JPS62195513A - 物体形状検知方法 - Google Patents
物体形状検知方法Info
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- JPS62195513A JPS62195513A JP3732586A JP3732586A JPS62195513A JP S62195513 A JPS62195513 A JP S62195513A JP 3732586 A JP3732586 A JP 3732586A JP 3732586 A JP3732586 A JP 3732586A JP S62195513 A JPS62195513 A JP S62195513A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title description 14
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 5
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は物体形状検知方法に関し、特に、マニピュレー
タ作業において作業対象現場が海底や不透明環境下にお
る場合などマニピュレータ操作者が作業対象物体に容易
に近づけなかったり、作業対象物体を目視し難い場合に
適用して有用である。
タ作業において作業対象現場が海底や不透明環境下にお
る場合などマニピュレータ操作者が作業対象物体に容易
に近づけなかったり、作業対象物体を目視し難い場合に
適用して有用である。
〈従来の技術〉
マニピュレータ作業では一般に、対象物体の位置、形状
を操作者が直接教示する方法が採用されている。しかし
、マニピュレータを屋外で用いる場合は、人間が直接作
業対象現場に行き難いことが多く、操作者によるマニピ
ュレータの直接教示が実施できないことがある。
を操作者が直接教示する方法が採用されている。しかし
、マニピュレータを屋外で用いる場合は、人間が直接作
業対象現場に行き難いことが多く、操作者によるマニピ
ュレータの直接教示が実施できないことがある。
そのような場合、マニピュレータに対象物体を認識させ
る方法を採らざるを得ない。
る方法を採らざるを得ない。
その方法としては、下記(A>、(B)がある。
(A>光学式計測を用いる方法:
ITVカメラ等の視覚センサをマニピュレータに取付け
、視覚センサによる画像を処理することによって、対象
物体の形状、位置を認識する。
、視覚センサによる画像を処理することによって、対象
物体の形状、位置を認識する。
(B)接触センサを用いる方法:
マニピュレータに手先効果器として接触センサを取付け
、接触センサを対象物体に接触させ、接触センサの位置
から対象物体の形状、位置を認識する。
、接触センサを対象物体に接触させ、接触センサの位置
から対象物体の形状、位置を認識する。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかし、上記(A>の光学式計測を用いる方法では、必
要とされるITVカメラ等の視覚センサ並びに画@処理
装置等のシステムが極めて大掛かりで高価なものとなる
という欠点があった。また、作業現場か海底等で採光が
不十分な場所では、強力な光源を必要とする欠点があっ
た。更に、塵埃や煤煙等の不透明な物質が浮遊する環境
下では、視覚センサの使用ができず、またレーザービー
ム等による光学的計測も不可能であるという欠点があっ
た。
要とされるITVカメラ等の視覚センサ並びに画@処理
装置等のシステムが極めて大掛かりで高価なものとなる
という欠点があった。また、作業現場か海底等で採光が
不十分な場所では、強力な光源を必要とする欠点があっ
た。更に、塵埃や煤煙等の不透明な物質が浮遊する環境
下では、視覚センサの使用ができず、またレーザービー
ム等による光学的計測も不可能であるという欠点があっ
た。
一方、上記(B)の接触センサを用いる方法では、測定
範囲がマニピュレータの手先部分に限定されるため、手
先が対象物体の表面上をまさになぞるようにマニピュレ
ータを制御せねばならないという欠点があった。このよ
うな制御はマニピュレータの精密な位置決めを必要とす
るので、容易ではない。また対象物体の位置、形状を正
確に検出するにはマニピュレータの手先に微小な接触セ
ンサを複数個配置する必要があった。
範囲がマニピュレータの手先部分に限定されるため、手
先が対象物体の表面上をまさになぞるようにマニピュレ
ータを制御せねばならないという欠点があった。このよ
うな制御はマニピュレータの精密な位置決めを必要とす
るので、容易ではない。また対象物体の位置、形状を正
確に検出するにはマニピュレータの手先に微小な接触セ
ンサを複数個配置する必要があった。
