JPS6215174A - 自動車の４輪操舵装置 - Google Patents
自動車の４輪操舵装置Info
- Publication number
- JPS6215174A JPS6215174A JP15374485A JP15374485A JPS6215174A JP S6215174 A JPS6215174 A JP S6215174A JP 15374485 A JP15374485 A JP 15374485A JP 15374485 A JP15374485 A JP 15374485A JP S6215174 A JPS6215174 A JP S6215174A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel steering
- steering angle
- front wheel
- vehicle speed
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車の４輪操舵装置に関するものでおる。
従来の技術
転舵操作接伴なう前輪の転舵作動と同時に後輪も転舵作
動するようにした自動車において、前輪の転舵角θｆに
対する後輪転舵角θｒの比率ｋ（＝θｔｉｎｙ ＞を車
速に応じて変化させる前後輪舵角比特性を予じめ設定し
ておき、ドライバのステアリングハンドル操作時前輪転
舵角に対する後輪の転舵角を上記前後輪舵角比特性に基
づいて制御するようにした４輪操舵装置は従来よυ種々
間発され、例えば特開昭５７−１１１７３号公報にて既
に公開されている。
動するようにした自動車において、前輪の転舵角θｆに
対する後輪転舵角θｒの比率ｋ（＝θｔｉｎｙ ＞を車
速に応じて変化させる前後輪舵角比特性を予じめ設定し
ておき、ドライバのステアリングハンドル操作時前輪転
舵角に対する後輪の転舵角を上記前後輪舵角比特性に基
づいて制御するようにした４輪操舵装置は従来よυ種々
間発され、例えば特開昭５７−１１１７３号公報にて既
に公開されている。
発明が解決しようとする問題点
上記のように前輪の転舵角に対する後輪転舵角の比即ち
前後輪舵角比ｋを車速に応じて変化させるようにした自
動車の４輪操舵装置は、例えはステアリングハンドル又
はステアリングシャフトの回転角或は又ピニオン、ラッ
ク式のステアリング装置の場合はラックシャフトの軸方
間移動量等にて前輪の舵角を検出する前輪舵角センサと
、例えは車輪の回転数から車速ン検出する車速センサと
を設け、該両センサの信号即ち前輪舵角信号と車速信号
とから予じめ設定されている前後輪舵角比特性に基づい
て後輪の転舵角を制御するものであるが、上記前輪舵角
センサは一般に中立点即ち直進状態から左右に一定角範
囲は舵角信号を発しない不発信領域即ち不感帯を設けた
構造となっており左右にわずかにステアリングハンドル
を回１操作しつつ直進走行をしているようなとき移輪が
無用に転舵されるよう力ことがないようにしているのが
普通である。
前後輪舵角比ｋを車速に応じて変化させるようにした自
動車の４輪操舵装置は、例えはステアリングハンドル又
はステアリングシャフトの回転角或は又ピニオン、ラッ
ク式のステアリング装置の場合はラックシャフトの軸方
間移動量等にて前輪の舵角を検出する前輪舵角センサと
、例えは車輪の回転数から車速ン検出する車速センサと
を設け、該両センサの信号即ち前輪舵角信号と車速信号
とから予じめ設定されている前後輪舵角比特性に基づい
て後輪の転舵角を制御するものであるが、上記前輪舵角
センサは一般に中立点即ち直進状態から左右に一定角範
囲は舵角信号を発しない不発信領域即ち不感帯を設けた
構造となっており左右にわずかにステアリングハンドル
を回１操作しつつ直進走行をしているようなとき移輪が
無用に転舵されるよう力ことがないようにしているのが
普通である。
ところが、低速走行時はステアリングハンドルから前輪
に至る前輪操舵機構内の遊びやタイヤと路面との間のす
べり抵抗が大きく路面側からの入力にてステアリングハ
ンドルがまわされやすいこと等から直進走行中であるに
もかかわらずたえずステアリングハンドルを左右にまわ
して操縦する状況にあることが多く、その度毎に前輪舵
角センサが信号を発して例えば＊＠モータ等の電動＠器
よυなる後輪転舵用アクチュエータを駆動させるのは消
費電力の面及び後輪転舵用アクチュエータの耐久性の面
等で好ましくない。従って低速走行時は前輪舵角センサ
の不発信領域を大きく設定しておくのが好ましい。
に至る前輪操舵機構内の遊びやタイヤと路面との間のす
