JPH0239425B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、大型バス、重トラツク、不整地ト
ラツクなどの後二軸型車両に使用されるステアリ
ング系統に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a steering system used in rear two-axle vehicles such as large buses, heavy trucks, and rough terrain trucks.

一般に、重トラツクや不整地トラツクは、後車
軸をタンデム・アクスル、すなわち、後前車軸お
よび最後車軸よりなる二軸になし、そのトラツク
の軸重を軽減してきている。また、その後二軸型
のトラツクは、一軸駆動および二軸駆動の何れか
が採用されているが、しかし、それら二軸は何れ
も操舵されず、固定状態に置かれている。 In general, heavy trucks and rough terrain trucks have been constructed with tandem rear axles, that is, two axles consisting of a rear front axle and a last axle, to reduce the axle load of the truck. Further, since then, two-axle type trucks have adopted either a single-shaft drive or a two-shaft drive, but neither of these two axles is steered and is placed in a fixed state.

そのような後二軸型トラツクにおいては、走行
安定性は、向上されるが、旋回の際、最後車軸に
取り付けられた後輪が横滑りし、その後輪のタイ
ヤが著しく摩耗され、また、その後二軸型トラツ
クは、通常のトラツクに比して、最小旋回半径が
比較的大きくなる傾向にあつた。 In such a rear dual axle type truck, running stability is improved, but when turning, the rear wheel attached to the last axle skids, causing significant wear on the rear tire. Axial type trucks tend to have a relatively large minimum turning radius compared to regular trucks.

また、そのような後二軸型トラツクにおいて、
最後車軸に取り付けられた後輪がセルフ・ステア
されるならば、そのトラツクの最小旋回半径が小
さくでき、その後輪のタイヤの著しい摩耗が防止
される反面、高速走行時の走行安定性が損われ
る。すなわち、最前車軸に取り付けられた前輪
が、フロント・ステアリングによつて操舵される
と、そのフロント・ステアリング・アングルに比
例して操舵されず横加速度の大きさに比例して操
舵されるので、そのトラツクがオーバ・ステアに
なる虞れがあつた。 In addition, in such a rear two-axis type truck,
If the rear wheel attached to the last axle is self-steering, the minimum turning radius of the truck can be reduced and significant wear on the rear tires can be prevented, but running stability at high speeds is impaired. . In other words, when the front wheels attached to the frontmost axle are steered by the front steering, they are not steered in proportion to the front steering angle, but in proportion to the magnitude of the lateral acceleration. There was a risk that the truck would oversteer.

この発明の目的・課題は、低速走行の際、旋回
半径を小さくし、タイヤの横滑りを緩和し、その
タイヤの著しい摩耗を防止して、旋回性能を向上
し、また、中速および高速走行の際、走行安定性
を向上し、そして、旋回を安全にし、さらには、
操舵の制御系統を簡略化し、その制御を安定化さ
せるところの後二軸型車両に使用されるステアリ
ング系統の提供にある。 The purpose and problem of this invention is to reduce the turning radius during low-speed driving, alleviate tire skidding, and prevent significant tire wear to improve turning performance. When driving, it improves driving stability, makes turning safer, and
To provide a steering system used in a rear two-axle type vehicle, which simplifies the steering control system and stabilizes the control.

上述の目的・課題に関連して、この発明の後二
軸型車両に使用されるステアリング系統は、後二
軸型車両の前方に配置され、そして、前輪を回転
可能に支持する前車輪軸を操舵するフロント・ス
テアリングと、油圧アクチユエータおよびコント
ロール・バルブを備えてその車両の後方に配置さ
れ、そして、最後車軸に揺動可能に連結されて後
輪を回転可能に支持する後車輪軸を操舵するリ
ア・ステアリングと、そのコントロール・バルブ
を駆動させるパルス・モータと、その車両が低速
で走行される際には、その前車輪軸に関連してそ
の後車輪軸を操舵するところの、その車両が中速
で走行される際には、その前車輪軸が所定の操舵
角以内にあると、その後車輪軸を直進状態に固定
し、そして、その前車輪軸がその所定の操舵角を
越えると、その後車輪軸をその前車輪軸に関連し
て操舵するところの、および、その車両が高速で
走行される際には、その後車輪軸を直進状態に固
定するところの予め決定された旋回パターンを内
蔵し、その車両の車速センサおよびそのフロン
ト・ステアリングの操舵量センサに入力側を、そ
のパルス・モータに出力側をそれぞれ電気的に接
続し、そして、その車速センサおよび操舵量セン
サからの信号をその旋回パターンに照合させて信
号を出力し、その出力信号でそのパルス・モータ
を駆動してその旋回パターンに従つた操舵状態、
予め決定された操舵量を基準にして固定されるか
操舵されるかの状態の何れか、または、固定状態
にその後車輪軸を置くところにそのコントロー
ル・バルブを制御するコントロール・ユニツトと
を含むところにある。 In relation to the above-mentioned objects and problems, a steering system for use in a rear two-axle vehicle according to the present invention is arranged at the front of the rear two-axle vehicle, and includes a front wheel axle that rotatably supports the front wheels. a front steering wheel for steering, a hydraulic actuator and a control valve disposed at the rear of the vehicle, and for steering a rear wheel axle that is swingably connected to the rear axle and rotatably supports the rear wheels; A pulse motor drives the rear steering and its control valve, and when the vehicle is driven at low speeds, a pulse motor that steers the rear wheel axle in relation to its front wheel axle is used. When traveling at a high speed, if the front wheel axle is within a predetermined steering angle, then the wheel axle is fixed in a straight line, and if the front wheel axle exceeds the predetermined steering angle, then the It incorporates a predetermined turning pattern that steers the wheel axle relative to its front wheel axle and then locks the wheel axle in a straight line when the vehicle is traveling at high speeds. , the input side is electrically connected to the vehicle speed sensor and the steering amount sensor of the front steering wheel, and the output side is electrically connected to the pulse motor, and the signals from the vehicle speed sensor and the steering amount sensor are connected electrically to the steering amount sensor of the vehicle. A steering state in which a signal is output by matching the pattern, and the pulse motor is driven by the output signal to follow the turning pattern.
either fixed or steered based on a predetermined amount of steering, or a control unit that controls the control valve where the wheel axle is then placed in the fixed state. It is in.

