JPS62135167A - Method and device for conforming phase of wheel mounting bolt - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車体に車輪を自動的に取付ける際に、ハブボル
ト等の車体側の車輪取付ボルトの位相を合せる装置に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a device for aligning the phases of wheel mounting bolts on the vehicle body side, such as hub bolts, when automatically attaching wheels to the vehicle body.

（従来の技術） 車体に車輪を自動的に装着する装置にあっては、ハブ等
の車輪取付は部材（以下に説明を簡単にするため単にハ
ブと称する）のハブボルトが車輪のハブボルト挿通孔に
合致するようにハブボルトの位相を合せる必要がある。(Prior art) In a device that automatically attaches a wheel to a vehicle body, wheel attachment such as a hub is performed by inserting a hub bolt of a member (hereinafter simply referred to as a hub for simplicity of explanation) into a hub bolt insertion hole of the wheel. It is necessary to align the hub bolts so that they match.

このための装置として実開昭５１３−５８４０２号に開
示される位相合せ装置が知られている。As a device for this purpose, a phase matching device disclosed in Japanese Utility Model Application Publication No. 513-58402 is known.

この装置はハブボルトの位相合せを行うにあたり、ハブ
ボルトがデッドゾーンに位置していると位相合せ爪（位
相修正板）による位相合せ（位相修正）ができないため
、測定板をハブボルトに押し当て、測定板に設けた検知
プレートがハブボルトに出った場合には測定板が傾いて
ハブボルトがデフ１゛ゾーンにあることを検知し、これ
をブザー等の警報により作業者に知らせ、ハブポルトノ
位置をずらすようにしている。When performing phase alignment of hub bolts, this device cannot perform phase alignment (phase correction) using the phase alignment claw (phase correction plate) if the hub bolt is located in the dead zone. If the detection plate installed at ing.

（発明が解決しようとする問題点） Ｌ述した従来の装置によれば、ハブボルトの位相合せを
行うにあたり、ハブボルトがデッドゾーントに位置して
いるか否かを自動的に検知することができる。(Problems to be Solved by the Invention) According to the conventional device described above, when performing phase alignment of the hub bolt, it is possible to automatically detect whether the hub bolt is located in the dead zone.

しかしながら、ハブボルトがデッドゾーンに位置してい
ることを検知しても、自動的にハブボルトをデッドゾー
ンから外すことはできず、専ら作業員の手作業によって
ハブボルトを回転させなければならず、作業効率の面で
問題がある。However, even if it is detected that the hub bolt is located in the dead zone, it is not possible to automatically remove the hub bolt from the dead zone, and the hub bolt must be rotated manually by the worker, which increases work efficiency. There is a problem with this.

（問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決すべく本発明は、ハブボルトの位相合
せ装置にデッドポイント外し機構を設け、このデッドポ
イント外し機構をハブボルト方向に向って回転しつつ進
退動をなす係１］二片と、この係ｌＦ片の前ａ州を検出
する機構とによって構成した。(Means for Solving the Problems) In order to solve the above problems, the present invention provides a dead point removing mechanism in the hub bolt phasing device, and moves the dead point removing mechanism forward and backward while rotating in the direction of the hub bolt. It is composed of two pieces forming the part 1 and a mechanism for detecting the state in front of the part 1F.

（作用） 位相合せ爪が互いに近接する方向に移動してハブボルト
の位相合せを行う間に、係止片が回転しつつハブボルト
方向に前進し、ハブボルトがプントポイントに位置して
いる場合には係止片の回転でハブボルトをデッドポイン
トの位置から外し。(Function) While the phasing claws move closer to each other to align the hub bolt, the locking piece rotates and moves forward toward the hub bolt, and if the hub bolt is located at the punt point, it is not engaged. Remove the hub bolt from the dead point position by rotating the stopper.

また係止片がハブボルトの頭部に当った場合には、係Ｗ
片を元の位置に戻し、係止片を若干回転させた後再び前
記同様の操作を行う。Also, if the locking piece hits the head of the hub bolt,
Return the piece to its original position, rotate the locking piece slightly, and then repeat the same operation as above.

（実施例） 以下に本発明の実施例を添付図面に基いて説明する。(Example) Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

先ず、本発明に係る位相合せ方法及び装置を適用した車
輪取付は装置の概略を第１図乃至第３図に基いて説明す
る。ここで第１図は車輪取付は装置の全体平面図、第２
図は同装置を車体の前方から見た正面図、第３図は同装
置を車体の側方から見た側面図である。First, the outline of the wheel mounting apparatus to which the phasing method and apparatus according to the present invention are applied will be explained based on FIGS. 1 to 3. Here, Figure 1 shows the overall plan view of the device, and Figure 2 shows the wheel installation.
The figure is a front view of the device viewed from the front of the vehicle body, and FIG. 3 is a side view of the device viewed from the side of the vehicle body.