べり抵抗が大きく路面側からの入力にてステアリングハ
ンドルがまわされやすいこと等から直進走行中であるに
もかかわらずたえずステアリングハンドルを左右にまわ
して操縦する状況にあることが多く、その度毎に前輪舵
角センサが信号を発して例えば＊＠モータ等の電動＠器
よυなる後輪転舵用アクチュエータを駆動させるのは消
費電力の面及び後輪転舵用アクチュエータの耐久性の面
等で好ましくない。従って低速走行時は前輪舵角センサ
の不発信領域を大きく設定しておくのが好ましい。
一方裏速走行時はわずかなノ・ンドル回転操作にて的確
に車体が旋回に入るよう前輪舵角センサの不発信領域を
できるだけ少くするのが望ましく、従来のように前輪舵
角センテの不発信領域を一定角範囲に固定的に設定した
ものでは上記低速走行時及び高速走行時の両要望共充分
には満足させ得ないものである。
に車体が旋回に入るよう前輪舵角センサの不発信領域を
できるだけ少くするのが望ましく、従来のように前輪舵
角センテの不発信領域を一定角範囲に固定的に設定した
ものでは上記低速走行時及び高速走行時の両要望共充分
には満足させ得ないものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、前輪舵角を検出する前輪舵角センサの前輪舵
角信号と、車速な検出する車速センナの車速信号との入
力から、予じめ設定されている前後輪舵角比特性に基づ
いてそのときの最適後輪舵角を決定し、後輪転舶用アク
チュエータを駆動させ後輪を上記最適後輪転舵角に転舵
作動させるべき出力を発するｆａＩ御回路を設けた自動
車の４輪操舵装ａＶＣおいて、前輪舵角センサの前輪舵
角０から左右所定角度範囲制御回路に前輪舵角信号を発
しない不発信領域を、低車速では大とし高車速では小と
するよう、車速に応じて可変的に制御する不発信領域設
定部を設けたことを特徴とするものである。
角信号と、車速な検出する車速センナの車速信号との入
力から、予じめ設定されている前後輪舵角比特性に基づ
いてそのときの最適後輪舵角を決定し、後輪転舶用アク
チュエータを駆動させ後輪を上記最適後輪転舵角に転舵
作動させるべき出力を発するｆａＩ御回路を設けた自動
車の４輪操舵装ａＶＣおいて、前輪舵角センサの前輪舵
角０から左右所定角度範囲制御回路に前輪舵角信号を発
しない不発信領域を、低車速では大とし高車速では小と
するよう、車速に応じて可変的に制御する不発信領域設
定部を設けたことを特徴とするものである。
作用
上記において、低車速走行時は前輪舵角センサの不発信
領域は不発信領域設定部にて例えば直進状態からステア
リングハンドル回転角として左右に各６度程度に設定さ
れ、前輪操舵機構の各種の遊びや路面側から前輪操舵機
構への入力等にてステアリングハンドルを右や左にまわ
しつつ直進走行しているようなときの該ステアリングハ
ンドル操縦角はほとんどすべて前輪舵角センサの上記不
発信領域の範囲内となり、制御回路には前輪舵角信号が
インプットされず後輪転舵用アクチュエータを駆動させ
るべき出力は発せられず無用な後輪転舵は行われ々い。
領域は不発信領域設定部にて例えば直進状態からステア
リングハンドル回転角として左右に各６度程度に設定さ
れ、前輪操舵機構の各種の遊びや路面側から前輪操舵機
構への入力等にてステアリングハンドルを右や左にまわ
しつつ直進走行しているようなときの該ステアリングハ
ンドル操縦角はほとんどすべて前輪舵角センサの上記不
発信領域の範囲内となり、制御回路には前輪舵角信号が
インプットされず後輪転舵用アクチュエータを駆動させ
るべき出力は発せられず無用な後輪転舵は行われ々い。
高車速走行時は不発信領域設定部によシ削輪舵角センサ
の不発信領域は例えはステアリングハンドル回転角とし
て直進状態から左右に各２度程度に設定さ°れ、わずか
なステアリングハンドル操作角でも前輪舵角信号が制御
回路にインプットされて制御回路が予じめ設定されてい
る前後輪舵角比特性に基づき後輪を転舵させるべき出力
を発し、後輪転舵用アクチュエータが駆動して後輪転舵
を行い、応答性のよい操縦性を確保するものである。
の不発信領域は例えはステアリングハンドル回転角とし
て直進状態から左右に各２度程度に設定さ°れ、わずか
なステアリングハンドル操作角でも前輪舵角信号が制御
回路にインプットされて制御回路が予じめ設定されてい
る前後輪舵角比特性に基づき後輪を転舵させるべき出力
を発し、後輪転舵用アクチュエータが駆動して後輪転舵
を行い、応答性のよい操縦性を確保するものである。
実施例
以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。
