JPS62234566A

JPS62234566A - 塗装装置

Info

Publication number: JPS62234566A
Application number: JP7608886A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Takeo; 竹尾　正; Toru Yamamoto; 徹山本; Kiyohiro Ichinose; 一瀬　清廣; Shogo Ozawa; 小沢　省吾
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1986-04-01
Filing date: 1986-04-01
Publication date: 1987-10-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は塗装装置に関し、一層詳細には、塗装が施され
る自動車用車体等の被塗装物を塗装するための塗装装置
を複数の独立した塗装機構によって構成すると共に、塗
料を射出する塗装ガンの位置および姿勢を適切に調整出
来るように構成することにより、被塗装物を均等に塗装
することを可能にした塗装装置に関する。

例えば、自動車の生産ラインにおいて、車体を塗装する
場合には、位置決めされた車体の左右両側部および上部
を囲むように構成された、所謂、門型塗装装置によって
塗装作業が行われるのが一般的である。この場合、車体
に沿って移動する門型塗装装置の上面部に配設される塗
装ガンは車体のボンネット、ルーフおよびトランクカバ
ー等を含む車体の上面部を塗装する。

この場合、車体はルーフが最も上方に突出しているため
、前記塗装ガンを同一の高さで移動させるだけでは車体
の上面部を均等に塗装することは不可能である。そこで
、車体の上部を塗装するための塗装ガンを車体の形状に
対応させて上下動させ、これによって車体と塗装ガンと
の離間距離を一定に保持することにより好適な塗装を達
成しようとしている。

然しなから、車体の上面部は部分的に傾斜しているため
、塗装ガンの上下位置を変えるだけでは車体の上面部全
域に対して当該塗装ガンを垂直に対峙させることは出来
ない。すなわち、車体を構成する被塗装部位と塗装ガン
との離間距離を均一化するだけでは被塗装部位の塗装ガ
ンに対する角度が一定でないため、被塗装部位の全域に
亘って塗料を均等に塗布することが出来ない。この結果
、塗装むらが生じ、塗布能率の向上が望めないという不
都合がある。

一方、車体の左右両側部は単なる平板状ではなく車体の
前部から後部へと若干湾曲して延在している。このため
、位置決めされた車体の左右両側部に沿って直線的に移
動する側部塗装用の塗装ガンの移動速度を被塗装部位に
対応して変化させている。すなわち、単位時間当たりの
塗料の噴出量が一定の塗装ガンによって離間距離の異な
る被塗装部位を塗装する際、離間距離の大きい被塗装部
位に対しては塗装ガンの移動速度を比較的遅くするよう
操作することにより、車体の側部全域における塗布量の
均一化を図っている。

ところが、この場合、前記塗装ガンの移動速度は経験的
に設定するしかなく、事実上、離間距離の異なる被塗装
部位に対して均等な塗装を施すことは極めて困難である
。また、塗装ガンの移動速度を変更することなく塗料の
噴出量を変更することにより塗布量を均一化することも
試みられているが、この場合も、実際には均等な塗装を
行うことが出来ない。さらにまた、車体に対して塗装ガ
ンを一定距離だけ離間させるよう構成するために距離セ
ンサを用いることも考えられるが、空中に浮遊する霧化
粒子状の塗料が距離センサに付着して距離の検出が不可
能となるため、このような構成では塗装ガンを被塗装部
位に対して等間隔で移動させることが出来ず、所望の塗
装作業を行うことが不可能であるという欠点が露呈して
いる。

本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、自動車用車体等の如く三次元的に形状が変化し
ている被塗装物に対して一定間隔を維持しながら塗装ガ
ンを移動させ且つその塗装ガンの姿勢を変えるために、
被塗装物の塗装すべき種々の部位に対応して複数個の塗
装機構を設け、前記塗装機構における塗装ガンを被塗装
物に対して進退変位自在にし、しかも必要に応じて塗装
ガンを揺動させてその姿勢を変えるよう構成することに
より、被塗装部位に対する塗装ガンの離間距離、角度を
均等にし、これによって被塗装部位の全域における塗布
量を均一化することが可能となる塗装装置を提供するこ
とを目的とする。

前記の目的を達成するために、本発明は塗料を射出する
塗装ガンを備えた第１乃至第３の塗装機構を移動手段に
よって被塗装物の近傍を移動させることにより前記被塗
装物を構成する第１乃至第３の被塗装部位を塗装する塗
装装置であって、第１乃至第３の塗装機構に塗装ガンの
被塗装物に対する進退変位を可能とする第１乃至第３の
塗装距離調整手段を設け、さらに、前記第１乃至第３の
塗装機構の少なくとも一つの塗装機構には当該塗装機構
の塗装ガンを揺動させることにより当該塗装ガンの姿勢
を変更する塗装角度調整手段を設け、前記第１乃至第３
の塗装機構が移動する際、第１乃至第３の塗装機構の塗
装ガンと前記第１乃至第３の被塗装部位との離間距離を
前記第１乃至第３の塗装距離調整手段によって均一とな
るように調整すると共に、前記塗装角度調整手段が設け
られた塗装機構における塗装ガンの被塗装部位に対する
角度を塗装角度調整手段によって均一となるように調整
しながら塗装を行うよう構成することを特徴とする。

