JPS62181608A - 配電工事用ロボツトの作業位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は、高所活線作業を行なう配電工事用ロボッ；
・の作業位置決め方法に関するものである。

〈従来の技術〉 最近、配電工事にお【プる高所活線作業の労動安全条件
を改善するため、活線作業の自動化が各所で検討されて
おり、例えば高所作業車にロボットを塔載し、作業者が
この日ボットに指令を与え、電線に苅して電線の皮剥、
電線の切断、接続等の作業を行なうものである、。

ところで、高所活線作業をロボットで行なう方法は、作
業員が直接電線に対し°Ｃ作業を行なう必要がないため
、安全性は向上するが、作業の円滑化をはかるために、
ロボッ１〜に取付Ｃブだ工具を電線の作業点へ正確に誘
導しなＣプればならず、このため、ロボッｌ〜の工具を
所定位置に移動させる位置決め方法の採用が必要になる
。

従来の位置決め方法としては、特開昭６０−１７５０９
号に示される如く、ロボッ１〜アーム先喘のリスト部に
取（＝Ｊけた近距離センナ−及び作業台に取イ」けた遠
距離セン１ノーを用い、両センザーの情報によりロボッ
Ｉ〜を作動させるように構成されている。

く発明が解決しようと覆る問題点〉 従来、上記位置決め方法の近距離センサー及び遠距離セ
ンサーには、テレビカメラ゛ｒ〕イメージフッ・イバー
等を用いていたため、作業点に対重る工具の誘導に１間
かかかり、作業能率及び位置検出精度か悪いという問題
がある。

この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たものであり、電線保持点を基準にしてロボットの工具
を誘導するようにし、作業能率及び位置決め精度の大幅
な向上をはかることができる配電工事用ロボットの位置
決め方法を提供することを目的とする。

〈問題点を解決するための手段〉 上記のような問題点を解決するため、この発明は、先端
に配電工事用の工具が取付【プられるリストを有し、電
線に対して進退動する自由度を僅えた作業アームに電線
を保持する位置決めアームを並べて設Ｃプ、位置決めア
ームで電線を保持して作業塁準点を設定し、この作業車
ｒ（ｕ点を基準に作業点に作業アームを誘導するように
したものて必る。

〈作用〉 先ず、位置決めアームを作動させ、電線の作業点近傍を
このアームＣ保持して是ｌｊＬ点を設定し、次にト記畢
準点を基準にして作業アームを作動させ、作業アームに
取付りた先端の］Ｌ具を作業点に誘導する。

〈実施例〉 以下、この発明の実施例を添（＝Ｊ図面にもとづいて説
明する。

図示のように、作業車の昇降動自在となるバケツ１〜の
架台上に駆動機構１を設置し、この駆動機構１上に立設
したボデー２の上端に作業アーム３が起伏動ツるように
取付けられている。

上記ボデー２は、駆動機構１により、旋回と起伏動が付
与されると共に、ボデー２の上端部両側には、作業アー
ム３の起伏動に対して直角方向に延び、しかも作業アー
ム３の起伏動支点と同軸心状の水平扉間となるシャフト
４．５が突設され、一方のシャフト４に位置決めアーム
６が使方のシ（・フト５に保持アーム７が取付けられて
いる。

前記作業アーム３は、シリンダの如く伸縮自在に形成さ
れ、その先端に起伏動と回動が自在となるよう取付（］
たリス１−８に配電工事用の工具がセン１〜される。

位置決めアーム６と保持アーム７は、共に等しいｍ造で
あり、ＬＬ端側をシＶフト４又は５に取付（プた縫部ア
ーム９と、阜部アーム９の先端に起伏動するよう取付（
ブた先端アーム１０と、先端アーム１０の先端に電線Ａ
等を保持するよう取付けたクランプ１１とによって構成
され、両アーム６と７はシャツｊ〜４．５を中心とする
回動とシャツ］〜４．５の軸方向に沿う移動とを行なう
ようになっている。

第２図は上記ロボットの自由度説明図であり、工具には
ボデー２の起伏動によって上下Ｚｈ向の勤ざか、また作
業アーム３の伸縮によって水平ｙ方向の動きか得られ、
更に位置決め）ノームロと保持アーム７は水平Ｘ方向に
移動することになり、更にこれらの動きに、ボデー２を
中心とする旋回、作業アーム３及び位ｉ６決めアーム６
、保持アーム７の起伏動等が付加されることになる。

前記位置決めアーム６にはその駆動機構に位置検出機４
Ｍが接続され、この位置決めアーム６のクランプ１１が
電線Ａを保持する運動を電気的に検出し、電線の位置を
検出した信号を、作業アーム３及びリスト８の制御装置
に送り、制御装置は位置決めアーム６の動きより割り出
した位置に作業アーム３及びリスト８をＭ’９するよう
になっている。

なお、作業アーム３及σリス１−８の作業点への誘導は
、上記のよう４【位置検出機構だりでなく、例えば位置
決めアーム６の先４Ｊ：部に発振器１２を取付（プ、こ
の発振器１２からの信号により、作業アーム３及びリス
ト８の制御装置を作動させ、リス１〜８を作業点に誘導
する方法も採用することができる。

この発明の作業位置決め方法は、上記のような構成でお
り、バクーットを所定高さに上昇させた状態でボデー２
の起伏動と旋回によりシＶフト４、５を電線Δと略平行
ざぜて固定支点とし、位置決めアーム６と保持アーム７
をシャツ！〜４．５に沿って移動させ、先端のクランプ
１１で電線Ａの作業点近接位置を保持し、位置決めアー
ム６の移動量によって電線への保持点を基準として作業
アーム３及びリスト８を作業点に誘導し、リスト８のＴ
具により所定の作業を行なうものである。

〈効果〉 以上のように、この発明は、起伏動するボデーの上端に
取付けた作業アームに並べて位置決めアームを設け、こ
の位置決めアームの電線保持点を基準に作業アーム及び
リストを作業点へ誘導するようにしたので、作業点への
作業アーム及びリストの誘導が電気的に行なえ、誘導作
業の能率を大幅に向−りさせることができる。

また、電線保持点を基準として作業アームと誘導するの
で、作業点の位置検出粘度が優れたものとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は作業位置決め方法を実施する配電工事用ロボッ
トの斜視図、第２図は同上の作動説明図である。 ２・・・小デー　　　　　　　　３・・・作業アーム４
．５・・・シャフト　　　　　６・・・位置決めアーム
８・・・リスト１１・・・クランプ １２・・・発掘器

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）先端に配電工事用の工具が取付けられるリストを
   有し、電線に対して進退動する自由度を備えた作業アー
   ムに電線を保持する位置決めアームを並べて設け、位置
   決めアームで電線を保持して作業基準点を設定し、この
   作業基準点を基準に作業点に作業アームを誘導すること
   を特徴とする配電工事用ロボットの作業位置決め方法。
2. （２）位置決めアームの電線保持位置への移動を位置演
   算装置により割り出し、この割り出し結果に基づいて作
   業アームを作業点へ誘導することを特徴とする特許請求
   の範囲第１項に記載の配電工事用ロボットの作業位置決
   め方法。
3. （３）位置決めアームの先端に取付けた発振器からの信
   号により、作業アームを作業点に誘導することを特徴と
   する配電工事用ロボットの作業位置決め方法。