そのように構成されるこの発明の後二軸型車両
に使用されるステアリング系統によつて得られる
重要な利便および利益は、そのコントロール・ユ
ニツトが、その車速センサおよび操舵量センサか
らの信号をその旋回パターンに照合させて信号を
出力し、その出力信号でそのパルス・モータを駆
動させてそのコントロール・バルブにバルブ切換
え動作させるので、その後二軸型車両が低速で旋
回される際、その後車輪軸が、その前車輪軸に関
連して操舵され、その車両の旋回半径が小さくで
き、タイヤの横滑りが少なくなり、殊に、その最
後車軸の後輪の横滑りが極めて少なくなり、その
タイヤの著しい摩耗が防止され、そして、旋回性
能が向上され、また、その車両が中速で旋回され
る際、その前車輪軸が、所定の操舵角以内にある
と、その後車輪軸が直進状態に固定され、そし
て、その前車輪軸が、その所定の操舵角を越える
と、その後車輪軸が、その前車輪軸に関連して操
舵され、そのタイヤの横滑りが少なくなり、その
タイヤの著しい摩耗が防止され、安全な旋回が可
能になり、そのように旋回性能が向上され、それ
に伴つて、走行安定性が向上され、殊に、旋回時
の後輪の横滑りが極めて少なくなるに伴つて、後
前車軸とその最後車軸との軸間距離が長くでき、
悪路走行においても、車軸の滑りが防止され、荷
重がその両軸に均等にかけられ、常に、接地荷重
を均等にする設計条件が緩和され、そして車両設
計が容易になり、さらに、その車両が高速で旋回
される際、その後車輪軸が、直進状態に固定さ
れ、その車両がオーバ・ステアになる傾向が回避
されて旋回が安全になり、そのようにして、走行
安定性が向上されるところにある。 An important convenience and benefit obtained by the steering system for use in a rear two-axle vehicle of the present invention so constructed is that its control unit is capable of transmitting signals from its vehicle speed sensor and steering amount sensor to its steering system. A signal is output in accordance with the turning pattern, and the output signal drives the pulse motor and causes the control valve to switch valves, so when the two-axle vehicle turns at low speed, the wheel axle The vehicle is steered in relation to its front wheel axle, the turning radius of the vehicle can be reduced, and the skidding of the tires is reduced, especially the skidding of the rear wheels of the last axle is extremely reduced, resulting in significant wear of the tires. is prevented, and the turning performance is improved, and when the vehicle turns at medium speed, if the front wheel axle is within a predetermined steering angle, the wheel axle is then fixed in a straight-ahead state, and when the front wheel axle exceeds the predetermined steering angle, the wheel axle is then steered in relation to the front wheel axle, reducing skidding of the tire and preventing significant wear of the tire; Safe turning is now possible, the turning performance is improved, and driving stability is improved accordingly.In particular, as the rear wheels skid during turning is extremely reduced, the rear and front axles are The distance between the axle and the last axle can be increased,
Even when driving on rough roads, the axle is prevented from slipping, the load is applied equally to both axles, the design conditions for equalizing the ground load are relaxed, and vehicle design is facilitated. When turning at high speed, the wheel axles are then fixed in a straight line, avoiding the tendency of the vehicle to oversteer, making the turning safer and thus improving driving stability. It is in.

上述から、確かに、この発明は、後二軸型車
両、例えば、重トラツク、不整地トラツク、大型
バスなどのステアリング装置として有用であり、
適している。 From the above, it is certain that the present invention is useful as a steering device for rear two-axle type vehicles, such as heavy trucks, rough terrain trucks, large buses, etc.
Are suitable.

以下、この発明の後二軸型車両に使用されるス
テアリング系統の特定された具体例について、図
面を参照して説明する。 Hereinafter, specific examples of the steering system used in the rear two-axle vehicle of the present invention will be described with reference to the drawings.

第１および第２図は、前車輪軸１４，１５後前
車輪軸５７，５８、および、後車輪軸２９，３０
を備えたところの後二軸型バス５０に適用された
この発明のステアリング系統の具体例10を概説的
に示している。 1 and 2 show front wheel axles 14, 15, rear front wheel axles 57, 58, and rear wheel axles 29, 30.
10 schematically shows a specific example 10 of the steering system of the present invention applied to a rear twin-axle bus 50 equipped with a rear twin-axle bus 50.

このステアリング系統１０は、リンケージ型パ
ワー・ステアリング装置２１を備えてそのバス５
０の前方に配置され、そして、ステアリング・ホ
イール１９の操作に応じて、前輪５９，６０を回
転可能に支持したその前車輪軸１４，１５を操舵
するフロント・ステアリング１１と、油圧アクチ
ユエータ３６およびコントロール・バルブ４４を
備えてそのバス５０の後方に配置され、そして、
最後車軸５３に揺動可能に連結されて後輪６５，
６６を回転可能に支持したその後車輪軸２９，３
０を操舵するリア・ステアリング２６と、そのコ
ントロール・バルブ４４を駆動させるパルス・モ
ータ４５と、そのバス５０が低速で走行される際
には、その前車輪軸１４，１５に関連してその後
車輪軸２９，３０を操舵するところの、そのバス
５０が中速で走行される際には、その前車輪軸１
４，１５が所定の操舵角以内にあると、その後車
輪軸２９，３０を直進状態に固定し、そして、そ
の前車輪軸１４，１５がその所定の操舵角を越え
ると、その後車輪軸２９，３０をその前車輪軸１
４，１５に関連して操舵するところの、および、
そのバス５０が高速で走行される際には、その後
車輪軸２９，３０を直進状態に固定するところの
予め決定された旋回パターン（図示せず）を内蔵
し、そのバス５０の車速センサ４１およびそのフ
ロント・ステアリング１１の操舵量センサ４２に
入力側を、そのパルス・モータ４５に出力側をそ
れぞれ電気的に接続し、そして、その車速センサ
４１および操舵量センサ４２からの信号をその旋
回パターンに照合させて信号を出力し、その出力
信号でそのパルス・モータ４５を駆動してその旋
回パターンに従つた操舵状態、予め決定された操
舵量を基準にして固定されるか操舵されるかの状
態の何れか、または、固定状態にその後車輪軸２
９，３０を置くところにそのコントロール・バル
ブ４４を制御するコントロール・ユニツト４０と
を含んで組み立てられた。 This steering system 10 includes a linkage type power steering device 21 and a bus 5 of the steering system 10.
A front steering wheel 11 is disposed in front of the vehicle 0 and steers front wheel axles 14 and 15 rotatably supporting front wheels 59 and 60 in accordance with the operation of a steering wheel 19, a hydraulic actuator 36, and a control. - equipped with a valve 44 and arranged at the rear of the bus 50, and
A rear wheel 65, which is swingably connected to the last axle 53,
66 rotatably supported by the rear wheel axle 29, 3
0, a pulse motor 45 that drives the control valve 44, and a rear wheel steering wheel connected to the front wheel axles 14, 15 when the bus 50 is running at low speed. When the bus 50, which steers the axles 29 and 30, is running at medium speed, the front wheel axle 1
When the front wheel axles 14, 15 are within a predetermined steering angle, the wheel axles 29, 30 are fixed straight ahead, and when the front wheel axles 14, 15 exceed the predetermined steering angle, the wheel axles 29, 30 are fixed straight ahead. 30 to its front wheel axle 1
4, 15, and
When the bus 50 travels at high speed, it incorporates a predetermined turning pattern (not shown) that fixes the wheel axles 29 and 30 in a straight-ahead state, and the vehicle speed sensor 41 of the bus 50 and The input side is electrically connected to the steering amount sensor 42 of the front steering 11, and the output side is electrically connected to the pulse motor 45, and the signals from the vehicle speed sensor 41 and the steering amount sensor 42 are applied to the turning pattern. A signal is output after comparison, and the pulse motor 45 is driven by the output signal, and the steering state follows the turning pattern, and the state is fixed or steered based on a predetermined steering amount. or the wheel axle 2 in a fixed state.
9 and 30, and a control unit 40 for controlling the control valve 44 thereof.

