JPS62203207A - Follow-up control device - Google Patents
Follow-up control deviceInfo
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- JPS62203207A JPS62203207A JP4518586A JP4518586A JPS62203207A JP S62203207 A JPS62203207 A JP S62203207A JP 4518586 A JP4518586 A JP 4518586A JP 4518586 A JP4518586 A JP 4518586A JP S62203207 A JPS62203207 A JP S62203207A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、例えば、コンベア等によって連続的に搬送さ
れるワークに対して、追従台車に載置されたロボット等
を同期追従させる追従制御装置に係り、特に、前記ワー
クの搬送速度に拘らず、前記ワークに設定された追従点
を極めて正確に追従することができる追従制御装置に関
する。Detailed Description of the Invention (Industrial Application Field) The present invention provides a follow-up control device for synchronously following a workpiece placed on a follow-up cart, for example, on a workpiece that is continuously conveyed by a conveyor or the like. In particular, the present invention relates to a follow-up control device that can extremely accurately follow a follow-up point set on the workpiece, regardless of the transport speed of the workpiece.
（従来の技術）
最近では、コンベアによって搬送されるワークに、ロボ
ットを追従移動させながら所定の作業を行なわせること
により、生産工程における生産性の向上を図ろうとする
生産技術がある。(Prior Art) Recently, there is a production technology that attempts to improve productivity in a production process by having a robot perform a predetermined task while following a workpiece being conveyed by a conveyor.
この生産技術の一例として、追従制御装置を用いて車両
の組立てをする車両組立てラインの全体構成図が第６図
に示され、次のように構成されている。同図に示すよう
に、この車両組立てラインには、搬送台車１を同図中Ａ
方向に移動するコンベア２が設けられ、このコンベア２
の側部には、搬送台車１に追従する追従台車３が配設さ
れている。そして、ワークである車両４は、搬送台車１
に固定されて搬送され、ロボット５は、追従台車３に載
置されて車両４を追従するようになっている。As an example of this production technology, FIG. 6 shows an overall configuration diagram of a vehicle assembly line that assembles vehicles using a follow-up control device, and is configured as follows. As shown in the figure, this vehicle assembly line is equipped with a transport vehicle 1 at A in the figure.
A conveyor 2 that moves in the direction is provided, and this conveyor 2
A follow-up truck 3 that follows the conveyance truck 1 is disposed on the side of the conveyor truck 1 . The vehicle 4, which is the workpiece, is transported by the transport vehicle 1.
The robot 5 is mounted on a tracking cart 3 and is configured to follow the vehicle 4.
一方、追従制御装置６には、コンベア２に設けられ、コ
ンベア２の移動に応じてパルスを発生する搬送位置検出
手段としてのコンベアパルスジェネレータ７と、追従台
車３に設けられ、追従台車３の移動に応じてパルスを発
生する追従位置検出手段としての追従台車パルスジェネ
レータ８と、追従台車３を駆動する駆動手段としてのサ
ーボモータ９の制御をするサーボアンプ１４と、サーボ
モータ９に接続され、サーボモータ９の回転速度に応じ
た電圧を発生する追従速度検出手段としての追従台車タ
コジェネレータ］０が夫々接続されている。また、ロボ
ット制御装置１１には、ロボット５の駆動部が接続され
ており、コンベア制御装置１２には、コンベア２を駆動
するコンベアモータ１３が接続されている。On the other hand, the follow-up control device 6 includes a conveyor pulse generator 7 which is provided on the conveyor 2 and serves as a conveyance position detection means that generates pulses in accordance with the movement of the conveyor 2, and a conveyor pulse generator 7 which is provided on the follow-up cart 3 and serves as a conveyance position detection means that generates pulses according to the movement of the follow-up cart 3. A servo amplifier 14 that is connected to the servo motor 9 and controls a servo motor 9 as a drive means for driving the following cart 3; A follow-up truck tachogenerator]0 as follow-up speed detection means that generates a voltage according to the rotational speed of the motor 9 is connected to each of them. Further, a drive unit of the robot 5 is connected to the robot control device 11, and a conveyor motor 13 for driving the conveyor 2 is connected to the conveyor control device 12.