本発明は上述した従来技術に鑑み、光学式計測の不可能
な場所でもマニピュレータ作業の対象物体の形状を検知
でき、また接触センサを用いる場合のようなマニピュレ
ータの高精度な位置決めを必要とすることなく対象物体
の形状を検知できる方法を提供することを目的とする。
な場所でもマニピュレータ作業の対象物体の形状を検知
でき、また接触センサを用いる場合のようなマニピュレ
ータの高精度な位置決めを必要とすることなく対象物体
の形状を検知できる方法を提供することを目的とする。
く問題点を解決するための手段〉
上記目的を達成する本発明による物体形状検知方法は、
位置制御可能なマニピュレータと、このマニピュレータ
の先端に備えられた力センサと、この力センサに接続さ
れた力伝達可能な接触子と、マニピュレータの位置制御
用計算機とを用い、マニピュレータを動作させて力セン
サに接続した接触子によって対象物体の表面を走査し、
走査時に力センサが検出する力情報に基づき、力センサ
の検出した力のベクトルrと、力センサの検出したモー
メントのベクトルMと、力のベクトルFのノルムII
F IIとを求めると共に接触子の幾何学的形状によっ
て定まるスカラー定数Cを求め、力のベクトル■、モー
メントのベクトル■、力のベクトルのノルムII F
II及びスカラー定数Cを用いて II F II なる式で与えられる力センサから接触子の力の作用点ま
での位置ベクトルlを計算し、この位置ベクトルlとマ
ニピュレータの手先位置から対象物体表面の位置を求め
る方法である。
位置制御可能なマニピュレータと、このマニピュレータ
の先端に備えられた力センサと、この力センサに接続さ
れた力伝達可能な接触子と、マニピュレータの位置制御
用計算機とを用い、マニピュレータを動作させて力セン
サに接続した接触子によって対象物体の表面を走査し、
走査時に力センサが検出する力情報に基づき、力センサ
の検出した力のベクトルrと、力センサの検出したモー
メントのベクトルMと、力のベクトルFのノルムII
F IIとを求めると共に接触子の幾何学的形状によっ
て定まるスカラー定数Cを求め、力のベクトル■、モー
メントのベクトル■、力のベクトルのノルムII F
II及びスカラー定数Cを用いて II F II なる式で与えられる力センサから接触子の力の作用点ま
での位置ベクトルlを計算し、この位置ベクトルlとマ
ニピュレータの手先位置から対象物体表面の位置を求め
る方法である。
く作用〉
接触子の任意位置が対象物体の表面に接触するとその反
力が接触子に加わる。この力は力センサに伝達されて力
のベクトルrとモーメントのベクトルMが測定される。
力が接触子に加わる。この力は力センサに伝達されて力
のベクトルrとモーメントのベクトルMが測定される。
これらのベクトル■、Mが判ると、接触子の幾何学的形
状は既知であることから、力センサから接触子の力の作
用点即ち対象物体表面上の接触子との接触位置までの位
置ベクトルlが計算によって求まる。この位置ベクトル
lが判ると、力センサはマニピュレータの先端に存在す
るので、位置ベクトルlとマニピュレータ手先位置とか
ら対象物体表面の位置が判る。従ってマニピュレータを
動作させて接触子によって対象物体の表面を走査するこ
とにより、対象物体の形状が判る。
状は既知であることから、力センサから接触子の力の作
用点即ち対象物体表面上の接触子との接触位置までの位
置ベクトルlが計算によって求まる。この位置ベクトル
lが判ると、力センサはマニピュレータの先端に存在す
るので、位置ベクトルlとマニピュレータ手先位置とか
ら対象物体表面の位置が判る。従ってマニピュレータを
動作させて接触子によって対象物体の表面を走査するこ
とにより、対象物体の形状が判る。
〈実施例〉
以下、図面により本発明の詳細な説明する。
第1図は本発明を実現する装置の第1の実施例を示す模
式図でおり、1は6自由度のマニピュレータでおり、そ
の先端に力センサ2が備えられている。この力センサ2
には、力センサ2に力を伝達する直線形状を持つ接触子
3が接続されている。
式図でおり、1は6自由度のマニピュレータでおり、そ
の先端に力センサ2が備えられている。この力センサ2
には、力センサ2に力を伝達する直線形状を持つ接触子
3が接続されている。
4は計算機であり、マニピュレータ1の位置制御を行う
と共に、形状検知の所要の計算を行う。5は形状検知の
対象物体である。形状を検知するには、マニピュレータ
1を動作させて接触子3を対象物体5に接触させる。
と共に、形状検知の所要の計算を行う。5は形状検知の
対象物体である。形状を検知するには、マニピュレータ
1を動作させて接触子3を対象物体5に接触させる。
接触子3の任意位置に対象物体5と接触してその反力(
接触力)了が加わると、この力了は接触子3を介して力
センサ2に伝達される。力センサ2は3次元座標上の直