すなわち、この後二軸型バス５０は、後前車軸
５４の車輪６１，６２，６３，６４を支持した後
前車輪軸５７，５８が、そのバス５０の後方に搭
載されたエンジン（図示せず）で駆動され、ま
た、その前輪５９，６０を回転可能に支持した前
車輪軸１４，１５が、そのステアリング・ホイー
ル１９の操作に応じてそのパワー・ステアリング
装置２１で操舵され、さらに、そのバス５０が低
速走行するとき、その最後車軸５３の後輪６５，
６６を回転可能に支持したその後車輪軸２９，３
０が、その旋回パターンに照合されて得られたと
ころのその前車輪軸１４，１５との関係で操舵さ
れ、また、そのバス５０が中速走行するとき、そ
の前車輪軸１４，１５が所定の操舵角以内にある
場合には、その後車輪軸２９，３０が、直進状態
に固定され、そして、その前車輪軸１４，１５が
その所定の操舵角を越える場合には、その後車輪
軸２９，３０が、その旋回パターンに照合されて
得られたところのその前車輪軸１４，１５との関
係で操舵され、さらに、そのバス５０が高速走行
するとき、その後車輪軸２９，３０が、直進状態
に固定されるところに製作された。 That is, in the rear two-axle bus 50, the rear front wheel axles 57, 58 supporting the wheels 61, 62, 63, 64 of the rear front axle 54 are connected to an engine (not shown) mounted at the rear of the bus 50. ), and the front wheel axles 14, 15 rotatably supporting the front wheels 59, 60 are steered by the power steering device 21 in accordance with the operation of the steering wheel 19, When the vehicle 50 travels at low speed, the rear wheel 65 of the last axle 53,
66 rotatably supported by the rear wheel axle 29, 3
0 is steered in relation to its front wheel axles 14, 15 obtained by comparing the turning pattern, and when the bus 50 travels at a medium speed, its front wheel axles 14, 15 are steered in relation to the predetermined position. If the steering angle is within the predetermined steering angle, then the wheel axles 29, 30 are fixed straight ahead, and if the front wheel axles 14, 15 exceed the predetermined steering angle, then the wheel axles 29, 30 are fixed straight ahead. 30 is steered in relation to its front wheel axles 14, 15 obtained by comparing the turning pattern, and furthermore, when the bus 50 travels at high speed, the wheel axles 29, 30 are then steered in a straight-ahead state. Manufactured where it is fixed.

フロント・ステアリング１１は、前車輪軸１
４，１５、および、タイ・ロツド・アーム１６，
１７をそれぞれ備え、そのバス５０のシヤン・フ
レーム５１の前方に配置されたフロント・アクス
ル・ビーム５２の両端にキング・ピン２４，２５
を介して回転可能にそれぞれ取り付けられた一対
のナツクル１２，１３、そのタイ・ロツド・アー
ム１６，１７端を互いに連結するタイ・ロツド１
８、コントロール・バルブを備えたリンケージ型
パワー・ステアリング装置２１、そのステアリン
グ・ホイール１９の操作力をそのコントロール・
バルブに伝達するように、ステアリング・シヤフ
ト２０とそのコントロール・バルブとを連結する
連結機構２２、そのナツクル１３を駆動するよう
に、そのナツクル１３に一体的に形成され、か
つ、そのパワー・ステアリング装置２１における
パワー・シリンダの操作ロツド端に連結されたリ
ンク・レバー２３、そのパワー・ステアリング装
置２１のための油圧供給源（図示せず）などより
構成されている。 The front steering 11 is connected to the front wheel axle 1
4, 15, and tie rod arm 16,
King pins 24 and 25 are provided at both ends of a front axle beam 52 located in front of the front frame 51 of the bus 50.
A pair of knuckles 12 and 13 rotatably attached to each other via a tie rod 1 that connects the ends of the tie rod arms 16 and 17 to each other.
8. A linkage type power steering device 21 equipped with a control valve, which controls the operating force of the steering wheel 19.
a coupling mechanism 22 connecting the steering shaft 20 and its control valve so as to transmit power to the valve; a coupling mechanism 22 that is integrally formed with the knuckle 13 so as to drive the knuckle 13; It is comprised of a link lever 23 connected to the operating rod end of the power cylinder 21, a hydraulic pressure supply source (not shown) for the power steering device 21, and the like.

そのフロント・ステアリング１１は、既存のバ
スに適用されるステアリングと実質的に同一に構
成されるため、そのフロント・ステアリング１１
の構成部品の説明を省略する。 The front steering wheel 11 is configured to be substantially the same as the steering wheel applied to existing buses.
The explanation of the component parts will be omitted.