以上のように構成された車両組立てラインの追従台車は
、第７図に示すブロックダイヤグラムに基づいて、以下
のようにして車両４の追従点を追従することになる。The tracking cart of the vehicle assembly line configured as described above follows the tracking point of the vehicle 4 in the following manner based on the block diagram shown in FIG.
まず、車両４が所定の位置に搬送されると、追従制御装
置６は、追従台車３に載置されたロボット５の所定位置
を車両４の追従位置（第６図中Ｅ位置）に一致させるよ
うに追従制御を開始する。First, when the vehicle 4 is transported to a predetermined position, the follow-up control device 6 causes the predetermined position of the robot 5 placed on the follow-up cart 3 to match the follow-up position of the vehicle 4 (position E in FIG. 6). Start follow-up control as follows.
追従を開始すると、追従制御装＠６内に設けられている
相対位置偏差量算出手段としての偏差カウンタ１５によ
って、コンベアパルスジェネレータ７と追従台車パルス
ジェネレータ８から出力されたパルスの積算値の差が演
算される。そして、このパルスの積算値の差は、Ｄ／Ａ
Ｄンバータ］６によってＤ／Ａ変換され、アナログ指令
電圧として、サーボアンプ１４に出力される。そして、
サーボアンプ１４は、前記アナログ指令電圧を増幅し、
この増幅された電圧によってサーボモータ９は前記電圧
に応じた回転速度で回転し、追従台車３を、前記回転速
度に応じた速度で移動させる。When tracking starts, the deviation counter 15 as a relative position deviation calculation means provided in the tracking control device @ 6 calculates the difference between the integrated values of the pulses output from the conveyor pulse generator 7 and the tracking trolley pulse generator 8. Calculated. Then, the difference in the integrated value of this pulse is D/A
D/A converter] 6 performs D/A conversion, and outputs it to the servo amplifier 14 as an analog command voltage. and,
The servo amplifier 14 amplifies the analog command voltage,
This amplified voltage causes the servo motor 9 to rotate at a rotational speed corresponding to the voltage, and moves the follower cart 3 at a speed corresponding to the rotational speed.
また、サーボモータ９には、サーボモータ９０回転速度
に応じた電圧を発生する追従台車タコジェネレータ１０
が接続されており、ここで発生した電圧がサーボアンプ
１４に負帰還され、サーボモータ９の速度が制御されて
いる。このようにして、追従台車３は、車両４と等速度
で追従移動することになる。The servo motor 9 also includes a follow-up cart tacho generator 10 that generates a voltage according to the rotation speed of the servo motor 90.
is connected, and the voltage generated here is negatively fed back to the servo amplifier 14 to control the speed of the servo motor 9. In this way, the following truck 3 follows and moves at the same speed as the vehicle 4.
（発明が解決しようとする問題点）
しかして、このような従来の追従制御装置６にあっては
、コンベアパルスジェネレータ７によって車両４の搬送
位置のみを検出し、この位置情報に基づいて追従台車３
を追従させるように制御していたために、追従台車３に
載置されたロボット５の追従位置は、車両４の搬送方向
Ａに対して、所定の追従点Ｅよりも若干遅れた位置を追
従することになり、ロボット５の追従位置は、車両４の
搬送速度に応じた追従誤差を常に有していた。すなわち
、コンベア２の搬送速度が速い時には追従誤差が大きく
、逆に、コンベア２の搬送速度が遅い時には追従誤差が
小さく、コンベア２が停止した時に追従誤差がＯになる
。そして、このような追従誤差が生じると、ロボット５
の作業点は、車両４を停止した状態で教示されているた
めに、車両４の追従時におけるロボット５の作業位置は
、実際に教示した点とズしてしまい、コンベア２の搬送
速度が速い場合には、高い精度が要求される作業を行な
うことができないという問題点があった。(Problems to be Solved by the Invention) However, in such a conventional tracking control device 6, only the transport position of the vehicle 4 is detected by the conveyor pulse generator 7, and based on this position information, the tracking control device 6 detects the transport position of the vehicle 4. 3
Because the robot 5 is controlled to follow the robot 5, the tracking position of the robot 5 mounted on the tracking cart 3 follows a position slightly behind the predetermined tracking point E with respect to the transport direction A of the vehicle 4. Therefore, the tracking position of the robot 5 always had a tracking error depending on the conveyance speed of the vehicle 4. That is, when the conveyance speed of the conveyor 2 is high, the follow-up error is large; conversely, when the conveyance speed of the conveyor 2 is slow, the follow-up error is small, and when the conveyor 2 stops, the follow-up error becomes O. When such a tracking error occurs, the robot 5
Since the working point is taught with the vehicle 4 stopped, the working position of the robot 5 when following the vehicle 4 deviates from the actually taught point, and the transport speed of the conveyor 2 is fast. In some cases, there was a problem in that work requiring high precision could not be performed.