車輪取付は装着は複数の装置から構成され、このうち主
な装置は車輪（１）を車体（２）まで搬送するコンベア
装置（３）、車体（２）を車輪取付は位置まで間欠的に
搬送するとともに車輪（１）が取付けられた車体（２）
を次工程へ搬送する間欠搬送装置（４）、車体（２）を
車輪取付は装置において車中方向にフローティング支持
する支持装置（５）及び車体（２）に取付けられたハブ
（６）の位置決めから車輪装着までを行うロボット（１
００）である。Wheel mounting consists of multiple devices, of which the main device is a conveyor device (3) that transports the wheel (1) to the vehicle body (2), and a conveyor device (3) that transports the vehicle body (2) intermittently to the wheel mounting position. and the vehicle body (2) to which the wheels (1) are attached.
An intermittent conveyance device (4) that transports the car body (2) to the next process, a support device (5) that floats the car body (2) in the direction of the car, and a hub (6) attached to the car body (2) are positioned in the device. Robot (1)
00).

そして、車輪（１）を搬送するコンベア装置（３）はメ
インコンベア（３０）、このメインコンベア（３０）か
ら直交方向に分岐するサブコンベア（３１）、（３１）
及びこれらサブコンベア（３１）、（３１）から直交方
向に分岐し車体側方まで延びるサブコンベア（３２）・
・・からなり、各コンベア（３０）　、　（３１）　、
　（３２）は多数の長尺ローラ（３３）・・・と分岐部
において車輪（１）の搬送方向を変える短尺ローラ（３
４）・・・を備え、例えば４個の車輪（１）がメインコ
ンベア（３ｏ）上ヲ搬送されてきたとすると、各サブコ
ンベア（３１）、（３１）に２個づつ車輪が分配搬送さ
れ、各サブコンベア（３１）上を搬送される２個の車輪
は各す少コンベア（３２）にそれぞれ１個づつ分配搬送
される。The conveyor device (3) for conveying the wheels (1) includes a main conveyor (30), and sub-conveyors (31), (31) branching from the main conveyor (30) in a perpendicular direction.
and a sub-conveyor (32) branching from these sub-conveyors (31) in a perpendicular direction and extending to the side of the vehicle body.
..., each conveyor (30), (31),
(32) is a large number of long rollers (33)... and a short roller (3) that changes the conveyance direction of the wheel (1) at the branching part.
4) For example, if four wheels (1) are conveyed on the main conveyor (3o), two wheels are distributed and conveyed to each sub-conveyor (31), (31), The two wheels conveyed on each sub-conveyor (31) are distributed and conveyed one by one to each sub-conveyor (32).

そして、各サブコンベア（３２）に搬送されてきた車輪
（１）は、サブコンベア（３２）の端部近傍に配設した
位１；！ｉ決め装ｍ　（３Ｂ）によってハブボルト挿通
孔の位相合せがなされた後、前記ロポｙ　ｈ　（１００
）によって保持され、ハブ（６）に取付けられる。The wheels (1) conveyed to each sub-conveyor (32) are placed near the end of the sub-conveyor (32). After the hub bolt insertion holes are aligned by the hub bolt insertion hole (3B), the
) and attached to the hub (6).

また、車体（２）の間欠搬送装置（４）は第３図に示す
ように、天井部に架設したレール（４ｏ）に走行体（４
１）をモータ等によって移動自在に係合し、この走行体
（４１）に片持ち式のハンガー（４２）を２没け、この
ハンガー（４２）により車体（２）を下方から支持した
状態で間欠的に搬送する構造となっている。In addition, as shown in FIG. 3, the intermittent conveyance device (4) of the vehicle body (2) has a running body (4) mounted on a rail (4o) installed on the ceiling.
1) are movably engaged by a motor or the like, two cantilever hangers (42) are sunk into this traveling body (41), and the vehicle body (2) is supported from below by these hangers (42). The structure is such that it is transported intermittently.

次にロボット（１００）の詳細を述べる。ロボット（１
００）は第２図及び第３図に示すように基台（１０１）
上に支持され、このノ、（台（１０１）はシリンダユニ
ッ）　（１０２）によって車体（２）の前後方向に移動
可能とされ、基台（１０１）には支柱（１０３）が立設
され、この支柱（１０３）の上部にモータ等を組込んだ
ポンクス部（１０４）が設けられ、このホックス部（１
０４）はシリンダニニア）　（１０５）によって上下方
向に移動可能とごれ、且つポンクス部（１０４）にはモ
ータによって回転せしめられる軸（１０Ｂ）を横方向に
支持している。そして、軸（１０Ｂ）にはハブ（６）の
切角修正及びハブボルトの位相合せ等を行う部分（Ａ）
と車輪（１）の保持及びハブ（６）に対する車輪（１）
の装着を行う部分（Ｂ）とが軸（１０Ｂ）廻りに９０”
離間して取付けられ、部分（Ｂ）についてはシリンダユ
ニット（１０７）によって第３図中上下方向に移動可能
とされている。Next, details of the robot (100) will be described. Robot (1
00) is the base (101) as shown in Figures 2 and 3.
The base (101) is supported by the cylinder unit (102) and is movable in the longitudinal direction of the vehicle body (2). A ponx part (104) incorporating a motor etc. is provided on the upper part of this column (103), and this hook part (104) is provided with a motor etc.
04) is movable in the vertical direction by a cylinder cylinder (105), and a shaft (10B) rotated by a motor is supported laterally in the poncus portion (104). The shaft (10B) has a part (A) that corrects the cutting angle of the hub (6) and adjusts the phase of the hub bolts.
and retaining the wheel (1) and the wheel (1) against the hub (6)
The mounting part (B) is 90” around the axis (10B).
They are mounted apart from each other, and the portion (B) is movable in the vertical direction in FIG. 3 by a cylinder unit (107).

