JPH06127417A - 4輪操舵装置のセンサ故障診断装置 - Google Patents
4輪操舵装置のセンサ故障診断装置Info
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- JPH06127417A JPH06127417A JP28016092A JP28016092A JPH06127417A JP H06127417 A JPH06127417 A JP H06127417A JP 28016092 A JP28016092 A JP 28016092A JP 28016092 A JP28016092 A JP 28016092A JP H06127417 A JPH06127417 A JP H06127417A
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- Japan
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- steering
- phase
- sensor
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- failure
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、特にステアリングセンサの故障診
断を適確に行わせる4輪操舵装置のセンサ故障診断装置
を提供することを目的とする。 【構成】ステアリングセンサから1/4の位相差のA
相、B相信号と中立位置に対応するZ相信号を出力し、
ステップ102 でステアリング位置を求める。ステップ10
3 でステアリング値の振幅1LSB振動あるいは固定を
判定し、ステアリング値が振動もしくは固定で異常また
はドライバのその様な操作のいずれか判定されたときに
は、ステップ104 でZ信号の到来を監視しステップ105
でステアリング故障の第1の判定を行う。ステップ103
でA、B相が異常の可能性がないと判断されるとステッ
プ107 でステアリング中立位置通過を検知し、ステップ
108 でZ相信号の欠落を検知したときに、ステップ105
で第2の故障判定を行う。この第1、第2の故障判定の
ない状態でステップ109 〜111 で後輪操舵を行う。
断を適確に行わせる4輪操舵装置のセンサ故障診断装置
を提供することを目的とする。 【構成】ステアリングセンサから1/4の位相差のA
相、B相信号と中立位置に対応するZ相信号を出力し、
ステップ102 でステアリング位置を求める。ステップ10
3 でステアリング値の振幅1LSB振動あるいは固定を
判定し、ステアリング値が振動もしくは固定で異常また
はドライバのその様な操作のいずれか判定されたときに
は、ステップ104 でZ信号の到来を監視しステップ105
でステアリング故障の第1の判定を行う。ステップ103
でA、B相が異常の可能性がないと判断されるとステッ
プ107 でステアリング中立位置通過を検知し、ステップ
108 でZ相信号の欠落を検知したときに、ステップ105
で第2の故障判定を行う。この第1、第2の故障判定の
ない状態でステップ109 〜111 で後輪操舵を行う。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、特に後輪操舵制御に
おいて重要なステアリングセンサの故障を適確に診断す
る4輪操舵装置のセンサ故障診断装置に関する。
おいて重要なステアリングセンサの故障を適確に診断す
る4輪操舵装置のセンサ故障診断装置に関する。
【0002】
【従来の技術】車両の4輪操舵装置にあっては、前輪を
操舵するステアリングの操作角度と車速との関係から後
輪操舵角目標を算出し、この後輪操舵角目標に基づいて
後輪操舵機構を駆動する駆動源を制御するようにしてい
る。したがって、この様な4輪操舵装置においては車速
センサと共にステアリングの操作角度を検出するステア
リングセンサが重要な構成要素となるものであり、もし
このステアリングセンサに故障が生じた場合には、後輪
操舵角目標が異常となる問題が発生する。
操舵するステアリングの操作角度と車速との関係から後
輪操舵角目標を算出し、この後輪操舵角目標に基づいて
後輪操舵機構を駆動する駆動源を制御するようにしてい
る。したがって、この様な4輪操舵装置においては車速
センサと共にステアリングの操作角度を検出するステア
リングセンサが重要な構成要素となるものであり、もし
このステアリングセンサに故障が生じた場合には、後輪
操舵角目標が異常となる問題が発生する。