交する3個の力成分、及び3個のモーメント成分を測定
する。これら合計6個の力情報と接触子3の形状特性に
基づき、力センサ2から接触力fの作用点までの位置ベ
クトルλを推定することができる。一方、力センサ2自
体の位置は、マニピュレータ1のアーム長と関節回転角
から計算で求まる。
接触力)了が加わると、この力了は接触子3を介して力
センサ2に伝達される。力センサ2は3次元座標上の直
交する3個の力成分、及び3個のモーメント成分を測定
する。これら合計6個の力情報と接触子3の形状特性に
基づき、力センサ2から接触力fの作用点までの位置ベ
クトルλを推定することができる。一方、力センサ2自
体の位置は、マニピュレータ1のアーム長と関節回転角
から計算で求まる。
以上のことから、マニピュレータ1を%pLにした対象
物体5の位置Ob」は次式(1)で与えられる。
物体5の位置Ob」は次式(1)で与えられる。
0bj−T1(θ1)[T2(θ2 )[T3(θs
)[Ta(θ4)[T5(θ5)[T6(θ6)・・・
式(1) ただ′し、T+ (+−1,2・・・6)は回転を表
わす変換マトリクス、 θ+ u=’+、2・・・6)は関節回転角、Ll
(+−0,i・・6)はマニピュレータアームを表わす
ベクトル、 とする。接触子3によって対象物体5の表面を走査すれ
ば、その都度得られる位置Ob」から形状が判る。
)[Ta(θ4)[T5(θ5)[T6(θ6)・・・
式(1) ただ′し、T+ (+−1,2・・・6)は回転を表
わす変換マトリクス、 θ+ u=’+、2・・・6)は関節回転角、Ll
(+−0,i・・6)はマニピュレータアームを表わす
ベクトル、 とする。接触子3によって対象物体5の表面を走査すれ
ば、その都度得られる位置Ob」から形状が判る。
第2図は、力情報から接触力了の作用点Pを推定する方
法を説明する図でおる。力センサ2固有の3次元座標(
x、y、z)においてlなる位置ベクトルで表わされる
作用点Pに力下が働く場合、力センサ2の力測定値7’
(Fx 、 Fy 、 Fz )”とモーメント測定
値FA (Mx 、 My 、 Mz )” はそれ
ぞれ次式(2)、(3)を満足する。
法を説明する図でおる。力センサ2固有の3次元座標(
x、y、z)においてlなる位置ベクトルで表わされる
作用点Pに力下が働く場合、力センサ2の力測定値7’
(Fx 、 Fy 、 Fz )”とモーメント測定
値FA (Mx 、 My 、 Mz )” はそれ
ぞれ次式(2)、(3)を満足する。
r=了 ・・・式(2)M=7×了
・・・式(3)ただし、Fi (i=x、y
、z)は各軸方向の力、Mi (i=x、y、z)は
各軸に関するモーメント、・X・はベクトルの外積を表
わすものとする。
・・・式(3)ただし、Fi (i=x、y
、z)は各軸方向の力、Mi (i=x、y、z)は
各軸に関するモーメント、・X・はベクトルの外積を表
わすものとする。
そこで式(2)、(3)をlについて解くと、作用点P
の位置ベクトルlが次式(4)のように求まる。
の位置ベクトルlが次式(4)のように求まる。
II F II
ただし、11・11はベクトルのノルム、Cは接触子3
の形状、つまり幾何学的条件から決まるスカラー定数で
ある。この未定定数Cの値は、例えば接触子3が平面(
al x +a2 Y +a3 z±a4=O)内に存
在する場合には、次式(5)%式% ・・・式(5) また、接触子3と対象物体5との間に摩擦が発生しない
場合には、対象物体5の表面の法線はFで与えられる。
の形状、つまり幾何学的条件から決まるスカラー定数で
ある。この未定定数Cの値は、例えば接触子3が平面(
al x +a2 Y +a3 z±a4=O)内に存
在する場合には、次式(5)%式% ・・・式(5) また、接触子3と対象物体5との間に摩擦が発生しない
場合には、対象物体5の表面の法線はFで与えられる。
形状検知を行う場合、計算機4はマニピュレータ1を動
作させ、その自由度を利用して力センサ2から伸びた接
触子3によって対象物体5の表面を走査する。この位置
制御の他、計算機4は、(a)力センサ2が検出した力
のベクトルFを求める手段と、 (b)力センサ2が検出したモーメントのベクトルMを
求める手段と、 (C)力のベクトルでのノルム11自を求める手段と、 (d)接触子3の幾何学的形状によって定まるスカラー
定数Cを前式(5)等により求める手段と、(e)前式
(4)で与えられる力センサ2から対象物体5表面まで
の位置ベクトル!を求める手段と、 (f)この位置ベクトルlとマニピュレータ1の手先位
置の計算から、前式(1)で与えられる対を有する。
作させ、その自由度を利用して力センサ2から伸びた接
触子3によって対象物体5の表面を走査する。この位置
制御の他、計算機4は、(a)力センサ2が検出した力
のベクトルFを求める手段と、 (b)力センサ2が検出したモーメントのベクトルMを
