JPS62149557A - Steering device for vehicle - Google Patents
Steering device for vehicleInfo
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- JPS62149557A JPS62149557A JP29588485A JP29588485A JPS62149557A JP S62149557 A JPS62149557 A JP S62149557A JP 29588485 A JP29588485 A JP 29588485A JP 29588485 A JP29588485 A JP 29588485A JP S62149557 A JPS62149557 A JP S62149557A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は、車輌の操向装置に関するものである。[Detailed description of the invention] (Industrial application field) The present invention relates to a steering device for a vehicle.
(従来の技術)
トラクタ等の車輌の操向装置としては、従来、第7図又
は第8図に示すようなものがある。(Prior Art) Conventionally, there is a steering device for a vehicle such as a tractor as shown in FIG. 7 or FIG. 8.
第7図は、車体1に備えた前輪2及び後輪3の内、前輪
2をキングピン廻りに回動自在とし、ハンドル操作によ
って前輪2を操向動作させ、旋回中心O廻り旋回するよ
うにしたものである。FIG. 7 shows a vehicle body 1 having a front wheel 2 and a rear wheel 3, of which the front wheel 2 is freely rotatable around a kingpin, and the front wheel 2 is steered by operating the steering wheel to turn around a turning center O. It is something.
第8図は、前部車体4及び後部車体5を縦軸6廻りに屈
折自在に連結し、ハンドル操作によって車体4.5が縦
軸6廻りに屈折して、旋回中心Oの廻りに旋回するよう
・にしたものである。FIG. 8 shows a front vehicle body 4 and a rear vehicle body 5 connected in a bendable manner around a vertical axis 6, and by operating the handle, the vehicle body 4.5 bends around the vertical axis 6 and turns around a turning center O. This is what I did.
′(発明が解決しようとする問題点)
しかしながら、第7図及び第8図の何れの場合にも、前
輪2の切れ角、車体4,5の屈折角に制限があるため、
旋回半径を小さくすることができず、従って、急旋回の
際にタイヤのサイドスリップを防止し得ないため、タイ
ヤの損耗が著しくなる欠点があった。(Problems to be Solved by the Invention) However, in both the cases of FIG. 7 and FIG.
Since it is not possible to reduce the turning radius and, therefore, it is not possible to prevent the tires from slipping during sharp turns, there is a drawback that the tires are subject to significant wear and tear.
(問題点を解決するための手段)
本発明は、このような問題点を解決することを目的とし
たものであって、そのための手段として、前輪を有する
前部車体と、後輪を有する後部車体とを縦軸廻りに屈折
自在に連結すると共に、前輪をキングピン廻りに操向自
在に支持し、操向ハンドルの全範囲での回動操作に連動
して前輪をキングピン廻りに操向動作させる前輪操向シ
リンダと、前記全範囲の内の一定範囲を越えた範囲での
操向ハンドルの回動操作に連動して前後部車体を縦軸廻
りに屈折させる車体屈折シリンダとを設けたものである
。(Means for Solving the Problems) The present invention aims to solve these problems, and as a means for that purpose, a front body having front wheels and a rear body having rear wheels are provided. It is connected to the vehicle body so as to be bendable around the vertical axis, and supports the front wheels so that they can be steered around the king pin, and the front wheels are steered around the king pin in conjunction with the rotation operation of the steering wheel over the entire range. This vehicle is equipped with a front wheel steering cylinder and a vehicle body bending cylinder that bends the front and rear vehicle bodies around the longitudinal axis in conjunction with the turning operation of the steering handle in a range beyond a certain range within the above-mentioned total range. be.
(作 用)
操向ハンドル20を操作すると、その全範囲で操向ハン
ドル20に連動して電磁弁32が働き、前輪操向シリン
ダ16が作動し、前輪14がキングピン12廻りに操向
動作する。(Operation) When the steering handle 20 is operated, the solenoid valve 32 operates in conjunction with the steering handle 20 over its entire range, the front wheel steering cylinder 16 operates, and the front wheels 14 are steered around the king pin 12. .
操向ハンドル20を一定範囲を越えた範囲で操作すると
、前輪14が操向動作すると共に、電磁弁33が働き、
車体屈折シリンダ25が伸縮して車体10゜17が縦軸
24廻りに屈折する。When the steering handle 20 is operated beyond a certain range, the front wheels 14 are steered and the solenoid valve 33 is activated.
