JPS6221087A - Apparatus for controlling distance between cars - Google Patents
Apparatus for controlling distance between carsInfo
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- JPS6221087A JPS6221087A JP60160125A JP16012585A JPS6221087A JP S6221087 A JPS6221087 A JP S6221087A JP 60160125 A JP60160125 A JP 60160125A JP 16012585 A JP16012585 A JP 16012585A JP S6221087 A JPS6221087 A JP S6221087A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、先行車両と自車との車間距離を自動的に制御
する車間距離制御装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to an inter-vehicle distance control device that automatically controls the inter-vehicle distance between a preceding vehicle and the own vehicle.
従来の車間距離制御装置としては、例えば第２図に示す
ごときものがある（例えば公開特許公報昭和４７年第９
７６７号に記載）。As a conventional inter-vehicle distance control device, there is, for example, the one shown in Fig.
767).
第２図において、レーダ装置１０は、先行車両との車間
距離を測定するものであり９例えばドツプラ・レーダ等
を用いることが出来る。In FIG. 2, a radar device 10 measures the distance between the vehicle and the preceding vehicle, and for example, a Doppler radar or the like can be used.
車速センサ１１は、自車の実車速を検出する。Vehicle speed sensor 11 detects the actual vehicle speed of the own vehicle.
また、車間距離設定器１６は、先行車両と自車との車間
距離を所望の値に設定する装置である。Further, the inter-vehicle distance setting device 16 is a device that sets the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle to a desired value.
車速設定器１７は、自車の巡行速度を所望の値に設定す
るものである。The vehicle speed setter 17 sets the cruising speed of the own vehicle to a desired value.
上記の車間距離設定器１６および車速設定器１７は、例
えばロータリスイッチあるいはボリューム等からなるも
のであり、運転者の操作によって任意の値に設定するこ
とが出来るようになっている。The above-mentioned inter-vehicle distance setting device 16 and vehicle speed setting device 17 are composed of, for example, a rotary switch or a volume, and can be set to an arbitrary value by the driver's operation.
また、加速スイッチ１８および減速スイッチ１９は、一
時的な加速または減速を行ないたい場合に操作するスイ
ッチである。−：：′・；
減速、ろイッ、−チ１．９の信号は、それぞれ制御装置
１２に、４゛２
送られる。Further, the acceleration switch 18 and the deceleration switch 19 are switches that are operated when temporary acceleration or deceleration is desired. -::'・; The deceleration, low, and -ch 1.9 signals are each sent to the control device 12 by 4゛2.
制御装置１２は、例えばマイクロコンピュータで構成さ
れており、上記の種々の入力手段から与えられた信号に
基づいて、先行車両がない場合（レーダ装置１０の信号
が所定距離以上を示す場合）には、車速設定器１７で設
定された巡行速度で車両を走行させ、また、先行車両が
ある場合には、実際の車間距離を車間距離設定器１６で
設定された目標１Ｆ間距離に一致させるように制御する
４号を出力 ゛する。The control device 12 is composed of, for example, a microcomputer, and based on signals given from the various input means described above, when there is no preceding vehicle (when the signal from the radar device 10 indicates a predetermined distance or more), The vehicle is driven at the cruising speed set by the vehicle speed setting device 17, and when there is a preceding vehicle, the actual inter-vehicle distance is made to match the target 1F distance set by the inter-vehicle distance setting device 16. Outputs No. 4 to be controlled.
この信号によって、スロットル制御器１３、変速機制御
器１４および必要に応じてブレーキ制御器１５を制御す
ることにより、車両を所定の巡行速度または所定の車間
距離で自動的に走行させるように制御することが出来る
。This signal controls the throttle controller 13, the transmission controller 14, and if necessary the brake controller 15, so that the vehicle is automatically driven at a predetermined cruising speed or a predetermined inter-vehicle distance. I can do it.
なお、スロットル制御器１３は、エンジンのスロットル
弁開度を制御するものであり、例えば駆動回路とサーボ
モータから構成される。また変速機制御器１４は自動変
速機の変速位置を制御するアクチュエータであり、ブレ
ーキ制御器１５はブレーキを作動させるアクチュエータ
である。Note that the throttle controller 13 controls the throttle valve opening of the engine, and is composed of, for example, a drive circuit and a servo motor. Further, the transmission controller 14 is an actuator that controls the shift position of the automatic transmission, and the brake controller 15 is an actuator that operates the brakes.
