
被塗装物の塗装すべき種々の部位に対応して複数個の塗
装機構を設け、前記塗装機構における塗装ガンを被塗装
物に対して進退変位自在にし、しかも必要に応じて塗装
ガンを揺動させてその姿勢を変えるよう構成することに
より、被塗装部位に対する塗装ガンの離間距離、角度を
均等にし、これによって被塗装部位の全域における塗布
量を均一化することが可能となる塗装装置を提供するこ
とを目的とする。
あって、自動車用車体等の如く三次元的に形状が変化し
ている被塗装物に対して一定間隔を維持しながら塗装ガ
ンを移動させ且つその塗装ガンの姿勢を変えるために、
被塗装物の塗装すべき種々の部位に対応して複数個の塗
装機構を設け、前記塗装機構における塗装ガンを被塗装
物に対して進退変位自在にし、しかも必要に応じて塗装
ガンを揺動させてその姿勢を変えるよう構成することに
より、被塗装部位に対する塗装ガンの離間距離、角度を
均等にし、これによって被塗装部位の全域における塗布
量を均一化することが可能となる塗装装置を提供するこ
とを目的とする。
前記の目的を達成するために、本発明は塗料を射出する
塗装ガンを備えた第1乃至第3の塗装機構を移動手段に
よって被塗装物の近傍を移動させることにより前記被塗
装物を構成する第1乃至第3の被塗装部位を塗装する塗
装装置であって、第1乃至第3の塗装機構に塗装ガンの
被塗装物に対する進退変位を可能とする第1乃至第3の
塗装距離調整手段を設け、さらに、前記第1乃至第3の
塗装機構の少なくとも一つの塗装機構には当該塗装機構
の塗装ガンを揺動させることにより当該塗装ガンの姿勢
を変更する塗装角度調整手段を設け、前記第1乃至第3
の塗装機構が移動する際、第1乃至第3の塗装機構の塗
装ガンと前記第1乃至第3の被塗装部位との離間距離を
前記第1乃至第3の塗装距離調整手段によって均一とな
るように調整すると共に、前記塗装角度調整手段が設け
られた塗装機構における塗装ガンの被塗装部位に対する
角度を塗装角度調整手段によって均一となるように調整
しながら塗装を行うよう構成することを特徴とする。
塗装ガンを備えた第1乃至第3の塗装機構を移動手段に
よって被塗装物の近傍を移動させることにより前記被塗
装物を構成する第1乃至第3の被塗装部位を塗装する塗
装装置であって、第1乃至第3の塗装機構に塗装ガンの
被塗装物に対する進退変位を可能とする第1乃至第3の
塗装距離調整手段を設け、さらに、前記第1乃至第3の
塗装機構の少なくとも一つの塗装機構には当該塗装機構
の塗装ガンを揺動させることにより当該塗装ガンの姿勢
を変更する塗装角度調整手段を設け、前記第1乃至第3
の塗装機構が移動する際、第1乃至第3の塗装機構の塗
装ガンと前記第1乃至第3の被塗装部位との離間距離を
前記第1乃至第3の塗装距離調整手段によって均一とな
るように調整すると共に、前記塗装角度調整手段が設け
られた塗装機構における塗装ガンの被塗装部位に対する
角度を塗装角度調整手段によって均一となるように調整
しながら塗装を行うよう構成することを特徴とする。
次に、本発明に係る塗装装置について好適な実施例を挙
げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。
げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。
第1図において、参照符号10は自動車の塗装ラインを
示し、この塗装ライン10は作業工程に応じて第1のス
テージ10a、第2のステージ10b、第3のステージ
10cおよび第4のステージ10dに区分される。この
場合、本発明に係る塗装装置12は第3ステージ10c
に配置される。
示し、この塗装ライン10は作業工程に応じて第1のス
テージ10a、第2のステージ10b、第3のステージ
10cおよび第4のステージ10dに区分される。この
場合、本発明に係る塗装装置12は第3ステージ10c
に配置される。
第1ステージ10aでは車体14のエンジンルームおよ
びトランクルームの塗装が行われる。第1ステージ10
aの両側部にはレール部16a、 16bが配設され、
これらのレール部16a、16bには塗装ロボソ)18
a乃至18dが移動自在に配置される。また、第1ステ
ージlOaにはボンネット開閉機t120およびトラン
ク開閉機構22が配設される。なお、第1ステージ10
aから第4ステージ10dに至る塗装ライン10の中央
部には車体搬送機構24が設けられる。
びトランクルームの塗装が行われる。第1ステージ10
aの両側部にはレール部16a、 16bが配設され、
これらのレール部16a、16bには塗装ロボソ)18
a乃至18dが移動自在に配置される。また、第1ステ
ージlOaにはボンネット開閉機t120およびトラン
ク開閉機構22が配設される。なお、第1ステージ10
aから第4ステージ10dに至る塗装ライン10の中央
部には車体搬送機構24が設けられる。
第2ステージ10bでは車体14のドアの内面部等の塗
装が行われる。この場合、第2ステージ10bの両側部
にはレール部26a、26bが配設され、これらのレー
ル部26a、26bには塗装ロボット28a、28bが
移動自在に配置される。また、車体搬送機構24とレー
ル部26a、26bとの間にはさらにレール30a、3
0bが配設され、これらのレール30a、30bにはド
ア開閉機構32a、32bが移動自在に配置される。
装が行われる。この場合、第2ステージ10bの両側部
にはレール部26a、26bが配設され、これらのレー
ル部26a、26bには塗装ロボット28a、28bが
移動自在に配置される。また、車体搬送機構24とレー
ル部26a、26bとの間にはさらにレール30a、3
0bが配設され、これらのレール30a、30bにはド
ア開閉機構32a、32bが移動自在に配置される。
次に、本発明に係る塗装装置12が設けられる第3ステ
ージ10cでは車体14のボンネット、トランクカバー
、ルーフおよびドアを含む外板部の塗装が行われる。そ
して、第4ステージlodでは塗装の終了した車体14
の乾燥処理が行われ為。なお、第1乃至第3ステージ1
0a乃至10cでは塗料に静電気が印加され被塗装物で
ある車体14に対して静電塗装が行われるものとする。
ージ10cでは車体14のボンネット、トランクカバー
、ルーフおよびドアを含む外板部の塗装が行われる。そ
して、第4ステージlodでは塗装の終了した車体14
の乾燥処理が行われ為。なお、第1乃至第3ステージ1
0a乃至10cでは塗料に静電気が印加され被塗装物で
ある車体14に対して静電塗装が行われるものとする。
そこで、第2図および第3図において、本発明に係る塗
装装置12は車体搬送機構24の両側部に平行に配設さ
れるレール部34a、34bと、レール部34aに沿っ
て走行する上部塗装機構36および左側部塗装機構38
と、レール部34bに沿って走行する右側部塗装機構4
0とから基本的に構成される。
装装置12は車体搬送機構24の両側部に平行に配設さ
れるレール部34a、34bと、レール部34aに沿っ
て走行する上部塗装機構36および左側部塗装機構38
と、レール部34bに沿って走行する右側部塗装機構4
0とから基本的に構成される。
上部塗装機構36、左側部塗装機構38および右側部塗
装機構40をレール部34a、34bに沿って走行させ
る走行手段は基本的には同一に構成される。すなわち、
第4図において、各レール部34a、34bを構成する
レールブラケット42はレール部34a、34bの一端
部から他端部にかけて延在する。このレールブラケット
42の上面部にはスペーサ44a、44bが固着され、
前記スペーサ44a、44bの上面部にはボルト46に
よってレール48a、48bが夫々固着される。また、
レールブラケット42の垂直な外側部には支持部材50
を介してラック部材52がレール48aと平行に配設さ
れる。レールブラケット42の上面部には支柱54a、
54bが立設され、この支柱54a、54bの上端部に
はレール48a、48bに沿って延在する断面コ字状の
