JPS62181608A - 配電工事用ロボツトの作業位置決め方法 - Google Patents
配電工事用ロボツトの作業位置決め方法Info
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- JPS62181608A JPS62181608A JP61023378A JP2337886A JPS62181608A JP S62181608 A JPS62181608 A JP S62181608A JP 61023378 A JP61023378 A JP 61023378A JP 2337886 A JP2337886 A JP 2337886A JP S62181608 A JPS62181608 A JP S62181608A
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- 238000010276 construction Methods 0.000 title description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 8
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 241000555745 Sciuridae Species 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009958 sewing Methods 0.000 description 1
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 1
Landscapes
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- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は、高所活線作業を行なう配電工事用ロボッ;
・の作業位置決め方法に関するものである。
・の作業位置決め方法に関するものである。
〈従来の技術〉
最近、配電工事にお【プる高所活線作業の労動安全条件
を改善するため、活線作業の自動化が各所で検討されて
おり、例えば高所作業車にロボットを塔載し、作業者が
この日ボットに指令を与え、電線に苅して電線の皮剥、
電線の切断、接続等の作業を行なうものである、。
を改善するため、活線作業の自動化が各所で検討されて
おり、例えば高所作業車にロボットを塔載し、作業者が
この日ボットに指令を与え、電線に苅して電線の皮剥、
電線の切断、接続等の作業を行なうものである、。
ところで、高所活線作業をロボットで行なう方法は、作
業員が直接電線に対し°C作業を行なう必要がないため
、安全性は向上するが、作業の円滑化をはかるために、
ロボッ1〜に取付Cブだ工具を電線の作業点へ正確に誘
導しなCプればならず、このため、ロボッl〜の工具を
所定位置に移動させる位置決め方法の採用が必要になる
。
業員が直接電線に対し°C作業を行なう必要がないため
、安全性は向上するが、作業の円滑化をはかるために、
ロボッ1〜に取付Cブだ工具を電線の作業点へ正確に誘
導しなCプればならず、このため、ロボッl〜の工具を
所定位置に移動させる位置決め方法の採用が必要になる
。
従来の位置決め方法としては、特開昭60−17509
号に示される如く、ロボッ1〜アーム先喘のリスト部に
取(=Jけた近距離センナ−及び作業台に取イ」けた遠
距離セン1ノーを用い、両センザーの情報によりロボッ
I〜を作動させるように構成されている。
号に示される如く、ロボッ1〜アーム先喘のリスト部に
取(=Jけた近距離センナ−及び作業台に取イ」けた遠
距離セン1ノーを用い、両センザーの情報によりロボッ
I〜を作動させるように構成されている。
く発明が解決しようと覆る問題点〉
従来、上記位置決め方法の近距離センサー及び遠距離セ
ンサーには、テレビカメラ゛r〕イメージフッ・イバー
等を用いていたため、作業点に対重る工具の誘導に1間
かかかり、作業能率及び位置検出精度か悪いという問題
がある。
ンサーには、テレビカメラ゛r〕イメージフッ・イバー
等を用いていたため、作業点に対重る工具の誘導に1間
かかかり、作業能率及び位置検出精度か悪いという問題
がある。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たものであり、電線保持点を基準にしてロボットの工具
を誘導するようにし、作業能率及び位置決め精度の大幅
な向上をはかることができる配電工事用ロボットの位置
決め方法を提供することを目的とする。
たものであり、電線保持点を基準にしてロボットの工具
を誘導するようにし、作業能率及び位置決め精度の大幅
な向上をはかることができる配電工事用ロボットの位置
決め方法を提供することを目的とする。
〈問題点を解決するための手段〉
上記のような問題点を解決するため、この発明は、先端
に配電工事用の工具が取付【プられるリストを有し、電
線に対して進退動する自由度を僅えた作業アームに電線
を保持する位置決めアームを並べて設Cプ、位置決めア
ームで電線を保持して作業塁準点を設定し、この作業車
r(u点を基準に作業点に作業アームを誘導するように
したものて必る。
に配電工事用の工具が取付【プられるリストを有し、電
線に対して進退動する自由度を僅えた作業アームに電線
を保持する位置決めアームを並べて設Cプ、位置決めア
ームで電線を保持して作業塁準点を設定し、この作業車
r(u点を基準に作業点に作業アームを誘導するように