【0003】したがって、この様な4輪操舵装置におい
ては、例えばステアリングセンサに故障が生じたような
場合には、速やかにこの故障を検出すると共に、ステア
リングセンサからの検出信号に基づく後輪操舵を停止
し、後輪の舵角が安全サイドの中立位置に設定、または
舵角が小さい場合はその舵角に固定されるようにしてい
る。
ては、例えばステアリングセンサに故障が生じたような
場合には、速やかにこの故障を検出すると共に、ステア
リングセンサからの検出信号に基づく後輪操舵を停止
し、後輪の舵角が安全サイドの中立位置に設定、または
舵角が小さい場合はその舵角に固定されるようにしてい
る。
【0004】この様な安全制御のためにステアリングセ
ンサの故障を判定する必要があるものであるが、ステア
リングセンサの故障診断手段として、例えば特開平3−
114973号に示される4輪操舵装置においては、前
輪の操舵角センサ(ステアリングセンサに相当)からの
出力信号が一定時間変化しないときにセンサ故障と判断
する方式が提案されている。しかし、この様な故障診断
手段では、センサが異常状態となってから所定の時間が
経過しないとこれを故障と診断することができず、また
ドライバがこの一定時間の範囲でステアリングを固定し
ている場合においても、センサ故障と誤った診断がされ
ることがある。
ンサの故障を判定する必要があるものであるが、ステア
リングセンサの故障診断手段として、例えば特開平3−
114973号に示される4輪操舵装置においては、前
輪の操舵角センサ(ステアリングセンサに相当)からの
出力信号が一定時間変化しないときにセンサ故障と判断
する方式が提案されている。しかし、この様な故障診断
手段では、センサが異常状態となってから所定の時間が
経過しないとこれを故障と診断することができず、また
ドライバがこの一定時間の範囲でステアリングを固定し
ている場合においても、センサ故障と誤った診断がされ
ることがある。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】この発明は上記のよう
な点に鑑みなされたもので、特に一定期間待機すること
なく、特にステアリングセンサの故障が正確に診断でき
るようにして、4輪操舵における後輪操舵制御が安全且
つ確実に行えるようにした4輪操舵装置のセンサ故障診
断装置を提供しようとするものである。
な点に鑑みなされたもので、特に一定期間待機すること
なく、特にステアリングセンサの故障が正確に診断でき
るようにして、4輪操舵における後輪操舵制御が安全且
つ確実に行えるようにした4輪操舵装置のセンサ故障診
断装置を提供しようとするものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】この発明に係る4輪操舵
装置のセンサ故障診断装置は、ステアリングセンサにお
いて、ステアリングの回転に伴い1/4周期の位相ずれ
が設定されるA相およびB相信号が出力されると共に前
記ステアリングの1回転に対応してZ相信号を出力する
ように構成し、前記A相信号およびB相信号の少なくと
も一方が一定となる状態を固定検出手段で検出すると共
に、Z相検出手段で前記ステアリングの中立位置を検出
するもので、第1の故障判定手段で前記固定検出手段か
らの検出信号が存在し且つ前記Z相検出手段でZ相が検
出されたときにステアリングセンサ故障を判断する。さ
らに中立位置通過検出手段で前記ステアリングの中立位
置通過を検出し、前記固定検出手段でA相もしくはB相
の信号が固定ではないと判断された状態で且つ前記中立
位置通過検出手段でステアリングの中立位置通過が検出
された状態で、前記Z相信号の不存在を判別してステア
リング故障の第2の判定を行わせる。
装置のセンサ故障診断装置は、ステアリングセンサにお
いて、ステアリングの回転に伴い1/4周期の位相ずれ
が設定されるA相およびB相信号が出力されると共に前
記ステアリングの1回転に対応してZ相信号を出力する
ように構成し、前記A相信号およびB相信号の少なくと
も一方が一定となる状態を固定検出手段で検出すると共
に、Z相検出手段で前記ステアリングの中立位置を検出
するもので、第1の故障判定手段で前記固定検出手段か
らの検出信号が存在し且つ前記Z相検出手段でZ相が検
出されたときにステアリングセンサ故障を判断する。さ
らに中立位置通過検出手段で前記ステアリングの中立位
置通過を検出し、前記固定検出手段でA相もしくはB相
の信号が固定ではないと判断された状態で且つ前記中立
位置通過検出手段でステアリングの中立位置通過が検出
された状態で、前記Z相信号の不存在を判別してステア