しかしながら、上記のごとき従来の車間距離制御装置に
おいては、希望する車間距離の設定や巡行速度の設定を
スイッチやボリューム等で行ない、また、一時的な加減
速のためには、加速スイッチや減速スイッチ等を用いる
ようになっていたため、操作すべき設定器やスイッチ類
が多く、操作手順が煩雑であり、操作性が悪いという問
題があった。However, in conventional inter-vehicle distance control devices such as those described above, the desired inter-vehicle distance and cruising speed are set using a switch or volume, and for temporary acceleration or deceleration, an acceleration switch or deceleration switch is used. etc., there were problems in that there were many setting devices and switches to be operated, the operating procedure was complicated, and the operability was poor.
本発明は、上記のごとき従来技術の問題を解決すること
を目的とするものである。The present invention aims to solve the problems of the prior art as described above.
上記の目的を達成するため、本発明においては、追従走
行時の車間距離をアクセル手段の操作量に応じて自動的
に設定することが出来るように構成している。In order to achieve the above object, the present invention is configured such that the inter-vehicle distance during follow-up travel can be automatically set in accordance with the amount of operation of the accelerator means.
以下、詳細に説明する。This will be explained in detail below.
第１図は１本発明の機能を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the functions of the present invention.
第１図において、車間距離検出手段１は、先行車両と自
車との車間距離を検出する手段であり、例えばドツプラ
・レーダ等を用いることが出来る。In FIG. 1, inter-vehicle distance detection means 1 is a means for detecting the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle, and can use, for example, a Doppler radar.
次に、実車速検出手段２は、自車の実際の車速Ｖｒを検
出する手段であり、通常の車速センサを用いることが出
来る。Next, the actual vehicle speed detection means 2 is a means for detecting the actual vehicle speed Vr of the own vehicle, and can use a normal vehicle speed sensor.
操作量検出手段３は、アクセル手段（足で操作するアク
セルペダルや手で操作するアクセルレバ−等）の操作量
Ｑを検出する手段であり、例えばアクセルペダルの踏込
み量に対応したアナログ信号を出力するポテンショメー
タである。The operation amount detection means 3 is a means for detecting the operation amount Q of the accelerator means (an accelerator pedal operated by foot, an accelerator lever operated by hand, etc.), and outputs, for example, an analog signal corresponding to the amount of depression of the accelerator pedal. This is a potentiometer.
次に、目標車速設定手段４は、上記の操作量Ｑに対応（
例えば第４図の特性）した目標車速Ｖｔを算出する。Next, the target vehicle speed setting means 4 sets (corresponding to the above operation amount Q)
For example, the target vehicle speed Vt (characteristic shown in FIG. 4) is calculated.
目標車間距離設定手段５は、上記の目標車速に対応して
標準の目標車間距離を設定し、かつ上記操作量に対応し
た目標車速と実車速とに応じて上記の設定した値を変化
させるものである。The target inter-vehicle distance setting means 5 sets a standard target inter-vehicle distance corresponding to the target vehicle speed, and changes the set value according to the target vehicle speed corresponding to the operation amount and the actual vehicle speed. It is.
例えば、アクセル手段の操作量に応じて定まる目標車速
に対応して標準目標車間距離を設定し、かつ、目標車速
と実車速（追従走行時は先行車両の速度によって制約さ
れる）との差に応じて目標車間距離の値を変化させる。For example, the standard target inter-vehicle distance is set in accordance with the target vehicle speed determined according to the amount of operation of the accelerator, and the standard target inter-vehicle distance is set based on the difference between the target vehicle speed and the actual vehicle speed (which is restricted by the speed of the preceding vehicle during follow-up driving). The value of the target inter-vehicle distance is changed accordingly.
すなわち、アクセル手段の操作量に応じて定まる目標車
速で巡行中に、それより遅い速度で走行′中の先行車両
に追いついた場合には、目標車速と実車速（先行車両の
速度）との差に応じて標準目、標本間距離より短縮した
車間距離を設定する。In other words, when cruising at a target vehicle speed determined according to the amount of operation of the accelerator, if you catch up to a preceding vehicle traveling at a slower speed, the difference between the target vehicle speed and the actual vehicle speed (speed of the preceding vehicle) Set the inter-vehicle distance shorter than the standard inter-vehicle distance according to the standard distance and sample distance.
なお、上記の差が零の場合、すなわち先行車両の速度と
目標車速とが同じ場合には、上記の標準目標車間距離が
目標車間距離となる。Note that when the above difference is zero, that is, when the speed of the preceding vehicle and the target vehicle speed are the same, the standard target inter-vehicle distance described above becomes the target inter-vehicle distance.