保護カバー56が固着される。
装機構40をレール部34a、34bに沿って走行させ
る走行手段は基本的には同一に構成される。すなわち、
第4図において、各レール部34a、34bを構成する
レールブラケット42はレール部34a、34bの一端
部から他端部にかけて延在する。このレールブラケット
42の上面部にはスペーサ44a、44bが固着され、
前記スペーサ44a、44bの上面部にはボルト46に
よってレール48a、48bが夫々固着される。また、
レールブラケット42の垂直な外側部には支持部材50
を介してラック部材52がレール48aと平行に配設さ
れる。レールブラケット42の上面部には支柱54a、
54bが立設され、この支柱54a、54bの上端部に
はレール48a、48bに沿って延在する断面コ字状の
保護カバー56が固着される。
一方、上部塗装機構36、左側部塗装機構38および右
側部塗装機構40の外枠を構成するケーシング58a乃
至58cの下端部には板体6oが固着され、この板体6
0の下面両側部には側板62a、62bが固着される。
側部塗装機構40の外枠を構成するケーシング58a乃
至58cの下端部には板体6oが固着され、この板体6
0の下面両側部には側板62a、62bが固着される。
側板62aの下端部には支持部材64が固着され、この
支持部材64の下端部には走行用モータ66が固着され
る。走行用モータ66の回転軸68の先端部にはピニオ
ン70が軸着され、このピニオン70はレールブラケッ
ト42に固着された前記ラック部材52に噛合する。
支持部材64の下端部には走行用モータ66が固着され
る。走行用モータ66の回転軸68の先端部にはピニオ
ン70が軸着され、このピニオン70はレールブラケッ
ト42に固着された前記ラック部材52に噛合する。
支持部材64の上端部には車輪部72aが装着される。
この車輪部72aにはレール48aの上面部に当接する
車輪74と、車輪部72aに固着された板体76に支承
されレール48aの両側面部に当接する一対の車輪78
a、78bと、レール48aの下面部に当接する車輪8
0とが夫々回転自在に軸着される。また、側板62bに
は支持部材82を介して車輪部72bが装着される。こ
の車輪部72bには支軸84を介してレール48bの上
面部に当接する車輪86と、レール48bの下面部に当
接する車輪8日とが夫々回転自在に軸着される。
車輪74と、車輪部72aに固着された板体76に支承
されレール48aの両側面部に当接する一対の車輪78
a、78bと、レール48aの下面部に当接する車輪8
0とが夫々回転自在に軸着される。また、側板62bに
は支持部材82を介して車輪部72bが装着される。こ
の車輪部72bには支軸84を介してレール48bの上
面部に当接する車輪86と、レール48bの下面部に当
接する車輪8日とが夫々回転自在に軸着される。
次に、上部塗装機構36の構成につき説明する。
第3図および第5図において、ケーシング58a内には
鉛直方向に延在するボール螺子90が回動自在に支持さ
れ、このボール螺子90の上端部はケーシング58aの
上面部に装着した塗装距離調整手段としての昇降用モー
タ92の駆動軸に連結サレる。ボール螺子90の周囲に
は4本のガイドロッド94a乃至94dが平行に立設さ
れている。
鉛直方向に延在するボール螺子90が回動自在に支持さ
れ、このボール螺子90の上端部はケーシング58aの
上面部に装着した塗装距離調整手段としての昇降用モー
タ92の駆動軸に連結サレる。ボール螺子90の周囲に
は4本のガイドロッド94a乃至94dが平行に立設さ
れている。
ここで、ボール螺子90には支持板96が螺合しており
、この支持板96はボール螺子90を前記昇降用モータ
92の駆動作用下に回転させることで上下動するように
構成される。なお、前記支持板96には前記ガイドロッ
ド94a乃至94dが挿通される。
、この支持板96はボール螺子90を前記昇降用モータ
92の駆動作用下に回転させることで上下動するように
構成される。なお、前記支持板96には前記ガイドロッ
ド94a乃至94dが挿通される。
支持板96の上面部には、第5図に示すように、保持体
98を介して塗装角度調整手段としての旋回用モータ1
00が固着される。旋回用モータ100の回転軸102
には歯車104が軸着する。保持体98は軸受部材10
6を保持し、この軸受部材106には旋回軸108が軸
支される。旋回軸108の一端部には前記歯車104に
噛合する歯車110が軸着する。旋回軸108の他端部
側はケーシング58aより外部へ突出し、その他端部に
は旋回アーム112の一端部が固着される。
98を介して塗装角度調整手段としての旋回用モータ1
00が固着される。旋回用モータ100の回転軸102
には歯車104が軸着する。保持体98は軸受部材10
6を保持し、この軸受部材106には旋回軸108が軸
支される。旋回軸108の一端部には前記歯車104に
噛合する歯車110が軸着する。旋回軸108の他端部
側はケーシング58aより外部へ突出し、その他端部に
は旋回アーム112の一端部が固着される。
一方、旋回アーム112の他端部側にはシフト手段とし
てのシフト用シリンダ114が配設される。このシフト
用シリンダ114のシリンダロッド116はレール部3
4a、34bと直交して水平方向に延在し、その外周部
には一端゛部が前記旋回アーム112に固着された固定
シャフト118が遊嵌する。また、固定シャフト11B
の外周部にはスライドメタル120a、 120bを介
して円筒状のスライドスリーブ122が摺動自在に嵌合
する。ここで、前記シリンダロッド116の先端部には
スプライン116aが形成され、このスプライン116
aは固定シャフト118の他端部に固着されたガイド部
材124を摺動自在に嵌合し、前記スプライン116a
の一端部はスライドスリーブ122に係合固着される。
てのシフト用シリンダ114が配設される。このシフト
用シリンダ114のシリンダロッド116はレール部3
4a、34bと直交して水平方向に延在し、その外周部
には一端゛部が前記旋回アーム112に固着された固定
シャフト118が遊嵌する。また、固定シャフト11B
の外周部にはスライドメタル120a、 120bを介
して円筒状のスライドスリーブ122が摺動自在に嵌合
する。ここで、前記シリンダロッド116の先端部には
スプライン116aが形成され、このスプライン116
aは固定シャフト118の他端部に固着されたガイド部
材124を摺動自在に嵌合し、前記スプライン116a
の一端部はスライドスリーブ122に係合固着される。
なお、スライドスリーブ122の他端部と旋回アーム1
12との間には固定シャフト118に対する塗料の付着
を防止するための伸縮自在な蛇腹状のカバ一部材126
を装着しておく。
12との間には固定シャフト118に対する塗料の付着
を防止するための伸縮自在な蛇腹状のカバ一部材126
を装着しておく。
スライドスリーブ122の外周部には支持部材128お
よび130を介して水平ガンアーム132が連結保持さ
れる。水平ガンアーム132にはクランプ部材134a
乃至134dが所定間隔離間して係着され、これらのク
ランプ部材134a乃至134dにはガン支持バー13
6a乃至136dが水平ガンアーム132に対して垂直
となるように保持される。そして、ガン支持バー136
a乃至136dの下端部には連結部材138a乃至13
8dを介して塗装ガン140a乃至140dが互いに所
定間隔離間した状態で係着される。なお、塗装ガン14
0a乃至140dには塗装材料を送給するための塗装ケ
ーブル142a乃至142dが接続される。
よび130を介して水平ガンアーム132が連結保持さ
れる。水平ガンアーム132にはクランプ部材134a
乃至134dが所定間隔離間して係着され、これらのク
ランプ部材134a乃至134dにはガン支持バー13
6a乃至136dが水平ガンアーム132に対して垂直
となるように保持される。そして、ガン支持バー136
a乃至136dの下端部には連結部材138a乃至13
