JPS62118480A - Moving body detecting method - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To detect the image of a moving object as it is and to perform a good detection of a moving body by selecting input data and a fixed value by using a synthesizing output and obtaining data of the moving body in the input data. CONSTITUTION:The input data (input registers FRA31R, 31G, 31B) is processed (multipliers 1AR-1BB, coefficient memories 2R-2B, adders 4R-4B) every data series, the data of a fixed pattern in the data is respectively extracted and a mechanism for storing the extracted data (data memories 3R-3B) is provided. Then, every data series, the input data and the extracted data are compared (circuits 5R-5B) and these comparison outputs are synthesized in a synthesizing circuit 9. By using the synthesized output, the input data and fixed values (terminals 8R-8B) are selected (circuits 7R-7B) and the data of the moving body in the input data is obtained.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えばカラー画像処理において、物体の動き
を抽出するための動体検出方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a moving object detection method for extracting the movement of an object in, for example, color image processing.

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

本発明は動体検出方法に関し、複数のデータ系列からな
る入力データを処理して各系列ごとに固定パターンのデ
ータを抽出し、各系列ごとにこの抽出データと入力デー
タとを比較すると共にこれらの比較出力を合成し、この
合成出力を用いて入力データと一定値とを選択して動体
のデータを得ることにより、動体が本来のイメージで検
出されると共に背景が均一な単色とされ、良好な動体検
出が行えるようにするものである。The present invention relates to a moving object detection method, which processes input data consisting of a plurality of data series, extracts fixed pattern data for each series, compares the extracted data with input data for each series, and compares these data. By synthesizing the output and using this synthesized output to select the input data and a constant value to obtain moving object data, the moving object is detected in the original image, and the background is made into a uniform single color, resulting in a good moving object. This enables detection.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

例えば画像処理において、物体の動きの検出を行う場合
には、従来は例えば時系列の２つのデータの差分を検出
することが行われている。For example, in image processing, when detecting the movement of an object, conventionally, for example, a difference between two pieces of time-series data is detected.

しかしながらこの方法では、動体の輪郭しか得ることが
できず、さらに動体の進行方向の輪郭は太く、それと直
角の方向の輪郭は細くなるなどして、動体の正確なイメ
ージを補えることが困難であった。However, with this method, only the outline of the moving object can be obtained, and furthermore, the outline in the direction of movement of the moving object is thick, and the outline in the direction perpendicular to it is thin, making it difficult to supplement an accurate image of the moving object. Ta.

ところで、本願出願人は先に、ビデオｉＩｌ像処理に適
用できるディジタル信号処理装置（特開昭５８−２１５
８１３号公報参照）を４７．％案じた。By the way, the applicant has previously developed a digital signal processing device (Japanese Unexamined Patent Publication No. 58-215
(See Publication No. 813) in 47. % worried.

すなわち第３し１はその装置のＪｌｌｌ略を説明するも
ので、図において（２１）は入力端子、（２２）は人出
力制御（ＩＯＣ）系、（２３）は入力画像メモリ（ＶＩ
Ｍ）系、＜２４＞　４；１．ｆα１ノ・処理（ｐＨ〕）
糸、（２５）はアドレス生成（ＰＶＰ）系、（２６）は
山刃画像メモリ（ＶｒＭ）系、（２７）は主制御（ＴＣ
）系、（２８）は出力端子である。That is, the third part 1 explains the Jllll abbreviation of the device. In the figure, (21) is the input terminal, (22) is the human output control (IOC) system, and (23) is the input image memory (VI
M) system, <24>4;1. fα1 treatment (pH)
(25) is the address generation (PVP) system, (26) is the mountain blade image memory (VrM) system, (27) is the main control (TC)
) system, (28) is the output terminal.

この装置におい゛（、入力端子（２１）にはビデオカメ
ラ（図示上°ず）等からのアナログのビデオ信号が供給
される。このビデオ信号ヵ月ｏｃ系（２２）に供給され
、ＡＤ変換等により所定のディジタルデータに変換され
てＶＩＭ系（２３）にシ１．込まれる。In this device, an analog video signal from a video camera (not shown) is supplied to the input terminal (21). The data is converted into predetermined digital data and input into the VIM system (23).