求める手段と、 (C)力のベクトルでのノルム11自を求める手段と、 (d)接触子3の幾何学的形状によって定まるスカラー
定数Cを前式(5)等により求める手段と、(e)前式
(4)で与えられる力センサ2から対象物体5表面まで
の位置ベクトル!を求める手段と、 (f)この位置ベクトルlとマニピュレータ1の手先位
置の計算から、前式(1)で与えられる対を有する。
計算機4は接触子3によって対象物体5表面を走査した
時、力センサ2が検出した力情報から、上述した(a)
〜(f)の手段によって対象物体5表面の位置を求める
。つまり形状が検知される。
時、力センサ2が検出した力情報から、上述した(a)
〜(f)の手段によって対象物体5表面の位置を求める
。つまり形状が検知される。
この場合、対象物体5に接触子3のどの部位が接触して
も物体の位置を検出することができるから、マニピュレ
ータ1の位置決め精度が高くなくても、対象物体5の形
状を精度良く検知できる。
も物体の位置を検出することができるから、マニピュレ
ータ1の位置決め精度が高くなくても、対象物体5の形
状を精度良く検知できる。
ここで、第2図で説明した力センサ2から力の作用点ま
での位置を推定する方法の実験結果を、第3図、第4図
、第5図に示す。なおこれらの図に示す実験では、Z軸
上の作用点に外力を加えている。また、接触子3として
は、長さ110mのアルミニウム丸棒を使用した。また
力センサ2とては、精度的±1Nのものを使用した。
での位置を推定する方法の実験結果を、第3図、第4図
、第5図に示す。なおこれらの図に示す実験では、Z軸
上の作用点に外力を加えている。また、接触子3として
は、長さ110mのアルミニウム丸棒を使用した。また
力センサ2とては、精度的±1Nのものを使用した。
第3図は、外力を了= (0,1ON、O)” と一
定にした場合における、真の作用点の位置!zと力情報
からの推定値1zとの関係を示す。この実験から、平均
誤差0.9%の精度で作用点の位置を推定できることを
確認した。
定にした場合における、真の作用点の位置!zと力情報
からの推定値1zとの関係を示す。この実験から、平均
誤差0.9%の精度で作用点の位置を推定できることを
確認した。
第4図は、作用点の位置を1= (0,0゜100m)
” と固定し、力の方向arg (了)を変えた場
合の力情報からの推定値1zを示す。この実験から、力
の方向ara (F’)によらず標準偏差4.2%の
精度で作用点の位置を推定できることを確認した。
” と固定し、力の方向arg (了)を変えた場
合の力情報からの推定値1zを示す。この実験から、力
の方向ara (F’)によらず標準偏差4.2%の
精度で作用点の位置を推定できることを確認した。
第5図は、作用点の位置を1= (0,0゜100m)
” と固定し、今度は力の大きざを変えた場合の力情
報からの推定値1zを示す。この実験から、力の大きざ
によらず標準偏差3.3%以下の精度で作用点の位置を
推定できることを確認した。
” と固定し、今度は力の大きざを変えた場合の力情
報からの推定値1zを示す。この実験から、力の大きざ
によらず標準偏差3.3%以下の精度で作用点の位置を
推定できることを確認した。
次に第6図、第7図により、電話機送受話器6を形状検
知のモデルとした実験を説明する。第1図に示した物体
形状検知装置を用いて第6図の送受話器6中破線で示す
部分7をトレースし、その輪郭形状を検出した。第7図
に四角中でプロットしたものが検出結果8である。
知のモデルとした実験を説明する。第1図に示した物体
形状検知装置を用いて第6図の送受話器6中破線で示す
部分7をトレースし、その輪郭形状を検出した。第7図
に四角中でプロットしたものが検出結果8である。
第8図は本発明の第2の実施例を示し、ここでは力セン
サ2に、半球状の表面を持つ接触子9が接続されている
。マニピュレータ1、力センサ2、計算機4、対象物体
5は第1図における同符号のものと同じである。但し、
計算機4が求める接触子9の形状に依存する定数Cは前
式(5)の代りに、 を満足する定数でおる。なお、rは接触子9の半球の半
径とする。ここで、 (FXM) / IIFII = (Lx 、 Ly
、 Lz )” 、F= (Fx、Fy、Fz)”
とおくと、定数CはC=(−b2± b2−1 ・
3)/b1・・・式(7) で与えられる。ただし、 b1=F +F +Fz b2−Lx Fx +Ly Fy +Lz Fzba
=Lx+Ly+L2z−r2 とする。
サ2に、半球状の表面を持つ接触子9が接続されている
。マニピュレータ1、力センサ2、計算機4、対象物体
5は第1図における同符号のものと同じである。但し、
計算機4が求める接触子9の形状に依存する定数Cは前
式(5)の代りに、 を満足する定数でおる。なお、rは接触子9の半球の半