次に、本発明に係る塗装装置について好適な実施例を挙
げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。

第１図において、参照符号１０は自動車の塗装ラインを
示し、この塗装ライン１０は作業工程に応じて第１のス
テージ１０ａ、第２のステージ１０ｂ、第３のステージ
１０ｃおよび第４のステージ１０ｄに区分される。この
場合、本発明に係る塗装装置１２は第３ステージ１０ｃ
に配置される。

第１ステージ１０ａでは車体１４のエンジンルームおよ
びトランクルームの塗装が行われる。第１ステージ１０
ａの両側部にはレール部１６ａ、　１６ｂが配設され、
これらのレール部１６ａ、１６ｂには塗装ロボソ）１８
ａ乃至１８ｄが移動自在に配置される。また、第１ステ
ージｌＯａにはボンネット開閉機ｔ１２０およびトラン
ク開閉機構２２が配設される。なお、第１ステージ１０
ａから第４ステージ１０ｄに至る塗装ライン１０の中央
部には車体搬送機構２４が設けられる。

第２ステージ１０ｂでは車体１４のドアの内面部等の塗
装が行われる。この場合、第２ステージ１０ｂの両側部
にはレール部２６ａ、２６ｂが配設され、これらのレー
ル部２６ａ、２６ｂには塗装ロボット２８ａ、２８ｂが
移動自在に配置される。また、車体搬送機構２４とレー
ル部２６ａ、２６ｂとの間にはさらにレール３０ａ、３
０ｂが配設され、これらのレール３０ａ、３０ｂにはド
ア開閉機構３２ａ、３２ｂが移動自在に配置される。

次に、本発明に係る塗装装置１２が設けられる第３ステ
ージ１０ｃでは車体１４のボンネット、トランクカバー
、ルーフおよびドアを含む外板部の塗装が行われる。そ
して、第４ステージｌｏｄでは塗装の終了した車体１４
の乾燥処理が行われ為。なお、第１乃至第３ステージ１
０ａ乃至１０ｃでは塗料に静電気が印加され被塗装物で
ある車体１４に対して静電塗装が行われるものとする。

そこで、第２図および第３図において、本発明に係る塗
装装置１２は車体搬送機構２４の両側部に平行に配設さ
れるレール部３４ａ、３４ｂと、レール部３４ａに沿っ
て走行する上部塗装機構３６および左側部塗装機構３８
と、レール部３４ｂに沿って走行する右側部塗装機構４
０とから基本的に構成される。

上部塗装機構３６、左側部塗装機構３８および右側部塗
装機構４０をレール部３４ａ、３４ｂに沿って走行させ
る走行手段は基本的には同一に構成される。すなわち、
第４図において、各レール部３４ａ、３４ｂを構成する
レールブラケット４２はレール部３４ａ、３４ｂの一端
部から他端部にかけて延在する。このレールブラケット
４２の上面部にはスペーサ４４ａ、４４ｂが固着され、
前記スペーサ４４ａ、４４ｂの上面部にはボルト４６に
よってレール４８ａ、４８ｂが夫々固着される。また、
レールブラケット４２の垂直な外側部には支持部材５０
を介してラック部材５２がレール４８ａと平行に配設さ
れる。レールブラケット４２の上面部には支柱５４ａ、
５４ｂが立設され、この支柱５４ａ、５４ｂの上端部に
はレール４８ａ、４８ｂに沿って延在する断面コ字状の
保護カバー５６が固着される。

一方、上部塗装機構３６、左側部塗装機構３８および右
側部塗装機構４０の外枠を構成するケーシング５８ａ乃
至５８ｃの下端部には板体６ｏが固着され、この板体６
０の下面両側部には側板６２ａ、６２ｂが固着される。

側板６２ａの下端部には支持部材６４が固着され、この
支持部材６４の下端部には走行用モータ６６が固着され
る。走行用モータ６６の回転軸６８の先端部にはピニオ
ン７０が軸着され、このピニオン７０はレールブラケッ
ト４２に固着された前記ラック部材５２に噛合する。