なおＩＯＣ系（２２）からディジタルデータ以外にもク
ロック、支配モード信号、アドレス、書込制御信号等の
外側からＶＩＭ系（２３）を制御する信号が供給されて
いる。In addition to digital data, the IOC system (22) supplies signals for controlling the VIM system (23) from the outside, such as a clock, a dominant mode signal, an address, and a write control signal.

またこのＶＩＭ系（２３）に、ＰＶＰ系（２５）から処
理を行うディジタルデータのアドレス、書込制御、読出
モード、データセレクト等の内側がら・ＶＩＭ系（２３
）を制御する信号が供給され、このア１ルスのデータが
ＰＩＰ系（２４）と相互に転送されて処理が行われる。In addition, this VIM system (23) receives internal information such as the address, write control, read mode, data selection, etc. of digital data to be processed from the PVP system (25).
) is supplied, and the data of this pulse is transferred to and from the PIP system (24) for processing.

さらにＰＩＦ糸（２４）で処理されたデータがＶＩＭ系
（２６）に供給され、こ（１）ＶＩＭ系（２６）にＰＶ
Ｐ系（２５）からのアドレス等が供給される。これによ
って処理されたディジタルデータがＶＩＭ系（２６）に
書込まれる。Furthermore, the data processed by the PIF thread (24) is supplied to the VIM system (26), and this (1) VIM system (26) is
Addresses etc. from the P system (25) are supplied. The digital data processed thereby is written to the VIM system (26).

さらにこのＶＩＭ系（２６）にもＩＯＣ系（２２）から
のアドレス等が供給され、これによって読出されたディ
ジタルデータがＩＯＣ系（２２）に供給され、ＤＡ変換
等により所定のアナログのビデオ信号に変換されて出力
端子（２８）に取出される。Furthermore, this VIM system (26) is also supplied with the address etc. from the IOC system (22), and the digital data read out by this is supplied to the IOC system (22), where it is converted into a predetermined analog video signal by DA conversion etc. It is converted and taken out to the output terminal (28).

なおＴＣ系（２７）からは、各基（２２）〜（２６）に
対してそれぞれモード、方式等の指定信号やクロック信
号等が供給される。Note that the TC system (27) supplies designation signals such as mode and system, clock signals, etc. to each of the groups (22) to (26).

またＩＯＣ系（２２）からＰＶＰ系（２５）へ処理すべ
きフレームの開始信号が供給されると共に、ＰＶＰ系（
２５）からＩＯＣ系（２２）へ処理の終了信号が供給さ
れる。In addition, a start signal of a frame to be processed is supplied from the IOC system (22) to the PVP system (25), and the PVP system (
25) supplies a processing end signal to the IOC system (22).

このようにして入力端子（２１）に供給されたビデオ信
号がディジタル処理されて出力端子（２８）に取出され
るわりであるが、」−述の装置によれば、処理に必要な
機能をそれぞれの系（２２）〜（２６）に分担し、各基
（２２）〜（２６）ごとに独立に制御回路を設けてそれ
ぞれ独立のマイクロプログラムで制御を行うことができ
るので、各基ごとのソフトウェアの負担が少なく、簡ｆ
１！なプログラムで高速の処理を行うことができる。こ
れによって例えばビデオ信号をリアルタイムで処理する
ことも弓部になっている。In this way, the video signal supplied to the input terminal (21) is digitally processed and taken out to the output terminal (28). The system (22) to (26) can be divided into systems (22) to (26), and an independent control circuit can be provided for each unit (22) to (26), allowing each unit to be controlled by an independent microprogram. It is easy and easy to use.
1! It is possible to perform high-speed processing with a simple program. This also makes it possible to process video signals in real time, for example.

ところで上述の装置に才几）で、処理の内容はＰＴＰ系
（２４）等のマイクロプログラムによって決定される。By the way, in the above-mentioned apparatus, the contents of the processing are determined by a microprogram such as the PTP system (24).

そごでこれらのマイクロプログラムを書替ることによっ
て処理の内容を変更することができる。By rewriting these microprograms at that point, the content of the processing can be changed.