次に、その目標車間距離で追従走行中にアクセル操作量
が変化した場合には、その変化した操作量に応じて定ま
る目標車速と実車速との差に応じて目標車間距離を変化
させる。例えば一定車間距離で追従走行中にアクセルが
踏み込まれた場合には、その踏み込み量に応じて目標車
速が増加するので、実車速との差が大きくなり、その分
だけ目標車間距離が短縮される。逆にアクセルの踏み込
み量が減少した場合には、上記の差が減少するので、そ
の分だけ目標車間距離が増加する。Next, if the accelerator operation amount changes while following the target inter-vehicle distance, the target inter-vehicle distance is changed according to the difference between the target vehicle speed and the actual vehicle speed, which is determined according to the changed operation amount. For example, if the accelerator is depressed while following a vehicle at a fixed following distance, the target vehicle speed will increase according to the amount of pedal depression, so the difference between the actual vehicle speed and the actual vehicle speed will increase, and the target vehicle distance will be reduced by that amount. . Conversely, when the amount of depression of the accelerator decreases, the above-mentioned difference decreases, and the target inter-vehicle distance increases by that amount.
したがって追従走行中にアクセルを操作すれば、その操
作量に応じて目標車間距離を任意に変えることが出来る
。Therefore, by operating the accelerator during follow-up driving, the target inter-vehicle distance can be arbitrarily changed according to the amount of operation.
次に、制御信号発生手段６は、実際の車間距離を上記の
目標車間距離設定手段５で設定された値に一致させるよ
うに制御する制御信号を送出する。Next, the control signal generating means 6 sends out a control signal for controlling the actual inter-vehicle distance to match the value set by the target inter-vehicle distance setting means 5.
なお、上記の目標車速設定手段４、目標車間距離設定手
段５および制御信号発生手段６の部分は、例えばマイク
ロコンピュータで構成することが出来る。Note that the target vehicle speed setting means 4, target inter-vehicle distance setting means 5, and control signal generation means 6 described above can be configured by, for example, a microcomputer.
次に、制御手段７は、上記の制御信号に応じて車両各部
を制御するものであり、例えば前記のスロットル制御器
、変速機制御器およびブレーキ制御器等である。Next, the control means 7 controls each part of the vehicle in accordance with the above-mentioned control signals, and includes, for example, the above-mentioned throttle controller, transmission controller, brake controller, and the like.
上記のように、アクセル手段の操作量に応じて定まる目
標車速に対応して目標車間距離を設定し、かつ、その設
定した値を目標車速と実車速とに応じて変化させるよう
に構成したことにより、アクセル手段を操作するのみで
目標車間距離を自由に変更することが出来るので、操作
が極めて簡略になり、操作性が向上するという効果が得
られる。As described above, the target inter-vehicle distance is set in accordance with the target vehicle speed determined according to the operation amount of the accelerator means, and the set value is changed in accordance with the target vehicle speed and the actual vehicle speed. As a result, the target inter-vehicle distance can be changed freely simply by operating the accelerator means, so that the operation is extremely simple and the operability is improved.
第３図は、前記第１図の目標車速設定手段４、目標車間
距離設定手段５および制御信号発生手段６の部分をマイ
クロコンピュータで構成した場合における演算を示すフ
ローチャートの一実施例図であり、この演算は所定のタ
イミングで繰返し行なわれる。FIG. 3 is an embodiment of a flowchart showing calculations when the target vehicle speed setting means 4, target inter-vehicle distance setting means 5, and control signal generation means 6 shown in FIG. 1 are configured with a microcomputer. This calculation is repeated at predetermined timing.
第３図において、Ｐｌでは、車間距離検出手段１の信号
に基づいて先行車両との車間距離を入力する。In FIG. 3, at Pl, the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is input based on the signal from the inter-vehicle distance detection means 1.
次に、Ｐ２では、実車速検出手段２の信号に基づいて自
車の実車速Ｖｒを入力する。Next, at P2, the actual vehicle speed Vr of the host vehicle is input based on the signal from the actual vehicle speed detection means 2.
次に、Ｐ３では、操作量検出手段３の信号に基づいてア
クセルの操作量Ｑを入力する。Next, in P3, the accelerator operation amount Q is input based on the signal from the operation amount detection means 3.
次に、Ｐ４では、アクセルの操作量Ｑに応じて目標車速
Ｖｔを算出する。Next, in P4, a target vehicle speed Vt is calculated according to the operation amount Q of the accelerator.
なお、操作量Ｑと目標車速Ｖｔとの関係は、例えば第４
図に示すごとき特性を有し、予めデータテーブル等に記
憶しておいた値から読み出す。Note that the relationship between the manipulated variable Q and the target vehicle speed Vt is, for example, the fourth
It has the characteristics shown in the figure, and is read from values stored in advance in a data table or the like.