勿論、その前車輪軸１４，１５には、前輪５
９，６０がそれぞれ取り付けられている。 Of course, the front wheels 5 are attached to the front wheel axles 14 and 15.
9 and 60 are attached respectively.

従つて、そのステアリング・ホイール１９の操
作により、そのパワー・ステアリング装置２１が
それらのナツクル１２，１３を同一方向に回転さ
せ、その前車輪軸１４，１５が操舵され、その前
輪５９，６０の舵角が変えられる。 Therefore, by operating the steering wheel 19, the power steering device 21 rotates the knuckles 12, 13 in the same direction, the front wheel axles 14, 15 are steered, and the front wheels 59, 60 are steered. The angle can be changed.

勿論、そのパワー・ステアリング装置２１は、
リンケージ型のものとして説明したが、インテグ
ラル型若しくはセミ・インテグラル型のものを使
用することも可能である。 Of course, the power steering device 21 is
Although the linkage type is described above, it is also possible to use an integral type or a semi-integral type.

その後前車軸５４の車輪６１，６２，６３，６
４を支持したその後前車輪軸５７，５８は、その
バス５０のシヤシ・フレーム５１における後方寄
りの位置に配置され、そのバス５０に搭載された
エンジン（図示せず）によつて駆動されるように
構成されている。 Then the wheels 61, 62, 63, 6 of the front axle 54
The rear front wheel axles 57 and 58 supporting the bus 50 are disposed near the rear of the chassis frame 51 of the bus 50, and are driven by an engine (not shown) mounted on the bus 50. It is composed of

リア・ステアリング２６は、後車輪軸２９，３
０、およびタイ・ロツド・アーム３１，３２をそ
れぞれ備え、そのバス５０のシヤシ・フレーム５
１における後方、すなわち、上述の後前車輪軸５
７，５８よりも後方に配置されたリア・アクス
ル・ビーム５３に両端にキング・ピン３４，３５
を介して回転可能にそれぞれ取り付けられた一対
のナツクル２７，２８、そのタイ・ロツド・アー
ム３１，３２端を互いに連結するタイ・ロツド３
３、そのタイ・ロツド３３を駆動する油圧アクチ
ユエータ３６、および、その油圧アクチユエータ
３６のためのコントロール・バルブ４４より構成
されている。 The rear steering wheel 26 is connected to the rear wheel axle 29,3.
0, and tie rod arms 31 and 32, respectively, and the chassis frame 5 of the bus 50.
1, that is, the rear front wheel axle 5 mentioned above.
King pins 34, 35 are installed at both ends of the rear axle beam 53, which is located behind 7, 58.
A pair of knuckles 27, 28 rotatably attached to each other via a tie rod 3 connecting the ends of the tie rod arms 31, 32 to each other.
3, a hydraulic actuator 36 for driving the tie rod 33, and a control valve 44 for the hydraulic actuator 36.

そのアクチユエータ３６は、油圧シリンダで、
シリンダ３７、そのシリンダ３７の一端にほぼ直
交するように固定された固定ロツド３８、そのシ
リンダ３７のシリンダ・ボア内に往復摺動可能に
嵌め込まれたピストン（図示せず）、および、一
端側をそのシリンダ３７の他端から出し入れ可能
にして、他端をそのピストンに連結した操作ロツ
ド３９より構成されている。 The actuator 36 is a hydraulic cylinder,
A cylinder 37, a fixed rod 38 fixed substantially orthogonally to one end of the cylinder 37, a piston (not shown) fitted in the cylinder bore of the cylinder 37 so as to be able to reciprocate, and one end of the rod 38. It is made up of an operating rod 39 which can be taken in and out from the other end of the cylinder 37 and whose other end is connected to the piston.

勿論、そのシリンダ３７は、一端寄りの側面
に、そのピストンの両側のシリンダ室（図示せ
ず）にそれぞれ連絡された一対のポート６７，６
８を備えている。 Of course, the cylinder 37 has a pair of ports 67, 6 on its side near one end, respectively communicating with cylinder chambers (not shown) on either side of the piston.
It has 8.

そのように構成されたアクチユエータ３６は、
その操作ロツド３９端をリア・アクスル・ビーム
５３に回転可能に連結し、その連結ロツド３８端
をそのタイ・ロツド３３に回転可能に連結してい
る。 The actuator 36 configured in this way is
The operating rod 39 end is rotatably connected to the rear axle beam 53, and the connecting rod 38 end is rotatably connected to the tie rod 33.

コントロール・バルブ４４は、そのリア・アク
スル・ビーム５３に配置され、スプールを備えた
タンデム・センタ型のポンプ・ポート６９および
一対の油圧ポート７０，７１をそれぞれ備え、後
述するパルス・モータ４５でそのスプールが摺動
されることにより、そのポンプ・ポート６９から
その油圧ポート７０，７１への圧油の流れを切り
換えるように構成されている。 The control valve 44 is disposed on its rear axle beam 53 and includes a tandem center type pump port 69 with a spool and a pair of hydraulic ports 70 and 71, and is operated by a pulse motor 45 to be described later. The spool is configured to slide to switch the flow of pressure oil from its pump port 69 to its hydraulic ports 70, 71.

従つて、そのコントロール・バルブ４４のポン
プ・ポート６９は油圧配管４６を介してオイル・
ポンプ（図示せず）に接続され、また、その油圧
ポート７０，７１は、油圧配管４７，４８を介し
てそのアクチユエータ３６の一対のポート６７，
６８にそれぞれ接続されている。勿論、そのオイ
ル・ポンプは、そのバス５０に搭載されたエンジ
ンによつて駆動される。 Therefore, the pump port 69 of the control valve 44 receives oil via the hydraulic piping 46.
The hydraulic ports 70, 71 are connected to a pump (not shown), and the actuator 36 is connected to a pair of ports 67, 71 via hydraulic piping 47, 48.
68 respectively. Of course, the oil pump is driven by the engine mounted on the bus 50.