すなわち第４し１はＰｒＰ糸（２４）の具体的な構成を
示し、このＩ）　Ｔ　Ｉ）系（２４）は実際には多数（
例えば６０個）の処理プローむツザ部（３ｏ）が並列に
設けられて形成されるが、図ではその内の２個（３０ａ
　）　　（３０ｈ　）のみがンドされている。ごのＩＩ
Ｉ　４こおいて、ＶＩＭ系（２３）または（２６）がら
のディジタルデータは各プロセッサ部（３０ａ　）　　
（３０ｂ　）・・・ごとに設けられた久方レジスタ（Ｆ
ＲＡ）（３１ａ　）　　（３１ｂ　）　　・・・に供給
されると共に、これらのレジスタはＰＶＰ系（２５）に
よってＶＩＭ系（２３）　　（２６）の続出アドレスに
合わせて制御され、各プロセッサ部ごとに必要な所定量
のデータが記憶される。That is, the fourth item 1 shows the specific structure of the PrP yarn (24), and this I) T I) system (24) is actually a large number (
For example, 60) processing probe tabs (3o) are provided in parallel, but in the figure, two of them (30a) are provided in parallel.
) (30h) is loaded. Gono II
In this case, digital data from the VIM system (23) or (26) is sent to each processor section (30a).
(30b)... Kugata register (F
RA) (31a) (31b)..., and these registers are controlled by the PVP system (25) according to the successive addresses of the VIM system (23) (26), and are supplied to each processor section as needed. A predetermined amount of data is stored.

これらのレジスタ（３１ａ　）　　（３１ｂ　）　　・
・・に書込まれたデータがそれぞれ演算部（３２ａ　）
　　（３３ａ　）　。These registers (31a) (31b)
The data written in... are respectively processed by the calculation section (32a).
(33a).

（３２ｂ　）　　（３３ｂ　）　　・・・に供給される
。そしてこれらの演算部にはそれぞれ加減算器、乗算器
及び係数メモリ、データメモリ共が設けられ、制御部（
３４ａ　）　　（３４ｂ　）　　・・・がらの制御信号
に従って線形及び非線形のデータ変換演算を行う。さら
にこの演算結果は演算部（３３ａ　）　　（３３ｂ　）
　　・・・に得られ、この演算部（３３ａ　）　　（３
３ｂ　）　　・・・がｐｖｐ系（２５）によってＶＩＭ
系（２３）　　（２６）　（７）書込アドレスに合わせ
て制御され、演算結果がＶＩＭ系（２３）　　（２６）
の所望部に書込まれる。(32b) (33b) ... is supplied. Each of these arithmetic units is provided with an adder/subtractor, a multiplier, a coefficient memory, and a data memory, and a control unit (
34a) (34b) Perform linear and nonlinear data conversion operations according to the control signals. Furthermore, this calculation result is sent to the calculation section (33a) (33b)
... is obtained, and this calculation section (33a) (3
3b) ... is VIM by the pvp system (25)
System (23) (26) (7) Controlled according to the write address, the calculation result is VIM system (23) (26)
is written to the desired part of the file.

そしてこの場合に、制御部（３４ａ　）　　（３４ｈ　
）　　・・・からの制御（７４号はマイクｌ」プ１コグ
ラムメモリ（ＭＰＭ）　　（３５ａ　）　　（、ｉ５ｂ
　）　　・・・にν１込まれたマイクロプログラムにＩ
Ｉ、っ゛Ｃ形成される。そこでこのＭ　Ｐ　Ｍ　（３５
ａ　）　　（３５１＋　）　　・・・をいわゆるＲＡＭ
構成とし、このＭ　ｌ”　Ｍ　（３！’ｉｎ　）　　（
３５ｂ　）　　・・・に変更部（３６ｎ　）　　（３０
ｂ　）　　・・・全通じ′で外部からのマイクロプログ
ラムを書込むことにより、マイクロプログラムをν）替
″（処理の内容を変更することができる。In this case, the control unit (34a) (34h
)... (No. 74 is a microphone l'p1 program memory (MPM) (35a) (, i5b
)... in the microprogram embedded in ν1.
I, C is formed. So this M P M (35
a) (351+) ... is the so-called RAM
composition, and this M l” M (3!'in) (
35b) ... changed to (36n) (30
b) By writing a microprogram from the outside through the whole process, the microprogram can be changed (v) (change the contents of the process).