The vehicle body bending cylinder 25 expands and contracts, and the vehicle body 10° 17 bends around the vertical axis 24.
(実施例)
以下、図示の実施例については本発明を詳述すると、第
1図は胴折れ型トラクタを示し、10は前部車体で、こ
れにはエンジン等が設けられている。(Embodiment) The present invention will be described in detail below with reference to the illustrated embodiment. FIG. 1 shows a folding-body type tractor, and 10 is a front body, which is provided with an engine and the like.
1)は前車軸で、センター軸を介して前部車体10に支
持されている。前車軸1)の左右両端にはキングピン1
2、ハブ軸13を介して前輪14が取付けられており、
この前輪14はキングピン12廻りに操向自在である。1) is a front axle, which is supported by the front vehicle body 10 via a center shaft. There are king pins 1 on both left and right ends of the front axle 1).
2. The front wheel 14 is attached via the hub axle 13,
This front wheel 14 can be freely steered around the king pin 12.
キングピン12の上端は前方に突出するようにナックル
アーム15が固着されている。左右のナックルアーム1
5間には、各前輪14をキングピン12廻りに操向動作
させるための前輪操向シリンダ16が設けられており、
またこの前輪操向シリンダ16の本体側は前車軸1)側
に支持されている。A knuckle arm 15 is fixed to the upper end of the king pin 12 so as to project forward. Left and right knuckle arms 1
A front wheel steering cylinder 16 for steering each front wheel 14 around the king pin 12 is provided between the front wheels 5 and 5.
Further, the main body side of this front wheel steering cylinder 16 is supported on the front axle 1) side.
17は後部車体で、この後部車体17の後部両側には後
車軸ケース18等を介して後輪19が支持されている。Reference numeral 17 denotes a rear vehicle body, and rear wheels 19 are supported on both rear sides of the rear vehicle body 17 via a rear axle case 18 and the like.
後輪19はエンジンからの動力によって駆動される。後
部車体17上には操向ハンドル20と運転席21とが設
けられている。The rear wheels 19 are driven by power from the engine. A steering handle 20 and a driver's seat 21 are provided on the rear vehicle body 17.
前部車体10及び後部車体17は、前後に配置されてお
り、その各車体10.17の対向端面に装着された上下
一対の前後ブラケット22.23と、これに挿通された
縦軸24とにより、縦軸24廻りに屈折自在に枢支連結
されている。また前部車体10と後部車体17との間に
は、その−側方に車体屈折シリンダ25が設けられ、こ
の車体屈折シリンダ25の伸縮により縦軸24廻りに前
後部車体10.17が屈折するようになっている。The front vehicle body 10 and the rear vehicle body 17 are arranged in the front and rear, and are supported by a pair of upper and lower front and rear brackets 22.23 attached to opposite end surfaces of each vehicle body 10.17, and a vertical shaft 24 inserted therethrough. , are refractably pivotally connected around the longitudinal axis 24. Further, between the front vehicle body 10 and the rear vehicle body 17, a vehicle body bending cylinder 25 is provided on the negative side thereof, and the front and rear vehicle bodies 10.17 are bent around the vertical axis 24 by expansion and contraction of the vehicle body bending cylinder 25. It looks like this.
第2図はシリンダ16.25を含む油圧回路を示す。FIG. 2 shows the hydraulic circuit including cylinder 16.25.
前輪操向シリンダ16にはその伸縮に連動して前輪14
の切れ角を検出するように切れ角検出器26が付設され
、また車体屈折シリンダ25には同様にして車体10.
17の屈折角を検出する屈折角検出器27が付設されて
いる。28は油圧ポンプ、29は分配弁、29.30.
31はリリーフ弁である。32.33はシリンダ16.
17を制御する左右操向用の電磁弁で、右ソレノイド3
4 、35 と左ソレノイド36.37 とを有する。The front wheel steering cylinder 16 is connected to the front wheel 14 in conjunction with its expansion and contraction.
A turning angle detector 26 is attached to detect the turning angle of the car body 10 . Similarly, the car body bending cylinder 25 is provided with a turning angle detector 26 to detect the turning angle of the car body 10 .