パルス・モータ４５は、リニア型のもので、そ
のコントロール・バルブ４４のスプールを摺動さ
せ、そのポンプ・ポート６９からその油圧ポート
７０，７１への圧油の流れを切り換えるように、
そのコントロール・バルブ４４に取り付けられて
いる。勿論、そのパルス・モータ４５は、後述す
るコントロール・ユニツト４０からの信号に応じ
てそのスプールを摺動させるものであれば、リニ
ア型以外に、回転型のものを使用することも可能
である。 The pulse motor 45 is of the linear type and slides the spool of its control valve 44 to switch the flow of pressure oil from its pump port 69 to its hydraulic ports 70, 71.
It is attached to the control valve 44. Of course, the pulse motor 45 may be of a rotary type instead of a linear type, as long as it slides the spool in response to a signal from a control unit 40, which will be described later.

従つて、そのパルス・モータ４５が駆動される
ならば、そのコントロール・バルブ４４のスプー
ルが何れか一方に摺動され、そのスプールの動き
に応じて、そのアクチユエータ３６が駆動され、
その結果、上述のナツクル２７，２８が同一方向
に回転し、その後車輪軸２９，３０が操舵され、
その後車輪軸２９，３０に取り付けられた後輪６
５，６６の舵角が変えられる。 Therefore, if the pulse motor 45 is driven, the spool of the control valve 44 is slid to one side, and in response to the movement of the spool, the actuator 36 is driven.
As a result, the above-mentioned knuckles 27 and 28 rotate in the same direction, and then the wheel axles 29 and 30 are steered,
The rear wheel 6 was then attached to the wheel axles 29, 30.
The rudder angles of 5 and 66 can be changed.

そのコントロール・ユニツト４０は、そのバス
５０の低速走行時と、そのバス５０の中速走行時
で所定の操舵角以内にあるその前車輪軸１４，１
５の操舵時と、そのバス５０の中速走行時でその
所定の操舵角を越えたその前車輪軸１４，１５の
操舵時と、そのバス５０の高速走行時とにおい
て、その車速センサ４１および操舵量センサ４２
からの信号で出力信号が照合されるところのその
旋回パターンを内蔵し、その車速センサ４１およ
び操舵量センサ４２に入力側を、そのパルス・モ
ータ４５に出力側をそれぞれ電気的に接続し、そ
して、その車速センサ４１および操舵量センサ４
２からの信号をその旋回パターンに照合させて信
号を出力し、その出力信号でそのパルス・モータ
４５を駆動し、その旋回パターンに従つた操舵状
態、予め決定された操舵量を基準として固定され
るか操舵されるかの状態の何れか、または、固定
状態にその後車輪軸２９，３０を置くところにそ
のコントロール・バルブ４４を制御するもので、
主として、入力および出力回路、演算回路、記憶
回路、制御回路、および、電源回路より組み立て
られた。 The control unit 40 controls the front wheel axles 14 and 1 within a predetermined steering angle when the bus 50 is running at a low speed and when the bus 50 is running at a medium speed.
The vehicle speed sensor 41 and Steering amount sensor 42
The input side is electrically connected to the vehicle speed sensor 41 and the steering amount sensor 42, and the output side is electrically connected to the pulse motor 45. , its vehicle speed sensor 41 and steering amount sensor 4
The signal from 2 is compared with the turning pattern and a signal is output, and the pulse motor 45 is driven by the output signal, and the steering state according to the turning pattern is fixed based on a predetermined steering amount. the control valve 44 to then place the wheel axles 29, 30 either in the steered or steered state or in the fixed state;
It was mainly assembled from input and output circuits, arithmetic circuits, memory circuits, control circuits, and power supply circuits.

その車速センサ４１は、そのバス５０の走行速
度を検出し、その速度に応じた電気信号を送るよ
うに構成されたもので、そのバス５０のスピー
ド・メータ・ケーブル（図示せず）に連結され、
しかも、そのコントロール・ユニツト４０の入力
回路に電気的に接続されている。 The vehicle speed sensor 41 is configured to detect the traveling speed of the bus 50 and send an electrical signal according to the speed, and is connected to a speed meter cable (not shown) of the bus 50. ,
Moreover, it is electrically connected to the input circuit of the control unit 40.

その操舵量センサ４２は、上述のフロント・ス
テアリング１１におけるステアリング・シヤフト
２０の回転速度、回転方向、および、回転角度を
検出するもので、そのステアリング・シヤフト２
０の所定の位置における外側を被うように配置さ
れ、そのコントロール・ユニツト４８の入力回路
に電気的に接続されている。 The steering amount sensor 42 detects the rotation speed, rotation direction, and rotation angle of the steering shaft 20 in the above-mentioned front steering 11.
0 at a predetermined position, and is electrically connected to the input circuit of the control unit 48.

勿論、その操舵量センサ４２は、回転センサと
して分解能が高く、かつ、消費電力が小さく、し
かも、出力として確実かつ大きな信号を発生する
ものが望ましく、例えば、光電型のもの、磁電変
換素子を備えた半導体型のものが使用される。 Of course, the steering amount sensor 42 is desirably one that has high resolution as a rotation sensor, consumes little power, and generates a reliable and large signal as an output. A semiconductor type is used.

また、上述のパルス・モータ４５は、そのコン
トロール・ユニツト４０からの信号に応じて駆動
されるように、そのコントロール・ユニツト４０
の出力回路に電気的に接続されていることは勿論
である。 Further, the above-mentioned pulse motor 45 is controlled by the control unit 40 so as to be driven in accordance with a signal from the control unit 40.
Of course, it is electrically connected to the output circuit of.