本願発明者はこの点に着１］シたものである。The inventor of the present application has taken this point into consideration.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

」二連した従来の技術では、す」体の輪郭しか得ること
ができず、動体の正確なイメージを補えることができな
いなどの問題点があった。The conventional technology that uses two systems has problems such as being able to obtain only the outline of the body and not being able to provide an accurate image of the moving body.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

本発明は、複数のデータ系列（Ｒ，Ｇ、Ｂ）からなる入
力データ（ＦＲＡ（旧Ｒ）　　（３１Ｇ）　　（３１１
１））を−上記データ系列ごとに処理（乗算器（ＩＡＲ
）（ＩＡＧ）　　　（１八Ｂ）　　　（ＩＢＲ）　　　
（ＩＢＧ）　　　（ＩＢＢ）　　、　（糸数メモリ（２
１？）　　（２Ｇ）　　（２Ｂ）　、加算器（４Ｒ）　
　（４Ｇ）（４Ｂ）　）　して各データ中の固定パター
ンのデータを各々抽出すると共にこれらの抽出データを
保存（データメモリ　（３Ｒ）　　（３Ｇ）　　（３Ｂ
）　）する機構をａし、上記データ系列ごとに上記入力
データと」−記抽出データとを比較（回路（５Ｒ）　　
（５Ｇ）　　（５Ｂ）　）すると共にこれらの比較出力
を合成（回路ｆ９１）Ｌ、この合成出力を用いて上記入
力データと一定値（端子（８Ｒ）　　（８Ｇ）　　（８
Ｂ）　）とを選択（回路（７Ｒ）（７Ｇ）　　（７Ｂ）
　）して上記入力データ中の動体のデータを得るように
した動体検出方法である。The present invention uses input data (FRA (old R) (31G) (311
1)) - Processing (multiplier (IAR)) for each of the above data series
) (IAG) (18B) (IBR)
(IBG) (IBB) , (Thread count memory (2)
1? ) (2G) (2B), adder (4R)
(4G) (4B) ) to extract fixed pattern data from each data and save these extracted data (data memory (3R) (3G) (3B
) )) and compare the above input data with the extracted data for each data series (circuit (5R)
(5G) (5B) ) and synthesize these comparison outputs (circuit f91) L, and use this synthesized output to input the above input data and a constant value (terminal (8R) (8G) (8
B) Select ) (Circuit (7R) (7G) (7B)
) to obtain data on a moving object in the input data.

（作用） これによれば、データ系列ごとに入力データ中の固定パ
ターンを抽出し、この固定パターンと入力データとを比
較すると共にこの比較出力を合成し、この合成出力を用
いて入力データと一定値とを選択するようにしているの
で、移動する物体のイメージがそのまま検出されると共
に背景が均一な単色とされ、良好な動体検出を行うこと
ができる。(Function) According to this, a fixed pattern in input data is extracted for each data series, this fixed pattern is compared with the input data, the comparison output is synthesized, and the synthesized output is used to match the input data. Since this value is selected, the image of the moving object is detected as is, and the background is made uniform and monochromatic, making it possible to perform good moving object detection.

〔実施例〕〔Example〕

とごろで本願発明者は先に以下に示すような動体検出方
法を提案した。第２図において、ＦＲＡ（３１）からの
入力データＸｎが乗算器（ＩＡ）に供給され、係数メモ
リ（２）からの加重係数Ａが乗算されると共に、データ
メモ１月３）からの累積データＹ　ｎ−ｘが乗算器（１
Ｂ）に供給され、同じく係数メモリ（２）からの加重係
数Ｂが乗算される。さらにこれらの乗算器（１＾）　　
（Ｉｌｌ）からの信号が加算器（４）に供給され、加算
されたデータがデータメモ１月３）に書込まれる。なお
」−述の加重係数Ａ、Ｂば、人士Ｂ−１ とされる。The inventor of the present application previously proposed a moving object detection method as shown below. In Figure 2, the input data Xn from the FRA (31) is fed to the multiplier (IA) and is multiplied by the weighting coefficient A from the coefficient memory (2), as well as the accumulated data from the data memo (January 3). Y n-x is the multiplier (1
B) and is multiplied by the weighting factor B, also from the coefficient memory (2). Furthermore, these multipliers (1^)
The signal from (Ill) is supplied to the adder (4) and the added data is written to the data memo (January 3). Note that the weighting coefficients A and B mentioned above are assumed to be human B-1.