而してモータの駆動により軸（１０Ｂ）が第２図の矢印
に示す如＜９０’回転することで、ハブ（８）の切角修
正及びハブボルトの位相合せを終了した部分（Ａ）は上
方に回動してハブ（６）から離れ、車輪（１）を保持し
た部分（Ｂ）がハブ（６）の位置まで回動する。By driving the motor, the shaft (10B) rotates by <90' as shown by the arrow in Fig. 2, so that the part (A) where the angle of the hub (8) has been corrected and the phasing of the hub bolts has been completed is rotated upward. The part (B) holding the wheel (1) rotates to the position of the hub (6).

以下に、部分（Ａ）について第４図乃至第１１図に基い
て詳述する。ここで第４図は部分（Ａ）を車体（２）側
から見た正面図、第５図は第４図のＶ方向から見た側面
図、第６図は部分（Ａ）の上部背面図、第７図は部分（
Ａ）の上部を第５図と反対側から見た側面図、第８図は
第４図のｖ■丈方向ら見た位相合せ装置の断面図、第９
図は位相合せ装置の作用を示す正面図、第１Ｏ図及び第
１１図は位相合せ装置の作動機構を示す図、である。Part (A) will be explained in detail below with reference to FIGS. 4 to 11. Here, Fig. 4 is a front view of part (A) seen from the vehicle body (2) side, Fig. 5 is a side view seen from direction V in Fig. 4, and Fig. 6 is an upper rear view of part (A). , Figure 7 shows the part (
Figure 8 is a side view of the upper part of A) seen from the opposite side of Figure 5;
The figure is a front view showing the operation of the phase matching device, and FIGS. 1O and 11 are views showing the operating mechanism of the phase matching device.

部分（Ａ）はハブ（６）の切角を修正する修正装置（２
００）と位相合せ装置（３００）からなり、修正装置（
２００）は第４図及び第５図に示すように、部分（Ａ）
の支持板（２０１）にシリンダユニット（２０２）ヲ横
方向に設け、このシリンダユニット（２０２）のロッド
（２０３）にガイドロッド（２０４）　、　（２ｏ４）
に摺動自在に支持される板体（２０５）を固着し、この
板体（２０５）に一対の修正バー（２０８）　、　（２
０Ｂ）を取付けている。これら修正バー（２０８）　、
　（２０Ｂ）は第４図に示すように横ハの字状をなし、
シリンダユニット（２０２）の作動で位相合せ装置（３
００）とは独立してハブ（６）に対して進退動をなし、
前進動によって修正バー（２０Ｂ）をハブ（６）の車輪
取付は面に押し当て、ハブの切角修正及び車重方向の位
置修正を行う。Part (A) is a correction device (2) for correcting the cutting angle of the hub (6).
00) and a phasing device (300), and a correction device (
200) is the part (A) as shown in FIGS. 4 and 5.
A cylinder unit (202) is installed laterally on the support plate (201) of the cylinder unit (202), and a guide rod (204), (2o4) is attached to the rod (203) of this cylinder unit (202).
A plate (205) that is slidably supported is fixed to the plate (205), and a pair of correction bars (208), (2
0B) is installed. These correction bars (208),
(20B) has a horizontal V shape as shown in Figure 4,
The phase matching device (3) is activated by the operation of the cylinder unit (202).
00) moves forward and backward with respect to the hub (6),
The forward motion pushes the correction bar (20B) against the wheel mounting surface of the hub (6), thereby correcting the angle of the hub and the position in the vehicle weight direction.

一方、位相合せ装ａ　（３ｏｏ）は部分（Ａ）の支持板
（２０＋）に機台（３０１）を取付け、この機台（３０
１）で一対の位相合せ爪を支持している。　具体的には
機台（３０１）は第１の移動台（３０１ａ）及び第２の
移動台（３０１ｂ）から構成され、第１の移動台（３０
１ａ）は第５図及び第７図に示すように支持板（２０１
）に設けたレール（３０３）に係合し、／＼ブ（６）の
車輪取付は面とモ行な面内において横方向に移 動可能とされ、第２の移動台（３０１ｂ）はレール（３
０４）を介して移動台（３０１ａ）に係合し、／＼ブ（
６）の車輪取付は面と平行な面内において縦方向に移動
可能とされている。そして第１の移動台（３０１ａ）の
横方向の移動は、横方向のバランスシリンダ（３０５）
（第６図参照）を介して極めて小さな力でなされ、第２
の移動台（３０１ｂ）の縦方向の移動は縦方向のバラン
スシリンダ（３０８）を介して極めて小さな力でなされ
る。ここで小さな力とは具体的にはハブ（６）と車体（
２）との間に介在するサスペンション、ラバーマウント
等の弾性部材を実質的に変形させるよりも小さい力とす
る。On the other hand, the phase matching device a (3oo) has a machine base (301) attached to the support plate (20+) of part (A), and this machine base (30
1) supports a pair of phasing claws. Specifically, the machine base (301) is composed of a first movable base (301a) and a second movable base (301b), and the first movable base (30
1a) is a support plate (201) as shown in FIGS. 5 and 7.
), the wheel mounting of /\b (6) is movable laterally in a plane parallel to the plane, and the second moving platform (301b) is engaged with a rail (303) provided on the rail ( 3
04) to the moving table (301a), and
The wheel attachment 6) is movable in the vertical direction in a plane parallel to the plane. The lateral movement of the first moving table (301a) is controlled by a lateral balance cylinder (305).
(see Figure 6) with an extremely small force, and the second
The vertical movement of the carriage (301b) is effected with very little force via the vertical balance cylinder (308). Here, the small force specifically refers to the hub (6) and the vehicle body (
2) The force should be smaller than that which would substantially deform the elastic members such as suspensions and rubber mounts interposed between the