本発明は、このような従来の問題点に鑑みて成されたも
のであり、コンベア２の搬送速度の如何に拘らず、搬送
台車３に、常に、高精度の追従を行なわせることが可能
な追従制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of such conventional problems, and it is possible to always make the conveyance cart 3 perform highly accurate tracking regardless of the conveyance speed of the conveyor 2. The purpose of the present invention is to provide a tracking control device.
（問題点を解決するための手段）
前記目的を達成するために、本発明では、連続的に搬送
されるワークの搬送位置を検出する搬送位置検出手段と
、前記ワークに追従する追従台車の追従位置を検出する
追従位置検出手段と、前記搬送位置検出手段及び前記追
従位置検出手段から−〇 −
出力された信号に基づいて、前記ワークと前記追従台車
との相対位置偏差量を算出する相対位置偏差量算出手段
と、前記追従台車の追従速度を検出する追従速度検出手
段と、前記ワークの搬送速度を検出する搬送速度検出手
段と、前記追従台車を駆動する駆動手段と、前記相対位
置偏差量算出手段、前記搬送速度検出手段及び前記追従
速度検出手段から出力された信号に基づいて、前記追従
台車の前記ワークに対する追従速度を前記駆動手段に指
令する追従速度指令手段とを備えたことを特徴とする。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention includes a transport position detection means for detecting the transport position of a workpiece that is continuously transported, and a tracking cart that follows the workpiece. a relative position for calculating a relative positional deviation amount between the workpiece and the following cart based on signals outputted from the following position detecting means and the conveying position detecting means and the following position detecting means; a deviation amount calculating means, a following speed detecting means for detecting the following speed of the following cart, a conveying speed detecting means for detecting the conveying speed of the workpiece, a driving means for driving the following cart, and the relative position deviation amount. It is characterized by comprising a following speed command means for instructing the driving means to follow the following speed of the following cart with respect to the workpiece based on signals output from the calculation means, the conveying speed detecting means, and the following speed detecting means. shall be.
（作用） 以下に本発明の作用を、第１図に基づいて説明する。(effect) The operation of the present invention will be explained below based on FIG.
同図に示すように、ワークである車両４の搬送位置を検
出する搬送位置検出手段７と、追従台車３の追従位置を
検出する追従位置検出手段８から出力された信号に基づ
いて、相対位置偏差量算出手段１５によって、前記車両
に、予め設定されている追従点に対する追従台車３の追
従誤差を算出する。As shown in the figure, the relative position is determined based on the signals output from the conveyance position detection means 7 that detects the conveyance position of the vehicle 4 that is the workpiece, and the follow-up position detection means 8 that detects the follow-up position of the follow-up cart 3. The deviation amount calculation means 15 calculates a tracking error of the tracking cart 3 with respect to a tracking point set in advance for the vehicle.
次に、前記追従誤差と、ワークの搬送速度を検出する搬
送速度検出手段１７及び追従台車３の追従速度を検出す
る追従速度検出手段１０から出力された信号に基づいて
、前記追従誤差をＯに近づけ、かつ、搬送速度と追従速
度とを一致させるような信号が追従速度指令手段１９に
よって算出される。 そして、追従速度指令手段１９に
よって算出された信号が、追従台車３を駆動する駆動手
段９に出力され、駆動手段９は、前記信号に基づいた速
度で追従台車３を駆動する。Next, the following error is reduced to O based on the following error and a signal output from the conveying speed detecting means 17 for detecting the conveying speed of the workpiece and the following speed detecting means 10 for detecting the following speed of the following cart 3. The follow-up speed command means 19 calculates a signal that brings the conveyance speed closer to the follow-up speed and matches the follow-up speed. Then, the signal calculated by the follow-up speed command means 19 is output to the drive means 9 that drives the follow-up cart 3, and the drive means 9 drives the follow-up cart 3 at a speed based on the signal.