これによって、データメモリ（３）に新に書込まれる加
算データＹｎは、 Ｙｎ　＝ＡＸｎ→−１３Ｙｎ−＋ となり、このデータＹｎがさらに累積データとして乗算
器（ＩＢ）にフィールドバックされ、さらにこれが繰り
返されることで入力データＸｎ中の変位パターンが除去
され、固定パターンのみが抽出される。As a result, the addition data Yn newly written to the data memory (3) becomes Yn = AXn→-13Yn-+, and this data Yn is further fed back to the multiplier (IB) as cumulative data, and this is repeated. By doing so, the displacement pattern in the input data Xn is removed and only the fixed pattern is extracted.

ずなわぢ上述において、入力データＸｎと累積データＹ
ｎ−ｚとの間で不変（固定パターン）の部分は、Ａ＋Ｂ
＝１であることからそのままの値で次の累積データＹｎ
とされる。これに対して変化（固定パターン−変位パタ
ーン）した部分は、加重係数Ａ、　　Ｈの割合で減衰さ
れて次の累積データＹｎとされ、さらにこの変位パター
ンは累積された時間に対するそのパターンの占める時間
割合に従って減衰される。これによっ°ζ入カデータＸ
ｎ中の固定パターンが抽出される。この固定パターンは
入力データＸｎ中の背景データＹに相当するものである
。Zunawaji In the above, input data Xn and cumulative data Y
The part that remains unchanged (fixed pattern) between n-z is A+B
= 1, so the next cumulative data Yn is kept as it is.
It is said that On the other hand, the changed portion (fixed pattern - displacement pattern) is attenuated at the rate of the weighting coefficients A and H and becomes the next cumulative data Yn, and this displacement pattern is further divided into the time occupied by the pattern with respect to the accumulated time. Attenuated proportionately. As a result, °ζ input data
A fixed pattern in n is extracted. This fixed pattern corresponds to background data Y in input data Xn.

そしてさらにこの抽出された固定パターンのデータと上
述のＦＲＡ（３１）からの入力データＸｎとが比較器（
５）に供給され、これらの差が端子（６）に供給される
閾値εより人き（なったときに比較信号が取出される。Furthermore, this extracted fixed pattern data and the input data Xn from the above-mentioned FRA (31) are combined into a comparator (
5), and a comparison signal is taken out when the difference between them becomes greater than the threshold ε supplied to terminal (6).

この比較信号が選択器（７）に供給され、この比較信号
の出力されている期間のみＦＲＡ（３１）からの入力デ
ータが選択されると共に、それ以外の期間には端子（８
）からの所定値ｄのデータが選択される。この選択され
たデータが出力データとしてＶＩＭ系（２３）　　（２
６）へ供給される。This comparison signal is supplied to the selector (7), and the input data from the FRA (31) is selected only during the period when this comparison signal is output, and the input data from the FRA (31) is selected at the terminal (8) during other periods.
) is selected with a predetermined value d. This selected data is the output data of the VIM system (23) (2
6).

従ってこの装置に、に用いた方法において、入力データ
Ｘと固定の背景データＹとの差が閾値ε以−ヒのとき入
力データＸ、以下のとき所定値ｄのデータが選択される
ことになり、信号データＺは、となって選択器（７）か
らは所定値ｄによって定まる任意の背景の中を移動して
いる動体のパターンのデータＺが取出される。Therefore, in the method used for this device, when the difference between input data X and fixed background data Y is less than or equal to the threshold value ε, the input data , the signal data Z becomes, and data Z of a pattern of a moving object moving in an arbitrary background determined by a predetermined value d is taken out from the selector (7).