したものて必る。
〈作用〉
先ず、位置決めアームを作動させ、電線の作業点近傍を
このアームC保持して是ljL点を設定し、次にト記畢
準点を基準にして作業アームを作動させ、作業アームに
取付りた先端の]L具を作業点に誘導する。
このアームC保持して是ljL点を設定し、次にト記畢
準点を基準にして作業アームを作動させ、作業アームに
取付りた先端の]L具を作業点に誘導する。
〈実施例〉
以下、この発明の実施例を添(=J図面にもとづいて説
明する。
明する。
図示のように、作業車の昇降動自在となるバケツ1〜の
架台上に駆動機構1を設置し、この駆動機構1上に立設
したボデー2の上端に作業アーム3が起伏動ツるように
取付けられている。
架台上に駆動機構1を設置し、この駆動機構1上に立設
したボデー2の上端に作業アーム3が起伏動ツるように
取付けられている。
上記ボデー2は、駆動機構1により、旋回と起伏動が付
与されると共に、ボデー2の上端部両側には、作業アー
ム3の起伏動に対して直角方向に延び、しかも作業アー
ム3の起伏動支点と同軸心状の水平扉間となるシャフト
4.5が突設され、一方のシャフト4に位置決めアーム
6が使方のシ(・フト5に保持アーム7が取付けられて
いる。
与されると共に、ボデー2の上端部両側には、作業アー
ム3の起伏動に対して直角方向に延び、しかも作業アー
ム3の起伏動支点と同軸心状の水平扉間となるシャフト
4.5が突設され、一方のシャフト4に位置決めアーム
6が使方のシ(・フト5に保持アーム7が取付けられて
いる。
前記作業アーム3は、シリンダの如く伸縮自在に形成さ
れ、その先端に起伏動と回動が自在となるよう取付(]
たリス1−8に配電工事用の工具がセン1〜される。
れ、その先端に起伏動と回動が自在となるよう取付(]
たリス1−8に配電工事用の工具がセン1〜される。
位置決めアーム6と保持アーム7は、共に等しいm造で
あり、LL端側をシVフト4又は5に取付(プた縫部ア
ーム9と、阜部アーム9の先端に起伏動するよう取付(
ブた先端アーム10と、先端アーム10の先端に電線A
等を保持するよう取付けたクランプ11とによって構成
され、両アーム6と7はシャツj〜4.5を中心とする
回動とシャツ]〜4.5の軸方向に沿う移動とを行なう
ようになっている。
あり、LL端側をシVフト4又は5に取付(プた縫部ア
ーム9と、阜部アーム9の先端に起伏動するよう取付(
ブた先端アーム10と、先端アーム10の先端に電線A
等を保持するよう取付けたクランプ11とによって構成
され、両アーム6と7はシャツj〜4.5を中心とする
回動とシャツ]〜4.5の軸方向に沿う移動とを行なう
ようになっている。
第2図は上記ロボットの自由度説明図であり、工具には
ボデー2の起伏動によって上下Zh向の勤ざか、また作
業アーム3の伸縮によって水平y方向の動きか得られ、
更に位置決め)ノームロと保持アーム7は水平X方向に
移動することになり、更にこれらの動きに、ボデー2を
中心とする旋回、作業アーム3及び位i6決めアーム6
、保持アーム7の起伏動等が付加されることになる。
ボデー2の起伏動によって上下Zh向の勤ざか、また作
業アーム3の伸縮によって水平y方向の動きか得られ、
更に位置決め)ノームロと保持アーム7は水平X方向に
移動することになり、更にこれらの動きに、ボデー2を
中心とする旋回、作業アーム3及び位i6決めアーム6
、保持アーム7の起伏動等が付加されることになる。
前記位置決めアーム6にはその駆動機構に位置検出機4
Mが接続され、この位置決めアーム6のクランプ11が
電線Aを保持する運動を電気的に検出し、電線の位置を
検出した信号を、作業アーム3及びリスト8の制御装置
に送り、制御装置は位置決めアーム6の動きより割り出
した位置に作業アーム3及びリスト8をM’9するよう
になっている。
Mが接続され、この位置決めアーム6のクランプ11が
電線Aを保持する運動を電気的に検出し、電線の位置を
検出した信号を、作業アーム3及びリスト8の制御装置
に送り、制御装置は位置決めアーム6の動きより割り出
した位置に作業アーム3及びリスト8をM’9するよう
になっている。
なお、作業アーム3及σリス1−8の作業点への誘導は
、上記のよう4【位置検出機構だりでなく、例えば位置
決めアーム6の先4J:部に発振器12を取付(プ、こ
の発振器12からの信号により、作業アーム3及びリス
ト8の制御装置を作動させ、リス1〜8を作業点に誘導
する方法も採用することができる。
、上記のよう4【位置検出機構だりでなく、例えば位置
決めアーム6の先4J:部に発振器12を取付(プ、こ
の発振器12からの信号により、作業アーム3及びリス
ト8の制御装置を作動させ、リス1〜8を作業点に誘導
する方法も採用することができる。
この発明の作業位置決め方法は、上記のような構成でお
り、バクーットを所定高さに上昇させた状態でボデー2
の起伏動と旋回によりシVフト4、5を電線Δと略平行
ざぜて固定支点とし、位置決めアーム6と保持アーム7
をシャツ!〜4.5に沿って移動させ、先端のクランプ
11で電線Aの作業点近接位置を保持し、位置決めアー
ム6の移動量によって電線への保持点を基準として作業
アーム3及びリスト8を作業点に誘導し、リスト8のT
具により所定の作業を行なうものである。
り、バクーットを所定高さに上昇させた状態でボデー2
の起伏動と旋回によりシVフト4、5を電線Δと略平行
ざぜて固定支点とし、位置決めアーム6と保持アーム7
をシャツ!〜4.5に沿って移動させ、先端のクランプ
11で電線Aの作業点近接位置を保持し、位置決めアー
ム6の移動量によって電線への保持点を基準として作業