リング故障の第2の判定を行わせる。
【0007】
【作用】この様に構成される4輪操舵装置のセンサ故障
診断装置にあっては、ステアリングセンサから出力され
るA相、B相、およびZ相の信号を用いて、このステア
リングセンサの故障を診断しているもので、まずA相お
よびB相の信号の少なくとも一方が固定状態となる故障
状態を固定検出手段において検出し、この故障検出状態
がZ相信号が出力されるときに継続されていると判断さ
れたとき、ステアリングセンサを故障と判断している。
また、前記固定検出手段においてA相およびB相の信号
が正常と判断された場合においても、これらA相および
B相の信号に基づいてステアリングが中立位置を通過し
たと判断されたときにZ相信号の存在を判定し、Z相信
号の欠落によってステアリング故障を判定している。す
なわち、ステアリングセンサからのA、B、およびZ相
信号に基づいてステアリングセンサの故障が診断され、
後輪舵角が小さい場合はその舵角で固定または中立位置
に設定されるもので、4輪操舵装置の信頼性が効果的に
確保される。
診断装置にあっては、ステアリングセンサから出力され
るA相、B相、およびZ相の信号を用いて、このステア
リングセンサの故障を診断しているもので、まずA相お
よびB相の信号の少なくとも一方が固定状態となる故障
状態を固定検出手段において検出し、この故障検出状態
がZ相信号が出力されるときに継続されていると判断さ
れたとき、ステアリングセンサを故障と判断している。
また、前記固定検出手段においてA相およびB相の信号
が正常と判断された場合においても、これらA相および
B相の信号に基づいてステアリングが中立位置を通過し
たと判断されたときにZ相信号の存在を判定し、Z相信
号の欠落によってステアリング故障を判定している。す
なわち、ステアリングセンサからのA、B、およびZ相
信号に基づいてステアリングセンサの故障が診断され、
後輪舵角が小さい場合はその舵角で固定または中立位置
に設定されるもので、4輪操舵装置の信頼性が効果的に
確保される。
【0008】
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例を
説明する。図1は4輪操舵のシステム構成を示すもの
で、ステアリング11によって前輪12が操舵されるように
すると共に、後輪13は後輪操舵機構14によって操舵され
るように構成され、後輪操舵機構14は電動モータ15を駆
動源として備えている。そして、この電源モータ15は電
子制御ユニット(ECU)16からの指令によって回転制
御されるもので、後輪操舵はECU16において求められ
た後輪操舵角目標にしたがって実行されるようになって
いる。
説明する。図1は4輪操舵のシステム構成を示すもの
で、ステアリング11によって前輪12が操舵されるように
すると共に、後輪13は後輪操舵機構14によって操舵され
るように構成され、後輪操舵機構14は電動モータ15を駆
動源として備えている。そして、この電源モータ15は電
子制御ユニット(ECU)16からの指令によって回転制
御されるもので、後輪操舵はECU16において求められ
た後輪操舵角目標にしたがって実行されるようになって
いる。
【0009】ここで、後輪操舵機構14には後輪舵角セン
サ17が設けられ、また電動モータ15にはモータ回転角セ
ンサ18が設けられて、これらセンサ17および18からの検
出信号はECU16に供給され、後輪13が後輪操舵角目標
に対応して操舵制御されるようする。
サ17が設けられ、また電動モータ15にはモータ回転角セ
ンサ18が設けられて、これらセンサ17および18からの検
出信号はECU16に供給され、後輪13が後輪操舵角目標
に対応して操舵制御されるようする。
【0010】ステアリング11にはステアリングセンサ19
が設けられ、またこの車両には車速センサ20が設定され
るもので、このステアリングセンサ19からのステアリン
グ角検出信号、および車速センサ19からの車速信号はE
CU16に入力され、このECU16においてはステアリン
グ操舵角情報並びに車速情報に基づいて、後輪13の操舵
角目標を演算する。21はECU16において例えばセンサ
類の異常が検出されたときにドライバに対して警告を発
する警告ランプである。
が設けられ、またこの車両には車速センサ20が設定され
るもので、このステアリングセンサ19からのステアリン
グ角検出信号、および車速センサ19からの車速信号はE
CU16に入力され、このECU16においてはステアリン
グ操舵角情報並びに車速情報に基づいて、後輪13の操舵
角目標を演算する。21はECU16において例えばセンサ