次に、Ｐ５では、上記の目標車速Ｖｔに応じた標準目標
車間距離を算出する。なお、目標車速と標準目標車間距
離との関係は、例えば第５図に示すごとき特性を有し、
予めデータテーブル等に記憶しておいた値から読み出す
。Next, in P5, a standard target inter-vehicle distance is calculated according to the above-mentioned target vehicle speed Vt. Note that the relationship between the target vehicle speed and the standard target inter-vehicle distance has characteristics as shown in FIG. 5, for example.
Read from values stored in advance in a data table, etc.
次に、Ｐ６では、Ｐｌで入力した先行車両との車間距離
の信号に基づいて、その時の車速に応じた標準目標車間
距離以内に先行車両があるが否かを判定する。Next, in P6, it is determined whether or not there is a preceding vehicle within the standard target inter-vehicle distance according to the vehicle speed at that time, based on the signal of the inter-vehicle distance to the preceding vehicle inputted in Pl.
なお、この場合、判定の基準に不感帯を設け、所定の許
容範囲内で比較判定する。In this case, a dead zone is provided as a criterion for determination, and comparison and determination are made within a predetermined tolerance range.
Ｐ６でＮｏの場合、すなわち先行車両が存在しない場合
には、Ｐｌへ行き、上記の目標車速Ｖｔを維持するよう
に制御する制御信号を出力する。If No in P6, that is, if there is no preceding vehicle, the process goes to P1 and outputs a control signal to maintain the target vehicle speed Vt.
この制御信号によってスロットル弁開度や変速機の変速
位置を制御し、また特に必要のある場合はブレーキを制
御することにより、アクセルペダルの操作量Ｑに対応し
た所望の目標車速Ｖｔで車両を自動的に巡行させる。This control signal controls the throttle valve opening and the shift position of the transmission, and also controls the brakes when particularly necessary, thereby automatically driving the vehicle at the desired target vehicle speed Vt corresponding to the operating amount Q of the accelerator pedal. to go around.
一方、Ｐ６でＹＥＳの場合、すなわち標準目標車間距離
付近に先行車両が存在する場合には、Ｐ８へ行き、目標
車速Ｖｔと実車速Ｖｒとの差ΔＶを算出する。なお、実
車速Ｖｒは、巡行中は目標車速Ｖ ｔ、とほぼ一致し、
また追従走行中は先行車両の速度とほぼ一致する。On the other hand, if YES in P6, that is, if there is a preceding vehicle near the standard target inter-vehicle distance, the process goes to P8 and calculates the difference ΔV between the target vehicle speed Vt and the actual vehicle speed Vr. Note that the actual vehicle speed Vr almost matches the target vehicle speed Vt while cruising,
Also, while following the vehicle, the speed almost matches that of the preceding vehicle.
次に、Ｐ９では、上記の差ΔＶと実車速Ｖｒとに応じて
目標車間距離を算出する。Next, in P9, a target inter-vehicle distance is calculated according to the above-described difference ΔV and the actual vehicle speed Vr.
差Δ■及び実車速Ｖｒ・と目標車間距離との関係・は、
例えば第６図に示すごとき特性を有し、予めデータテー
ブル等に記憶しておいた値から読み出す。The relationship between the difference Δ■ and the actual vehicle speed Vr and the target inter-vehicle distance is as follows:
For example, it has characteristics as shown in FIG. 6, and is read from values stored in advance in a data table or the like.
′ 次に、ＰｌＯでは、上記のようにして算出した目標
車間距離を維持するように制御する制御信号を出力し、
それに応じてスロットル弁開度や変速機の変速位置が制
御され、また、特に必要がある場合にはブレーキが操作
されて、実際の車間距離を上記の目標車間距離に一致さ
せるように制御される。'Next, PIO outputs a control signal to maintain the target inter-vehicle distance calculated as above,
The throttle valve opening and the shift position of the transmission are controlled accordingly, and if particularly necessary, the brakes are operated so that the actual following distance matches the target following distance. .
第６図は、上記の差Δ■及び実車速Ｖｒと目標車間距離
との特性を示す一実施例図である。FIG. 6 is an example diagram showing the characteristics of the above-mentioned difference Δ■, actual vehicle speed Vr, and target inter-vehicle distance.
第６図から判るように、目標車間距離は、実車速Ｖｒが
大きいほど、及び差ΔＶが小さいほど。As can be seen from FIG. 6, the target inter-vehicle distance increases as the actual vehicle speed Vr increases and as the difference ΔV decreases.
大きくなる。growing.
