JPS62215733A - 旋回型作業車の安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、旋回台を自動調速する制御器に連係した回転
角検出用センサーを、旋回台駆動用回転軸に連動させ、
前記回転軸に取付けた回転部材の回転角を検出する光学
又は磁気式補助センサーを設け、前記主センサー及び補
助センサーからの情報値の差が設定値以上か否かを判別
する判別手段を設け、前記判別手段からの情報に基づい
て設定値以上になると自動的に作動する報知装置及び旋
回台停止装置を設けてある旋回型作業車の安全装置に関
する。

〔従来の技術〕

従来上記安全装置では、補助センサーから出される信号
を、全て判別情報に利用するように、判別手段が補助セ
ンサーに接続されていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、補助センサーから出される信号には、回転部材
の通過にかかわらず、第３図（Ｅｌ）に示すように、ノ
イズ信号が瞬間的に入ることがあり、このノイズ信号を
も正規の信号と誤認する危険性があった。

本発明の目的は、補助センサーから出されるノイズ信号
の誤認を、防止できるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の旋回型作業車の安全装置の特徴構成は、補助セ
ンサーと判別手段との間に、回転部材の通過に基づいて
前記補助センサーから出される信号が、設定時間継続し
て出されたか否かを判断し、設定時間継続して出された
時のみ正しい信号と判断して、前記判別手段に動作指令
を与える判別指令手段を設けてあることにあり、その作
用効果は、次の通りである。

〔作　用〕 つまり、回転部材の通過によって出される正しい信号は
、設定時間内で継続的に出されるために、補助センサー
からノイズ信号が、瞬間的に出されたとしても、判別指
令手段によって誤って出された信号と判断して判別手段
を動作させない。

〔発明の効果〕

従って、主センサーからの情報値と、補助センサーから
の情報値とを正しく判別でき、主センサーのトラブルに
起因した事故を確実に回避できると共に、例えば、主セ
ンサーにトラブルが発生していないにもかかわらず、補
助センサーからのノイズ信号のために、不測に旋回台が
停止装置の作動によって停止させられるような事態を防
止でき、作業性及び安全性を、一層間上させることがで
きるようになった。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明する。

第４図に示す旋回型掘削作業車において、掘削作業装置
（１）、及び、搭乗運転部（２）を設けた旋回台（３）
の走行装置（４）に対する旋回操作構造を構成するに、
第１図に示すように、操作レバー（５）にその操作状態
を検出するポテンショメータ（６）を取付け、そのポテ
ンショメータ（６）からの情報に基づいて、レバー（５
）の操作方向に見合った方向に、かつ、操作量に見合っ
た速度で旋回台（３）を回転させるように、旋回モータ
（７）に対する電磁式比較制御弁（８）を自動操作する
第１制御器（９）を設けると共に、旋回台（３）の回動
駆動部に付設した対走行装置回転角検出用主センサー（
１６）からの回転角情報（θ）、及び、ポテンショメー
タ（６）からの情報に基づいて、レバー操作を起動指令
とする状態で、レバー（５）の操作方向に見合った方向
に、かつ、予め設定された速度変化状態で旋回台（３）
を回転させると共に、設定器（Ｂ）により人為設定され
た回転角（θｆ）で停止させるように、前記比例制御弁
（８）を自動操作する第２制御器（１２）を、マイクロ
コンピュータ（Ｍ）に組込んだ状態で設け、更に、第１
、及び、第２制御器（９）　、　（１２）を比例制御弁
（８）に択一的に接続切換するための回路切換器（１３
）を設け、もって、第１制御器（９）による人為旋回操
作と、第２制御器（１２）による自動旋回操作とを選択
的に行えるように構成しである。

前記主センサー（１６）を備えた回転角検出用センサ一
部を構成するに、第１図及び第２図に示すように、旋回
モータ（７）に連動させたギア式減速装置（１４）内の
１つの回転軸（１５）に、ロータリーエンコーダで構成
された主センサー（１６）を、その保護のための自在継
手（１７）を介して連動連結し、その主センサー（１６
）からの検出情報値を前述自動旋回操作のための回転角
情報（θ）として第２制御器（１２）に入力するように
構成すると共に、前記回転軸（１５）に取付けた１個の
被検出回転部材（１８）が、回転軸（１５）の回転に伴
い通過したことを検出することにより回転部材（１８）
の回転角を検出する２つのフォトインターラプタ型補助
センサー（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）を、回転部材（１
８）の回転軌跡上に設けてある。