8dを介して塗装ガン140a乃至140dが互いに所
定間隔離間した状態で係着される。なお、塗装ガン14
0a乃至140dには塗装材料を送給するための塗装ケ
ーブル142a乃至142dが接続される。
左側部塗装機構38および右側部塗装機構40は車体1
4の左側部および右側部の塗装を行うものであり、基本
的には同一に構成される。すなわち、第3図および第6
図において、左側部塗装機構38および右側部塗装機構
40の外枠を構成するケーシング58b、58C内には
鉛直方向に延在する支柱144a、144bが配設され
る。これらの支柱144a、 144b間にはレール部
34a、34bに直交し水平方向に延在する2本のガイ
ドバー1468.146bが橋架され、これらのガイド
バー146a、146bには保持部材148が摺動可能
に係合保持される。なお、前記保持部材148と支柱1
44a、144bとの間のガイドバー1468.146
bの外周部には伸縮自在なカバ一部材150a、150
bが装着される。保持部材148には塗装距離調整手段
としての水平移動用シリンダ152が固着され、この水
平移動用シリンダ152の図示しないシリンダロッドの
先端部は連結部材154を介して支柱144bに係着さ
れる。
4の左側部および右側部の塗装を行うものであり、基本
的には同一に構成される。すなわち、第3図および第6
図において、左側部塗装機構38および右側部塗装機構
40の外枠を構成するケーシング58b、58C内には
鉛直方向に延在する支柱144a、144bが配設され
る。これらの支柱144a、 144b間にはレール部
34a、34bに直交し水平方向に延在する2本のガイ
ドバー1468.146bが橋架され、これらのガイド
バー146a、146bには保持部材148が摺動可能
に係合保持される。なお、前記保持部材148と支柱1
44a、144bとの間のガイドバー1468.146
bの外周部には伸縮自在なカバ一部材150a、150
bが装着される。保持部材148には塗装距離調整手段
としての水平移動用シリンダ152が固着され、この水
平移動用シリンダ152の図示しないシリンダロッドの
先端部は連結部材154を介して支柱144bに係着さ
れる。
また、保持部材148にはスライドメタル156a、1
56bを介してシフト用ガイドバー158が鉛直方向に
摺動自在となるように挿通される。このシフト用ガイド
バー158の保持部材148より突出する上下両端部側
の外周部には伸縮自在なカバ一部材160a、160b
が装着され、また、シフト用ガイドバー158の下端部
には連結部材162が係着する。一方、保持部材148
の外側部にはシフト手段としてのシフト用シリンダ16
4が支持部材166を介して固着され、その下端部より
突出するシリンダロッド168は保持部材148に固着
されたガイド部材170を介して前記連結部材162に
連結される。なお、前記ガイド部材170と連結部材1
62との間のシリンダロッド16Bの外周部には伸縮自
在なカバ一部材172が装着される。
56bを介してシフト用ガイドバー158が鉛直方向に
摺動自在となるように挿通される。このシフト用ガイド
バー158の保持部材148より突出する上下両端部側
の外周部には伸縮自在なカバ一部材160a、160b
が装着され、また、シフト用ガイドバー158の下端部
には連結部材162が係着する。一方、保持部材148
の外側部にはシフト手段としてのシフト用シリンダ16
4が支持部材166を介して固着され、その下端部より
突出するシリンダロッド168は保持部材148に固着
されたガイド部材170を介して前記連結部材162に
連結される。なお、前記ガイド部材170と連結部材1
62との間のシリンダロッド16Bの外周部には伸縮自
在なカバ一部材172が装着される。
一方、前記シフト用ガイドバー158の上下両端部には
、さらに保持体174が連結される。この保持体174
には支持部材176a、176bを介してガンアーム1
78が連結される。ガンアーム178には連結部材18
0a乃至180dを介して塗装ガン182a乃至182
dが所定距離離間した状態で取着される。
、さらに保持体174が連結される。この保持体174
には支持部材176a、176bを介してガンアーム1
78が連結される。ガンアーム178には連結部材18
0a乃至180dを介して塗装ガン182a乃至182
dが所定距離離間した状態で取着される。
なお、塗装ガン182a乃至182dは車体14の側部
形状に対応するように配置しておく。
形状に対応するように配置しておく。
次に、以上のように構成された塗装装置の駆動制御系に
つき説明する。
つき説明する。
そこで、第7図において、制御部184は予めティーチ
ング等によって設定された制御信号を出力することによ
り上部塗装機構36を駆動制御する。この場合、駆動系
は流体圧カボンブ等からなる油圧ユニット186と、サ
ーボバルブ188a乃至188cと、前記制御部184
より出力される制御信号によってサーボパルプ188a
乃至188cを駆動するサーボアンプ190a乃至19
0cと、油圧モータとからなる油圧サーボシステムによ
って構成される。
ング等によって設定された制御信号を出力することによ
り上部塗装機構36を駆動制御する。この場合、駆動系
は流体圧カボンブ等からなる油圧ユニット186と、サ
ーボバルブ188a乃至188cと、前記制御部184
より出力される制御信号によってサーボパルプ188a
乃至188cを駆動するサーボアンプ190a乃至19
0cと、油圧モータとからなる油圧サーボシステムによ
って構成される。
ここで、前記油圧モータは上部塗装機構36をレール部
34aに沿って走行させる走行用モータ66と、塗装ガ
ン140a乃至140dを保持する旋回アーム112を
鉛直方向に移動させる昇降用モータ92と、前記旋回ア
ーム112を旋回軸108の回りに旋回させる旋回用モ
ータ100とからなる。なお、走行用モータ66の回転
数は減速機構192aを介してポテンショメータ194
aにより検出され、レール部34aに対する上部塗装機
構36の位置信号としてサーボアンプ190aにフィー
ドバックされる。また、昇降用モータ92の回転数は減
速機構192bを介してポテンショメータ194bによ
り検出され、旋回アーム112の鉛直方向に対する位置
信号としてサーボアンプ190bにフィードバックされ
る。さらに、旋回用モータ100の回転数は減速機構1
92cを介してポテンショメータ194cにより検出さ
れ、旋回アーム112の旋回軸10Bを中心として傾動
する際の傾斜信号としてサーボアンプ190cにフィー
ドバックされる。
34aに沿って走行させる走行用モータ66と、塗装ガ
ン140a乃至140dを保持する旋回アーム112を
鉛直方向に移動させる昇降用モータ92と、前記旋回ア
ーム112を旋回軸108の回りに旋回させる旋回用モ
ータ100とからなる。なお、走行用モータ66の回転
数は減速機構192aを介してポテンショメータ194
aにより検出され、レール部34aに対する上部塗装機
構36の位置信号としてサーボアンプ190aにフィー
ドバックされる。また、昇降用モータ92の回転数は減
速機構192bを介してポテンショメータ194bによ
り検出され、旋回アーム112の鉛直方向に対する位置
信号としてサーボアンプ190bにフィードバックされ
る。さらに、旋回用モータ100の回転数は減速機構1
92cを介してポテンショメータ194cにより検出さ
れ、旋回アーム112の旋回軸10Bを中心として傾動
する際の傾斜信号としてサーボアンプ190cにフィー
ドバックされる。
同様に、第8図において、左側部塗装機構38および右
側部塗装機構40の駆動系は油圧ユニット196とサー
ボバルブ198a、198bとサーボアンプ200a、
200bと油圧モータおよび油圧シリンダとからなる油
圧サーボシステムにより構成され、この油圧サーボシス
テムは上部塗装機構36の駆動制御系と共通の制御部1
84によって制御される。なお、油圧モータとしての走