なお、差ΔＶは、アクセル操作量によって定まる目標車
速Ｖｔと実車速Ｖｒとの差、すなわちΔｖ＝ｖ ｔ−Ｖ
ｒであるから、実車速Ｖｒが一定（したがって先行車
両の速度が一定）であれば、アクセル操作量に応じて変
化することになる。逆に、アクセル操作量が一定の場合
には、実車速Ｖ ｒ （したがって先行車両の速度）に
応じて変化することになる。Note that the difference ΔV is the difference between the target vehicle speed Vt determined by the accelerator operation amount and the actual vehicle speed Vr, that is, Δv=v t−V
r, so if the actual vehicle speed Vr is constant (therefore, the speed of the preceding vehicle is constant), it will change depending on the accelerator operation amount. Conversely, if the accelerator operation amount is constant, it will change depending on the actual vehicle speed V r (therefore, the speed of the preceding vehicle).
また、目標車速Ｖｔが先行車両の速度より小さい場合は
、先行車両との車間距離が漸次増加してゆき、目標車速
による巡行状態となるから、第６図の特性中でΔｖくＯ
の範囲はない。Furthermore, if the target vehicle speed Vt is smaller than the speed of the preceding vehicle, the inter-vehicle distance with the preceding vehicle will gradually increase and the vehicle will be in a cruising state at the target vehicle speed.
There is no range.
また、Δｖ＝０の場合、即ち目標車速と実車速（したが
って先行車両の速度）とが等しい場合の特性が、第４図
の標準目標車間距離に対応する。Further, the characteristic when Δv=0, that is, when the target vehicle speed and the actual vehicle speed (therefore, the speed of the preceding vehicle) are equal, corresponds to the standard target inter-vehicle distance shown in FIG.
次に、実際の走行例に基づいて本発明の詳細な説明する
。Next, the present invention will be explained in detail based on an actual driving example.
まず、車間距離検出手段１が前方に先行車両を捕えてい
ないときには、第３図のＰ５．Ｐ７により、第４図に示
す特性に基づいてアクセルの操作量Ｑに応じた目標車速
Ｖｔが設定され、その目標車速で車両が自動的に巡行す
るように制御される。First, when the inter-vehicle distance detection means 1 does not detect a preceding vehicle ahead, P5 in FIG. At P7, a target vehicle speed Vt is set according to the accelerator operation amount Q based on the characteristics shown in FIG. 4, and the vehicle is automatically controlled to cruise at the target vehicle speed.
一方、車間距離検出手段１が前方に先行車両を捕えた場
合には、第３図のＰ８〜Ｐ１ｏにより、目標車間距離を
維持するように制御される。On the other hand, when the inter-vehicle distance detection means 1 detects a preceding vehicle ahead, it is controlled to maintain the target inter-vehicle distance by P8 to P1o in FIG.
まず、先行車両の速度より高速の目標車速で接近した場
合１例えば、自車が目標車速９０ｋｍ／ｈ（このときの
アクセル操作量をＱ、。とする）で巡行中に、８０ｋｍ
／ｈの速度で走行中の先行車両に接近した場合には、Δ
Ｖ：９Ｏ−８０＝ＩＯとなり、カッ、実車速Ｖｒは８０
ｋｍ／ｈであるから、第６図の■がら判るように、目標
車間距離は７０ｍとなる。First, when approaching at a target vehicle speed higher than the speed of the preceding vehicle 1. For example, while the own vehicle is cruising at a target vehicle speed of 90 km/h (assuming the amount of accelerator operation at this time is Q),
When approaching a preceding vehicle traveling at a speed of /h, Δ
V:9O-80=IO, so the actual vehicle speed Vr is 80
km/h, the target inter-vehicle distance is 70 m, as shown in Figure 6 (■).
なお、実際の車間距離が、目標車速９０ｋｍ／ｈに対応
した標準目標車間距離９０ｍまで接近した直後は、目標
車速Ｖｔと実車速Ｖｒとがほぼ等しいので、Δｖ＝０で
あるが、先行車両の速度に押えられて、実車速が次第に
８０ｋｍ／ｈまで減速するので、結局、上記のようにΔ
ｖ＝１０となる。Immediately after the actual inter-vehicle distance approaches the standard target inter-vehicle distance of 90 m corresponding to the target vehicle speed of 90 km/h, the target vehicle speed Vt and the actual vehicle speed Vr are almost equal, so Δv=0, but As the actual vehicle speed gradually slows down to 80 km/h due to the speed, the Δ
v=10.
そのため、自車は車速を８０ｋｍ／ｈとするまで次第に
減速し、それ以降は先行車両の車速８０ｋｍ／ｈに追従
して車間距離７０ｍで追従走行が行なわれる。Therefore, the own vehicle gradually decelerates until the vehicle speed reaches 80 km/h, and thereafter follows the preceding vehicle at a vehicle speed of 80 km/h, with a following distance of 70 m.