従つて、そのコントロール・ユニツト４０は、
そのバス５０の低速走行時には、その車速センサ
４１および操舵量センサ４２からの信号をその旋
回パターンに照合させて信号を出力し、その出力
信号でそのパルス・モータ４５を駆動し、その旋
回パターンに従つてその後車輪軸２９，３０をそ
の前車輪軸１４，１５に追従して操舵するところ
にそのコントロール・バルブ４４を制御し、ま
た、そのバス５０の中速走行時には、その前車輪
軸１４，１５が所定の操舵角以内にあると、その
後車輪軸２９，３０を直進状態に固定するところ
に、換言するならば、その油圧アクチユエータ３
６のピストンをほぼ中立位置にロツクするところ
にそのコントロール・バルブ４４を制御し、そし
て、その前車輪軸１４，１５が所定の操舵角を越
えると、その車速センサ４１および操舵量センサ
４２からの信号をその旋回パターンに照合させて
信号を出力し、その出力信号でそのパルス・モー
タ４５を駆動し、その旋回パターンに従つてその
後車輪軸２９，３０をその前車輪軸１４，１５に
追従して操舵するところにそのコントロール・バ
ルブ４４を制御し、さらに、そのバス５０の高速
走行時には、その後車輪軸２９，３０を直進状態
に固定するところに、すなわち、その油圧アクチ
ユエータ３６のピストンをほぼ中立位置にロツク
するところにそのコントロール・バルブ４４を制
御する。 Therefore, the control unit 40
When the bus 50 is running at low speed, the signals from the vehicle speed sensor 41 and the steering amount sensor 42 are compared with the turning pattern, and a signal is output, and the pulse motor 45 is driven by the output signal, and the turning pattern is adjusted. Therefore, the control valve 44 is then controlled to steer the wheel axles 29, 30 to follow the front wheel axles 14, 15, and when the bus 50 is running at medium speed, the front wheel axles 14, 15 is within a predetermined steering angle, the hydraulic actuator 3 then fixes the wheel axles 29 and 30 in a straight-ahead state.
The control valve 44 is controlled to lock the piston of the vehicle 6 at a substantially neutral position, and when the front wheel axles 14, 15 exceed a predetermined steering angle, the signals from the vehicle speed sensor 41 and the steering amount sensor 42 are controlled. A signal is output by comparing the signal with the turning pattern, and the output signal drives the pulse motor 45, and the wheel axles 29, 30 then follow the front wheel axles 14, 15 according to the turning pattern. Furthermore, when the bus 50 is traveling at high speed, the hydraulic actuator 36's piston is set to a position where the wheel axles 29 and 30 are fixed in a straight-line state, that is, the piston of the hydraulic actuator 36 is set to approximately neutral position. The control valve 44 is controlled to lock into position.

勿論、そのコントロール・ユニツト４０は、ア
ツカーマン・システムを基本として予め定められ
たその旋回パターンを記憶回路に記憶し、その旋
回パターンに基づき、そのバス５０の走行速度、
そのフロント・ステアリング１１におけるそのス
テアリング・シヤフト２０の回転速度、回転方
向、および、回転角度に応じて、そのリア・ステ
アリング２６におけるその後車輪軸２９，３０の
操舵方向および操舵角度を決定している。 Of course, the control unit 40 stores the predetermined turning pattern based on the Atsukerman system in a memory circuit, and adjusts the running speed of the bus 50 based on the turning pattern.
The steering direction and steering angle of the rear wheel axles 29, 30 in the rear steering wheel 26 are determined according to the rotation speed, rotation direction, and rotation angle of the steering shaft 20 in the front steering wheel 11.

次に、上述のステアリング系統１０が適用され
た後二軸型バス５０の走行について述べるに、そ
のバス５０の走行時、その車速センサ４１からの
信号がそのコントロール・ユニツト４０に常に入
力されている。 Next, to describe the running of the two-axle bus 50 to which the above-mentioned steering system 10 is applied, when the bus 50 is running, a signal from the vehicle speed sensor 41 is always input to the control unit 40. .

そのバス５０が低速走行しているとき、そのス
テアリング・ホイール１９の操作により、前車輪
軸１４，１５が操舵されると、その操舵量センサ
４２がそのステアリング・シヤフト２０の回転速
度、回転方向、および、回転角度を検出し、出力
信号をそのコントロール・ユニツト４０に送る。 When the bus 50 is running at a low speed and the front wheel axles 14, 15 are steered by operating the steering wheel 19, the steering amount sensor 42 detects the rotational speed, rotational direction, etc. of the steering shaft 20. Then, the rotation angle is detected and an output signal is sent to its control unit 40.

そのコントロール・ユニツト４０は、予め記憶
されたその旋回パターンに基づき、その出力信号
に応じてそのパルス・モータ４５を駆動し、その
コントロール・バルブ４４を制御し、その結果、
そのアクチユエータ３６が駆動され、そのリア・
ステアリング２６でその後車輪軸２９，３０が操
舵される。 The control unit 40 drives the pulse motor 45 and controls the control valve 44 according to the output signal based on the pre-stored turning pattern, and as a result,
The actuator 36 is driven, and the rear
The steering wheel 26 then steers the wheel axles 29, 30.

今、そのバス５０を左側に旋回するために、そ
のフロント・ステアリング１１が左側に操舵され
ると、そのリア・ステアリング２６は、旋回半径
を小さくするようにして、所定の舵角をもつて右
側に操舵される。 Now, when the front steering wheel 11 is steered to the left in order to turn the bus 50 to the left, the rear steering wheel 26 is turned to the right at a predetermined steering angle so as to reduce the turning radius. is steered by.

従つて、そのバス５０の低速走行時における旋
回半径が小さくなり、そのリア・ステアリング２
６側の後輪６５，６６の著しい摩耗が防止され、
旋回性能が向上する。 Therefore, the turning radius of the bus 50 when traveling at low speed becomes smaller, and the rear steering wheel 2
Significant wear on the rear wheels 65 and 66 on the 6 side is prevented,
Improves turning performance.

また、そのバス５０が中速走行しているときに
は、その前車輪軸１４，１５が比較的に小さい操
舵角、すなわち、所定の操舵角以内で操舵される
と、そのリア・ステアリング２６でその後車輪軸
２９，３０が直進状態に固定され、換言するなら
ば、固定状態に置かれ、走行安定性が確保され、
そして、その前車輪軸１４，１５が比較的に大き
い操舵角、すなわち、所定の操舵角を越えて操舵
されると、そのリア・ステアリング２６でその後
車輪軸２９，３０がその前車輪軸１４，１５に関
連して操舵され、タイヤの摩耗が少なくなり、し
かも、旋回半径が小さくなり、旋回性能が向上さ
れる。 Further, when the bus 50 is traveling at a medium speed, if the front wheel axles 14 and 15 are steered at a relatively small steering angle, that is, within a predetermined steering angle, the rear steering wheel 26 will be used to control the rear wheels. The shafts 29 and 30 are fixed in a straight running state, in other words, are placed in a fixed state, ensuring running stability,
When the front wheel axles 14, 15 are steered at a relatively large steering angle, that is, beyond a predetermined steering angle, the rear steering wheel 26 then turns the front wheel axles 14, 15, tire wear is reduced, the turning radius is reduced, and turning performance is improved.