行用モータ66の回転数は減速機構202を介してポテ
ンショメータ204aにより検出され、レール部34a
、34bに対する左側部塗装機構38および右側部塗装
機構40の位置信号としてサーボアンプ200aにフィ
ードバックされる。また、油圧シリンダとしての水平移
動用シリンダ152の変位量はポテンショメータ204
bにより検出され、塗装ガン182a乃至182dの車
体14に対する位置信号としてサーボアンプ200bに
フィードバックされる。
側部塗装機構40の駆動系は油圧ユニット196とサー
ボバルブ198a、198bとサーボアンプ200a、
200bと油圧モータおよび油圧シリンダとからなる油
圧サーボシステムにより構成され、この油圧サーボシス
テムは上部塗装機構36の駆動制御系と共通の制御部1
84によって制御される。なお、油圧モータとしての走
行用モータ66の回転数は減速機構202を介してポテ
ンショメータ204aにより検出され、レール部34a
、34bに対する左側部塗装機構38および右側部塗装
機構40の位置信号としてサーボアンプ200aにフィ
ードバックされる。また、油圧シリンダとしての水平移
動用シリンダ152の変位量はポテンショメータ204
bにより検出され、塗装ガン182a乃至182dの車
体14に対する位置信号としてサーボアンプ200bに
フィードバックされる。
本発明に係る塗装装置は基本的には以上のように構成さ
れるものであり、次にその作用並びに効果について説明
する。
れるものであり、次にその作用並びに効果について説明
する。
先ず、車体搬送機構24によって第1ステージ10aに
搬送された車体14はボンネット開閉機構20によりボ
ンネットが開かれると共にトランク開閉機構22により
トランクカバーが開かれ、レール部16a、16bに沿
って走行する塗装ロボット18a乃至18dによってエ
ンジンルームおよびトランクルームの塗装が行われる。
搬送された車体14はボンネット開閉機構20によりボ
ンネットが開かれると共にトランク開閉機構22により
トランクカバーが開かれ、レール部16a、16bに沿
って走行する塗装ロボット18a乃至18dによってエ
ンジンルームおよびトランクルームの塗装が行われる。
次いで、ボンネット開閉機構20およびトランク開閉機
構22によりボンネットおよびトランクカバーが閉塞さ
れた車体14は車体搬送機構24によって第2ステージ
10bに搬送される。
構22によりボンネットおよびトランクカバーが閉塞さ
れた車体14は車体搬送機構24によって第2ステージ
10bに搬送される。
第2ステージ10bでは車体14のドアがドア開閉機構
32a、32bによって開かれ、前記ドアの内面部がレ
ール部26a、26bに沿って走行する塗装ロボッl−
28a、28bにより塗装される。次いで、ドア開閉機
構32a、32bによってドアが閉塞された車体14は
車体搬送機構24により第3ステージ10cまで搬送さ
れる。
32a、32bによって開かれ、前記ドアの内面部がレ
ール部26a、26bに沿って走行する塗装ロボッl−
28a、28bにより塗装される。次いで、ドア開閉機
構32a、32bによってドアが閉塞された車体14は
車体搬送機構24により第3ステージ10cまで搬送さ
れる。
第3ステージlocでは車体14のフロント側に上部塗
装機構36、左側部塗装機構38および右側部塗装機構
40が待機している。この場合、上部塗装機構36は第
3図に示す位置から昇降用モータ92の駆動作用下にボ
ール螺子90が回動することでその旋回アーム112が
矢印A方向に下降すると共に、旋回用モータ100の駆
動作用下に前記旋回アーム112が旋回軸108を中心
として矢印B方向に回動することで、前記旋回アーム1
12の端部にスライドスリーブ122を介して装着され
た塗装ガン140a乃至140dが車体14のフロント
ヘッドに指向した状態で配置される。この時の状態を第
2図に示す。
装機構36、左側部塗装機構38および右側部塗装機構
40が待機している。この場合、上部塗装機構36は第
3図に示す位置から昇降用モータ92の駆動作用下にボ
ール螺子90が回動することでその旋回アーム112が
矢印A方向に下降すると共に、旋回用モータ100の駆
動作用下に前記旋回アーム112が旋回軸108を中心
として矢印B方向に回動することで、前記旋回アーム1
12の端部にスライドスリーブ122を介して装着され
た塗装ガン140a乃至140dが車体14のフロント
ヘッドに指向した状態で配置される。この時の状態を第
2図に示す。
そこで、先ず、第9図に基づき上部塗装機構36による
塗装作業につき説明する。制御部184から制御信号が
出力されると、サーボアンプ190aは前記制御信号に
基づきサーボバルブ188aを動作させる。この場合、
油圧ユニッl−186から送給される圧力流体は前記サ
ーボバルブ188aを介して走行用モータ66を駆動す
る。この結果、走行用モータ66の回転輪68に軸着さ
れるピニオン70が回転し、上部塗装機構36が車輪部
72a、?2bを介してレール48a、48bに沿って
矢印C方向に走行を開始する。
塗装作業につき説明する。制御部184から制御信号が
出力されると、サーボアンプ190aは前記制御信号に
基づきサーボバルブ188aを動作させる。この場合、
油圧ユニッl−186から送給される圧力流体は前記サ
ーボバルブ188aを介して走行用モータ66を駆動す
る。この結果、走行用モータ66の回転輪68に軸着さ
れるピニオン70が回転し、上部塗装機構36が車輪部
72a、?2bを介してレール48a、48bに沿って
矢印C方向に走行を開始する。
ここで、走行用モータ66の回転数、すなわち、上部塗
装機構36の移動量は減速機構192aを介してポテン
ショメータ194aによって検出されており、車体14
のフロントエンドと上部塗装機構36の塗装ガン140
a乃至140dとの間隔が所定距離となった時点で前記
ポテンショメータ194aはサーボアンプ190aに対
し所定の位置信号を出力し、サーボアンプ190aがサ
ーボバルブ188aを介して走行用モータ66を制御す
る。この結果、車体14のフロントエンドと前記塗装ガ
ン140a乃至140dとの間隔が一定に保持される。
装機構36の移動量は減速機構192aを介してポテン
ショメータ194aによって検出されており、車体14
のフロントエンドと上部塗装機構36の塗装ガン140
a乃至140dとの間隔が所定距離となった時点で前記
ポテンショメータ194aはサーボアンプ190aに対
し所定の位置信号を出力し、サーボアンプ190aがサ
ーボバルブ188aを介して走行用モータ66を制御す
る。この結果、車体14のフロントエンドと前記塗装ガ
ン140a乃至140dとの間隔が一定に保持される。
次いで、制御部184からの制御信号に基づきサーボア
ンプ190bはサーボバルブ188bを動作させ、油圧
ユニット186からの圧力流体が前記サーボバルブ18
8bを介して昇降用モータ92を駆動する。この結果、
前記昇降用モータ92に連結されるボール螺子90が回
転し、このポール螺子90に螺合する支持板96を介し
て旋回アーム112が矢印り方向に上昇を開始する。こ
の場合、塗装ガン140a乃至140dからは車体14
のフロントエンドに指向して塗料が射出され、塗装ライ
ンaに沿って前記フロントエンドの塗装が行われる。
ンプ190bはサーボバルブ188bを動作させ、油圧
ユニット186からの圧力流体が前記サーボバルブ18
8bを介して昇降用モータ92を駆動する。この結果、
前記昇降用モータ92に連結されるボール螺子90が回
転し、このポール螺子90に螺合する支持板96を介し
て旋回アーム112が矢印り方向に上昇を開始する。こ
の場合、塗装ガン140a乃至140dからは車体14
のフロントエンドに指向して塗料が射出され、塗装ライ
ンaに沿って前記フロントエンドの塗装が行われる。
なお、塗装ガン140a乃至140dは射出される塗料
同士が相互に干渉しないよう所定距離離して配設しであ