こうして」−述の方法によれば動体はその輪郭だけでな
く物体として検出できるので、動体のイメージを正確に
得ることができ、特に背景が所定値に均一化されるので
動体の検出を良好に行うことができる。In this way, according to the method described above, a moving object can be detected not only by its outline but also as an object, so an image of the moving object can be obtained accurately.In particular, since the background is uniformized to a predetermined value, moving object detection can be performed well. It can be carried out.

ここで上述の装置は、入力データがｌ系統の場合である
。これに対して例えばカラー映像信号を処理する場合に
は、三原色（Ｒ，Ｇ、Ｂ）等の複数の系統のデータを処
理しなければならない。その場合に例えば上述の装置を
３系統並列に設けて、各色ごとに独立に処理を行うと、
例えば動体中の任意の色成分に背景に近いものがあった
場合に、その色のみが検出されず、その部分の色が正し
く再現されなくなってしまうおそれがあった。Here, in the above-mentioned apparatus, the input data is l systems. On the other hand, when processing a color video signal, for example, data of multiple systems such as the three primary colors (R, G, B) must be processed. In that case, for example, if three systems of the above-mentioned devices are installed in parallel and each color is processed independently,
For example, if a certain color component in a moving object is close to the background, there is a risk that only that color will not be detected and the color of that part will not be correctly reproduced.

本願はこのような点を考慮してなされたものである。The present application has been made in consideration of these points.

すなわち第１図において、上述のＦＲＡ（３］、）〜比
較器（５）、端子（６）までの構成は各基ごとに並列に
設けられる。なおサフィックス（Ｒ，Ｇ、Ｂ）を付して
図示する。That is, in FIG. 1, the configuration from the above-mentioned FRA (3) to the comparator (5) and the terminal (6) is provided in parallel for each group. Note that suffixes (R, G, B) are added to the illustrations.

これらの比較器（５）の比較出力が論理和回路（９）に
供給される。The comparison outputs of these comparators (5) are supplied to an OR circuit (9).

一方ＦＲＡ　（３１Ｒ）　　（３１Ｇ）　　（３１Ｂ）
からの人カデータが選択器（７１υ　（’／Ｇ）　　（
７１１）に供給されると共に、端子（ｌ（Ｉｔ）　　（
ＩＩＧ）　　（＋１８）からのそれぞれ所定値ｄＲ＋　
　’　ｎ　＋　　ｄ　ＩＩ　７Ｊ（選択器（７１？）　
　（７Ｇ）（７Ｂ）に供給される。そして−１，述の輪
理和回＠（９）からのオア出力が選択器（７１υ　（７
Ｇ）　　（７１１）に供給され、オア出力がある期間の
みＦＲＡ（３１Ｒ）（３１Ｇ　）　　（３１Ｂ　）から
の入力データが選択されると共に、それ以外の期間には
端子（ＯＲ）　　（８Ｇ）（８Ｂ）からの所定値が選択
される。この選択されたデータが出力データとしてＶＩ
Ｍ系（２３）　　（２６）に供給される。On the other hand, FRA (31R) (31G) (31B)
The human data from is a selector (71υ ('/G) (
711) and the terminal (l(It) (
IIG) (+18) respectively predetermined values dR+
' n + d II 7J (selector (71?)
(7G) is supplied to (7B). Then, -1, the OR output from the above-mentioned ring sum cycle @(9) is the selector (71υ (7
G) (711), and input data from FRA (31R) (31G) (31B) is selected only during the period when there is an OR output, and during other periods, the input data from the terminals (OR) (8G) (8B) is selected. ) is selected. This selected data is used as output data in VI
Supplied to M system (23) (26).

従ってこの装置に用いた方法において、３系統のデータ
の比較出力が１つでも出力されれば３原色が同時に切替
えられることになり、動体中の任意の色が背景に近かっ
た場合等にも伯のデータによって切換が行われ、その色
のみが検出されずにその部分の動体の色が正しく再現さ
れなくなるなどのおそれをなくすことができる。Therefore, in the method used in this device, if even one comparison output of three systems of data is output, the three primary colors will be switched at the same time. It is possible to eliminate the possibility that only that color will not be detected and the color of the moving object in that part will not be correctly reproduced.