支持部材６４の上端部には車輪部７２ａが装着される。

この車輪部７２ａにはレール４８ａの上面部に当接する
車輪７４と、車輪部７２ａに固着された板体７６に支承
されレール４８ａの両側面部に当接する一対の車輪７８
ａ、７８ｂと、レール４８ａの下面部に当接する車輪８
０とが夫々回転自在に軸着される。また、側板６２ｂに
は支持部材８２を介して車輪部７２ｂが装着される。こ
の車輪部７２ｂには支軸８４を介してレール４８ｂの上
面部に当接する車輪８６と、レール４８ｂの下面部に当
接する車輪８日とが夫々回転自在に軸着される。

次に、上部塗装機構３６の構成につき説明する。

第３図および第５図において、ケーシング５８ａ内には
鉛直方向に延在するボール螺子９０が回動自在に支持さ
れ、このボール螺子９０の上端部はケーシング５８ａの
上面部に装着した塗装距離調整手段としての昇降用モー
タ９２の駆動軸に連結サレる。ボール螺子９０の周囲に
は４本のガイドロッド９４ａ乃至９４ｄが平行に立設さ
れている。

ここで、ボール螺子９０には支持板９６が螺合しており
、この支持板９６はボール螺子９０を前記昇降用モータ
９２の駆動作用下に回転させることで上下動するように
構成される。なお、前記支持板９６には前記ガイドロッ
ド９４ａ乃至９４ｄが挿通される。

支持板９６の上面部には、第５図に示すように、保持体
９８を介して塗装角度調整手段としての旋回用モータ１
００が固着される。旋回用モータ１００の回転軸１０２
には歯車１０４が軸着する。保持体９８は軸受部材１０
６を保持し、この軸受部材１０６には旋回軸１０８が軸
支される。旋回軸１０８の一端部には前記歯車１０４に
噛合する歯車１１０が軸着する。旋回軸１０８の他端部
側はケーシング５８ａより外部へ突出し、その他端部に
は旋回アーム１１２の一端部が固着される。

一方、旋回アーム１１２の他端部側にはシフト手段とし
てのシフト用シリンダ１１４が配設される。このシフト
用シリンダ１１４のシリンダロッド１１６はレール部３
４ａ、３４ｂと直交して水平方向に延在し、その外周部
には一端゛部が前記旋回アーム１１２に固着された固定
シャフト１１８が遊嵌する。また、固定シャフト１１Ｂ
の外周部にはスライドメタル１２０ａ、　１２０ｂを介
して円筒状のスライドスリーブ１２２が摺動自在に嵌合
する。ここで、前記シリンダロッド１１６の先端部には
スプライン１１６ａが形成され、このスプライン１１６
ａは固定シャフト１１８の他端部に固着されたガイド部
材１２４を摺動自在に嵌合し、前記スプライン１１６ａ
の一端部はスライドスリーブ１２２に係合固着される。

なお、スライドスリーブ１２２の他端部と旋回アーム１
１２との間には固定シャフト１１８に対する塗料の付着
を防止するための伸縮自在な蛇腹状のカバ一部材１２６
を装着しておく。

スライドスリーブ１２２の外周部には支持部材１２８お
よび１３０を介して水平ガンアーム１３２が連結保持さ
れる。水平ガンアーム１３２にはクランプ部材１３４ａ
乃至１３４ｄが所定間隔離間して係着され、これらのク
ランプ部材１３４ａ乃至１３４ｄにはガン支持バー１３
６ａ乃至１３６ｄが水平ガンアーム１３２に対して垂直
となるように保持される。そして、ガン支持バー１３６
ａ乃至１３６ｄの下端部には連結部材１３８ａ乃至１３
８ｄを介して塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄが互いに所
定間隔離間した状態で係着される。なお、塗装ガン１４
０ａ乃至１４０ｄには塗装材料を送給するための塗装ケ
ーブル１４２ａ乃至１４２ｄが接続される。

左側部塗装機構３８および右側部塗装機構４０は車体１
４の左側部および右側部の塗装を行うものであり、基本
的には同一に構成される。すなわち、第３図および第６
図において、左側部塗装機構３８および右側部塗装機構
４０の外枠を構成するケーシング５８ｂ、５８Ｃ内には
鉛直方向に延在する支柱１４４ａ、１４４ｂが配設され
る。これらの支柱１４４ａ、　１４４ｂ間にはレール部
３４ａ、３４ｂに直交し水平方向に延在する２本のガイ
ドバー１４６８．１４６ｂが橋架され、これらのガイド
バー１４６ａ、１４６ｂには保持部材１４８が摺動可能
に係合保持される。なお、前記保持部材１４８と支柱１
４４ａ、１４４ｂとの間のガイドバー１４６８．１４６
ｂの外周部には伸縮自在なカバ一部材１５０ａ、１５０
ｂが装着される。保持部材１４８には塗装距離調整手段
としての水平移動用シリンダ１５２が固着され、この水
平移動用シリンダ１５２の図示しないシリンダロッドの
先端部は連結部材１５４を介して支柱１４４ｂに係着さ
れる。