第１図において、１はステアリングハンドル、２はステ
アリングシャフト、３はステアリングギヤボックスであ
夛、ステアリングハンドル１を回転操作することにより
ステアリングギヤボックス３内のギヤの回動によってタ
イロッド４゜４かだ又は右に移動し、ナックルアーム５
，５を介して前輪６．６がキングピンまわシに回動し前
輪転舵が行われるようになっている。
アリングシャフト、３はステアリングギヤボックスであ
夛、ステアリングハンドル１を回転操作することにより
ステアリングギヤボックス３内のギヤの回動によってタ
イロッド４゜４かだ又は右に移動し、ナックルアーム５
，５を介して前輪６．６がキングピンまわシに回動し前
輪転舵が行われるようになっている。
７は例えば電動モータ等のアクチュエータであり、該ア
クチュエータＴの作動によってタイロッド８，８が左又
は右に移動しナックルアーム９，９を介して後輪ｉｏ
、 ｔｏがキングピンまわすに回動し後輪転舵が行われ
るようになっている。
クチュエータＴの作動によってタイロッド８，８が左又
は右に移動しナックルアーム９，９を介して後輪ｉｏ
、 ｔｏがキングピンまわすに回動し後輪転舵が行われ
るようになっている。
１１は制御回路であυ、車速を検出し車速に応じた車速
信号αを発する車速センサ１２の該車速信号αと、ステ
アリングツ・ンドル１の転舵操作角或は前輪６．６の実
舵角等を検出し前輪転舵角に応じた前輪舵角信号すを発
する前輪舵角センサ１３の該前輪舵角信号すとが、上記
制御回路１１にインプットされ、制御回路１１は上記両
信号α、ｂのインプットにて予じめ定められた車速に対
する前後輪舵角比の特性に基づき、後輪１０ 、１０の
転舵角を定め、その後輪転舵角を得るべき出力をアクチ
ュエータ７に発し、該アクチュエータ７の作動によシ後
輪１０ 、１０を転舵作動させるものである。尚１４は
後輪１０゜１０の転舵角を検出し後輪舵角信号Ｃを発す
る後輪舵角センサであシ、該後輪舵角信号Ｃにより後輪
転舵角はフィードバック制御される。
信号αを発する車速センサ１２の該車速信号αと、ステ
アリングツ・ンドル１の転舵操作角或は前輪６．６の実
舵角等を検出し前輪転舵角に応じた前輪舵角信号すを発
する前輪舵角センサ１３の該前輪舵角信号すとが、上記
制御回路１１にインプットされ、制御回路１１は上記両
信号α、ｂのインプットにて予じめ定められた車速に対
する前後輪舵角比の特性に基づき、後輪１０ 、１０の
転舵角を定め、その後輪転舵角を得るべき出力をアクチ
ュエータ７に発し、該アクチュエータ７の作動によシ後
輪１０ 、１０を転舵作動させるものである。尚１４は
後輪１０゜１０の転舵角を検出し後輪舵角信号Ｃを発す
る後輪舵角センサであシ、該後輪舵角信号Ｃにより後輪
転舵角はフィードバック制御される。
前記前後輪舵角比の特性は、例えは低車速域では前輪転
舵方何とは逆方向に後輪をわずかに転舵させ（前後輪逆
相転舵）、車速か増すに従って前輪舵角θｆＶｃ対する
後輪舵角θｒの比ｋ（＝θｔ−／ｆ）ｆ ）が０から前
後輪同相転舵になると共に高車速になるに伴って前後輪
舵角比ｋが徐々に１に近づくよう増大する特性とするの
が一般的であるが、上記の前後輪逆相転舵域をなくして
すべての車速範囲を前後輪同相転舵とすると共に車速０
から高車速になるに従って前後輪舵角比ｋが０から徐々
に１に近づくよう増大する特性としても良く、その他任
意の前後輪舵角比特性を採用し得る。
舵方何とは逆方向に後輪をわずかに転舵させ（前後輪逆
相転舵）、車速か増すに従って前輪舵角θｆＶｃ対する
後輪舵角θｒの比ｋ（＝θｔ−／ｆ）ｆ ）が０から前
後輪同相転舵になると共に高車速になるに伴って前後輪
舵角比ｋが徐々に１に近づくよう増大する特性とするの
が一般的であるが、上記の前後輪逆相転舵域をなくして
すべての車速範囲を前後輪同相転舵とすると共に車速０
から高車速になるに従って前後輪舵角比ｋが０から徐々
に１に近づくよう増大する特性としても良く、その他任
意の前後輪舵角比特性を採用し得る。
上記において、前輪舵角センサ１３は例えはステアリン
グハンドル１の回転操作角θとして中立点（θ＝０）即
ち直進状態から左右に所定角度の範囲内では前輪舵角信
号を発しない不発信領域（不感帯）が設定されているの
が普通でｓｂ、従来は第３図において■に示すように不
発信領域が車速に関係なく一定となっていた。
グハンドル１の回転操作角θとして中立点（θ＝０）即
ち直進状態から左右に所定角度の範囲内では前輪舵角信
号を発しない不発信領域（不感帯）が設定されているの