A refraction angle detector 27 for detecting 17 refraction angles is attached. 28 is a hydraulic pump, 29 is a distribution valve, 29.30.
31 is a relief valve. 32.33 is cylinder 16.
Right solenoid 3 is a solenoid valve for left/right steering that controls 17.
4, 35 and left solenoid 36, 37.
第3図は電磁弁32.33の駆動回路を示し、38は指
令器で、操向ハンドル20に連動するポテンショメータ
等から成り、操向シリンダ20の回動操作により、指令
信号を出力する。39は第1比較器で、指令器38から
の指令信号と切れ角検出器26からの検出信号とを比較
して、その正又は負の信号によって電磁弁32のソレノ
イド34又は36に通電するようになっている。40は
第2比較器で、指令器38からの指令信号と屈折角検出
器27からの検出信号とを比較して、その正又は負の信
号によってゲート回路41.42を介して電磁弁33の
ソレノイド35又は37に通電するようになっている。FIG. 3 shows a drive circuit for the electromagnetic valves 32 and 33. Reference numeral 38 is a command device, which is composed of a potentiometer and the like that are linked to the steering handle 20, and outputs a command signal when the steering cylinder 20 is rotated. 39 is a first comparator that compares the command signal from the command unit 38 and the detection signal from the turning angle detector 26, and energizes the solenoid 34 or 36 of the solenoid valve 32 depending on the positive or negative signal. It has become. 40 is a second comparator that compares the command signal from the command unit 38 and the detection signal from the refraction angle detector 27, and controls the solenoid valve 33 via gate circuits 41 and 42 depending on the positive or negative signal. The solenoid 35 or 37 is energized.
43は第3比較器で、切れ角検出器26からの検出信号
と基準信号44とを比較して、両者が一致した時に操向
ハンドル20の全回動範囲(O〜720°)の内、半分
の位置(360’ ) を判断するようになっており
、その出力によってゲート回路41.42を開くように
構成されている。従って、電磁弁33は操向ハンドル2
0を360°〜720°の範囲で操作した時にのみ連動
して作動するようになっている。43 is a third comparator that compares the detection signal from the steering angle detector 26 with the reference signal 44, and when the two match, the signal within the entire rotation range (0 to 720 degrees) of the steering handle 20 is detected. The half position (360') is determined, and the gate circuits 41 and 42 are opened by the output thereof. Therefore, the solenoid valve 33 is connected to the steering handle 2.
It is designed to operate in conjunction only when 0 is operated within the range of 360° to 720°.
上記構成において、操向ハンドル20を例えばO〜36
0°の範囲内が左方向に操作すると、指令器38がその
回動角に応じた左操向指令%v−αを発し、前輪14側
の切れ角検出器26の検出信号と左操向指令とを比較器
39で比較する。操向ハンドル20の操作前が直進状態
であれば、切れ角検出器26の信号が%Vであるため、
比較器39より−αの負信号が出力し、電磁弁32が左
ソレノイド36が通電され、電磁弁32が左操向に切換
ねる。従って、前輪操向シリンダ16のピストンロッド
が左方向に移動し、第4図の特性Aに沿って第5図の如
く前輪14がキングピン12廻りに左側に操向動作をす
る。この場合の前輪14の最大切れ角は約30’程度で
あるが、操向ハンドル20の全範囲にわたる回動操作に
連動して前輪14が操向動作する。従って、操向ハンド
ル20の回動操作量に対する前輪14の切れ角は小さく
、圃場内での直進走行性能が良好である。In the above configuration, the steering handle 20 is, for example, O-36.
When the steering wheel is operated to the left within the range of 0°, the command unit 38 issues a left steering command %v-α according to the rotation angle, and the detection signal of the turning angle detector 26 on the front wheel 14 side and the left steering command are output. A comparator 39 compares the command with the command. If the steering wheel 20 is in the straight-ahead state before the steering wheel 20 is operated, the signal from the turning angle detector 26 is %V, so
A negative signal of -α is output from the comparator 39, the left solenoid 36 of the solenoid valve 32 is energized, and the solenoid valve 32 is switched to left steering. Therefore, the piston rod of the front wheel steering cylinder 16 moves to the left, and the front wheel 14 steers to the left around the king pin 12 as shown in FIG. 5 in accordance with characteristic A in FIG. Although the maximum turning angle of the front wheels 14 in this case is about 30', the front wheels 14 perform a steering operation in conjunction with the rotation operation of the steering handle 20 over the entire range. Therefore, the turning angle of the front wheels 14 relative to the amount of rotation of the steering handle 20 is small, and the straight running performance in the field is good.