本追従制御装置は、以上のように作用するので、前記追
従誤差をほぼＯにすることができる。Since this tracking control device operates as described above, it is possible to reduce the tracking error to approximately zero.
（実施例）
以下に本発明に係る実施例を、図面に基づいて詳細に説
明する。(Example) Examples according to the present invention will be described in detail below based on the drawings.
第２図には、本発明に係る追従制御装置周辺の概略構成
図が示されており、以下のように構成されている。FIG. 2 shows a schematic diagram of the surroundings of the follow-up control device according to the present invention, and is configured as follows.
同図に示すように、追従制御装置６には、コンベア２の
移動に応じてパルスを発生する搬送位置検出手段として
のコンベアパルスジェネレータ７、追従台車３の移動に
応じてパルスを発生する追従位置検出手段としての追従
台車パルスジェネレータ８、コンベア２の搬送速度を検
出する搬送速度検出手段としてのコンベアタコジェネレ
ータ１７、追従台車３の追従速度を検出する追従速度検
出手段としての追従台車タコジェネレータ１０、追従台
車３の駆動をする駆動手段としてのサーボモータ９の回
転速度を制御するサーボアンプ１４及び車両４に所定の
作業をするロボット５を制御するロボット制御装置１１
が夫々接続されている。As shown in the figure, the follow-up control device 6 includes a conveyor pulse generator 7 as a conveyance position detection means that generates pulses according to the movement of the conveyor 2, and a follow-up position that generates pulses according to the movement of the follow-up cart 3. A follow-up cart pulse generator 8 as a detection means, a conveyor tacho generator 17 as a conveyance speed detection means for detecting the conveyance speed of the conveyor 2, a follow-up cart tacho generator 10 as a follow-up speed detection means for detecting the follow-up speed of the follow-up cart 3, A servo amplifier 14 that controls the rotational speed of a servo motor 9 serving as a drive means for driving the follower cart 3, and a robot control device 11 that controls the robot 5 that performs a predetermined work on the vehicle 4.
are connected to each other.
一方、コンベア制御装置１２には、コンベア２を駆動す
るコンベアモータ１３が接続されている。On the other hand, a conveyor motor 13 that drives the conveyor 2 is connected to the conveyor control device 12 .
そして、コンベアパルスジェネレータ７及びコンベアタ
コジェネレータ１７は、コンベアモータ１３によって駆
動されるコンベア２に接続されており、追従台車パルス
ジェネレータ８及び追従台車タコジェネレータ１０は、
サーボモータ９によって駆動される追従台車３に接続さ
れている。The conveyor pulse generator 7 and the conveyor tachogenerator 17 are connected to the conveyor 2 driven by the conveyor motor 13, and the follower cart pulse generator 8 and the follower cart tacho generator 10 are connected to the conveyor 2 driven by the conveyor motor 13.
It is connected to a follow-up truck 3 driven by a servo motor 9.
サーボモータ９は、制御装置６からサーボアンプ１４に
出力された信号に応じて次のように制御される。以下に
、サーボモータ９の制御を第３図に示したブロックダイ
ヤグラムに基づいて説明する。The servo motor 9 is controlled as follows according to the signal output from the control device 6 to the servo amplifier 14. Control of the servo motor 9 will be explained below based on the block diagram shown in FIG.