る。そのため、フロントエンドの塗装面には塗料が縞目
状に被着される(第2図参照)。
同士が相互に干渉しないよう所定距離離して配設しであ
る。そのため、フロントエンドの塗装面には塗料が縞目
状に被着される(第2図参照)。
前記フロントエンドの塗装が終了し塗装ガン140a乃
至140dがフロントエンドとボンネットとの境界部に
到達すると、制御部184からの制御信号に基づきサー
ボアンプ190cがサーボバルブ188cを動作し、油
圧ユニット186からの圧力流体が前記サーボバルブ1
88cを介して旋回用モータ100を駆動する。この結
果、旋回用モータ100の回転軸102に軸支された歯
車104に噛合する歯車110を介して旋回アーム11
2が旋回軸108を中心に矢印B方向に回動する。この
結果、前記旋回アーム112にスライドスリーブ122
を介して連結される塗装ガン140a乃至140dは車
体14のボンネットに垂直に指向することになる。
至140dがフロントエンドとボンネットとの境界部に
到達すると、制御部184からの制御信号に基づきサー
ボアンプ190cがサーボバルブ188cを動作し、油
圧ユニット186からの圧力流体が前記サーボバルブ1
88cを介して旋回用モータ100を駆動する。この結
果、旋回用モータ100の回転軸102に軸支された歯
車104に噛合する歯車110を介して旋回アーム11
2が旋回軸108を中心に矢印B方向に回動する。この
結果、前記旋回アーム112にスライドスリーブ122
を介して連結される塗装ガン140a乃至140dは車
体14のボンネットに垂直に指向することになる。
ここで、旋回アーム112の回動角度は減速機構192
0を介してポテンショメータ194cによって検知され
ており、前記塗装ガン140a乃至140dがボンネッ
トに対して垂直に指向した時点で前記ポテンショメータ
194cは所定の傾斜信号をサーボアンプ190cに出
力し、前記サーボアンプ190cがサーボバルブ188
cを介して旋回用モータ100を制御する。この結果、
塗装ガン140a乃至140dは車体14のボンネット
に対して垂直に保持される。
0を介してポテンショメータ194cによって検知され
ており、前記塗装ガン140a乃至140dがボンネッ
トに対して垂直に指向した時点で前記ポテンショメータ
194cは所定の傾斜信号をサーボアンプ190cに出
力し、前記サーボアンプ190cがサーボバルブ188
cを介して旋回用モータ100を制御する。この結果、
塗装ガン140a乃至140dは車体14のボンネット
に対して垂直に保持される。
次いで、走行用モータ66の駆動作用下に上部塗装機構
36がレール部34aに沿って走行し、塗装ラインbに
沿ってボンネットの塗装が行われる。この場合、旋回ア
ーム112の鉛直方向の位置は昇降用モータ92の回転
数を検知するポテンショメータ194bによって検出さ
れ、前記ポテンショメータ194bが所定の位置信号を
サーボアンプ190bに出力することで前記サーボアン
プ190bはサーボバルブ188bを介して昇降用モー
タ92を制御する。この結果、旋回アーム112は上部
塗装機構36の矢印C方向への移動に応じて矢印り方向
に上昇動作し、前記ボンネットと塗装ガン140a乃至
140dとの間隔を一定に保持した状態で均一な厚さの
塗装を行う。
36がレール部34aに沿って走行し、塗装ラインbに
沿ってボンネットの塗装が行われる。この場合、旋回ア
ーム112の鉛直方向の位置は昇降用モータ92の回転
数を検知するポテンショメータ194bによって検出さ
れ、前記ポテンショメータ194bが所定の位置信号を
サーボアンプ190bに出力することで前記サーボアン
プ190bはサーボバルブ188bを介して昇降用モー
タ92を制御する。この結果、旋回アーム112は上部
塗装機構36の矢印C方向への移動に応じて矢印り方向
に上昇動作し、前記ボンネットと塗装ガン140a乃至
140dとの間隔を一定に保持した状態で均一な厚さの
塗装を行う。
同様にして、車体14の塗装面と塗装ガン140a乃至
140dとの間隔が一定に保持され、且つ、前記塗装ガ
ン140a乃至140dが前記塗装面に対して垂直に保
持された状態で塗装ラインc、d、eおよびfに沿って
縞目状に塗装が行われる。そして、最後に旋回用モータ
100の駆動によって塗装ガン140a乃至140dが
リヤエンドに垂直に指向した状態で維持される。これに
より、昇降用モータ92の駆動作用下に塗装ラインgに
沿って前記リヤエンドの塗装が行われる。
140dとの間隔が一定に保持され、且つ、前記塗装ガ
ン140a乃至140dが前記塗装面に対して垂直に保
持された状態で塗装ラインc、d、eおよびfに沿って
縞目状に塗装が行われる。そして、最後に旋回用モータ
100の駆動によって塗装ガン140a乃至140dが
リヤエンドに垂直に指向した状態で維持される。これに
より、昇降用モータ92の駆動作用下に塗装ラインgに
沿って前記リヤエンドの塗装が行われる。
次に、左側部塗装機構38および右側部塗装機構40に
よる車体14の両側部の塗装作業につき説明する。
よる車体14の両側部の塗装作業につき説明する。
制御部184から制御信号が出力されると、サーボアン
プ200aはサーボバルブ198aを動作し、油圧ユニ
ット196が圧力流体によりサーボバルブI 98aを
介して走行用モータ66を駆動する。この結果、左側部
塗装機構38および右側部塗装機構40はレール部34
a、34bに沿って矢印C方向に走行し、塗装ガン18
2a乃至182dにより射出する塗料によって車体14
の両側部の塗装を行う。
プ200aはサーボバルブ198aを動作し、油圧ユニ
ット196が圧力流体によりサーボバルブI 98aを
介して走行用モータ66を駆動する。この結果、左側部
塗装機構38および右側部塗装機構40はレール部34
a、34bに沿って矢印C方向に走行し、塗装ガン18
2a乃至182dにより射出する塗料によって車体14
の両側部の塗装を行う。
この場合、塗装ガン182a乃至182dは上部塗装機
構36の場合と同様に所定距離離間した状態で配設しで
ある。従って、車体14の側部には塗料が相互に干渉し
ない状態で縞目状に塗装が施される。
構36の場合と同様に所定距離離間した状態で配設しで
ある。従って、車体14の側部には塗料が相互に干渉し
ない状態で縞目状に塗装が施される。
なお、左側部塗装機構38および右側部塗装機構40の
矢印C方向に対する移動量は減速機構202を介してポ
テンショメータ204aにより検知される。一方、車体
14の側部と塗装ガン1B2a乃至182dとの間隔は
水平移動用シリンダ152によって制御される。すなわ
ち、制御部184から制′4111(8号が出力される
と、サーボアンプ200bはサーボバルブ198bを動
作し、油圧ユニ、7ト196が圧力流体によりサーボバ
ルブ198bを介して水平移動用シリンダ152を駆動
する。従って、ガンアーム178を介して保持体174
に連結される塗装ガン182a乃至1B2dは矢印Eま
たはF方向に移動する(第6図参照)、この場合、塗装
ガン182a乃至182dの矢印E、F方向への移動量
はポテンショメータ204bによって検知され、前記ポ
テンショメータ204bが所定の位置信号をサーボアン
プ200bに出力することで前記サーボアンプ200b
はサーボバルブ198bを介して水平移動用シリンダ1
52を制御する。この結果、塗装ガン182a乃至18
2dは左側部塗装機構38、右側部塗装機構40の矢印
C方向への移動に応じて矢印E、F方向に変位し、車体
14の側部と塗装ガン182a乃至182dとの間隔を
一定に保持した状態で均一な厚さの塗装を行う。
矢印C方向に対する移動量は減速機構202を介してポ
テンショメータ204aにより検知される。一方、車体
14の側部と塗装ガン1B2a乃至182dとの間隔は
水平移動用シリンダ152によって制御される。すなわ
ち、制御部184から制′4111(8号が出力される
と、サーボアンプ200bはサーボバルブ198bを動