なお、第６図の特性例によれば、上記と同様に車速８０
ｋｍ／ｈで走行している先行車両に、自車の目標車速が
１１００ｋ／ｈで接近した場合における目標車間距離は
、６０ｍとなる。In addition, according to the characteristic example in FIG. 6, the vehicle speed is 80
When the own vehicle approaches a preceding vehicle traveling at km/h at a target vehicle speed of 1100 km/h, the target inter-vehicle distance is 60 m.
上記のように、先行車両に接近したときの目標車速すな
わちアクセルの操作量と先行車両の速度で制約される実
車速とに応じて定まる車間距離で自動的に追従走行に入
る。As described above, the vehicle automatically enters follow-up driving at an inter-vehicle distance determined according to the target vehicle speed when approaching the preceding vehicle, that is, the amount of accelerator operation, and the actual vehicle speed, which is restricted by the speed of the preceding vehicle.
次に、目標車速Ｖｔが８０ｋＩｌｌ／ｈ（このときの操
作量をＱ、。とする）である場合に、先行車両の速度も
８０ｋｍ／ｈであれば、Δｖ＝０であるから、第６図の
■から判るように、車間距離が８０ｍになるように制御
される。Next, when the target vehicle speed Vt is 80 kIll/h (the amount of operation at this time is Q), if the speed of the preceding vehicle is also 80 km/h, Δv=0, so as shown in FIG. As can be seen from (■), the distance between vehicles is controlled to be 80 meters.
この状態で先行車両が加速するか、もしくは車線変更を
行なう等の理由によって自車の前方から外れた場合には
、前記と同様に第４図の特性に基づいた目標車速（この
場合には、８０ｋｍ／ｈ）で巡行する。In this state, if the preceding vehicle accelerates or deviates from the front of the own vehicle due to reasons such as changing lanes, the target vehicle speed based on the characteristics shown in Fig. 4 (in this case, It cruises at a speed of 80km/h).
一方、上記のように８０ｋｍ／ｈで走行し、先行車両と
８０ｍの車間距離をおいて追従走行している場合に、状
況によって車間距離を少しつめたい場合には、アクセル
をΔ悲だけ踏み込む。なお、仮りにこのときの操作量ａ
を第４図の特性で目標車速１１００ｋ／ｈに対応するＱ
ｌ。。とする。On the other hand, when the vehicle is traveling at 80 km/h as described above and is following the vehicle in front with a distance of 80 meters, if the vehicle wants to shorten the distance slightly depending on the situation, the driver depresses the accelerator by Δ. In addition, if the manipulated variable a at this time
Q corresponding to the target vehicle speed of 1100k/h with the characteristics shown in Figure 4.
l. . shall be.
この場合には、Ａ Ｖ ＝１００−８０ ＝２０トナｋ
）、がっ、実車速Ｖｒは８０ｋｍ／ｈのままであるから
、第６図の■から判るように、目標車間距離は６０ｍと
なる。そのため、自車は車間距離を６０ｍとするまで多
少加速するが、それ以降は前車の車速８０ｋｍ／ｈに追
従して車間距離６０ｍで追従走行が行なわれる。In this case, A V = 100-80 = 20 tonak
), Gah, since the actual vehicle speed Vr remains at 80 km/h, the target inter-vehicle distance is 60 m, as seen from ■ in FIG. Therefore, the own vehicle accelerates somewhat until the following distance becomes 60 m, but after that it follows the vehicle in front at a speed of 80 km/h and follows the following distance at 60 m.
すなわち、上記のごとく操作量をΔＱだけ増加させたの
ち、操作量を一定に保てば、それ以後は短縮された車間
距離で追従走行が行なわれる。That is, after increasing the manipulated variable by ΔQ as described above, if the manipulated variable is kept constant, follow-up travel will be performed with a shortened inter-vehicle distance thereafter.
この状態から、先行車両が９０ｋｍ／ｈまで加速したと
すると、ΔＶ ＝ １００−９０＝ １０となり、かつ
、実車速Ｖｒは９０ｋｍ／ｈとなるから、第６図の■か
ら判るように、目標車間距離は８０ｍとなる。If the preceding vehicle accelerates to 90 km/h from this state, ΔV = 100-90 = 10 and the actual vehicle speed Vr becomes 90 km/h. The distance will be 80m.
そのため、自車も９０ｋｍ／ｈまで加速し、上記の目標
車間距離８０ｍで追従走行を行なう。Therefore, the host vehicle also accelerates to 90 km/h and follows the vehicle at the target inter-vehicle distance of 80 m.