が普通でｓｂ、従来は第３図において■に示すように不
発信領域が車速に関係なく一定となっていた。
本発明では第１図及び第２図のブロック図に示すように
、前輪舵角センサ１３の不発信領域を車速によって変化
させる不発信領域設定部１５を設けたものである。
、前輪舵角センサ１３の不発信領域を車速によって変化
させる不発信領域設定部１５を設けたものである。
即ち、不発信領域設定部１５は、例えば前輪舵角センサ
１３の前輪舵角信号と車速センサ１２の車速信号とを比
較し、第３図の符号■にて示すように、低車速域では前
輪舵角θがかなり大きな角度（例えばステアリングハン
ドル操作角として中立点から左右に６°程度）になるま
では前輪舵角信号を出力せず、中、高車速域ではわずか
な前輪舵角（例えはステアリングハンドル操作角として
中立点から左右に２°程度）で前輪舵角信号を制御回路
１１に出力するようにした比較回路により構成される。
１３の前輪舵角信号と車速センサ１２の車速信号とを比
較し、第３図の符号■にて示すように、低車速域では前
輪舵角θがかなり大きな角度（例えばステアリングハン
ドル操作角として中立点から左右に６°程度）になるま
では前輪舵角信号を出力せず、中、高車速域ではわずか
な前輪舵角（例えはステアリングハンドル操作角として
中立点から左右に２°程度）で前輪舵角信号を制御回路
１１に出力するようにした比較回路により構成される。
上記において、前輪舵角センサ１３から制御回路１１に
インプットされるｌｌｌＩ輪舵角伽号の不発信領域は、
低車速時は従来より大幅に犬となシ、前輪操舵機構の各
種の遊びや路面状況等によシ２テアリングハンドル１を
左右にまわしながら直進走行をしているとき制御回路１
１には前輪舵角信号が入力されず、アクチュエータ７に
無駄な電流が繰シ返し流れるような不都合はほとんどな
くなる。
インプットされるｌｌｌＩ輪舵角伽号の不発信領域は、
低車速時は従来より大幅に犬となシ、前輪操舵機構の各
種の遊びや路面状況等によシ２テアリングハンドル１を
左右にまわしながら直進走行をしているとき制御回路１
１には前輪舵角信号が入力されず、アクチュエータ７に
無駄な電流が繰シ返し流れるような不都合はほとんどな
くなる。
一方高速走行時は前輪舵角信号の不発信領域は従来のも
のよシかなシ小となり、ステアリングハンドル１をわず
かに回動操作しただけですぐに前輪舵角信号が制御回路
１１にインプットされ該制御回路１１の出力にてアクチ
ュエータ７が作動して後［１０を転舵作動させ旋回に入
ることになシ、極めて応答性の良いハンドリングを得る
ことができるものである。
のよシかなシ小となり、ステアリングハンドル１をわず
かに回動操作しただけですぐに前輪舵角信号が制御回路
１１にインプットされ該制御回路１１の出力にてアクチ
ュエータ７が作動して後［１０を転舵作動させ旋回に入
ることになシ、極めて応答性の良いハンドリングを得る
ことができるものである。
尚不発信領域設定８５１５は制御回路１１の中に組込ん
だ構成としても良く、又不発信領域設定部１５にて制御
される不発信領域特性も第３図■に示すような特性に限
らず、低車速では不発信領域が大で高車速では不発信領
域が小となる任意の特性を採用できる。
だ構成としても良く、又不発信領域設定部１５にて制御
される不発信領域特性も第３図■に示すような特性に限
らず、低車速では不発信領域が大で高車速では不発信領
域が小となる任意の特性を採用できる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、前輪舵角センサの前輪舵
角信号と車速センサの車速信号とから後輪舵角を制御す
る制御回路を備えた４Ｑ＆操舵装置において、前輪舵角
センサの不発信領域を、低車速では大とし高車速では小
とするよう、車速に応じて可変的に制御する不発信領域
設定部を設けたことにより、低車速でステアリングハン
ドルを左右に繰り返しまわし々かも直進走行していると
きの後輪転舵用アクチュエータへの無用な電流の流れを
なくし、電力節限及び耐久性の同上をはかυ、且つ低速
直進走行時の操縦性の同上をはかシ得ると共に、高速走
行時はわずかカ転舵操作でもすぐに後輪転舵が行われ、
応答性の良好なる操縦特性を得ることができるもので、
実用上多大の効果をもたらし得るものである。
角信号と車速センサの車速信号とから後輪舵角を制御す
る制御回路を備えた４Ｑ＆操舵装置において、前輪舵角
センサの不発信領域を、低車速では大とし高車速では小
とするよう、車速に応じて可変的に制御する不発信領域
設定部を設けたことにより、低車速でステアリングハン