類の異常が検出されたときにドライバに対して警告を発
する警告ランプである。
【0011】図2は4輪操舵システムにおける後輪操舵
制御部の構成を示すもので、マイクロコンピュータ等に
よって構成されるECU16を備え、このECU16にはス
テアリングセンサ19からの検出信号、および車速センサ
20からの検出信号が供給される。ここで、車速センサ20
は例えばリードスイッチによって構成され、車輪の回転
に伴って回転される磁極が近接通過する毎にパルス状信
号を出力し、ECU16においてこれを計数することによ
り車速が読み取られるようにしている。
制御部の構成を示すもので、マイクロコンピュータ等に
よって構成されるECU16を備え、このECU16にはス
テアリングセンサ19からの検出信号、および車速センサ
20からの検出信号が供給される。ここで、車速センサ20
は例えばリードスイッチによって構成され、車輪の回転
に伴って回転される磁極が近接通過する毎にパルス状信
号を出力し、ECU16においてこれを計数することによ
り車速が読み取られるようにしている。
【0012】このECU16は電動モータ15を制御し、後
輪操舵機構14によって後輪を操舵するもので、この後輪
操舵機構に対応してモータ回転角センサ18、さらに後輪
舵角センサ17からの検出信号がECU16に対して入力さ
れ、このECU11で演算した後輪操舵角目標に対応し電
動モータ15に制御電力が供給されるようにする。ここ
で、この電動モータ15に対する電源回路には、ECU16
からの指令で制御されるモータリレー26が設けられ、こ
のリレー26が図の状態から切換えられたときに電動モー
タ15の両極が短絡され、回生制動がかけられるようにし
ている。
輪操舵機構14によって後輪を操舵するもので、この後輪
操舵機構に対応してモータ回転角センサ18、さらに後輪
舵角センサ17からの検出信号がECU16に対して入力さ
れ、このECU11で演算した後輪操舵角目標に対応し電
動モータ15に制御電力が供給されるようにする。ここ
で、この電動モータ15に対する電源回路には、ECU16
からの指令で制御されるモータリレー26が設けられ、こ
のリレー26が図の状態から切換えられたときに電動モー
タ15の両極が短絡され、回生制動がかけられるようにし
ている。
【0013】ここで使用されるステアリングセンサ19
は、インクリメント式に構成される。図3はその構成を
示すもので、ステアリング軸31と一体的に回転される円
盤32を備え、この円盤32には軸31を中心とする円周に沿
って、等間隔で多数のスリット331 、332 、…が形成さ
れている。また、この円盤32の外周の一か所には切り欠
き34が形成されるもので、この円盤32の外周の一部を取
り囲むようにして検出読取り器35が設定される。
は、インクリメント式に構成される。図3はその構成を
示すもので、ステアリング軸31と一体的に回転される円
盤32を備え、この円盤32には軸31を中心とする円周に沿
って、等間隔で多数のスリット331 、332 、…が形成さ
れている。また、この円盤32の外周の一か所には切り欠
き34が形成されるもので、この円盤32の外周の一部を取
り囲むようにして検出読取り器35が設定される。
【0014】図4の(A)は円盤32の一部を拡大して示
すもので、スリット331 、332 、…はそのそれぞれの周
方向の長さと相互間隔が等しく設定されるもので、例え
ばスリット331 の後縁のA点、およびスリット332 と33
3 との中間位置のB点に対応して、検出読取り器35のフ
ォトインタラプタが設定されるようにする。具体的に
は、スリット331 、332 、…の配置周期が角度θで設定
されたとすると、A点およびB点の角度差が“θ+θ/
4”に設定されるようにする。
すもので、スリット331 、332 、…はそのそれぞれの周
方向の長さと相互間隔が等しく設定されるもので、例え
ばスリット331 の後縁のA点、およびスリット332 と33
3 との中間位置のB点に対応して、検出読取り器35のフ
ォトインタラプタが設定されるようにする。具体的に
は、スリット331 、332 、…の配置周期が角度θで設定
されたとすると、A点およびB点の角度差が“θ+θ/
4”に設定されるようにする。
【0015】この様に検出読取り器35のフォトインタラ
プタが設定されると、A点およびB点それぞれからのA
相信号およびB相信号は、同図の(B)で示すようにそ
れぞれθ/2のパルス幅で発生され、このAおよびB相
検出信号の間にθ/4の位相差が存在するようになる。
また、切り欠き34に対応して円盤32の1回転、すなわち