作し、油圧ユニ、7ト196が圧力流体によりサーボバ
ルブ198bを介して水平移動用シリンダ152を駆動
する。従って、ガンアーム178を介して保持体174
に連結される塗装ガン182a乃至1B2dは矢印Eま
たはF方向に移動する(第6図参照)、この場合、塗装
ガン182a乃至182dの矢印E、F方向への移動量
はポテンショメータ204bによって検知され、前記ポ
テンショメータ204bが所定の位置信号をサーボアン
プ200bに出力することで前記サーボアンプ200b
はサーボバルブ198bを介して水平移動用シリンダ1
52を制御する。この結果、塗装ガン182a乃至18
2dは左側部塗装機構38、右側部塗装機構40の矢印
C方向への移動に応じて矢印E、F方向に変位し、車体
14の側部と塗装ガン182a乃至182dとの間隔を
一定に保持した状態で均一な厚さの塗装を行う。
ここで、左側部塗装機構38および右側部塗装機構40
は上部塗装機構36から所定距離離間させた状態で走行
させるものとする。すなわち、第3図において、上部塗
装機構36の塗装ガン140aと左側部塗装機構38の
塗装ガン182aとを常に所定距離離間させておき、ま
た、上部塗装機構36の塗装ガン140dと右側部塗装
機構40り塗装ガン182aとを常に所定距離離間させ
ておく。このようにして各塗装機構36.38および4
0を走行させれば、最も近接する塗装ガンより射出され
る塗料の干渉を回避することが出来、車体14に対して
極めて適切な塗装を行うことが可能となる。
は上部塗装機構36から所定距離離間させた状態で走行
させるものとする。すなわち、第3図において、上部塗
装機構36の塗装ガン140aと左側部塗装機構38の
塗装ガン182aとを常に所定距離離間させておき、ま
た、上部塗装機構36の塗装ガン140dと右側部塗装
機構40り塗装ガン182aとを常に所定距離離間させ
ておく。このようにして各塗装機構36.38および4
0を走行させれば、最も近接する塗装ガンより射出され
る塗料の干渉を回避することが出来、車体14に対して
極めて適切な塗装を行うことが可能となる。
すなわち、車体14の塗装面に干渉によって生じる塗装
むらや塗料垂れ等の不要の発生を防止することが出来る
。
むらや塗料垂れ等の不要の発生を防止することが出来る
。
以上のようにして車体14には第2図の斜線部で示すよ
うに、縞目状に塗装が行われる。ここで、各塗装機構3
6.38および40は第2図の二点′tA線で示す位置
まで移動する。
うに、縞目状に塗装が行われる。ここで、各塗装機構3
6.38および40は第2図の二点′tA線で示す位置
まで移動する。
次に、左側部塗装機構38および右側部塗装機構40に
関連してシフト用シリンダ164を駆動させる。この場
合、シフト用シリンダ164のシリンダロッド16Bは
矢印A方向に下降し、連結部材162を介してガイドバ
ー158を矢印A方向に下降させる。この結果、前記ガ
イドバー158に支持された保持体174を介して塗装
ガン182a乃至182dが第6図における二点鎖線の
位置までシフトされる。
関連してシフト用シリンダ164を駆動させる。この場
合、シフト用シリンダ164のシリンダロッド16Bは
矢印A方向に下降し、連結部材162を介してガイドバ
ー158を矢印A方向に下降させる。この結果、前記ガ
イドバー158に支持された保持体174を介して塗装
ガン182a乃至182dが第6図における二点鎖線の
位置までシフトされる。
次いで、制御部184からの制御信号に基づきサーボア
ンプ200aを介してサーボバルブ198aを動作させ
、油圧ユニット196からの圧力流体により走行用モー
タ66を駆動させる。この結果、左側部塗装機構38お
よび右側部塗装機構40は前述した場合と同様に車体1
4の両側部に沿って矢印G方向に走行し、未塗装部分を
塗装ガン182a乃至182dより射出される塗料によ
り塗装した後、第2図の実線で示す位置まで復帰しその
走行が停止される。
ンプ200aを介してサーボバルブ198aを動作させ
、油圧ユニット196からの圧力流体により走行用モー
タ66を駆動させる。この結果、左側部塗装機構38お
よび右側部塗装機構40は前述した場合と同様に車体1
4の両側部に沿って矢印G方向に走行し、未塗装部分を
塗装ガン182a乃至182dより射出される塗料によ
り塗装した後、第2図の実線で示す位置まで復帰しその
走行が停止される。
一方、上部塗装機構36では、旋回アーム112に内装
されるシフト用シリンダ114が駆動され、そのシリン
ダロッド116が矢印E方向に変位する。この場合、前
記シリンダロッド116の端部にはスライドスリーブ1
22が連結されており、前記スライドスリーブ122は
シリンダロッド116に外嵌する固定シャフト118に
沿って変位する。
されるシフト用シリンダ114が駆動され、そのシリン
ダロッド116が矢印E方向に変位する。この場合、前
記シリンダロッド116の端部にはスライドスリーブ1
22が連結されており、前記スライドスリーブ122は
シリンダロッド116に外嵌する固定シャフト118に
沿って変位する。
この結果、スライドスリーブ122に水平ガンアーム1
32を介して連結される塗装ガン140a乃至140d
が第5図に示す二点鎖線の位置までシフトされる。
32を介して連結される塗装ガン140a乃至140d
が第5図に示す二点鎖線の位置までシフトされる。
次いで、前述した場合と同様に走行用モータ66、昇降
用モータ92および旋回用モータ100の駆動作用下に
上部塗装機構36がレール部34aに沿って矢印G方向
に走行し、車体14の未塗装部分を第9図に示す塗装ラ
インa−Hに従って塗装した後、第2図の実線で示す位
置まで復帰しその走行が停止する。なお、この場合も前
記と同様に、左側部塗装機構38および右側部塗装機構
40と上部塗装機構36とはその塗装時において塗料の
干渉を防止するため、所定距離離間させた状態で走行さ
せるものとする。
用モータ92および旋回用モータ100の駆動作用下に
上部塗装機構36がレール部34aに沿って矢印G方向
に走行し、車体14の未塗装部分を第9図に示す塗装ラ
インa−Hに従って塗装した後、第2図の実線で示す位
置まで復帰しその走行が停止する。なお、この場合も前
記と同様に、左側部塗装機構38および右側部塗装機構
40と上部塗装機構36とはその塗装時において塗料の
干渉を防止するため、所定距離離間させた状態で走行さ
せるものとする。
以上のようにして塗装作業の終了した車体14は車体搬
送機構24によって第4ステージ10dまで搬送された
後、乾燥処理が行われる。
送機構24によって第4ステージ10dまで搬送された
後、乾燥処理が行われる。
なお、上述した実施例においては、塗料の干渉を防止す
るため各塗装ガン140a乃至140dの間隔および塗
装ガン182a乃至182dの間隔を所定距離離間させ
た状態で縞目状に車体14の塗装を行い、次いで、前記
塗装ガン140a乃至140dおよび182a乃至18
2dをシフト用シリンダ114.164の駆動作用下に
シフトさせた後、車体14の未塗装部分を塗装するよう
に構成している。そこで、例えば、塗装ガン140a乃
至140dおよび182a乃至182dを第5図および
第6図に示す実線の位置と二点鎖線で示す位置に夫々1
列ずつ二組のノズル群に分割して配設し、さらに、前記
各ノズル群の間隔を各塗装機構36.38および40の
走行方向に所定距離離間させた状態で配列しておけば、
1回の塗装作業によって前記車体14の塗装を完了させ
ることが可能となる。
るため各塗装ガン140a乃至140dの間隔および塗
装ガン182a乃至182dの間隔を所定距離離間させ
た状態で縞目状に車体14の塗装を行い、次いで、前記
塗装ガン140a乃至140dおよび182a乃至18
2dをシフト用シリンダ114.164の駆動作用下に
シフトさせた後、車体14の未塗装部分を塗装するよう
に構成している。そこで、例えば、塗装ガン140a乃
至140dおよび182a乃至182dを第5図および