ドルを左右に繰り返しまわし々かも直進走行していると
きの後輪転舵用アクチュエータへの無用な電流の流れを
なくし、電力節限及び耐久性の同上をはかυ、且つ低速
直進走行時の操縦性の同上をはかシ得ると共に、高速走
行時はわずかカ転舵操作でもすぐに後輪転舵が行われ、
応答性の良好なる操縦特性を得ることができるもので、
実用上多大の効果をもたらし得るものである。
第１図は本発明の実施例を示す平面説明図、第２図は第
１図装置の制御系統Ｚ示すブロック図、第３図は前輪舵
角信号の不発信領域特性を示す図である。 １・・・ステアリングハンドル、７・・・後輪転舶用ア
クチュエータ、１１・・・制御回路、１２・・・車速セ
ンサ、１３・・・前輪舵角センサ、１５・・・不発信領
域設定部。 以 上
１図装置の制御系統Ｚ示すブロック図、第３図は前輪舵
角信号の不発信領域特性を示す図である。 １・・・ステアリングハンドル、７・・・後輪転舶用ア
クチュエータ、１１・・・制御回路、１２・・・車速セ
ンサ、１３・・・前輪舵角センサ、１５・・・不発信領
域設定部。 以 上
Claims (1)
- 前輪舵角を検出する前輪舵角センサの前輪舵角信号と、
車速を検出する車速センサの車速信号との入力から、後
輪転舵用アクチュエータを作動させるべき出力を発する
制御回路を設けた自動車の４輪操舵装置において、前輪
舵角センサの前輪舵角０から左右所定角度範囲制御回路
に前輪舵角信号を発しない不発信領域を、低車速では大
とし高車速では小とするよう、車速に応じて可変的に制
御する不発信領域設定部を設けたことを特徴とする自動
車の４輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15374485A JPS6215174A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | 自動車の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15374485A JPS6215174A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | 自動車の４輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6215174A true JPS6215174A (ja) | 1987-01-23 |
Family
ID=15569160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15374485A Pending JPS6215174A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | 自動車の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6215174A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01229767A (ja) * | 1988-03-10 | 1989-09-13 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
| EP1642807A3 (en) * | 2004-09-29 | 2011-03-23 | GM Global Technology Operations, Inc. | Dynamic speed-adaptive method and system for rear wheel steering |
-
1985
- 1985-07-12 JP JP15374485A patent/JPS6215174A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01229767A (ja) * | 1988-03-10 | 1989-09-13 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
| EP1642807A3 (en) * | 2004-09-29 | 2011-03-23 | GM Global Technology Operations, Inc. | Dynamic speed-adaptive method and system for rear wheel steering |
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