ステアリングの1回転に対応して1つのZ相信号が検出
されるもので、このZ相信号はステアリングの中立位置
で出力されるように設定されている。
プタが設定されると、A点およびB点それぞれからのA
相信号およびB相信号は、同図の(B)で示すようにそ
れぞれθ/2のパルス幅で発生され、このAおよびB相
検出信号の間にθ/4の位相差が存在するようになる。
また、切り欠き34に対応して円盤32の1回転、すなわち
ステアリングの1回転に対応して1つのZ相信号が検出
されるもので、このZ相信号はステアリングの中立位置
で出力されるように設定されている。
【0016】この様なステアリングセンサ19において、
ステアリング11の正回転および逆回転に対応してA相信
号およびB相信号が図5で示すように発生される。そし
て、例えばA相信号がローレベルの状態でB相信号が立
下がるとき、およびB相信号がハイレベルの状態でA相
信号が立下がるときに、ステアリング角度を示すステア
リングカウンタのカウントアップ(インクリメント)信
号が発生され、ステアリング角がその計数値に対応して
出力され、ステアリングの正転時にはその計数値が上昇
するようになる。
ステアリング11の正回転および逆回転に対応してA相信
号およびB相信号が図5で示すように発生される。そし
て、例えばA相信号がローレベルの状態でB相信号が立
下がるとき、およびB相信号がハイレベルの状態でA相
信号が立下がるときに、ステアリング角度を示すステア
リングカウンタのカウントアップ(インクリメント)信
号が発生され、ステアリング角がその計数値に対応して
出力され、ステアリングの正転時にはその計数値が上昇
するようになる。
【0017】また、その逆に例えばA相信号がハイレベ
ルでB相信号が立ち下がるとき、およびB相信号がロー
レベルでA相信号が立下がったときに、ステアリングカ
ウンタのカウントダウン(デクリメント)信号が発生さ
れ、ステアリングの逆転時にはその計数値が減少される
ようになり、ステアリングカウンタの計数値に基づいて
ステアリング角度が求められるようになる。
ルでB相信号が立ち下がるとき、およびB相信号がロー
レベルでA相信号が立下がったときに、ステアリングカ
ウンタのカウントダウン(デクリメント)信号が発生さ
れ、ステアリングの逆転時にはその計数値が減少される
ようになり、ステアリングカウンタの計数値に基づいて
ステアリング角度が求められるようになる。
【0018】この様なステアリングセンサ19において、
A相あるいはB相が故障したとすると、その故障した方
からの検出信号が図4の(B)で示したように変化する
ことがなく、ローレベルもしくはハイレベルに固定され
た状態となって、ステアリング11を回してもその固定信
号は変化しない。
A相あるいはB相が故障したとすると、その故障した方
からの検出信号が図4の(B)で示したように変化する
ことがなく、ローレベルもしくはハイレベルに固定され
た状態となって、ステアリング11を回してもその固定信
号は変化しない。
【0019】具体的にはA相が正常であり、B相が故障
した場合、A相信号はパルス状に変化して立上がりおよ
び立下がり部が存在するが、B相信号は固定状態で変化
しない。したがって、A相信号の立上がりおよび立下が
りにそれぞれ対応してインクリメントおよびデクリメン
トの信号が交互に発生され、図6で示すように振幅1L
SB(すなわち±1)の振動信号が得られるようにな
り、ステアリングを操作したにもかかわらず、この振幅
1LSBの振動信号しか得られなくなる。また、A相お
よびB相が共に故障した場合には、A相信号およびB相
信号が共にハイもしくはローレベルに固定される。
した場合、A相信号はパルス状に変化して立上がりおよ
び立下がり部が存在するが、B相信号は固定状態で変化
しない。したがって、A相信号の立上がりおよび立下が
りにそれぞれ対応してインクリメントおよびデクリメン
トの信号が交互に発生され、図6で示すように振幅1L
SB(すなわち±1)の振動信号が得られるようにな
り、ステアリングを操作したにもかかわらず、この振幅
1LSBの振動信号しか得られなくなる。また、A相お
よびB相が共に故障した場合には、A相信号およびB相
信号が共にハイもしくはローレベルに固定される。
【0020】図7はステアリングセンサ19の故障診断を
行うECU16における処理の流れを示すもので、まずス
テップ101 においてモータリレー26を図2の状態にオン
し、ステップ102 においてステアリングセンサ19からの
A、B、およびZ相信号を読み込んで、ステアリング11
の操舵角を算出する。このようにしてステアリングセン