まず、追従台車３が追従を開始すると、追従制御装置６
内に設けられている相対位置偏差量算出手段としての偏
差カウンタ１５によって、コンベアパルスジェネレータ
７と追従台車パルスジェネレータ８から出力されたパル
スの積算値の差が演算される。そして、このパルスの積
算値の差は、Ｄ／Ａコンバータ１６によってＤ／Ａ変換
され、アナログ指令電圧として、サーボアンプ１４に出
力される。また、コンベア２に接続されたコンベアタコ
ジェネレータ１７からゲイン調整器２０を介して出力さ
れた電圧及び追従台車３に接続された追従台車タコジェ
ネレータ１０から出力された電圧もサーボアンプ１４に
出力される。そして、サーボモータ９は、サーボアンプ
１４から出力された電圧値に応じた回転速度で回転する
ことになる。First, when the tracking truck 3 starts tracking, the tracking control device 6
A difference between the integrated values of pulses output from the conveyor pulse generator 7 and the follow-up cart pulse generator 8 is calculated by a deviation counter 15 as a relative position deviation calculation means provided therein. The difference between the integrated values of the pulses is then D/A converted by the D/A converter 16 and output to the servo amplifier 14 as an analog command voltage. Further, the voltage output from the conveyor tachogenerator 17 connected to the conveyor 2 via the gain regulator 20 and the voltage output from the follower cart tachogenerator 10 connected to the follower cart 3 are also output to the servo amplifier 14. . Then, the servo motor 9 rotates at a rotational speed according to the voltage value output from the servo amplifier 14.
このように、サーボアンプ１４には、前記したＤ／Ａコ
ンバータ１６によってＤ／Ａ変換されたアナログ指令電
圧とコンベアタコジェネレータ１７からゲイン調整器２
０を介して出力された電圧の加算値から追従台車タコジ
ェネレータ１０から出力された電圧値を差し引いた電圧
値が入力されるので、コンベア２の速度に対するコンベ
アタコジェネレータ１７の発生電圧値をゲイン調整器２
０によって適当な値に設定することによって、追従台車
３をコンベア２の搬送速度と同期した速度で、かつ、追
従誤差なく移動させることができる。In this way, the servo amplifier 14 receives the analog command voltage D/A converted by the D/A converter 16 and the gain adjuster 2 from the conveyor tacho generator 17.
Since the voltage value obtained by subtracting the voltage value output from the follower cart tacho generator 10 from the added value of the voltage output via 0 is input, the voltage value generated by the conveyor tacho generator 17 with respect to the speed of the conveyor 2 is gain adjusted. Vessel 2
By setting 0 to an appropriate value, it is possible to move the follow-up cart 3 at a speed synchronized with the conveyance speed of the conveyor 2 and without a follow-up error.
ざらに、第４図には、第３図に示したコンベアタコジェ
ネレータ１７に替えて、コンベアパルスジェネレータ７
から出力されたパルスの発生周波数に応じた電圧を発生
するＦ／Ｖコンバータ１８をサーボアンプ１４に接続し
たブロックダイヤグラムが示されている。In general, FIG. 4 shows a conveyor pulse generator 7 instead of the conveyor tacho generator 17 shown in FIG.
A block diagram is shown in which an F/V converter 18 that generates a voltage according to the generation frequency of pulses output from the servo amplifier 14 is connected to the servo amplifier 14.
このＦ／Ｖコンバータ１８も、タコジェネレータ１７と
同様に作用するので、図示しないＦ／Ｖコンバータ１８
のゲインを適当に選定することにより、第３図に示した
ブロックダイヤグラムと同様にして、追従台車３をコン
ベア２の搬送速度と同期した速度で、かつ、追従誤差な
く移動させることができる。This F/V converter 18 also functions in the same way as the tacho generator 17, so the F/V converter 18 (not shown)
By appropriately selecting the gain of , it is possible to move the follow-up cart 3 at a speed synchronized with the conveyance speed of the conveyor 2 and without a follow-up error, similar to the block diagram shown in FIG.
次に、第５図に基づいて、第３図及び第４図に示した制
御を行なうことにより追従誤差をほぼＯにでき、かつ、
追従台車３をコンベア２の搬送速度と同期した速度で移
動することが可能になる理由を説明する。Next, by performing the control shown in FIGS. 3 and 4 based on FIG. 5, the tracking error can be reduced to approximately O, and
The reason why it is possible to move the follower cart 3 at a speed synchronized with the conveyance speed of the conveyor 2 will be explained.