また、前記支持板（２０１）にはクラッチ板（３０７）
の基端部が揺動自在に枢支され、一方前記第２の移動台
（３ｏ　ｘｂ）に設けたアーム（３０８）の先部にはシ
リンダユニー／　）　（３０９）が取付けられ、このシ
リンダユニット（３０９）のロッド（３０９ａ）はクラ
ッチ板（３０７）の長孔（３１Ｇ）を貫通し、その先端
部には押え板（３１１）を固着している。而して移動台
（３０１ａ）　。Further, the support plate (201) includes a clutch plate (307).
The base end of the cylinder unit is swingably supported, and a cylinder unit (309) is attached to the tip of the arm (308) provided on the second movable table (30xb). The rod (309a) of (309) passes through the elongated hole (31G) of the clutch plate (307), and has a presser plate (311) fixed to its tip. Then there is the movable table (301a).

（３０１ｂ）の移動に応じてクラッチ板（３０７）は揺
動し、所定位置においてシリンダユニット（３０９）が
作動すると、アーム（３０８）と押え板（３１１）との
間でクラッチ板（３０？）を挟持し、この位置で移動台
（３０１ａ）　、　（３０１ｂ）の移動は停止し固定さ
れる。そして、移動台（３０１ａ）　、（３０１ｂ）が
移動した場合、８ａ動台（３０１ａ）、　（３０１ｂ）
の移動方向と移動量はロータリエンコーダ（３１２）　
、（３１３）によって検出される。The clutch plate (307) swings in response to the movement of the clutch plate (301b), and when the cylinder unit (309) operates at a predetermined position, the clutch plate (30?) is moved between the arm (308) and the holding plate (311). , and the movement of the movable tables (301a) and (301b) is stopped and fixed at this position. Then, when the movable bases (301a) and (301b) move, the 8a movable bases (301a) and (301b)
The direction and amount of movement are determined by the rotary encoder (312).
, (313).

また、第２の移動台（ａｏｔｂ）には図示しない支柱を
介して上下方向に離間して一対の上下方向のレール（３
１５）、（３１Ｂ）を取付け、上部のレール（３１５）
には上部の位相合せ爪（３１７）の基部を、下部のレー
ル（３１Ｂ）には下部の位相合せ爪（３１９）の基部を
上下動可能となるように取付けている。これら位相合せ
爪（３１７）、（３１９）は直角に拡開♀るアーム（３
１？ａ）　、（３１７ａ）、（３１９ａ）、（３１１３
ａ）を有し、これらアーム（３１７ａ）　、（３１９ａ
）の先部は厚みが幕〈なっており１位相合せ爪（３１７
）　、（３１９）が近接した際にアームの先部が重なる
ようになっている。In addition, the second moving platform (aotb) is provided with a pair of vertical rails (3
15), (31B) and the upper rail (315)
The base of the upper phasing claw (317) is attached to the rail (31B), and the base of the lower phasing claw (319) is attached to the lower rail (31B) so as to be movable up and down. These phasing claws (317) and (319) are the arms (3) that expand at right angles.
1? a) , (317a), (319a), (3113
a), and these arms (317a), (319a
) has a thickness of 1 phase alignment claw (317).
) and (319) are arranged so that the tips of the arms overlap when they approach each other.

また１位相合せ爪（３１７）、（３１１１）は後述する
機構を介して互いに反対方向に移動するように連結され
ている。Further, the first phase adjusting claws (317) and (3111) are connected to each other so as to move in opposite directions via a mechanism described later.

ところで、前記位相合せ爪（３１７）　、　（３１９）
はレール（３１５）、（３１Ｇ）　ニ係合すルトともに
回転体（３２０）にも係合している。即ち、回転体（３
２０）は第１８図に示すように、一端が移動台（３０１
ｂ）の円孔（３２１）に固着された筒体（３２２）の外
周部に回転自在に取付けられ、且つ回転体（３２０）か
らは回転中心を基準として対称形状をなす湾曲アーム（
３２３）　、（３２３）が延出され（−第１０図では一
方の湾曲アームのみを示す）、これら湾曲アーム（３２
３）　、　（３２３）に形成した溝部（３２４）、（３
２４）に前記位相合せ爪（３１７）。By the way, the phase matching claws (317) and (319)
The two rails (315) and (31G) are also engaged with the rotating body (320). That is, the rotating body (3
20), as shown in FIG.
A curved arm (322) is rotatably attached to the outer periphery of the cylinder (322) fixed in the circular hole (321) of (b), and is connected to the rotating body (320) with a symmetrical shape with respect to the center of rotation.
323), (323) are extended (-only one curved arm is shown in Figure 10), and these curved arms (323)
3) Grooves (324) and (323) formed in
24) the phase alignment claw (317);