すなわち、車速８０に＋ａ／ｈ走行時に車間距離６０ｍ
で追従走行を行なっているのと同じアクセル操作量を保
っていた場合に、先行車両が９０ｋｍ／ｈまで加速した
場合には、徐々に車間距離が長くなりながら自車も加速
し、車間距離が８０ｍで車速９０ｋｍ ／ｈの追従走行
に移行することになる。In other words, when the vehicle speed is 80+A/h, the following distance is 60m.
If you maintain the same amount of accelerator operation as when following the vehicle in front of you, and the vehicle in front accelerates to 90 km/h, your vehicle will also accelerate while the distance between the vehicles gradually increases, and the distance between the vehicles will gradually increase. At 80 m, the vehicle will shift to follow-up driving at a speed of 90 km/h.
逆に、上記の状態から先行車両が７０ｋｍ／ｈに減速し
た場合レヨは、ΔＶ＝１００−７０２３０となり、かつ
、実車速Ｖｒは７０ｋｏ／ｈとなるから、第６図の■か
ら判るように、目標車間距離は４０ｍどなる。Conversely, if the preceding vehicle decelerates to 70km/h from the above state, the Rayo will be ΔV=100-70230, and the actual vehicle speed Vr will be 70ko/h.As can be seen from ■ in Figure 6, The target inter-vehicle distance is 40m.
すなわち、車間距離４０ｍで車速７０ｋｍ／ｈの追従走
行が行なわれる。That is, follow-up travel is performed at a vehicle speed of 70 km/h with an inter-vehicle distance of 40 m.
上記のように、先行車両の車速がアクセル操作量によっ
て定まる目標車速以内の場合には先行車両に対する追従
走行を行ない、アクセルペダルの操作に応じて車間距離
を調整することが出来る。As described above, when the vehicle speed of the preceding vehicle is within the target vehicle speed determined by the accelerator pedal operation amount, the vehicle can follow the preceding vehicle and adjust the inter-vehicle distance according to the accelerator pedal operation.
なお、先行車両の車速が上記のアクセル操作量で定まる
目標車速以上である場合には、当然先行車両と自車との
車間距離は増大してゆき、先行車両は自車の前方から外
れることになるから、自車は上記の目標車速で巡行する
ことになる。Furthermore, if the vehicle speed of the preceding vehicle is equal to or higher than the target vehicle speed determined by the above-mentioned accelerator operation amount, the distance between the preceding vehicle and the own vehicle will naturally increase, and the preceding vehicle will deviate from the front of the own vehicle. Therefore, the own vehicle will cruise at the above target vehicle speed.
なお、上記の説明は、アクセル操作量に対応した目標車
速に応じて走行するように制御する装置に本発明を適用
した場合であるが、上記以外に、例えば、アクセル操作
量ｂ’一対応してスロットル弁開度を制御するような装
置においても上記と同様なシステムが考えられる。The above explanation is for the case where the present invention is applied to a device that controls the vehicle to travel according to the target vehicle speed corresponding to the accelerator operation amount, but in addition to the above, for example, when the accelerator operation amount b' corresponds to A system similar to the above can also be considered for a device that controls the opening degree of the throttle valve.
また、上記のような車間距離の自動制御を行なわず、マ
ニュアルで操縦したい場合に車間距離制御を解除するス
イッチを設けることは当然考えられる。Furthermore, it is of course conceivable to provide a switch for canceling the inter-vehicle distance control when it is desired to operate the vehicle manually without performing the automatic control of the inter-vehicle distance as described above.
また、前記のごとき標準目標車間距離や目標車間距離を
路面状態に対応して変更することも考えられる。It is also conceivable to change the standard target inter-vehicle distance or the target inter-vehicle distance as described above in accordance with the road surface condition.
例えば、ワイパ・スイッチと連動させ、ワイパ・スイッ
チがオンのときに目標車間距離等を長くするように構成
すれば、路面の滑り易い雨天時に目標車間距離を長くし
て安全性を向上させることが出来る。For example, by linking it with a wiper switch and configuring it to increase the target following distance when the wiper switch is on, it is possible to increase the target following distance and improve safety on rainy days when the road surface is slippery. I can do it.
〔発明の効果〕
以上説明したごとく、本発明においては、先行車両に追
従走行している場合に、アクセル操作量に応じて車間距
離を設定することが出来るように構成しているので、ア
クセルペダルの操作だけで車間距離を自由に変えること
が出来、操作が極めて容易になる。[Effects of the Invention] As explained above, in the present invention, when the vehicle is following a preceding vehicle, the following distance can be set according to the amount of accelerator operation. The distance between vehicles can be changed freely just by operating the button, making the operation extremely easy.