また、そのバス５０が高速走行しているときに
は、その車速センサ４１からの出力信号に応じ
て、そのコントロール・ユニツト４０は、そのコ
ントロール・バルブ４４を制御し、そのアクチユ
エータ３６におけるピストンをほぼ中立位置にロ
ツクする。 Further, when the bus 50 is traveling at high speed, the control unit 40 controls the control valve 44 in accordance with the output signal from the vehicle speed sensor 41, and moves the piston in the actuator 36 to a substantially neutral position. to lock.

すなわち、そのリア・ステアリング２６でその
後車輪軸２９，３０が固定状態に保持される。 That is, the rear steering wheel 26 then holds the wheel axles 29, 30 in a fixed state.

従つて、そのバス５０にあつては、高速走行時
における走行安定性が向上され、そのフロント・
ステアリング１１の操舵によつて安全な旋回が可
能になる。 Therefore, the running stability of the bus 50 at high speeds is improved, and the front
Safe turning is possible by steering the steering wheel 11.

上述から理解されるように、この発明の後二軸
型車両に使用されるステアリング系統は、後二軸
型車両の前方に配置され、そして、前輪を回転可
能に支持する前車輪軸を操舵するフロント・ステ
アリングと、油圧アクチユエータおよびコントロ
ール・バルブを備えてその車両の後方に配置さ
れ、そして、最後車軸に揺動可能に連結されて後
輪を回転可能に支持する後車輪軸を操舵するリ
ア・ステアリングと、そのコントロール・バルブ
を駆動させるパルス・モータと、その車両が低速
で走行される際には、その前車輪軸に関連してそ
の後車輪軸を操舵するところの、その車両が中速
で走行される際には、その前車輪軸が所定の操舵
角以内にあると、その後車輪軸を直進状態に固定
し、そして、その前車輪軸がその所定の操舵角を
越えると、その後車輪軸をその前車輪軸に関連し
て操舵するところの、および、その車両が高速で
走行される際には、その後車輪軸を直進状態に固
定するところの予め決定された旋回パターンを内
蔵し、その車両の車速センサおよびそのフロン
ト・ステアリングの操舵量センサに入力側を、そ
のパルス・モータに出力側をそれぞれ電気的に接
続し、そして、その車速センサおよび操舵量セン
サからの信号をその旋回パターンに照合させて信
号を出力し、その出力信号でそのパルス・モータ
を駆動してその旋回パターンに従つた操舵状態、
予め決定された操舵量を基準にして固定されるか
操舵されるかの状態の何れか、または、固定状態
にその後車輪軸を置くところにそのコントロー
ル・バルブを制御するコントロール・ユニツトと
を含むところにあるので、この発明の後二軸型車
両に使用されるステアリング系統では、その車両
が低速走行で旋回されるとき、そのコントロー
ル・ユニツトが、その車速センサおよび操舵量セ
ンサからの信号をその旋回パターンに照合させて
出力信号を得てその出力信号でそのパルス・モー
タを駆動するに伴つて、その最後車軸の後輪がそ
の前輪に関連して操舵され、その車両の旋回半径
が小さくでき、その車両のタイヤの横滑りが少な
くなり、殊に、その最後車軸の後輪の横滑りが極
めて少ないものになり、タイヤの著しい摩耗が防
止され、旋回性能が向上され、また、その車両が
中速走行で旋回されるとき、その前車輪軸の操舵
角が所定の角度以内の場合、その後車輪軸、すな
わち、その後輪が所定状態に置かれ、また、その
前車輪軸の操舵角が所定の角度を越える場合、そ
の前車輪軸に関連してその後車輪軸が操舵され、
換言するならば、その前輪に関連してその後輪が
操舵され、タイヤの横滑りが少なくなり、そのタ
イヤの著しい摩耗が防止され、安全な旋回が可能
になり、しかも、そのように旋回性能および走行
安定性が向上され、旋回時の後輪の横滑りが極め
て少なくなるので、後前車軸と最後車軸との軸間
距離が長くでき、悪路走行においても、車軸の滑
りが防止され、荷重が両軸に均等にかけられ、常
に接地荷重を均等にするための設計条件が緩和さ
れ、さらに、そのような操舵を可能にする制御系
統が簡略化され、その操舵の制御が安定化され、
車両設計が容易になり、さらに、その車両が高速
で走行されているとき、その最後車軸および後輪
が固定状態に置かれ、走行安定性が向上され、ま
た、その車両が高速走行で旋回されるとき、その
車両がオーバ・ステアになる傾向が回避されて、
旋回が安全になり、重トラツク、不整地トラツ
ク、大型バスなどに有用であり、実用的になる。 As understood from the above, the steering system used in the rear two-axle vehicle of the present invention is arranged at the front of the rear two-axle vehicle and steers the front wheel axle that rotatably supports the front wheels. A rear steering wheel is provided with a front steering wheel, a hydraulic actuator, and a control valve, and is located at the rear of the vehicle, and is swingably connected to the rear axle to steer the rear wheel axle that rotatably supports the rear wheels. A pulse motor that drives the steering and its control valves in relation to its front wheel axle when the vehicle is being driven at low speeds and subsequently steers the wheel axles when the vehicle is being driven at medium speeds. When driving, when the front wheel axle is within a predetermined steering angle, the wheel axle is fixed straight ahead, and when the front wheel axle exceeds the predetermined steering angle, the wheel axle is fixed. a predetermined turning pattern in which the vehicle is steered relative to its front wheel axle, and which subsequently locks the wheel axle in a straight line when the vehicle is traveling at high speed; The input side is electrically connected to the vehicle speed sensor and the front steering steering amount sensor, and the output side is electrically connected to the pulse motor, and the signals from the vehicle speed sensor and the steering amount sensor are connected to the turning pattern. A steering state in which a signal is output after comparison, and the pulse motor is driven by the output signal to follow the turning pattern.
either fixed or steered based on a predetermined amount of steering, or a control unit that controls the control valve where the wheel axle is then placed in the fixed state. Therefore, in the steering system used in a two-axle vehicle according to the present invention, when the vehicle turns at low speed, the control unit uses the signals from the vehicle speed sensor and the steering amount sensor to By matching the pattern to obtain an output signal and driving the pulse motor with the output signal, the rear wheels of the last axle are steered in relation to the front wheels, thereby reducing the turning radius of the vehicle; The skidding of the tires of the vehicle is reduced, especially the skidding of the rear wheels of the last axle is extremely reduced, significant wear of the tires is prevented, turning performance is improved, and the vehicle is able to drive at medium speeds. If the steering angle of the front wheel axle is within a predetermined angle when turning at If so, the wheel axle is then steered in relation to its front wheel axle;
In other words, the rear wheels are steered in relation to the front wheels, which reduces tire skidding, prevents significant wear on the tires, enables safe turns, and improves turning performance and driving. Stability is improved and rear wheels skidding when turning is extremely reduced, allowing for a longer distance between the rear and front axles and the last axle.Even when driving on rough roads, the axles are prevented from slipping and the load is evenly distributed between both sides. The design conditions for ensuring that the ground load is uniformly applied to the shaft at all times have been relaxed, and the control system that enables such steering has been simplified and the control of that steering has been stabilized.
Vehicle design is facilitated, and furthermore, when the vehicle is running at high speed, its last axle and rear wheels are kept stationary, improving running stability, and when the vehicle is running at high speed and turning. The tendency of the vehicle to oversteer is avoided when
Turning becomes safer, and it is useful and practical for heavy trucks, rough terrain trucks, large buses, etc.