径とする。ここで、 (FXM) / IIFII = (Lx 、 Ly
、 Lz )” 、F= (Fx、Fy、Fz)”
とおくと、定数CはC=(−b2± b2−1 ・
3)/b1・・・式(7) で与えられる。ただし、 b1=F +F +Fz b2−Lx Fx +Ly Fy +Lz Fzba
=Lx+Ly+L2z−r2 とする。
第8図の実施例の場合も、計算機4がマニピュレータ1
を位置制御して力センサ2に接続した接触子9によって
対象物体5の表面を走査し、力センサ2が検出する力情
報から、対象物体5表面の位置を求める。つまり、計算
機4は力センサ2の検出した力のベクトルFとモーメン
トのベクトルMを求め、更にベクトルFのノルムII
F I+を求め、更に前式(6)または(7)により接
触子9の幾何学的形状で定まるスカラー定数Cを求め、
前式(4)で与えられる作用点の位置ベクトルlを求め
、この位置ベクトル!とマニピュレータ1の手先位置の
計算から前式(1)で与えられる対象物体5表面の位置
Objを求める。
を位置制御して力センサ2に接続した接触子9によって
対象物体5の表面を走査し、力センサ2が検出する力情
報から、対象物体5表面の位置を求める。つまり、計算
機4は力センサ2の検出した力のベクトルFとモーメン
トのベクトルMを求め、更にベクトルFのノルムII
F I+を求め、更に前式(6)または(7)により接
触子9の幾何学的形状で定まるスカラー定数Cを求め、
前式(4)で与えられる作用点の位置ベクトルlを求め
、この位置ベクトル!とマニピュレータ1の手先位置の
計算から前式(1)で与えられる対象物体5表面の位置
Objを求める。
第8図の実施例では接触子9が面の接触部分を持つため
、検出有効範囲が広いという利点が有る。
、検出有効範囲が広いという利点が有る。
〈発明の効果〉
本発明によれば、力センサと接触子を用いて物体の形状
を検知するので、海底作業等光学式計測が行えないよう
な環境でも物体の形状を検知することができる。
を検知するので、海底作業等光学式計測が行えないよう
な環境でも物体の形状を検知することができる。
また本発明によれば、物体に接触子のどの部位が接触し
ても、即ち接触子の測定範囲内に物体が存在しさえすれ
ば力センサに接触力が伝達されて物体の位置を検出でき
るから、従来の接触センサを手先効果器として用いる場
合のようにマニピュレータを高精度で位置制御すること
なく、物体形状を検知することができる。
ても、即ち接触子の測定範囲内に物体が存在しさえすれ
ば力センサに接触力が伝達されて物体の位置を検出でき
るから、従来の接触センサを手先効果器として用いる場
合のようにマニピュレータを高精度で位置制御すること
なく、物体形状を検知することができる。
また本発明をマニピュレータ作業に応用する場合は、リ
アルタイムで対象物体の形状情報をフィードバックして
高精度な制御を行うことができる。
アルタイムで対象物体の形状情報をフィードバックして
高精度な制御を行うことができる。
第1図〜第8図は本発明に関し、第1図は本発明の第1
の実施例でおる物体形状検知装置の模式図、第2図は力
情報から接触力了の作用点Pを推定する方法の説明図、
第3図は力の作用点の位置とその位置の推定値との関係
を示す図、第4図は力の方向と力の作用点の推定値との
関係を示す図、第5図は力の大きざと力の作用点の推定
値との関係を示す図、第6図は形状検知対象物体の一例
を示す図、第7図は第1図の装置を用いて第6図の物体
の形状を検知した結果を示す図、第8図は第2の実施例
装置を示す模式図である。 図面中、1はマニピュレータ、2はカセン丈、3は直線
形状の接触子、4は計算機、5は対象物体、6は形状検
知対象例の電話機送受話器、7はトレース軌道、8は形
状検知結果、9は球形状の接触子でおる。 特許出願人 日本電信電話株式会社代理人 弁理
士 光行 土部 (他1名)第2図 第3図 真値↑z(mm) 第4図 力の方向arg(f) (clegree)gPJ5図 200[ 力の太き2fy(N) 第6図 M7図
の実施例でおる物体形状検知装置の模式図、第2図は力
情報から接触力了の作用点Pを推定する方法の説明図、
第3図は力の作用点の位置とその位置の推定値との関係
を示す図、第4図は力の方向と力の作用点の推定値との
関係を示す図、第5図は力の大きざと力の作用点の推定
値との関係を示す図、第6図は形状検知対象物体の一例
を示す図、第7図は第1図の装置を用いて第6図の物体
の形状を検知した結果を示す図、第8図は第2の実施例
装置を示す模式図である。 図面中、1はマニピュレータ、2はカセン丈、3は直線
形状の接触子、4は計算機、5は対象物体、6は形状検
知対象例の電話機送受話器、7はトレース軌道、8は形
状検知結果、9は球形状の接触子でおる。 特許出願人 日本電信電話株式会社代理人 弁理