また、保持部材１４８にはスライドメタル１５６ａ、１
５６ｂを介してシフト用ガイドバー１５８が鉛直方向に
摺動自在となるように挿通される。このシフト用ガイド
バー１５８の保持部材１４８より突出する上下両端部側
の外周部には伸縮自在なカバ一部材１６０ａ、１６０ｂ
が装着され、また、シフト用ガイドバー１５８の下端部
には連結部材１６２が係着する。一方、保持部材１４８
の外側部にはシフト手段としてのシフト用シリンダ１６
４が支持部材１６６を介して固着され、その下端部より
突出するシリンダロッド１６８は保持部材１４８に固着
されたガイド部材１７０を介して前記連結部材１６２に
連結される。なお、前記ガイド部材１７０と連結部材１
６２との間のシリンダロッド１６Ｂの外周部には伸縮自
在なカバ一部材１７２が装着される。

一方、前記シフト用ガイドバー１５８の上下両端部には
、さらに保持体１７４が連結される。この保持体１７４
には支持部材１７６ａ、１７６ｂを介してガンアーム１
７８が連結される。ガンアーム１７８には連結部材１８
０ａ乃至１８０ｄを介して塗装ガン１８２ａ乃至１８２
ｄが所定距離離間した状態で取着される。

なお、塗装ガン１８２ａ乃至１８２ｄは車体１４の側部
形状に対応するように配置しておく。

次に、以上のように構成された塗装装置の駆動制御系に
つき説明する。

そこで、第７図において、制御部１８４は予めティーチ
ング等によって設定された制御信号を出力することによ
り上部塗装機構３６を駆動制御する。この場合、駆動系
は流体圧カボンブ等からなる油圧ユニット１８６と、サ
ーボバルブ１８８ａ乃至１８８ｃと、前記制御部１８４
より出力される制御信号によってサーボパルプ１８８ａ
乃至１８８ｃを駆動するサーボアンプ１９０ａ乃至１９
０ｃと、油圧モータとからなる油圧サーボシステムによ
って構成される。

ここで、前記油圧モータは上部塗装機構３６をレール部
３４ａに沿って走行させる走行用モータ６６と、塗装ガ
ン１４０ａ乃至１４０ｄを保持する旋回アーム１１２を
鉛直方向に移動させる昇降用モータ９２と、前記旋回ア
ーム１１２を旋回軸１０８の回りに旋回させる旋回用モ
ータ１００とからなる。なお、走行用モータ６６の回転
数は減速機構１９２ａを介してポテンショメータ１９４
ａにより検出され、レール部３４ａに対する上部塗装機
構３６の位置信号としてサーボアンプ１９０ａにフィー
ドバックされる。また、昇降用モータ９２の回転数は減
速機構１９２ｂを介してポテンショメータ１９４ｂによ
り検出され、旋回アーム１１２の鉛直方向に対する位置
信号としてサーボアンプ１９０ｂにフィードバックされ
る。さらに、旋回用モータ１００の回転数は減速機構１
９２ｃを介してポテンショメータ１９４ｃにより検出さ
れ、旋回アーム１１２の旋回軸１０Ｂを中心として傾動
する際の傾斜信号としてサーボアンプ１９０ｃにフィー
ドバックされる。

同様に、第８図において、左側部塗装機構３８および右
側部塗装機構４０の駆動系は油圧ユニット１９６とサー
ボバルブ１９８ａ、１９８ｂとサーボアンプ２００ａ、
２００ｂと油圧モータおよび油圧シリンダとからなる油
圧サーボシステムにより構成され、この油圧サーボシス
テムは上部塗装機構３６の駆動制御系と共通の制御部１
８４によって制御される。なお、油圧モータとしての走
行用モータ６６の回転数は減速機構２０２を介してポテ
ンショメータ２０４ａにより検出され、レール部３４ａ
、３４ｂに対する左側部塗装機構３８および右側部塗装
機構４０の位置信号としてサーボアンプ２００ａにフィ
ードバックされる。また、油圧シリンダとしての水平移
動用シリンダ１５２の変位量はポテンショメータ２０４
ｂにより検出され、塗装ガン１８２ａ乃至１８２ｄの車
体１４に対する位置信号としてサーボアンプ２００ｂに
フィードバックされる。