先のように、図面を参照しながら説明されたこ
の発明の具体例からして、この発明の属する技術
の分野における通常の知識を有する者にとつて、
種々の設計的修正や変更は容易に行われることで
あり、さらには、この発明の内容が、その発明の
課題を遂行ならしめる発明の成立に必須であり、
その発明の性質であるその発明の技術的本質に由
来し、そして、それを内在させると客観的に認め
られる態様に容易に置き換えられる。 As mentioned above, from the specific examples of the present invention explained with reference to the drawings, those who have ordinary knowledge in the technical field to which this invention pertains will understand the following:
Various design modifications and changes can be easily made, and furthermore, the content of this invention is essential to the realization of the invention that accomplishes the task of the invention,
It is derived from the technical essence of the invention, which is the nature of the invention, and can be easily replaced by an embodiment that is objectively recognized as incorporating it.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は後二軸型バスに適用されたこの発明の
後二軸型車両に使用されるステアリング系統の具
体例を示す概説図、および、第２図は第１図に示
されたステアリング系統における油圧アクチユエ
ータの制御系統を示す概説図である。 １０……後二軸型車両に使用されるステアリン
グ系統、１１……フロント・ステアリング、１
２，１３……ナツクル、１４，１５……前車輪
軸、２６……リア・ステアリング、２７，２８…
…ナツクル、２９，３０……後車輪軸、３６……
油圧アクチユエータ、４０……コントロール・ユ
ニツト、４１……車速センサ、４２……操舵量セ
ンサ、４４……コントロール・バルブ、４５……
パルス・モータ、５０……後二軸型バス。 FIG. 1 is a schematic diagram showing a specific example of a steering system used in a rear two-axle vehicle of the present invention applied to a rear two-axle bus, and FIG. 2 is a steering system shown in FIG. 1. FIG. 2 is a schematic diagram showing a control system of a hydraulic actuator in FIG. 10...Steering system used in rear two-axle type vehicle, 11...Front steering, 1
2,13...Natsukuru, 14,15...Front wheel axle, 26...Rear steering, 27,28...
...Natsukuru, 29,30...Rear wheel axle, 36...
Hydraulic actuator, 40... Control unit, 41... Vehicle speed sensor, 42... Steering amount sensor, 44... Control valve, 45...
Pulse motor, 50... rear two-shaft bus.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ 後二軸型車両の前方に配置され、そして、前
輪を回転可能に支持する前車輪軸を操舵するフロ
ント・ステアリングと、 油圧アクチユエータおよびコントロール・バル
ブを備えてその車両の後方に配置され、そして、
最後車軸に揺動可能に連結されて後輪を回転可能
に支持する後車輪軸を操舵するリア・ステアリン
グと、 そのコントロール・バルブを駆動させるパル
ス・モータと、 その車両が低速で走行される際には、その前車
輪軸に関連してその後車輪軸を操舵するところ
の、その車両が中速で走行される際には、その前
車輪軸が所定の操舵角以内にあると、その後車輪
軸を直進状態に固定し、そして、その前車輪軸が
その所定の操舵角を越えると、その後車輪軸をそ
の前車輪軸に関連して操舵するところの、およ
び、その車両が高速で走行される際には、その後
車輪軸を直進状態に固定するところの予め決定さ
れた旋回パターンを内蔵し、その車両の車速セン
サおよびそのフロント・ステアリングの操舵量セ
ンサに入力側を、そのパルス・モータに出力側を
それぞれ電気的に接続し、そして、その車速セン
サおよび操舵量センサからの信号をその旋回パタ
ーンに照合させて信号を出力し、その出力信号で
そのパルス・モータを駆動してその旋回パターン
に従つた操舵状態、予め決定された操舵量を基準
にして固定されるか操舵されるかの状態の何れ
か、または、固定状態にその後車輪軸を置くとこ
ろにそのコントロール・バルブを制御するコント
ロール・ユニツト とを含む後二軸型車両に使用されるステアリング
系統。[Scope of Claims] 1. A front steering wheel disposed at the front of a rear two-axle type vehicle, which steers a front wheel axle that rotatably supports the front wheels, and a hydraulic actuator and a control valve. placed at the rear, and
a rear steering wheel that steers the rear wheel axle that is swingably connected to the last axle and rotatably supports the rear wheels; a pulse motor that drives the control valve; and a pulse motor that drives the control valve. When the vehicle is traveling at medium speed, if the front wheel axle is within a predetermined steering angle, then the wheel axle is steered in relation to the front wheel axle. is fixed in a straight line, and when the front wheel axle exceeds the predetermined steering angle, the wheel axle is then steered in relation to the front wheel axle, and the vehicle is driven at high speed. In this case, a predetermined turning pattern is built in that will then fix the wheel axle in a straight-line state, and the input side is input to the vehicle's vehicle speed sensor and its front steering steering amount sensor, and the output is output to its pulse motor. The two sides are electrically connected, and the signals from the vehicle speed sensor and steering amount sensor are compared with the turning pattern to output a signal, and the output signal is used to drive the pulse motor to follow the turning pattern. a control valve that controls the control valve to subsequently place the wheel axle in a fixed steering state, either fixed or steered relative to a predetermined amount of steering, or in a fixed state; Steering system used in rear two-axle vehicles, including units.