また、先行車両に対する追従走行と通常走行との連続性
もよくなり、車両を容易に操縦するこ゛とが出来る、と
いう効果が得られる。Furthermore, the continuity between following the preceding vehicle and normal driving is improved, and the effect is that the vehicle can be easily maneuvered.
第１図は本発明の機能を示すブロック図、第２図は従来
装置の一例図、第３図は本発明の演算内容を示すフロー
チャートの一実施例図、第４図はアクセル操作量と目標
車速との特性図、第５図は目標車速と［１目標車間距離
との特性図、第６図は目標車速と実車速との差ΔＶ及び
実車速Ｖｒと目標車間距離との特性を示す一実施例図で
ある。
〈符号の説明〉
１・・・車間距離検出手段
２・・・実車速検出手段
３・・・操作量検出手段
４・・・目標車速設定手段
５・・・目標車間距離設定手段
６・・・制御信号発生手段
７・・・制御手段
代理人弁理士 中 村 純之助
オ １ 図
嚇
中虚穀支巻１７
１Ｆ３図Fig. 1 is a block diagram showing the functions of the present invention, Fig. 2 is an example of a conventional device, Fig. 3 is an example of a flowchart showing the calculation contents of the present invention, and Fig. 4 is an accelerator operation amount and target. Figure 5 is a characteristic diagram showing the difference between target vehicle speed and [1] target inter-vehicle distance, and Figure 6 is a characteristic diagram showing the difference ΔV between target vehicle speed and actual vehicle speed, and the characteristics between actual vehicle speed Vr and target inter-vehicle distance. It is an example figure. <Explanation of symbols> 1... Inter-vehicle distance detection means 2... Actual vehicle speed detection means 3... Manipulated amount detection means 4... Target vehicle speed setting means 5... Target inter-vehicle distance setting means 6... Control signal generation means 7...Control means agent Junnosuke Nakamura 1 Figure 17 Figure 1F3
Claims (1)
段と、自車の実車速を検出する実車速検出手段と、アク
セル手段の操作量を検出する操作量検出手段と、上記操
作量に対応して目標車速を設定する目標車速設定手段と
、上記目標車速に対応して標準の目標車間距離を設定し
、かつ上記アクセル手段の操作量に対応した目標車速と
実車速とに応じて上記の設定した値を変化させる目標車
間距離設定手段と、車間距離を上記の目標車間距離設定
手段で設定された値に一致させるように制御する制御信
号を送出する制御信号発生手段と、上記制御信号に応じ
て車両各部を制御する制御手段とを備えた車間距離制御
装置。An inter-vehicle distance detection means for detecting the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle; an actual vehicle speed detection means for detecting the actual vehicle speed of the own vehicle; an operation amount detection means for detecting the operation amount of the accelerator means; a target vehicle speed setting means for setting a target vehicle speed correspondingly; and a standard target inter-vehicle distance corresponding to the target vehicle speed; a target inter-vehicle distance setting means for changing the value set by the target inter-vehicle distance setting means; a control signal generating means for transmitting a control signal for controlling the inter-vehicle distance to match the value set by the target inter-vehicle distance setting means; An inter-vehicle distance control device comprising a control means for controlling each part of a vehicle according to the following.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60160125A JPS6221087A (en) | 1985-07-22 | 1985-07-22 | Apparatus for controlling distance between cars |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60160125A JPS6221087A (en) | 1985-07-22 | 1985-07-22 | Apparatus for controlling distance between cars |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6221087A true JPS6221087A (en) | 1987-01-29 |
Family
ID=15708406
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60160125A Pending JPS6221087A (en) | 1985-07-22 | 1985-07-22 | Apparatus for controlling distance between cars |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6221087A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0368126U (en) * | 1989-11-08 | 1991-07-04 | ||
| JPH03217340A (en) * | 1990-01-20 | 1991-09-25 | Mitsubishi Electric Corp | Traveling controller |
| JP2010143323A (en) * | 2008-12-17 | 2010-07-01 | Toyota Motor Corp | Inter-vehicle distance controller |
| WO2020174920A1 (en) * | 2019-02-25 | 2020-09-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method and vehicle control system |
-
1985
- 1985-07-22 JP JP60160125A patent/JPS6221087A/en active Pending
Cited By (6)
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| JPWO2020174920A1 (en) * | 2019-02-25 | 2021-09-30 | 日立Astemo株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method and vehicle control system |
| US12036989B2 (en) | 2019-02-25 | 2024-07-16 | Hitachi Astemo, Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system |
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