本発明に係る塗装装置は基本的には以上のように構成さ
れるものであり、次にその作用並びに効果について説明
する。

先ず、車体搬送機構２４によって第１ステージ１０ａに
搬送された車体１４はボンネット開閉機構２０によりボ
ンネットが開かれると共にトランク開閉機構２２により
トランクカバーが開かれ、レール部１６ａ、１６ｂに沿
って走行する塗装ロボット１８ａ乃至１８ｄによってエ
ンジンルームおよびトランクルームの塗装が行われる。

次いで、ボンネット開閉機構２０およびトランク開閉機
構２２によりボンネットおよびトランクカバーが閉塞さ
れた車体１４は車体搬送機構２４によって第２ステージ
１０ｂに搬送される。

第２ステージ１０ｂでは車体１４のドアがドア開閉機構
３２ａ、３２ｂによって開かれ、前記ドアの内面部がレ
ール部２６ａ、２６ｂに沿って走行する塗装ロボッｌ−
２８ａ、２８ｂにより塗装される。次いで、ドア開閉機
構３２ａ、３２ｂによってドアが閉塞された車体１４は
車体搬送機構２４により第３ステージ１０ｃまで搬送さ
れる。

第３ステージｌｏｃでは車体１４のフロント側に上部塗
装機構３６、左側部塗装機構３８および右側部塗装機構
４０が待機している。この場合、上部塗装機構３６は第
３図に示す位置から昇降用モータ９２の駆動作用下にボ
ール螺子９０が回動することでその旋回アーム１１２が
矢印Ａ方向に下降すると共に、旋回用モータ１００の駆
動作用下に前記旋回アーム１１２が旋回軸１０８を中心
として矢印Ｂ方向に回動することで、前記旋回アーム１
１２の端部にスライドスリーブ１２２を介して装着され
た塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄが車体１４のフロント
ヘッドに指向した状態で配置される。この時の状態を第
２図に示す。

そこで、先ず、第９図に基づき上部塗装機構３６による
塗装作業につき説明する。制御部１８４から制御信号が
出力されると、サーボアンプ１９０ａは前記制御信号に
基づきサーボバルブ１８８ａを動作させる。この場合、
油圧ユニッｌ−１８６から送給される圧力流体は前記サ
ーボバルブ１８８ａを介して走行用モータ６６を駆動す
る。この結果、走行用モータ６６の回転輪６８に軸着さ
れるピニオン７０が回転し、上部塗装機構３６が車輪部
７２ａ、？２ｂを介してレール４８ａ、４８ｂに沿って
矢印Ｃ方向に走行を開始する。

ここで、走行用モータ６６の回転数、すなわち、上部塗
装機構３６の移動量は減速機構１９２ａを介してポテン
ショメータ１９４ａによって検出されており、車体１４
のフロントエンドと上部塗装機構３６の塗装ガン１４０
ａ乃至１４０ｄとの間隔が所定距離となった時点で前記
ポテンショメータ１９４ａはサーボアンプ１９０ａに対
し所定の位置信号を出力し、サーボアンプ１９０ａがサ
ーボバルブ１８８ａを介して走行用モータ６６を制御す
る。この結果、車体１４のフロントエンドと前記塗装ガ
ン１４０ａ乃至１４０ｄとの間隔が一定に保持される。

次いで、制御部１８４からの制御信号に基づきサーボア
ンプ１９０ｂはサーボバルブ１８８ｂを動作させ、油圧
ユニット１８６からの圧力流体が前記サーボバルブ１８
８ｂを介して昇降用モータ９２を駆動する。この結果、
前記昇降用モータ９２に連結されるボール螺子９０が回
転し、このポール螺子９０に螺合する支持板９６を介し
て旋回アーム１１２が矢印り方向に上昇を開始する。こ
の場合、塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄからは車体１４
のフロントエンドに指向して塗料が射出され、塗装ライ
ンａに沿って前記フロントエンドの塗装が行われる。

なお、塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄは射出される塗料
同士が相互に干渉しないよう所定距離離して配設しであ
る。そのため、フロントエンドの塗装面には塗料が縞目
状に被着される（第２図参照）。

前記フロントエンドの塗装が終了し塗装ガン１４０ａ乃
至１４０ｄがフロントエンドとボンネットとの境界部に
到達すると、制御部１８４からの制御信号に基づきサー
ボアンプ１９０ｃがサーボバルブ１８８ｃを動作し、油
圧ユニット１８６からの圧力流体が前記サーボバルブ１
８８ｃを介して旋回用モータ１００を駆動する。この結
果、旋回用モータ１００の回転軸１０２に軸支された歯
車１０４に噛合する歯車１１０を介して旋回アーム１１
２が旋回軸１０８を中心に矢印Ｂ方向に回動する。この
結果、前記旋回アーム１１２にスライドスリーブ１２２
を介して連結される塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄは車
体１４のボンネットに垂直に指向することになる。