一方、操向ハンドル20が360°以内にある時には、
第3比較器43の出力によってゲート回路41゜42が
開いておらず、従って、車体屈折シリンダ25が動作し
ないので、車体10.17は一直線状のままであり、路
上走行に際しても通常の車輌と同様に運転できる。On the other hand, when the steering wheel 20 is within 360°,
Since the gate circuits 41 and 42 are not opened by the output of the third comparator 43, and therefore the body bending cylinder 25 does not operate, the body 10.17 remains in a straight line, and when driving on the road, it behaves like a normal vehicle. You can drive as well.
操向ハンドル20を360°を越えて操作すると、前述
の如く前輪■4が操向動作すると共に、車体屈折シリン
ダ25の動作によって車体10.17が屈折する。即ち
、操向ハンドル20が360°まで回動すると、第3比
較器43の出力によってゲート回路41゜42が開く。When the steering handle 20 is operated over 360 degrees, the front wheels 4 are steered as described above, and the vehicle body 10.17 is deflected by the operation of the vehicle deflection cylinder 25. That is, when the steering handle 20 rotates through 360 degrees, the output of the third comparator 43 opens the gate circuits 41 and 42.
一方、このゲート回路41.42が開いた後、操向ハン
ドル20が更に回動すると、指令器38の左操向指令と
屈折角検出器27の検出信号を第2比較器40で比較し
、その差の負信号によって電磁弁33の左ソレノイド3
7が励磁して電磁弁33が左操向に切換ねり、車体屈折
シリンダ25が収縮動作をする。従って、車体10.1
7は第4図の特性Bに沿って第6図の如く屈折するので
あり、前輪14側の操向動作とも併せて全体の操舵角は
第4図の特性Cの通りとなる。このため操向ハンドル2
0が360“を越えた範囲においては、操向ハンドル2
0の単位操作角に対する全体の操舵角の変化が非常に大
となり、圃場内での急旋回時のハンドル操作が容易であ
る。On the other hand, when the steering handle 20 further rotates after the gate circuits 41 and 42 open, the left steering command from the command unit 38 and the detection signal from the refraction angle detector 27 are compared by the second comparator 40, The left solenoid 3 of the solenoid valve 33 is activated by the negative signal of the difference.
7 is excited, the solenoid valve 33 switches to left steering, and the vehicle body bending cylinder 25 performs a contraction operation. Therefore, the car body 10.1
7 is bent as shown in FIG. 6 along characteristic B of FIG. 4, and in conjunction with the steering operation of the front wheels 14, the entire steering angle becomes as shown in characteristic C of FIG. 4. For this reason, the steering handle 2
In the range where 0 exceeds 360", the steering handle 2
The change in the overall steering angle with respect to a unit operation angle of 0 is very large, making it easy to operate the steering wheel when making sharp turns in the field.
操向ハンドル20を逆に操作すれば、前述とは逆に動作
する。なお、シリンダ16.25が最大限動作した後は
、リリーフ弁30.31が働き、電磁弁32゜33が損
傷することはない。If the steering handle 20 is operated in the opposite direction, the operation will be reversed to that described above. It should be noted that after the cylinder 16.25 has been operated to the maximum, the relief valve 30.31 will work and the solenoid valves 32 and 33 will not be damaged.