第6図に示す実線の位置と二点鎖線で示す位置に夫々1
列ずつ二組のノズル群に分割して配設し、さらに、前記
各ノズル群の間隔を各塗装機構36.38および40の
走行方向に所定距離離間させた状態で配列しておけば、
1回の塗装作業によって前記車体14の塗装を完了させ
ることが可能となる。
以上のように、本発明によれば、車体の上部と左側部お
よび右側部を塗装するための塗装機構を独立して設ける
と共に、前記塗装機構の塗装ガンの位置および姿勢を車
体の形状に対応させて調整しながら塗装を行うよう構成
しているため、塗装むらのない好適な塗装作業を行うこ
とが出来る。しかも、塗装機構を往復移動させ且つその
塗装機構の塗装ガンの位置を往路と復路において切り替
えるよう構成しているため、車体をより一層均等に塗装
することが出来、この結果、塗料を無駄なく効率的に使
用することが可能となり、また、車体の美観をより一層
向上させることが出来るという効果が得られる。
よび右側部を塗装するための塗装機構を独立して設ける
と共に、前記塗装機構の塗装ガンの位置および姿勢を車
体の形状に対応させて調整しながら塗装を行うよう構成
しているため、塗装むらのない好適な塗装作業を行うこ
とが出来る。しかも、塗装機構を往復移動させ且つその
塗装機構の塗装ガンの位置を往路と復路において切り替
えるよう構成しているため、車体をより一層均等に塗装
することが出来、この結果、塗料を無駄なく効率的に使
用することが可能となり、また、車体の美観をより一層
向上させることが出来るという効果が得られる。
以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明したが
、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに設
計の変更が可能なことは勿論である。
、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに設
計の変更が可能なことは勿論である。
第1図は本発明に係る塗装装置が設けられる塗装ライン
の概略平面図、 第2図は本発明に係る塗装装置の平面構成図、第3図は
本発明に係る塗装装置の正面構成図、第4図は本発明に
係る塗装装置の走行手段を示す断面図、 第5図は本発明に係る塗装装置における上部塗装機構の
一部省略構成説明図、 第6図は本発明に係る塗装装置における側部塗装機構の
一部省略説明図、 第7図は本発明に係る塗装装置における上部塗装機構の
駆動制御系を示すブロック図、第8図は本発明に係る塗
装装置における側部塗装機構の駆動制御系を示すブロッ
ク図、第9図は本発明に係る塗装装置における上部塗装
機構による車体上面部の塗装動作を示す説明図である。 lO・・・塗装ライン 10a〜10d・・・ス
テージ12・・・塗装装置 14・・・車体2
4・・・車体搬送機構 34a、34b・・・レール部 36・・・上部塗装機
構38・・・左側部塗装機構 40・・・右側部塗装
機構66・・・走行用モータ 92・・・昇降用モ
ータ100・・・旋回用モータ 112・・・旋回ア
ーム114・・・シフト用シリンダ 140a〜140d・・・塗装ガン 152・・・水平移動用シリンダ 164・・・シフト用シリンダ
の概略平面図、 第2図は本発明に係る塗装装置の平面構成図、第3図は
本発明に係る塗装装置の正面構成図、第4図は本発明に
係る塗装装置の走行手段を示す断面図、 第5図は本発明に係る塗装装置における上部塗装機構の
一部省略構成説明図、 第6図は本発明に係る塗装装置における側部塗装機構の
一部省略説明図、 第7図は本発明に係る塗装装置における上部塗装機構の
駆動制御系を示すブロック図、第8図は本発明に係る塗
装装置における側部塗装機構の駆動制御系を示すブロッ
ク図、第9図は本発明に係る塗装装置における上部塗装
機構による車体上面部の塗装動作を示す説明図である。 lO・・・塗装ライン 10a〜10d・・・ス
テージ12・・・塗装装置 14・・・車体2
4・・・車体搬送機構 34a、34b・・・レール部 36・・・上部塗装機
構38・・・左側部塗装機構 40・・・右側部塗装
機構66・・・走行用モータ 92・・・昇降用モ
ータ100・・・旋回用モータ 112・・・旋回ア
ーム114・・・シフト用シリンダ 140a〜140d・・・塗装ガン 152・・・水平移動用シリンダ 164・・・シフト用シリンダ
Claims (5)
- (1)塗料を射出する塗装ガンを備えた第1乃至第3の
塗装機構を移動手段によって被塗装物の近傍を移動させ
ることにより前記被塗装物を構成する第1乃至第3の被
塗装部位を塗装する塗装装置であって、第1乃至第3の
塗装機構に塗装ガンの被塗装物に対する進退変位を可能
とする第1乃至第3の塗装距離調整手段を設け、さらに
、前記第1乃至第3の塗装機構の少なくとも一つの塗装
機構には当該塗装機構の塗装ガンを揺動させることによ
り当該塗装ガンの姿勢を変更する塗装角度調整手段を設
け、前記第1乃至第3の塗装機構が移動する際、第1乃
至第3の塗装機構の塗装ガンと前記第1乃至第3の被塗
装部位との離間距離を前記第1乃至第3の塗装距離調整
手段によって均一となるように調整すると共に、前記塗
装角度調整手段が設けられた塗装機構における塗装ガン
の被塗装部位に対する角度を塗装角度調整手段によって
均一となるように調整しながら塗装を行うよう構成する
ことを特徴とする塗装装置。 - (2)特許請求の範囲第1項記載の装置において、被塗
装物は自動車用車体からなり、第1乃至第3の被塗装部
位は車体前面、ボンネツト、ルーフ、トランクカバーお
よび車体後面を含む上部と、車体の左側のドアを含む左
側部と、車体の右側のドアを含む右側部とに対応し、前
記上部を塗装するための第1塗装機構に塗装角度調整手
段を設けるよう構成してなる塗装装置。 - (3)特許請求の範囲第1項または第2項記載の装置に
おいて、塗装距離調整手段はサーボモータとこのサーボ
モータの回転駆動軸に連結されたボール螺子とこのボー
ル螺子に螺合して塗装ガンを装着する旋回アームを保持
する保持機構とを含み、前記サーボモータの回転作用下
に前記ボール螺子を螺回させて保持機構を変位させるこ
とにより塗装ガンの被塗装部位に対する距離を調整して
なる塗装装置。 - (4)特許請求の範囲第1項または第2項記載の装置に
おいて、塗装距離調整手段はサーボシリンダと、前記サ
ーボシリンダから延在するシリンダロッドに係合する支
柱と、前記サーボシリンダに固着されて塗装ガンを支持
するガンアームとからなり、前記サーボシリンダを駆動
して当該シリンダとガンアームとを一体的に変位させて
被塗装部位に対する塗装ガンの距離を調整してなる塗装
装置。 - (5)特許請求の範囲第1項乃至第4項のいずれかに記
載の装置において、塗装角度調整手段は塗装距離調整手
段を構成する保持機構に保持されたサーボモータと、こ
のサーボモータの回転駆動軸に軸支された第1の歯車と
、前記第1歯車に噛合する第2の歯車と、前記第2歯車
と連結する旋回アームとからなり、前記サーボモータの
回転駆動作用下に第1歯車と第2歯車とを回転させて旋
回アームを傾動し、これによって塗装ガンの角度を調整
してなる塗装装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7608886A JPS62234566A (ja) | 1986-04-01 | 1986-04-01 | 塗装装置 |
GB8707685A GB2190312B (en) | 1986-04-01 | 1987-03-31 | Method and apparatus for painting object |
CA000533530A CA1291639C (en) | 1986-04-01 | 1987-04-01 | Method and apparatus for painting object |