アーム3及びリスト8を作業点に誘導し、リスト8のT
具により所定の作業を行なうものである。
〈効果〉
以上のように、この発明は、起伏動するボデーの上端に
取付けた作業アームに並べて位置決めアームを設け、こ
の位置決めアームの電線保持点を基準に作業アーム及び
リストを作業点へ誘導するようにしたので、作業点への
作業アーム及びリストの誘導が電気的に行なえ、誘導作
業の能率を大幅に向−りさせることができる。
取付けた作業アームに並べて位置決めアームを設け、こ
の位置決めアームの電線保持点を基準に作業アーム及び
リストを作業点へ誘導するようにしたので、作業点への
作業アーム及びリストの誘導が電気的に行なえ、誘導作
業の能率を大幅に向−りさせることができる。
また、電線保持点を基準として作業アームと誘導するの
で、作業点の位置検出粘度が優れたものとなる。
で、作業点の位置検出粘度が優れたものとなる。
第1図は作業位置決め方法を実施する配電工事用ロボッ
トの斜視図、第2図は同上の作動説明図である。 2・・・小デー 3・・・作業アーム4
.5・・・シャフト 6・・・位置決めアーム
8・・・リスト11・・・クランプ 12・・・発掘器
トの斜視図、第2図は同上の作動説明図である。 2・・・小デー 3・・・作業アーム4
.5・・・シャフト 6・・・位置決めアーム
8・・・リスト11・・・クランプ 12・・・発掘器
Claims (3)
- (1)先端に配電工事用の工具が取付けられるリストを
有し、電線に対して進退動する自由度を備えた作業アー
ムに電線を保持する位置決めアームを並べて設け、位置
決めアームで電線を保持して作業基準点を設定し、この
作業基準点を基準に作業点に作業アームを誘導すること
を特徴とする配電工事用ロボットの作業位置決め方法。 - (2)位置決めアームの電線保持位置への移動を位置演
算装置により割り出し、この割り出し結果に基づいて作
業アームを作業点へ誘導することを特徴とする特許請求
の範囲第1項に記載の配電工事用ロボットの作業位置決
め方法。 - (3)位置決めアームの先端に取付けた発振器からの信
号により、作業アームを作業点に誘導することを特徴と
する配電工事用ロボットの作業位置決め方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2337886A JPH0681382B2 (ja) | 1986-02-05 | 1986-02-05 | 配電工事用ロボツトの作業位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2337886A JPH0681382B2 (ja) | 1986-02-05 | 1986-02-05 | 配電工事用ロボツトの作業位置決め方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62181608A true JPS62181608A (ja) | 1987-08-10 |
JPH0681382B2 JPH0681382B2 (ja) | 1994-10-12 |
Family
ID=12108866
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2337886A Expired - Lifetime JPH0681382B2 (ja) | 1986-02-05 | 1986-02-05 | 配電工事用ロボツトの作業位置決め方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0681382B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03164011A (ja) * | 1989-11-21 | 1991-07-16 | Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk | 架空電線作業用工具 |
WO2016185927A1 (ja) * | 2015-05-20 | 2016-11-24 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 加工ロボット装置 |
JPWO2019188196A1 (ja) * | 2018-03-28 | 2021-03-18 | 倉敷紡績株式会社 | 把持制御装置 |
-
1986
- 1986-02-05 JP JP2337886A patent/JPH0681382B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03164011A (ja) * | 1989-11-21 | 1991-07-16 | Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk | 架空電線作業用工具 |
WO2016185927A1 (ja) * | 2015-05-20 | 2016-11-24 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 加工ロボット装置 |
JPWO2019188196A1 (ja) * | 2018-03-28 | 2021-03-18 | 倉敷紡績株式会社 | 把持制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0681382B2 (ja) | 1994-10-12 |
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