士 光行 土部 (他1名)第2図 第3図 真値↑z(mm) 第4図 力の方向arg(f) (clegree)gPJ5図 200[ 力の太き2fy(N) 第6図 M7図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 位置制御可能なマニピュレータと、このマニピュレータ
の先端に備えられた力センサと、この力センサに接続さ
れた力伝達可能な接触子と、マニピュレータの位置制御
用計算機とを用い、 マニピュレータを動作させて力センサに接続した接触子
によって対象物体の表面を走査し、走査時に力センサが
検出する力情報に基づき、力センサの検出した力のベク
トル■と、力センサの検出したモーメントのベクトル■
と、力のベクトル■のノルム‖■‖とを求めると共に接
触子の幾何学的形状によって定まるスカラー定数Cを求
め、力のベクトル■、モーメントのベクトル■、力のベ
クトルのノルム‖■‖及びスカラー定数Cを用い■=(
■×■/‖■‖)+C・■ なる式で与えられる力センサから接触子の力の作用点ま
での位置ベクトル■を計算し、この位置ベクトル■とマ
ニピュレータの手先位置から対象物体表面の位置を求め
ることを特徴とする物体形状検知方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3732586A JPH0762613B2 (ja) | 1986-02-24 | 1986-02-24 | 物体形状検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3732586A JPH0762613B2 (ja) | 1986-02-24 | 1986-02-24 | 物体形状検知方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62195513A true JPS62195513A (ja) | 1987-08-28 |
JPH0762613B2 JPH0762613B2 (ja) | 1995-07-05 |
Family
ID=12494497
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3732586A Expired - Fee Related JPH0762613B2 (ja) | 1986-02-24 | 1986-02-24 | 物体形状検知方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0762613B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02131888A (ja) * | 1988-11-14 | 1990-05-21 | Agency Of Ind Science & Technol | 布地ハンドリング装置 |
JP2005325684A (ja) * | 2005-07-29 | 2005-11-24 | Port & Airport Research Institute | 遠隔操作による施工方法 |
JP2009162599A (ja) * | 2007-12-29 | 2009-07-23 | Saitama Univ | 外力検出方法及び検出装置 |
JP2017131971A (ja) * | 2016-01-25 | 2017-08-03 | 三菱重工業株式会社 | パワーアシストスーツ |
-
1986
- 1986-02-24 JP JP3732586A patent/JPH0762613B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02131888A (ja) * | 1988-11-14 | 1990-05-21 | Agency Of Ind Science & Technol | 布地ハンドリング装置 |
JP2005325684A (ja) * | 2005-07-29 | 2005-11-24 | Port & Airport Research Institute | 遠隔操作による施工方法 |
JP2009162599A (ja) * | 2007-12-29 | 2009-07-23 | Saitama Univ | 外力検出方法及び検出装置 |
JP2017131971A (ja) * | 2016-01-25 | 2017-08-03 | 三菱重工業株式会社 | パワーアシストスーツ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0762613B2 (ja) | 1995-07-05 |
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