（３１９）に取付けたローラ（３２５）　、　（３２５
）を係合している。一方、前記移動台（３０１ｂ）の下
部にはモータ（３２Ｂ）が取付けられ、このモータ（３
２Ｅｉ）の回転軸（３２７）に半円形状のギヤ（３２８
）を嵌着し、このキヤ（３２Ｂ）を第８図及び第１１図
にも示すように、回転体（３２０）の外周部に形成した
ギヤ部（３２９）に噛合せしめている。Roller (325) attached to (319), (325
) are engaged. On the other hand, a motor (32B) is attached to the lower part of the moving table (301b).
A semicircular gear (328) is attached to the rotating shaft (327) of the
), and as shown in FIGS. 8 and 11, this gear (32B) is meshed with a gear portion (329) formed on the outer periphery of the rotating body (320).

而して、モータ（３２Ｂ）を駆動すると、回転体（３２
０）が第４図において時計方向に回動し、湾曲アーム（
３２３）　、　（３２３）が想像線で示す位置まで回転
する。すると、この回転に伴い湾曲アーム（３２３）　
。Therefore, when the motor (32B) is driven, the rotating body (32B) is driven.
0) rotates clockwise in Fig. 4, and the curved arm (
323), (323) rotates to the position shown by the imaginary line. Then, due to this rotation, the curved arm (323)
.

（３２３）の溝部（３２４）、（３２４）に各位相合せ
爪（３１７）。The grooves (324) and (324) of (323) have respective phase adjusting claws (317).

（３１９）のローラ（３２５）、（３２５）が係合して
いるため、上部の位相合せ爪（３１７）は下方に、下部
の位相合せ爪（３１９）は上方にレール（３１５）、（
３１Ｂ）に沿って移動し、第９図に示すように位相合せ
爪（３１７）　、　（３１９）のアーム（３１７ａ）　
、（３１９ａ）の先部が重なり合い、ここに正四角形が
形成され、この正四角形の各コーナ部にハブポル）　（
８０）・・・が落し込まれ・前記修正装ＴＩ（２００）
によって切角及び巾方向位置の修正がなされたハブ（８
）のハブボルト（８０）の位相合せがなされる。Since the rollers (325) and (325) of (319) are engaged, the upper phasing claw (317) moves downward and the lower phasing claw (319) moves upward towards the rails (315) and (319).
31B), and the arms (317a) of the phasing claws (317) and (319) move as shown in FIG.
, (319a) overlap to form a regular square, and each corner of this square has a hubpol) (
80) ... has been dropped and the above modified TI (200)
The hub (8
) of the hub bolts (80) are aligned.

ここで、切角修正前のハブ（６）の中心と位相台セ装置
１　（３００）の中心とは必ずしも一致せず、それぞれ
の中心は車体（２）の前後方向及び上下方向にずれてお
り・位相合せと同時に位相合せ装置（３００）の中心を
ハブ（８）の中心に一致せしめる位置検出がなされる。Here, the center of the hub (6) before the cutting angle is corrected and the center of the phase table setting device 1 (300) do not necessarily coincide, and the respective centers are shifted in the longitudinal and vertical directions of the vehicle body (2). - At the same time as phase matching, position detection is performed to align the center of the phase matching device (300) with the center of the hub (8).

即ち互いの中心がずれた状態でハブボルト（８０）の位
相合せを行うと、上下の位相合せ爪（３１７）、（３１
９）のアーム（３１？ａ）　、（３１９ａ）に同時にハ
ブポル）　（８０）・・・が当接せず、いずれか一方の
爪（３１７）にハブボルト（θ０）・・・の１つが当接
する。すると、位相合せ爪（３１７）　、　（３１９）
を支持する移動台（３１０ａ）　、（３０１ｂ）は横方
向のバランスシリンダ（３０５）及ヒ縦方向のバランス
シリンダ（３０Ｂ）によっテ極めて小さな力で上下及び
左右に移動するため、例えばモータ（３２Ｂ）を駆動し
位相合せ爪（３１７）、（３１９）を閉じ方向に移動さ
せた際に、上部の位相合せ爪（３１７）にハブポル）　
（８０）・・・の１つが最初に当接したとすると、上部
の位相合せ爪（３１７）はそれ以上下降せず、回転体（
３２０）及び下方の位相合せ爪（３１ｆ３）が引き続き
上昇し１位相合せ装ｍ　（３００）第１の移動台（３０
１ａ）が上方に移動する。また位相台セ爪（３１７）、
（３１９）のアームの左右の一方にハブボルト（８０）
・・・の１つが先に当接した場合には同様に第２の移動
台（３０１ｂ）が横方向に移動する。このようにハブ（
６）の中心と位相合せ装ｍ　（３ｏｏ）の機台（３０１
）の中心とがずれている場合にはハブ（６）の中心に合
せて機台（３０１）の中心が位相合せと併行して移動し
、位相合せが終了したらシリングユニッ）　（３０９）
を作動させ、クラッチ板（３０７）を挟持し、移動台（
３０１ａ）　、（３０１ｂ）を固定シタ後、移動量と方
向とを前記ロータリーエンコーダ（３１２）。In other words, when the hub bolts (80) are phased with their centers deviated from each other, the upper and lower phase alignment claws (317), (31
The arms (31?a) and (319a) of 9) do not contact the hub bolt (80) at the same time, and one of the hub bolts (θ0) contacts one of the claws (317). . Then, the phasing claws (317), (319)
The movable tables (310a) and (301b) supporting the motors (310a) and (301b) are moved vertically and horizontally with extremely small force by the horizontal balance cylinder (305) and the vertical balance cylinder (30B). ) and move the phasing claws (317) and (319) in the closing direction, the upper phasing claw (317)
If one of the (80)... contacts first, the upper phasing claw (317) will not descend any further and the rotating body (
320) and the lower phase matching claw (31f3) continue to rise to the 1st phase matching m (300) first moving stage (30
1a) moves upward. In addition, the phase plate claw (317),
Hub bolt (80) is attached to one of the left and right arms of (319).
. . comes into contact first, the second moving table (301b) similarly moves laterally. Like this hub (
6) Center and phase matching device m (3oo) machine base (301
), the center of the machine base (301) moves in parallel with the phase alignment to match the center of the hub (6), and when the phase alignment is completed, the shilling unit) (309)
is activated, clamps the clutch plate (307), and moves the moving platform (
After fixing 301a) and 301b, the amount and direction of movement are determined by the rotary encoder (312).