サ19からのA、B、およびZ相信号が読み込まれたなら
ば、これらの読み込み信号に基づいて得られるステアリ
ング値が振幅1LSBの振動であるか、あるいは固定で
あるかをステップ103 で判定する。
行うECU16における処理の流れを示すもので、まずス
テップ101 においてモータリレー26を図2の状態にオン
し、ステップ102 においてステアリングセンサ19からの
A、B、およびZ相信号を読み込んで、ステアリング11
の操舵角を算出する。このようにしてステアリングセン
サ19からのA、B、およびZ相信号が読み込まれたなら
ば、これらの読み込み信号に基づいて得られるステアリ
ング値が振幅1LSBの振動であるか、あるいは固定で
あるかをステップ103 で判定する。
【0021】このステップ103 でステアリング値が1L
SBの振動あるいは固定である場合には、ステアリング
センサ19のA相あるいはB相が故障しているか、または
ドライバがその様に操作している状態であり、また固定
である場合はAおよびB相が共に故障しているかまたは
ドライバがステアリングを固定している状態であり、こ
のステップ103 においてステアリングセンサ19のA相も
しくはB相の異常と疑われる可能性が推測できる。ただ
し、ドライバが実際にその様に操作している場合もある
から、次のステップ104 で異常がどうかの判別を行うこ
とになる。
SBの振動あるいは固定である場合には、ステアリング
センサ19のA相あるいはB相が故障しているか、または
ドライバがその様に操作している状態であり、また固定
である場合はAおよびB相が共に故障しているかまたは
ドライバがステアリングを固定している状態であり、こ
のステップ103 においてステアリングセンサ19のA相も
しくはB相の異常と疑われる可能性が推測できる。ただ
し、ドライバが実際にその様に操作している場合もある
から、次のステップ104 で異常がどうかの判別を行うこ
とになる。
【0022】ステップ103 でセンサ19のAもしくはB相
の異常と疑われる可能性が推測されたならば、次のステ
ップ104 でステアリングセンサ19からのZ相信号を監視
し、Z相のパルス信号が到来したと判定されたときは、
ステップ105 でステアリングセンサ19に故障が発生した
とする第1の故障判定を行う。そして、ステップ106で
電動モータ15の停止指令を出してモータリレー26を切り
換えてオフ制御し、電動モータ15に回生制動を作用させ
て停止させる。したがって、後輪13の操舵角はこの状態
で舵角が保持される。
の異常と疑われる可能性が推測されたならば、次のステ
ップ104 でステアリングセンサ19からのZ相信号を監視
し、Z相のパルス信号が到来したと判定されたときは、
ステップ105 でステアリングセンサ19に故障が発生した
とする第1の故障判定を行う。そして、ステップ106で
電動モータ15の停止指令を出してモータリレー26を切り
換えてオフ制御し、電動モータ15に回生制動を作用させ
て停止させる。したがって、後輪13の操舵角はこの状態
で舵角が保持される。
【0023】ステップ103 でステアリングセンサ19から
のA相およびB相信号に異常と疑われる可能性がないと
判定されたときは、ステップ107 に進んでステアリング
値が中立位置を通過したか否かを判定する。ステアリン
グ値の中立位置は、A相およびB相信号を用いた図5で
示したような計数動作によって判定できるもので、この
ステップ107 でステアリング値が中立位置を通過したと
判定されたときにステップ108 でステアリングセンサ19
からのZ相信号を監視する。
のA相およびB相信号に異常と疑われる可能性がないと
判定されたときは、ステップ107 に進んでステアリング
値が中立位置を通過したか否かを判定する。ステアリン
グ値の中立位置は、A相およびB相信号を用いた図5で
示したような計数動作によって判定できるもので、この
ステップ107 でステアリング値が中立位置を通過したと
判定されたときにステップ108 でステアリングセンサ19
からのZ相信号を監視する。
【0024】このステップ108 で、ステアリング値が中
立位置を通過したにもかかわらずZ相信号パルスが到来
しない場合には、ステアリングセンサ19のZ相に異常が
存在するものであり、この場合にはステップ105 に進ん
でステアリングセンサ19のZ相故障と認定する第2の故
障判断が行われる。ステップ107 でZ相パルスの到来が
検知されたならば、ステアリングセンサ19が正常に作動
していると判断し、ステップ109 に進んで車速センサ20
を読み込み、さらにステップ110 でステアリング値と車