ここで、旋回アーム１１２の回動角度は減速機構１９２
０を介してポテンショメータ１９４ｃによって検知され
ており、前記塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄがボンネッ
トに対して垂直に指向した時点で前記ポテンショメータ
１９４ｃは所定の傾斜信号をサーボアンプ１９０ｃに出
力し、前記サーボアンプ１９０ｃがサーボバルブ１８８
ｃを介して旋回用モータ１００を制御する。この結果、
塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄは車体１４のボンネット
に対して垂直に保持される。

次いで、走行用モータ６６の駆動作用下に上部塗装機構
３６がレール部３４ａに沿って走行し、塗装ラインｂに
沿ってボンネットの塗装が行われる。この場合、旋回ア
ーム１１２の鉛直方向の位置は昇降用モータ９２の回転
数を検知するポテンショメータ１９４ｂによって検出さ
れ、前記ポテンショメータ１９４ｂが所定の位置信号を
サーボアンプ１９０ｂに出力することで前記サーボアン
プ１９０ｂはサーボバルブ１８８ｂを介して昇降用モー
タ９２を制御する。この結果、旋回アーム１１２は上部
塗装機構３６の矢印Ｃ方向への移動に応じて矢印り方向
に上昇動作し、前記ボンネットと塗装ガン１４０ａ乃至
１４０ｄとの間隔を一定に保持した状態で均一な厚さの
塗装を行う。

同様にして、車体１４の塗装面と塗装ガン１４０ａ乃至
１４０ｄとの間隔が一定に保持され、且つ、前記塗装ガ
ン１４０ａ乃至１４０ｄが前記塗装面に対して垂直に保
持された状態で塗装ラインｃ、ｄ、ｅおよびｆに沿って
縞目状に塗装が行われる。そして、最後に旋回用モータ
１００の駆動によって塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄが
リヤエンドに垂直に指向した状態で維持される。これに
より、昇降用モータ９２の駆動作用下に塗装ラインｇに
沿って前記リヤエンドの塗装が行われる。

次に、左側部塗装機構３８および右側部塗装機構４０に
よる車体１４の両側部の塗装作業につき説明する。

制御部１８４から制御信号が出力されると、サーボアン
プ２００ａはサーボバルブ１９８ａを動作し、油圧ユニ
ット１９６が圧力流体によりサーボバルブＩ　９８ａを
介して走行用モータ６６を駆動する。この結果、左側部
塗装機構３８および右側部塗装機構４０はレール部３４
ａ、３４ｂに沿って矢印Ｃ方向に走行し、塗装ガン１８
２ａ乃至１８２ｄにより射出する塗料によって車体１４
の両側部の塗装を行う。

この場合、塗装ガン１８２ａ乃至１８２ｄは上部塗装機
構３６の場合と同様に所定距離離間した状態で配設しで
ある。従って、車体１４の側部には塗料が相互に干渉し
ない状態で縞目状に塗装が施される。

なお、左側部塗装機構３８および右側部塗装機構４０の
矢印Ｃ方向に対する移動量は減速機構２０２を介してポ
テンショメータ２０４ａにより検知される。一方、車体
１４の側部と塗装ガン１Ｂ２ａ乃至１８２ｄとの間隔は
水平移動用シリンダ１５２によって制御される。すなわ
ち、制御部１８４から制′４１１１（８号が出力される
と、サーボアンプ２００ｂはサーボバルブ１９８ｂを動
作し、油圧ユニ、７ト１９６が圧力流体によりサーボバ
ルブ１９８ｂを介して水平移動用シリンダ１５２を駆動
する。従って、ガンアーム１７８を介して保持体１７４
に連結される塗装ガン１８２ａ乃至１Ｂ２ｄは矢印Ｅま
たはＦ方向に移動する（第６図参照）、この場合、塗装
ガン１８２ａ乃至１８２ｄの矢印Ｅ、Ｆ方向への移動量
はポテンショメータ２０４ｂによって検知され、前記ポ
テンショメータ２０４ｂが所定の位置信号をサーボアン
プ２００ｂに出力することで前記サーボアンプ２００ｂ
はサーボバルブ１９８ｂを介して水平移動用シリンダ１
５２を制御する。この結果、塗装ガン１８２ａ乃至１８
２ｄは左側部塗装機構３８、右側部塗装機構４０の矢印
Ｃ方向への移動に応じて矢印Ｅ、Ｆ方向に変位し、車体
１４の側部と塗装ガン１８２ａ乃至１８２ｄとの間隔を
一定に保持した状態で均一な厚さの塗装を行う。