第５図において、横軸は時間を、縦軸は追従距離を示し
、また、同図中直線Ｂは、搬送台車１の時間−追従距離
特性を、直線Ｃは、サーボアンプ１４に速度補正を与え
なかった場合の時間−追従距離特性を、直線りは、サー
ボアンプ１４に速度補正を与え過ぎた場合の時間−追従
距離特性を夫々示している。In FIG. 5, the horizontal axis shows time and the vertical axis shows the following distance, and the straight line B in the figure shows the time-following distance characteristic of the transport vehicle 1, and the straight line C shows the speed correction of the servo amplifier 14. The straight line shows the time-following distance characteristic when no speed correction is given, and the straight line shows the time-following distance characteristic when too much speed correction is given to the servo amplifier 14.
ここで、コンベアパルスジェネレータ７及び追従台車パ
ルスジェネレータ８から入力したパルスに基づいて、Ｄ
／Ａコンバータ１６から出力される出力値のループゲイ
ンをＧ１、コンベア２の速度をＶ。、コンベアタコジェ
ネレータ１７及びＦ／■コンバーター８のゲインをＧｖ
ｆ１コンベアタコジェネレータ１７及びＦ／Ｖコンバー
ター８の出力値をＧｖ、追従誤差をＸとすると、Ｘ＝
（Ｖ −Ｇｖ−Ｇｖｆ＞ ／’Ｇｐで表される。Here, based on the pulses input from the conveyor pulse generator 7 and the follow-up cart pulse generator 8, D
The loop gain of the output value output from the /A converter 16 is G1, and the speed of the conveyor 2 is V. , the gain of the conveyor tacho generator 17 and the F/■ converter 8 is set to Gv.
If the output value of f1 conveyor tacho generator 17 and F/V converter 8 is Gv, and the tracking error is X, then X=
(V −Gv−Gvf>/′Gp.
従って、ゲインＧｖｆをゲイン調整器２０によって適当
に調整することによって、直線Ｃを縦軸方向に平行移動
させることができる。また、Ｇｖ・Ｇｖｆ＝ＶＣとする
ことによって、理論的には、追従誤差ＸをＯにすること
ができることになる。Therefore, by appropriately adjusting the gain Gvf using the gain adjuster 20, the straight line C can be moved in parallel in the vertical axis direction. Furthermore, by setting Gv·Gvf=VC, it is theoretically possible to reduce the tracking error X to O.
以上のように、前記した実施例では、コンベア２の搬送
速度の検出手段としてコンベアタコジェネレータ１７又
はＦ／Ｖｌンバータ１８を用いたが、これに限られず、
レゾルバ−等を用いてもよい。As described above, in the embodiment described above, the conveyor tacho generator 17 or the F/Vl inverter 18 is used as a means for detecting the conveyance speed of the conveyor 2, but the invention is not limited to this.
A resolver or the like may also be used.
（発明の効果）
以上の説明により明らかなように、本発明によれば、追
従台車の追従位置及び追従速度を制御する装置に、ワー
クの搬送速度を検出する搬送速度検出手段からの信号を
入力し、この信号に基づいて前記追従台車の追従位置を
補正するようにしたために、ワークの搬送速度の如何に
拘らず、追従台車のワークの追従点に対する追従誤差を
極力少なくすることができ、これに伴って、追従台車に
載置した加工機等に高精度の作業を行なわせることが可
能になるという効果を奏する。(Effects of the Invention) As is clear from the above description, according to the present invention, a signal from the conveyance speed detection means for detecting the conveyance speed of the workpiece is input to the device that controls the follow-up position and follow-up speed of the follow-up cart. However, since the tracking position of the follower cart is corrected based on this signal, it is possible to minimize the tracking error of the follower cart with respect to the workpiece tracking point, regardless of the workpiece conveyance speed. Accordingly, it is possible to make a processing machine or the like mounted on the follower cart perform work with high precision.