（３１３）によって検出し、これを図示しない制御装置
に出力する。そして、制御袋とにおいては上記出力信号
に基づいてハブ（６）の正確な位置を算出する。(313) and outputs this to a control device (not shown). The control bag calculates the exact position of the hub (6) based on the output signal.

とこ、うで、位相合せ爪（３１７）、（３１９）を閉じ
てハブポル）　（ＧＯ）・・・の位相合せを行う場合に
偶発的に各ハブポル）　（８０）・・・の位相が４５°
づつずれており、各ハブポル）　（６０）・・・が位相
合せ爪（３１？）。When you close the phase adjustment claws (317) and (319) to adjust the phase of the hub pole (GO)..., the phase of each hub pole) (80)... may be accidentally set to 45°.
(60)... is the phasing claw (31?).

（３１７）のデッドポイン）　（Ｄ、Ｐ）に当たり、ハ
ブボルト（６０）・・・の位相がずれているにもかかわ
らず、ハブ（６）がいずれの方向にも回転しないことが
考えられる。It is conceivable that the hub (6) does not rotate in any direction even though the hub bolts (60) are out of phase at (D, P) (dead point of (317)).

そこで本発明にあっては、第８図に示すように筒体（３
２２）内にデッドポイント外し機構（３５０）を配設し
ている。Therefore, in the present invention, as shown in FIG.
22), a dead point removing mechanism (350) is disposed within the dead point removing mechanism (350).

このデッドポイント外し機構（３５０）はモータ（３５
１）の回転軸に回転筒（３５２）を固着し、この回転筒
（３５２）の先部にアーム部（３５３）、　（３５３）
を一体内に設け、これらアーム部（３５３）、　（３５
３）の先部に貫通孔（３５４）　、　（３５４）を形成
し、これら貫通孔（３５４）　、　（３５４）に係止片
（３５５）を摺動自在に挿通している。一方、回転筒（
３５２）の周囲には固定筒（３５Ｂ）を設け、この固定
筒（３５Ｂ）をスプリング（３５７）によってハブ（６
）方向に付勢するとともに、シリンダロッド（３５８）
の先部を固定筒（３５Ｂ）に係合し、回転筒（３５２）
が回転しても固定筒（３５６）は回転しないようにして
いる。そして、固定筒（３５Ｇ）の先部外周には溝部（
３５９）が形成され、この溝部（３５９）に前記係止片
（３５５）に設けたローラ（３６０）が係合している。This dead point removal mechanism (350) is operated by a motor (35
A rotating cylinder (352) is fixed to the rotating shaft of 1), and an arm part (353), (353) is attached to the tip of this rotating cylinder (352).
are provided in one piece, and these arm parts (353), (35
Through-holes (354) and (354) are formed at the tip of 3), and a locking piece (355) is slidably inserted into these through-holes (354) and (354). On the other hand, the rotating cylinder (
A fixed cylinder (35B) is provided around the hub (352), and this fixed cylinder (35B) is attached to the hub (6) by a spring (357).
) direction, and the cylinder rod (358)
Engage the tip of the fixed cylinder (35B) with the rotating cylinder (352).
The fixed cylinder (356) is arranged not to rotate even if the cylinder rotates. There is a groove (
359) is formed, and a roller (360) provided on the locking piece (355) is engaged with this groove (359).

以上の如き構成のデッドポイント外し機構の作用を以下
に述べる。The operation of the dead point removing mechanism configured as above will be described below.