(発明の効果)
本発明によれば、操向ハンドルの全範囲での回動操作に
連動して前輪が操向動作すると共に、全範囲の内の一定
範囲を越えた範囲では車体が屈折するようにしているの
で、道路走行や作業中の直進走行が容易になると共に、
直線に近い範囲での操向時には一般車輌と同じ感覚で運
転でき、また圃場内での急旋回も容易にできる。特に、
一定範囲を越えると、操向ハンドルに連動して前輪と車
体とが共に動作するので、ハンドル操作に対する操舵角
の変化が大となり、急旋回時のハンドル操作が容易にな
る。しかも、前輪のみの操向でないので、前輪のタイヤ
径も大きくすることが可能であり、四輪駆動の時に便利
である。(Effects of the Invention) According to the present invention, the front wheels are steered in conjunction with the turning operation of the steering wheel over the entire range, and the vehicle body is deflected beyond a certain range within the entire range. This makes it easier to drive straight on the road or while working, and
When steering in a nearly straight line, you can drive with the same feeling as a regular vehicle, and you can easily make sharp turns in the field. especially,
When a certain range is exceeded, the front wheels and the vehicle body move together in conjunction with the steering wheel, so the change in steering angle relative to the steering wheel operation becomes large, making it easier to operate the steering wheel during sharp turns. Moreover, since the steering is not limited to the front wheels, it is possible to increase the diameter of the front tires, which is convenient when using four-wheel drive.
第1図乃至第6図は本発明の一実施例を示すものであっ
て、第1図は全体の平面図、第2図は油圧回路図、第3
図は電気回路図、第4図はハンドル回動角と操舵角との
関係の説明図、第5図及び第6図は作用説明図、第7図
及び第8図は従来例を示す説明図である。
1〇−前部車体、12−キングピン、14−・−前輪、
16−・・前輪操向シリンダ、17・・・後部車体、2
〇−操向ハンドル、25−・・−車体屈折シリンダ、2
〇−前輪切れ角検出器、27−屈折角検出器、32.3
3−電磁弁、38−・指令器、39 、40 、43−
比較器。1 to 6 show one embodiment of the present invention, in which FIG. 1 is an overall plan view, FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram, and FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram.
The figure is an electric circuit diagram, Figure 4 is an explanatory diagram of the relationship between the steering wheel rotation angle and the steering angle, Figures 5 and 6 are explanatory diagrams of the operation, and Figures 7 and 8 are explanatory diagrams showing the conventional example. It is. 10-Front body, 12-King pin, 14-.-Front wheel,
16-...Front wheel steering cylinder, 17...Rear vehicle body, 2
〇-Steering handle, 25-...-Vehicle body bending cylinder, 2
〇-Front wheel steering angle detector, 27-Refraction angle detector, 32.3
3-Solenoid valve, 38-・Command device, 39, 40, 43-
Comparator.
Claims (1)
とを縦軸廻りに屈折自在に連結すると共に、前輪をキン
グピン廻りに操向自在に支持し、操向ハンドルの全範囲
での回動操作に連動して前輪をキングピン廻りに操向動
作させる前輪操向シリンダと、前記全範囲の内の一定範
囲を越えた範囲での操向ハンドルの回動操作に連動して
前後部車体を縦軸廻りに屈折させる車体屈折シリンダと
を設けたことを特徴とする車輌の操向装置。(1) The front body with the front wheels and the rear body with the rear wheels are connected so as to be bendable around the longitudinal axis, and the front wheels are supported around the kingpin so that they can be steered freely, so that A front wheel steering cylinder that steers the front wheels around a kingpin in conjunction with rotational operation, and a front and rear vehicle body that operates in conjunction with rotational operation of the steering handle in a range beyond a certain range within the above-mentioned total range. A steering device for a vehicle, characterized in that it is provided with a vehicle body bending cylinder that bends a vehicle body around a longitudinal axis.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29588485A JPS62149557A (en) | 1985-12-24 | 1985-12-24 | Steering device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29588485A JPS62149557A (en) | 1985-12-24 | 1985-12-24 | Steering device for vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62149557A true JPS62149557A (en) | 1987-07-03 |
Family
ID=17826417
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29588485A Pending JPS62149557A (en) | 1985-12-24 | 1985-12-24 | Steering device for vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62149557A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016537236A (en) * | 2013-10-16 | 2016-12-01 | 台湾立凱緑能移動股▲ふん▼有限公司Aleees Eco Ark Co. Ltd. | Active steering system for articulated buses |
-
1985
- 1985-12-24 JP JP29588485A patent/JPS62149557A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016537236A (en) * | 2013-10-16 | 2016-12-01 | 台湾立凱緑能移動股▲ふん▼有限公司Aleees Eco Ark Co. Ltd. | Active steering system for articulated buses |
US9878740B2 (en) | 2013-10-16 | 2018-01-30 | Aleees Eco Ark (Cayman) Co. Ltd. | Active steering system for articulated bus |
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