ここで、左側部塗装機構３８および右側部塗装機構４０
は上部塗装機構３６から所定距離離間させた状態で走行
させるものとする。すなわち、第３図において、上部塗
装機構３６の塗装ガン１４０ａと左側部塗装機構３８の
塗装ガン１８２ａとを常に所定距離離間させておき、ま
た、上部塗装機構３６の塗装ガン１４０ｄと右側部塗装
機構４０り塗装ガン１８２ａとを常に所定距離離間させ
ておく。このようにして各塗装機構３６．３８および４
０を走行させれば、最も近接する塗装ガンより射出され
る塗料の干渉を回避することが出来、車体１４に対して
極めて適切な塗装を行うことが可能となる。

すなわち、車体１４の塗装面に干渉によって生じる塗装
むらや塗料垂れ等の不要の発生を防止することが出来る
。

以上のようにして車体１４には第２図の斜線部で示すよ
うに、縞目状に塗装が行われる。ここで、各塗装機構３
６．３８および４０は第２図の二点′ｔＡ線で示す位置
まで移動する。

次に、左側部塗装機構３８および右側部塗装機構４０に
関連してシフト用シリンダ１６４を駆動させる。この場
合、シフト用シリンダ１６４のシリンダロッド１６Ｂは
矢印Ａ方向に下降し、連結部材１６２を介してガイドバ
ー１５８を矢印Ａ方向に下降させる。この結果、前記ガ
イドバー１５８に支持された保持体１７４を介して塗装
ガン１８２ａ乃至１８２ｄが第６図における二点鎖線の
位置までシフトされる。

次いで、制御部１８４からの制御信号に基づきサーボア
ンプ２００ａを介してサーボバルブ１９８ａを動作させ
、油圧ユニット１９６からの圧力流体により走行用モー
タ６６を駆動させる。この結果、左側部塗装機構３８お
よび右側部塗装機構４０は前述した場合と同様に車体１
４の両側部に沿って矢印Ｇ方向に走行し、未塗装部分を
塗装ガン１８２ａ乃至１８２ｄより射出される塗料によ
り塗装した後、第２図の実線で示す位置まで復帰しその
走行が停止される。

一方、上部塗装機構３６では、旋回アーム１１２に内装
されるシフト用シリンダ１１４が駆動され、そのシリン
ダロッド１１６が矢印Ｅ方向に変位する。この場合、前
記シリンダロッド１１６の端部にはスライドスリーブ１
２２が連結されており、前記スライドスリーブ１２２は
シリンダロッド１１６に外嵌する固定シャフト１１８に
沿って変位する。

この結果、スライドスリーブ１２２に水平ガンアーム１
３２を介して連結される塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄ
が第５図に示す二点鎖線の位置までシフトされる。

次いで、前述した場合と同様に走行用モータ６６、昇降
用モータ９２および旋回用モータ１００の駆動作用下に
上部塗装機構３６がレール部３４ａに沿って矢印Ｇ方向
に走行し、車体１４の未塗装部分を第９図に示す塗装ラ
インａ−Ｈに従って塗装した後、第２図の実線で示す位
置まで復帰しその走行が停止する。なお、この場合も前
記と同様に、左側部塗装機構３８および右側部塗装機構
４０と上部塗装機構３６とはその塗装時において塗料の
干渉を防止するため、所定距離離間させた状態で走行さ
せるものとする。

以上のようにして塗装作業の終了した車体１４は車体搬
送機構２４によって第４ステージ１０ｄまで搬送された
後、乾燥処理が行われる。

なお、上述した実施例においては、塗料の干渉を防止す
るため各塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄの間隔および塗
装ガン１８２ａ乃至１８２ｄの間隔を所定距離離間させ
た状態で縞目状に車体１４の塗装を行い、次いで、前記
塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄおよび１８２ａ乃至１８
２ｄをシフト用シリンダ１１４．１６４の駆動作用下に
シフトさせた後、車体１４の未塗装部分を塗装するよう
に構成している。そこで、例えば、塗装ガン１４０ａ乃
至１４０ｄおよび１８２ａ乃至１８２ｄを第５図および
第６図に示す実線の位置と二点鎖線で示す位置に夫々１
列ずつ二組のノズル群に分割して配設し、さらに、前記
各ノズル群の間隔を各塗装機構３６．３８および４０の
走行方向に所定距離離間させた状態で配列しておけば、
１回の塗装作業によって前記車体１４の塗装を完了させ
ることが可能となる。

以上のように、本発明によれば、車体の上部と左側部お
よび右側部を塗装するための塗装機構を独立して設ける
と共に、前記塗装機構の塗装ガンの位置および姿勢を車
体の形状に対応させて調整しながら塗装を行うよう構成
しているため、塗装むらのない好適な塗装作業を行うこ
とが出来る。しかも、塗装機構を往復移動させ且つその
塗装機構の塗装ガンの位置を往路と復路において切り替
えるよう構成しているため、車体をより一層均等に塗装
することが出来、この結果、塗料を無駄なく効率的に使
用することが可能となり、また、車体の美観をより一層
向上させることが出来るという効果が得られる。