そして、それら２つの補助センサー（１９Ａ）　。

（１９Ｂ）からの回転角情報値と主センサー（１６）か
らの回転情報値とを比較してそれらの差が設定以上にな
ったかどうかを判別すると共に、差が設定以上になると
ブザー型報知装置（２０）、及びマイクロコンピュータ
（Ｍ）内で第２制御器（１２）に接続した旋回台緊急停
止回路（２１）を自動作動させるトラブル判定回路（２
２）をマイクロコンピュータ（Ｍ）内に組込み、もって
、主センサー（１６）の断線や自在継手（１７）の破損
等の電気的、及び、機械的トラブルを確実に検出して、
それらトラブルに起因した誤検出情報の入力による旋回
台（３）の暴走を防止し、かつ、それらトラブルを操縦
者にすみやかに認知させることができるように構成しで
ある。前記補助センサー（１９＾）。

（１９Ｂ）とトラブル判定回路（２２）との間に、回転
部材（１８）の通過に基づいて補助センサー（１９Ａ）
　。

（１９Ｂ）から出される信号が、第３図（イ）に示すよ
うに、設定時間継続して出されたか否かを判断し、設定
時間ｍ続して出された時のみ正しい信号と判断して、前
記トラブル判定回路（２２）に動作指令を与える判別指
令手段（２３）を設けてある。

つまり、判定回路（２２）への補助センサー（１９Ａ）
　。

（１９Ｂ）の割込端子から、その情報を読み込んで、補
助センサー＜１９Ａ）　、　（１９Ｂ）から出た信号が
、Δを時間継続して出された時に、フォトインクラブタ
がＯＮして正規の信号が出たと見なして、判定回路（２
２）での判別を行わせ、主センサー（１６）及び補助セ
ンサー（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）の夫々の回転角情報
を比較して、判別結果が異常時には、エラーと判断して
前記報知装置（２０）及び旋回台緊急停止回路（２１）
を作動させる。

尚、補助センサー（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）からは、
回転部材（１８）が通過する時にパルス信号が出され、
判別指令手段（２３）によって、設定時間（Δｔ）継続
して補助センサー（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）からの信
号が出されたか否かを判断するに、設定時間（Δｔ）内
で複数回継続してパルス信号が出されているか否かを判
断するもので、ノイズ信号が出される場合には、第３図
（Ｅｌ）に示すように瞬間的にしか出されないために、
複数回出されている場合に正しい信号とみる。

〔別実施例〕

前記旋回台停止回路（２１）を、旋回台停止装置と称し
、トラブル判定回路（２２）を判別手段と称する。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明に係る旋回型作業車の安全装置の実施例を
示し、第１図は旋回台制御回路図、第２図は第１図にお
ける■−■線断面図、第３図（イ）は正しい信号（ＩＩ
）はノイズ信号を示す波形図、第４図は旋回型掘削作業
車の全体側面図である。 （３）・・・・・・旋回台、（１２）・・・・・・第２
制御器、（１５）・・・・・・回転軸、（１６）・・・
・・・主センサー、（１８）・・・・・・回転部材、（
１９Ａ）　、　（１９Ｂ）・・・・・・補助センサー、
（２０）・・・・・・報知装置、（２１）・・・・・・
旋回台停止装置、（２２）・・・・・・判別手段、（２
３）・・・・・・判別指令手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 旋回台（３）を自動調速する制御器（１２）に連係した
   回転角検出用主センサー（１６）を、旋回台駆動用回転
   軸（１５）に連動させ、前記回転軸（１５）に取付けた
   回転部材（１８）の回転角を検出する光学又は磁気式補
   助センサー（１９Ａ）、（１９Ｂ）を設け、前記主セン
   サー（１６）及び補助センサー（１９Ａ）、（１９Ｂ）
   からの情報値の差が設定値以上か否かを判別する判別手
   段（２２）を設け、前記判別手段（２２）からの情報に
   基づいて設定値以上になると自動的に作動する報知装置
   （２０）及び旋回台停止装置（２１）を設けてある旋回
   型作業車の安全装置であって、前記補助センサー（１９
   Ａ）、（１９Ｂ）と判別手段（２３）との間に、前記回
   転部材（１８）の通過に基づいて前記補助センサー（１
   ９Ａ）、（１９Ｂ）から出される信号が、設定時間継続
   して出されたか否かを判断し、設定時間継続して出され
   た時のみ正しい信号と判断して、前記判別手段（２２）
   に動作指令を与える判別指令手段（２３）を設けてある
   旋回型作業車の安全装置。