US07/032,712 US4931322A (en) | 1986-04-01 | 1987-04-01 | Method and apparatus for painting object |
CA000616110A CA1327700C (en) | 1986-04-01 | 1991-07-12 | Method and apparatus for painting object |
CA000616109A CA1327699C (en) | 1986-04-01 | 1991-07-12 | Method and apparatus for painting object |
US07/784,072 US5240745A (en) | 1986-04-01 | 1991-10-30 | Method for uniformly painting an object with moving spray guns spaced a constant distance from the surface of the object |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7608886A JPS62234566A (ja) | 1986-04-01 | 1986-04-01 | 塗装装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62234566A true JPS62234566A (ja) | 1987-10-14 |
Family
ID=13595077
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7608886A Pending JPS62234566A (ja) | 1986-04-01 | 1986-04-01 | 塗装装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62234566A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6388074A (ja) * | 1986-09-30 | 1988-04-19 | Trinity Ind Corp | 自動塗装装置 |
EP0349177A2 (en) * | 1988-06-25 | 1990-01-03 | Taikisha, Ltd. | Method of installing painting system and painting machine control unit for use in a painting booth |
JPH0268169A (ja) * | 1988-09-05 | 1990-03-07 | Honda Motor Co Ltd | 自動車車体の塗装方法 |
JPH0446848Y2 (ja) * | 1987-10-30 | 1992-11-05 | ||
JP2018094547A (ja) * | 2016-12-16 | 2018-06-21 | ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company | 可変断面コンプライアンス機構 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6025565A (ja) * | 1983-07-21 | 1985-02-08 | Toyota Motor Corp | 自動吹き付け塗装方法及びその塗装装置 |
-
1986
- 1986-04-01 JP JP7608886A patent/JPS62234566A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6025565A (ja) * | 1983-07-21 | 1985-02-08 | Toyota Motor Corp | 自動吹き付け塗装方法及びその塗装装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6388074A (ja) * | 1986-09-30 | 1988-04-19 | Trinity Ind Corp | 自動塗装装置 |
JPH0446848Y2 (ja) * | 1987-10-30 | 1992-11-05 | ||
EP0349177A2 (en) * | 1988-06-25 | 1990-01-03 | Taikisha, Ltd. | Method of installing painting system and painting machine control unit for use in a painting booth |
JPH0268169A (ja) * | 1988-09-05 | 1990-03-07 | Honda Motor Co Ltd | 自動車車体の塗装方法 |
JP2018094547A (ja) * | 2016-12-16 | 2018-06-21 | ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company | 可変断面コンプライアンス機構 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4931322A (en) | Method and apparatus for painting object | |
US5240745A (en) | Method for uniformly painting an object with moving spray guns spaced a constant distance from the surface of the object | |
CA1291639C (en) | Method and apparatus for painting object | |
US5090361A (en) | Coating apparatus | |
US4872417A (en) | Method of and apparatus for automatically coating a workpiece | |
US5645895A (en) | Method for painting a vehicle body | |
JPS62234566A (ja) | 塗装装置 | |
JP4149753B2 (ja) | 塗装ロボットを使用したスピンドル塗装方法 | |
JPS62234565A (ja) | 塗装装置 | |
US4455965A (en) | Automatic process and system for painting motor vehicle interiors | |
KR100868224B1 (ko) | 차체 조립 장치 | |
JPH01310762A (ja) | 防錆ワックス塗装装置 | |
JPS62234564A (ja) | 塗装方法およびその装置 | |
CA1327699C (en) | Method and apparatus for painting object | |
JPH0324266B2 (ja) | ||
JPH034259B2 (ja) | ||
JPH0461946A (ja) | レシプロ塗装機 | |
JPH0326939Y2 (ja) | ||
JPH0526156U (ja) | 塗装装置 | |
JPH01107875A (ja) | 自動車の塗装方法 | |
DE29504954U1 (de) | Spritzvorrichtung zum Beschichten von Rahmenbauteilen | |
JPH0339751B2 (ja) | ||
JPS63158150A (ja) | 塗装制御システム | |
JPH01274864A (ja) | 自動塗装装置及び自動車ボディー用自動塗装装置 | |
JPS6155428B2 (ja) |