速とに基づいて後輪操舵角目標を演算し、この後輪操舵
のための電動モータ15の目標回転角を設定する。その
後、ステップ111 で電動モータ15をその目標値に対応し
て回転制御し、後輪操舵を実行させる。
立位置を通過したにもかかわらずZ相信号パルスが到来
しない場合には、ステアリングセンサ19のZ相に異常が
存在するものであり、この場合にはステップ105 に進ん
でステアリングセンサ19のZ相故障と認定する第2の故
障判断が行われる。ステップ107 でZ相パルスの到来が
検知されたならば、ステアリングセンサ19が正常に作動
していると判断し、ステップ109 に進んで車速センサ20
を読み込み、さらにステップ110 でステアリング値と車
速とに基づいて後輪操舵角目標を演算し、この後輪操舵
のための電動モータ15の目標回転角を設定する。その
後、ステップ111 で電動モータ15をその目標値に対応し
て回転制御し、後輪操舵を実行させる。
【0025】
【発明の効果】以上のようにこの発明に係る4輪操舵装
置のセンサ故障診断装置によれば、A相、B相、および
Z相信号を出力するインクリメント式のステアリングセ
ンサからの検出信号を用いて、このステアリングセンサ
自体の故障が確実に診断できるものであり、ドライバの
運転状況にかかわらず信頼性をもってステアリングセン
サの故障診断が行える。このため、4輪操舵の信頼性が
確実に向上される。
置のセンサ故障診断装置によれば、A相、B相、および
Z相信号を出力するインクリメント式のステアリングセ
ンサからの検出信号を用いて、このステアリングセンサ
自体の故障が確実に診断できるものであり、ドライバの
運転状況にかかわらず信頼性をもってステアリングセン
サの故障診断が行える。このため、4輪操舵の信頼性が
確実に向上される。
【図1】この発明の一実施例に係る4輪操舵装置を備え
た車両のシステム構成を示す図。
た車両のシステム構成を示す図。
【図2】上記4輪操舵装置における後輪操舵を行うシス
テムを説明する構成図。
テムを説明する構成図。
【図3】(A)は上記後輪操舵において使用されるステ
アリングセンサを説明する側面図、(B)は正面図。
アリングセンサを説明する側面図、(B)は正面図。
【図4】(A)は上記ステアリングセンサを構成する円
盤の一部を取り出して示す図、(B)はこのステアリン
グセンサからのA、B、およびZ相信号を説明する図。
盤の一部を取り出して示す図、(B)はこのステアリン
グセンサからのA、B、およびZ相信号を説明する図。
【図5】A相およびB相信号に基づくステアリング角計
数の状態を説明する図。
数の状態を説明する図。
【図6】同じくAもしくはB相故障の場合に得られる振
動信号を示す図。
動信号を示す図。
【図7】ステアリングセンサの故障診断処理を説明する
フローチャート。
フローチャート。
11…ステアリング、12…前輪、13…後輪、14…後輪操舵
機構、 15…電動モータ、16…電子制御ユニット(EC
U)、17…後輪操舵角センサ、18…モータ回転角セン
サ、19…ステアリングセンサ、20…車速センサ、26…モ
ータリレー。
機構、 15…電動モータ、16…電子制御ユニット(EC
U)、17…後輪操舵角センサ、18…モータ回転角セン
サ、19…ステアリングセンサ、20…車速センサ、26…モ
ータリレー。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 稲葉 隆史 愛知県刈谷市昭和町1丁目1番地 日本電 装株式会社内
Claims (1)
- 【請求項1】 ステアリングの回転に伴い1/4周期の
位相ずれが設定されるA相およびB相信号と共に、前記
ステアリングの1回転に対応してZ相信号を出力するス
テアリングセンサと、 前記A相信号およびB相信号の少なくとも一方が、前記
ステアリングの操作にもかかわらず一定となる状態を検
出する固定検出手段と、 前記Z相信号に基づき前記ステアリングの中立位置を検
出するZ相検出手段と、 前記固定検出手段で前記A相もしくはB相の少なくとも
一方が一定となる状態が検出され、且つ前記Z相検出手
段でZ相が検出さた状態でステアリングセンサ故障を判
断する第1の故障判定手段と、 前記A相およびB相信号に基づき前記ステアリングの中
立位置通過を検出する中立位置通過検出手段と、 前記固定検出手段でA相もしくはB相の信号が固定では
ないと判断された状態で且つ前記中立位置通過検出手段
でステアリングの中立位置通過が検出された状態で前記
Z相信号の不存在を判別し、ステアリング故障を判断す
る第2の故障判定手段と、 を具備したことを特徴とする4輪操舵装置のセンサ故障