先ず、位相合せ爪（３１？）　、　（３１９）を閉じ方
向に移動せしめるべくモータ（３２Ｂ）が駆動すると、
同時にモータ（３５１）も駆動し、回転筒（３５２）が
ゆっくり回転する。そして、回転筒（３５２）の回転に
より係ロー片（３５５）も回転する。このとき固定筒（
３５Ｂ）は回転しないので、係ＩＦ片（３５５）のロー
ラ（３６０）は固定筒（３５Ｂ）の溝部（３５９）に沿
って転動する。First, when the motor (32B) is driven to move the phasing claws (31?) and (319) in the closing direction,
At the same time, the motor (351) is also driven, and the rotary cylinder (352) rotates slowly. As the rotary cylinder (352) rotates, the engaging row piece (355) also rotates. At this time, the fixed tube (
35B) does not rotate, the roller (360) of the engagement IF piece (355) rolls along the groove (359) of the fixed cylinder (35B).

そして、モータ（３５１）の駆動に合せて、シリンダユ
ニット等の作動で固定筒（３５Ｂ）を回転筒（３５２）
に沿ってハブ（６）方向に前進せしめる。すると、係止
片（３５５）は回転筒（３５２）と固定筒（３５Ｅｌ）
の合成動によって回転しつつ前進し最終的には係止片（
３５５）の先端部が位相合せ爪（３１４）。Then, in accordance with the drive of the motor (351), the fixed cylinder (35B) is moved to the rotating cylinder (352) by the operation of the cylinder unit, etc.
along the direction of the hub (6). Then, the locking piece (355) connects the rotating cylinder (352) and the fixed cylinder (35El).
It moves forward while rotating due to the combined movement of the locking piece (
The tip of 355) is a phase matching claw (314).

（３１９）の裏面に当接した時点で回転筒（３５２）の
回転及び固定筒（３５Ｂ）の移動が停止する。(319), the rotation of the rotary cylinder (352) and the movement of the fixed cylinder (35B) stop.

ここで、回転筒（３５２）の回転速度及び固定筒（３５
Ｇ）の移動速度は以下の如く設定しておく、つまり第８
図の想像線で示すように、ハブボルト（６０）の先部に
係止片（３５５）の先部が側方から見てオーバラップす
る時間帯において、係止片（３５５）が前記位相合せ爪
（３１４）、（３１９）のデッドポイント（Ｄ、Ｐ）を
１回横切るように設定しておく、このように設定してお
けば、ハブボルト（Ｇｏ）の位相合せ前の状態が、正確
に４５°ずれていた場合であっても、位相合せ爪（３１
７）、（３１９）を閉じる際に、デッドポイント（Ｄ、
Ｐ）の位置から外され、位相合せ爪（３１７）　、　（
３１９）が閉じた際に形成される正四角形のコーナ部に
確実に落とし込まれる。Here, the rotational speed of the rotating barrel (352) and the fixed barrel (35
The movement speed of G) is set as follows, that is, the 8th
As shown by the imaginary line in the figure, during the period when the tip of the locking piece (355) overlaps the tip of the hub bolt (60) when viewed from the side, the locking piece (355) Set the dead points (D, P) of (314) and (319) to be crossed once. If you set it like this, the state before phasing of the hub bolt (Go) will be exactly 45 Even if the phase alignment claw (31
7), when closing (319), dead point (D,
P), and the phasing claw (317), (
319) is reliably dropped into the corner of the square formed when it is closed.

また、機種変更等によりハブボルト（８）の長さが変っ
た場合等にあっては、係止片（３５５）が回転しつつ前
進する際に、係１Ｆ片（３５５）の先端面がハブポル）
　（１３０）の先端面に当たり、係ＩＦ片（３５５）と
ハブポル）　（８０）とが保合できなくなる状態も考え
られる。この場合には固定筒（３５Ｂ）がスプリング（
３５７）に抗して後退するので、これを検知し、係止片
（３５５）を元の状態に戻した後、回転筒（３５２）を
若干回転させ、この後再び上記の操作を行なうようにす
る。In addition, if the length of the hub bolt (8) changes due to a model change, etc., when the locking piece (355) rotates and moves forward, the tip surface of the locking 1F piece (355) may
It is also conceivable that the engagement IF piece (355) and the hub pole (80) may not be able to engage with each other due to the contact with the tip end surface of (130). In this case, the fixed cylinder (35B) is connected to the spring (
357), so after detecting this and returning the locking piece (355) to its original state, rotate the rotary cylinder (352) slightly, and then perform the above operation again. do.

（発明の効果） 以上に説明した如く本発明によれば、位相合せ爪でハブ
ボルトの位相を合わす際に、ハブボルトに向って係止片
を回転させつつ前進させるようにしたので、ハブボルト
が位相合せ爪のデッドポイントに位置していても自動的
にこの位置から外すことができ、従来に比べ、作業効率
が大巾に向ヒする。(Effects of the Invention) As explained above, according to the present invention, when aligning the phase of the hub bolt with the phasing pawl, the locking piece is rotated and advanced toward the hub bolt, so that the hub bolt is aligned with the phase. Even if the nail is located at the dead point, it can be automatically removed from this position, greatly improving work efficiency compared to conventional methods.