以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明したが
、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに設
計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る塗装装置が設けられる塗装ライン
の概略平面図、第２図は本発明に係る塗装装置の平面構成図、第３図は
本発明に係る塗装装置の正面構成図、第４図は本発明に
係る塗装装置の走行手段を示す断面図、第５図は本発明に係る塗装装置における上部塗装機構の
一部省略構成説明図、第６図は本発明に係る塗装装置における側部塗装機構の
一部省略説明図、第７図は本発明に係る塗装装置における上部塗装機構の
駆動制御系を示すブロック図、第８図は本発明に係る塗
装装置における側部塗装機構の駆動制御系を示すブロッ
ク図、第９図は本発明に係る塗装装置における上部塗装
機構による車体上面部の塗装動作を示す説明図である。ｌＯ・・・塗装ライン　　　　１０ａ〜１０ｄ・・・ス
テージ１２・・・塗装装置　　　　　１４・・・車体２
４・・・車体搬送機構３４ａ、３４ｂ・・・レール部　３６・・・上部塗装機
構３８・・・左側部塗装機構　　４０・・・右側部塗装
機構６６・・・走行用モータ　　　９２・・・昇降用モ
ータ１００・・・旋回用モータ　　１１２・・・旋回ア
ーム１１４・・・シフト用シリンダ１４０ａ〜１４０ｄ・・・塗装ガン１５２・・・水平移動用シリンダ１６４・・・シフト用シリンダ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）塗料を射出する塗装ガンを備えた第１乃至第３の
塗装機構を移動手段によって被塗装物の近傍を移動させ
ることにより前記被塗装物を構成する第１乃至第３の被
塗装部位を塗装する塗装装置であって、第１乃至第３の
塗装機構に塗装ガンの被塗装物に対する進退変位を可能
とする第１乃至第３の塗装距離調整手段を設け、さらに
、前記第１乃至第３の塗装機構の少なくとも一つの塗装
機構には当該塗装機構の塗装ガンを揺動させることによ
り当該塗装ガンの姿勢を変更する塗装角度調整手段を設
け、前記第１乃至第３の塗装機構が移動する際、第１乃
至第３の塗装機構の塗装ガンと前記第１乃至第３の被塗
装部位との離間距離を前記第１乃至第３の塗装距離調整
手段によって均一となるように調整すると共に、前記塗
装角度調整手段が設けられた塗装機構における塗装ガン
の被塗装部位に対する角度を塗装角度調整手段によって
均一となるように調整しながら塗装を行うよう構成する
ことを特徴とする塗装装置。
（２）特許請求の範囲第１項記載の装置において、被塗
装物は自動車用車体からなり、第１乃至第３の被塗装部
位は車体前面、ボンネツト、ルーフ、トランクカバーお
よび車体後面を含む上部と、車体の左側のドアを含む左
側部と、車体の右側のドアを含む右側部とに対応し、前
記上部を塗装するための第１塗装機構に塗装角度調整手
段を設けるよう構成してなる塗装装置。
（３）特許請求の範囲第１項または第２項記載の装置に
おいて、塗装距離調整手段はサーボモータとこのサーボ
モータの回転駆動軸に連結されたボール螺子とこのボー
ル螺子に螺合して塗装ガンを装着する旋回アームを保持
する保持機構とを含み、前記サーボモータの回転作用下
に前記ボール螺子を螺回させて保持機構を変位させるこ
とにより塗装ガンの被塗装部位に対する距離を調整して
なる塗装装置。
（４）特許請求の範囲第１項または第２項記載の装置に
おいて、塗装距離調整手段はサーボシリンダと、前記サ
ーボシリンダから延在するシリンダロッドに係合する支
柱と、前記サーボシリンダに固着されて塗装ガンを支持
するガンアームとからなり、前記サーボシリンダを駆動
して当該シリンダとガンアームとを一体的に変位させて
被塗装部位に対する塗装ガンの距離を調整してなる塗装
装置。
（５）特許請求の範囲第１項乃至第４項のいずれかに記
載の装置において、塗装角度調整手段は塗装距離調整手
段を構成する保持機構に保持されたサーボモータと、こ
のサーボモータの回転駆動軸に軸支された第１の歯車と
、前記第１歯車に噛合する第２の歯車と、前記第２歯車
と連結する旋回アームとからなり、前記サーボモータの
回転駆動作用下に第１歯車と第２歯車とを回転させて旋
回アームを傾動し、これによって塗装ガンの角度を調整
してなる塗装装置。