第１図は、本発明に係る追従制御装置のブロック図、第
２図は、本発明に係る追従制御装置周辺の概略構成図、
第３図及び第４図は、本発明の第１及び第２の実施例に
係るブロックダイヤグラム、第５図は、本発明の詳細な
説明に供する図、第６図は、従来の車両組立てラインの
全体構成図、第７図は、従来の追従制御装置に係るブロ
ックダイヤグラムである。
１・・・搬送台車、 ２・・・コンベア、３・・・
追従台車、 ４・・・車両（ワーク）、５・・・ロ
ボット、
７・・・コンベアパルスジェネレータ（搬送位置検出手
段）、
８・・・追従台車パルスジェネレータ（追従位置検出手
段）、
９・・・サーボモータ（駆動手段）、
１０・・・追従台車タコジェネレータ（追従速度検出手
段）、
１３・・・コンベアモータ。
１５・・・偏差カウンタ（相対位置偏差量算出手段）
１７・・・コンベアタコジェネレータ（搬送速度検出手
段
１９・・・追従速度指令手段。
特許出願人 日産自動車株式会社第１図FIG. 1 is a block diagram of a follow-up control device according to the present invention, and FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the vicinity of the follow-up control device according to the present invention.
3 and 4 are block diagrams according to the first and second embodiments of the present invention, FIG. 5 is a diagram for explaining the present invention in detail, and FIG. 6 is a diagram of a conventional vehicle assembly line. FIG. 7 is a block diagram of a conventional follow-up control device. 1... Transport truck, 2... Conveyor, 3...
Following trolley, 4...Vehicle (work), 5...Robot, 7...Conveyor pulse generator (transportation position detection means), 8...Following trolley pulse generator (following position detection means), 9... - Servo motor (driving means), 10...Following cart tacho generator (following speed detection means), 13... Conveyor motor. 15... Deviation counter (relative position deviation calculation means) 17... Conveyor tacho generator (conveying speed detection means 19... Follow-up speed command means. Patent applicant Nissan Motor Co., Ltd. Fig. 1
Claims (1)
置検出手段と、 前記ワークに追従する追従台車の追従位置を検出する追
従位置検出手段と、 前記搬送位置検出手段及び前記追従位置検出手段から出
力された信号に基づいて、前記ワークと前記追従台車と
の相対位値偏差量を算出する相対位値偏差量算出手段と
、 前記追従台車の追従速度を検出する追従速度検出手段と
、 前記ワークの搬送速度を検出する搬送速度検出手段と、 前記追従台車を駆動する駆動手段と、 前記相対位値偏差量算出手段、前記搬送速度検出手段及
び前記追従速度検出手段から出力された信号に基づいて
、前記追従台車の前記ワークに対する追従速度を前記駆
動手段に指令する追従速度指令手段とを備えたことを特
徴とする追従制御装置。[Scope of Claims] A conveying position detecting means for detecting the conveying position of a workpiece that is continuously conveyed; a following position detecting means for detecting a following position of a follower cart that follows the work; the conveying position detecting means; Relative position deviation amount calculating means for calculating a relative position deviation amount between the workpiece and the following cart based on a signal output from the following position detecting means; and a following speed for detecting a following speed of the following cart. a detection means; a conveyance speed detection means for detecting the conveyance speed of the workpiece; a drive means for driving the follow-up cart; an output from the relative position deviation amount calculation means, the conveyance speed detection means, and the follow-up speed detection means. and a follow-up speed command means for instructing the drive means to follow the follow-up speed of the follow-up cart with respect to the workpiece based on the received signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4518586A JPS62203207A (en) | 1986-03-04 | 1986-03-04 | Follow-up control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4518586A JPS62203207A (en) | 1986-03-04 | 1986-03-04 | Follow-up control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62203207A true JPS62203207A (en) | 1987-09-07 |
Family
ID=12712212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4518586A Pending JPS62203207A (en) | 1986-03-04 | 1986-03-04 | Follow-up control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62203207A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6474604A (en) * | 1987-09-17 | 1989-03-20 | Nissan Motor | Control method for work following-up device |
| JPH05134745A (en) * | 1991-11-11 | 1993-06-01 | Hino Motors Ltd | Carrier carriage |
| JP2011104733A (en) * | 2009-11-19 | 2011-06-02 | Seiko Epson Corp | Robot |
-
1986
- 1986-03-04 JP JP4518586A patent/JPS62203207A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6474604A (en) * | 1987-09-17 | 1989-03-20 | Nissan Motor | Control method for work following-up device |
| JPH05134745A (en) * | 1991-11-11 | 1993-06-01 | Hino Motors Ltd | Carrier carriage |
| JP2011104733A (en) * | 2009-11-19 | 2011-06-02 | Seiko Epson Corp | Robot |
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