また係（Ｆ片のハブボルト方向への移動相を検出し、こ
の移動量が所定値に達しない場合は係止片を元に戻し、
係止片を若干回転させた後、再び係止片を回転させつつ
前進せしめるようにしたので万が一係止片が前進する際
にその先端が／Ｘブポルトの先端に当接した場合でも、
確実にハブボルトをデッドポイントから外すことができ
る。In addition, the movement phase of the locking piece (F piece) in the direction of the hub bolt is detected, and if this movement amount does not reach a predetermined value, the locking piece is returned to its original position.
After rotating the locking piece slightly, the locking piece is rotated again and moved forward, so even if the tip of the locking piece comes into contact with the tip of the /X port when moving forward,
The hub bolt can be reliably removed from the dead point.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明に係る位相合せ方法及び装置を適用した
車輪取付は装置の全体平面図、第２図は同車輪取付は装
置を車体の前方から見た正面図、第３図は同車輪取付は
装置を車体の側方から見た側面図、第４図は車輪取付ロ
ボットに設けた切角修正装置と位相合せ装置の正面図、
第５図は第４図のＶ方向から見た側面図、第６図はロボ
ットの一部の背面図、第７図は第５図と反対側から見た
ロボットの一部の側面図、第８図は第４図の■方向から
見た位相合せ装置の断面図、第９図は位相合せ装置の作
用を説明した正面図、第１０図及び第１１図は位相合せ
装置の作動機構を示す図である。 尚、図面中（１）は車輪、（２）は車体、（３）は車輪
のコンベア装置、（４）は車体の間欠搬送装置、（５）
は車体の支持装置、（６）はハブ、（６０）はハブボル
ト、（１００）はロボット、（２００）はハブの切角修
正装置、（２０Ｂ）はハブの切角修正バー、　（３００
）は位相合せ装置、（３１７）、（３１９）は位相合せ
爪。 （３５０）はデ・ノドポイント外し機構、（３５２）は
回転筒、（３５５）は係止片、（３５Ｂ）は固定筒であ
る。Fig. 1 shows a general plan view of the wheel mounting device to which the phasing method and device according to the present invention are applied, Fig. 2 shows a front view of the device seen from the front of the vehicle body, and Fig. 3 shows the same wheel mounting device. The installation is a side view of the device seen from the side of the vehicle body, and Figure 4 is a front view of the cutting angle correction device and phasing device installed on the wheel-mounted robot.
Figure 5 is a side view of a part of the robot seen from the V direction in Figure 4, Figure 6 is a rear view of a part of the robot, Figure 7 is a side view of a part of the robot seen from the opposite side to Figure 5, and Figure 8 is a sectional view of the phase matching device seen from the direction ■ in Figure 4, Figure 9 is a front view explaining the action of the phase matching device, and Figures 10 and 11 show the operating mechanism of the phase matching device. It is a diagram. In the drawings, (1) is the wheels, (2) is the car body, (3) is the conveyor device for the wheels, (4) is the intermittent conveyance device for the car body, and (5) is the car body.
is a vehicle body support device, (6) is a hub, (60) is a hub bolt, (100) is a robot, (200) is a hub cutting angle correction device, (20B) is a hub cutting angle correction bar, (300)
) is a phase matching device, and (317) and (319) are phase matching claws. (350) is a de-nod point removal mechanism, (352) is a rotating barrel, (355) is a locking piece, and (35B) is a fixed barrel.

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）一対の位相合せ爪を互いに近接する方向に移動せ
しめ、位相合せ爪を車輪取付けボルトに押し当てて車輪
取付ボルトの位相を合せるにあたり、係止片を回転させ
つつ車輪取付ボルト方向に移動して位相合せ爪のデッド
ポイントから車輪取付ボルトを外し、更に係止片の車輪
取付ボルト方向への移動量が所定量以下の場合にはこれ
を検知して、係止片を元の位置に戻して若干回転せしめ
た後、再び車輪取付ボルト方向に回転させつつ移動せし
めるようにしたことを特徴とする車輪取付けボルトの位
相合せ方法。(1) Move the pair of phasing claws in a direction closer to each other, press the phasing claws against the wheel mounting bolts to match the phase of the wheel mounting bolts, and move in the direction of the wheel mounting bolts while rotating the locking piece. Remove the wheel mounting bolt from the dead point of the phasing pawl, and if the amount of movement of the locking piece in the direction of the wheel mounting bolt is less than a predetermined amount, this is detected and the locking piece is returned to its original position. A method for phasing a wheel mounting bolt, characterized in that the bolt is returned and rotated slightly, and then rotated and moved in the direction of the wheel mounting bolt again. （２）一対の位相合せ爪を互いに近接する方向に移動さ
せて、位相合せ爪を車輪取付ボルトに押し当てて位相合
せを行う位相合せ装置において、この位相合せ装置はデ
ッドポイント外し機構を備えており、このデッドポイン
ト外し機構は、車輪取付ボルトに向って係止片を移動せ
しめる機構と、前記係止片を回転せしめる機構と、前記
係止片の車輪取付ボルト方向への移動量を検出する機構
を備えていることを特徴とする車輪取付けボルトの位相
合せ装置。(2) A phasing device that performs phasing by moving a pair of phasing claws in a direction close to each other and pressing the phasing claws against a wheel mounting bolt, and this phasing device is equipped with a dead point removal mechanism. This dead point removing mechanism includes a mechanism for moving the locking piece toward the wheel mounting bolt, a mechanism for rotating the locking piece, and detecting the amount of movement of the locking piece in the direction of the wheel mounting bolt. A phasing device for wheel mounting bolts, characterized by comprising a mechanism.