診断装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28016092A JPH06127417A (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | 4輪操舵装置のセンサ故障診断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28016092A JPH06127417A (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | 4輪操舵装置のセンサ故障診断装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06127417A true JPH06127417A (ja) | 1994-05-10 |
Family
ID=17621151
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28016092A Pending JPH06127417A (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | 4輪操舵装置のセンサ故障診断装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06127417A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6291815B1 (en) | 1998-05-26 | 2001-09-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for measuring rotation angle of rotary element by unit angles grouped for five units |
JP2006062616A (ja) * | 2004-08-30 | 2006-03-09 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵アシスト装置 |
EP2309231A2 (en) | 2009-10-06 | 2011-04-13 | Jtekt Corporation | Rotational angle detection device and electric power steering system |
KR20150127484A (ko) * | 2014-05-07 | 2015-11-17 | 주식회사 만도 | 후륜 조향각 판단방법 |
-
1992
- 1992-10-19 JP JP28016092A patent/JPH06127417A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6291815B1 (en) | 1998-05-26 | 2001-09-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for measuring rotation angle of rotary element by unit angles grouped for five units |
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EP2309231A2 (en) | 2009-10-06 | 2011-04-13 | Jtekt Corporation | Rotational angle detection device and electric power steering system |
JP2011080841A (ja) * | 2009-10-06 | 2011-04-21 | Jtekt Corp | 回転角検出装置及び電動パワーステアリング装置 |
US8558534B2 (en) | 2009-10-06 | 2013-10-15 | Jtekt Corporation | Rotational angle detection device and electric power steering system |
KR20150127484A (ko) * | 2014-05-07 | 2015-11-17 | 주식회사 만도 | 후륜 조향각 판단방법 |
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