こうして動体検出が行われるわけであるが、上述の方法
によれば、カラー映像等の複数の系統のデータ処理にお
いてもデータ処理にばらつきを生じることがなく、動体
検出を極めて良好に行うことができる。This is how moving object detection is performed, and according to the method described above, there is no variation in data processing even when processing multiple systems of data such as color video, and moving object detection can be performed extremely well. .

なお、−上述の検出方法のアルゴリズムは次式で表され
る。Note that - the algorithm of the above-mentioned detection method is expressed by the following equation.

こうして動体検出が行われるわけであるが、上述の方法
によればカラー映像等の複数系統のデータ処理において
も、データの処理にばらつきを生じることがなく、動体
検出を極めて良好に行うことができる。This is how moving object detection is performed. According to the method described above, even when processing multiple systems of data such as color images, there is no variation in data processing, and moving object detection can be performed extremely well. .

なお上述の例では固定パターン（背景）の抽出を入力デ
ータと累積データとを加重して加算するようにしたが、
これは例えば のように入力データと累積データとの大小に応じて定数
を加減算するようにしζもよく、さらに他の固定パター
ンの抽出方法を採用してもよい。In the above example, the fixed pattern (background) is extracted by weighting and adding the input data and cumulative data.
This may be done by adding or subtracting a constant depending on the magnitude of the input data and accumulated data, as shown in the example above, or other fixed pattern extraction methods may be employed.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

本発明によれば、データ系列ごとに入力データ中の固定
パターンを抽出し、この固定パターンと入力データとを
比較すると共にこの比較出力を合成し、この合成出力を
用いて入力データと一定値とを選択するようにしている
ので、移動する物体のイメージがそのまま検出されると
共に背景が均一な単色とされ、良好な動体検出を行うこ
とができるようになった。According to the present invention, a fixed pattern in input data is extracted for each data series, the fixed pattern is compared with the input data, the comparison output is synthesized, and the synthesized output is used to compare the input data with a constant value. , the image of the moving object is detected as it is, and the background is set to a uniform, single color, making it possible to perform good moving object detection.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の一例の構成図、Ｉｓ　２図は他の例の
構成図、第３図、第４図は従来の技術の説明のための図
である。 （ＩＡＲ）　　　（１八Ｇ　）　　（１八１１　　＞　
　　（＋１１１１　　）　　　（ＩＩＩＧ　　＞（ＩＢ
Ｂ）は乗算器、（２Ｒ）　　（２Ｇ）　　（２Ｂ＞は係
数メモリ、（３１？）　　（３Ｇ）　　（３Ｂ）はデー
タメモリ、（４Ｒ）（４Ｇ）　　（４Ｂ）は加算器、（
５Ｒ）　　（５Ｇ）　　（５Ｂ）は比較器、（７１？）
　　（７Ｇ）　　（７Ｂ）は選択器、（９）は論理和回
路である。 先局Ｒ１のａＡ口 ＰＩＦの構成昭 第４図FIG. 1 is a block diagram of one example of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of another example, and FIGS. 3 and 4 are diagrams for explaining conventional techniques. (IAR) (18G) (1811 >
(+1111) (IIIG > (IB
B) is a multiplier, (2R) (2G) (2B> is a coefficient memory, (31?) (3G) (3B) is a data memory, (4R) (4G) (4B) is an adder, (
5R) (5G) (5B) is a comparator, (71?)
(7G) (7B) is a selector, and (9) is an OR circuit. Figure 4 shows the configuration of the aA port PIF of the destination station R1.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 複数のデータ系列からなる入力データを上記データ系列
ごとに処理して各データ中の固定パターンのデータを各
々抽出すると共にこれらの抽出データを保存する機構を
有し、 上記データ系列ごとに上記入力データと上記抽出データ
とを比較すると共にこれらの比較出力を合成し、 この合成出力を用いて上記入力データと一定値とを選択
して上記入力データ中の動体のデータを得るようにした
動体検出方法。[Scope of Claims] The present invention has a mechanism for processing input data consisting of a plurality of data series for each data series, extracting fixed pattern data from each data, and storing these extracted data, The above input data and the above extracted data are compared for each series, and these comparison outputs are combined, and the above combined output is used to select the above input data and a constant value to obtain data of the moving object in the above input data. A moving object detection method.