JPS62108396A - Road sign recognition equipment - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、走行する車両の前方の風景をカラ−撮像手
段によって取込み、道路に対して設置された道路標識を
読み取って実時間で運転者に対して報知する道路標識認
識装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] This invention captures the scenery in front of a traveling vehicle using color imaging means, reads road signs installed on the road, and displays information to the driver in real time. The present invention relates to a road sign recognition device that notifies people.

［背景技術］ 走行する車両から道路沿いに設置された道路標識を認識
するには、テレビジョンカメラによってこれら標識を撮
影し、この撮影画像をパターン認識によって認識すれば
よいものであるが、これまで通常に行われているパター
ン認識は、濃淡画像処理が主体である。このため、この
ようなパターン認識は、照明条件等の整った場所、例え
ば特定される工場内等で使用する場合には有効であるが
、明暗の変動があり、また影の影響の大きい自然界の風
景のような画像パターンの認識を実行することは困難で
ある。[Background technology] In order to recognize road signs installed along the road from a moving vehicle, it is sufficient to photograph these signs with a television camera and recognize the photographed images using pattern recognition. Pattern recognition that is commonly performed mainly involves grayscale image processing. For this reason, this type of pattern recognition is effective when used in places with good lighting conditions, such as in specified factories, but it is useful in the natural world where there are fluctuations in brightness and darkness and where the influence of shadows is large. It is difficult to perform recognition of image patterns such as landscapes.

また、カラーテレビジョンカメラを用いてカラー画像と
して風景を取り込み、カラー画像処理によって上記明暗
や影の影響に対して対処するようにすることも考えられ
るが、カラー画像情報は濃淡画像と比較してそのデータ
量が３倍となるものであり、処理時間が著しく増大する
ようになる。It is also possible to use a color television camera to capture the landscape as a color image, and use color image processing to deal with the effects of brightness and shadow, but color image information is The amount of data is tripled, and the processing time is significantly increased.

したがって、実時間処理が困難となって、車両運転者に
対して報知する情報としては不適当なものとなる。Therefore, real-time processing becomes difficult, and the information becomes inappropriate as information to be notified to the vehicle driver.

このようなパターン認識の手段としては種々のものが提
案おり、例えば特開昭５９−５３９７９号公報、および
特開昭５９−５３９８０号公報に示されるようなものが
ある。しかし、ここで示されている手段にあっては、各
色のアナログ値を積分するようにしているものであり、
複雑な道路標識のようなパターンを認識することは困難
である。Various means for pattern recognition have been proposed, such as those disclosed in Japanese Patent Laid-Open Nos. 59-53979 and 59-53980. However, the method shown here integrates the analog values of each color,
Recognizing patterns such as complex road signs is difficult.

また、特開昭５９−１２７２００号公報に示されるよう
な手段も提案されているものであるが、この手段にあっ
ても自然界の明暗や影の影響を取り除くことができず、
道路標識の認識動作を実行することができない。In addition, a method as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 127200/1983 has been proposed, but even this method cannot eliminate the effects of light and shade in the natural world.
Unable to perform road sign recognition operation.

［発明が解決しようとする問題点］ この発明は上記のような点に鑑みなされたちので、自然
界の風景の中に埋没した状態で存在する道路標識を、走
行する車両からカラー撮像手段の映像によって実時間で
確実に認識することができ、この車両の運転者を効果的
に補助できるようにする道路標識認識装置を提供しよう
とするものである。[Problems to be Solved by the Invention] This invention has been made in view of the above-mentioned points, and therefore, road signs buried in the natural landscape can be detected from a moving vehicle using images from a color imaging means. It is an object of the present invention to provide a road sign recognition device that can reliably recognize the road sign in real time and can effectively assist the driver of the vehicle.

［問題点を解決するための手段］ すなわち、この発明に係る道路標識認識装置にあっては
、カラー撮像手段によって車両前方の風景を撮影し、そ
のカラー画像から第１の色および第２の色の画像を選択
して２値データとして抽出し、これを画像メモリに対し
て記憶設定されるようにする。また、予めリファレンス
用メモリに対して第１の色および第２の色のリファレン
スデータを記憶設定しておき、このリファレンスデータ
と上記画像メモリに記憶された２値画像データとを対比
して、リファレンス用メモリに記憶設定された道路標識
を認識するものであり、この認識結果を運転者に対して
報知するようにしているものである。[Means for Solving the Problems] That is, in the road sign recognition device according to the present invention, the scenery in front of the vehicle is photographed by the color imaging means, and the first color and the second color are extracted from the color image. The image is selected and extracted as binary data, and this is stored and set in the image memory. Further, the reference data of the first color and the second color are stored and set in the reference memory in advance, and this reference data is compared with the binary image data stored in the image memory to obtain the reference data. The system recognizes the road signs stored in the memory for use, and notifies the driver of the recognition results.

［作用］ 上記のような道路標識認識装置にあっては、カラー撮像
手段によって撮影したカラー画像から、道路標識を表現
する第１の色および第２の色の画像パターンが２値デー
タとして読み取られ記憶されるようになる。そして、こ
の道路標識の特徴パターンのみがリファレンスデータと
比較されるようになるものであり、非常に単純なパター
ン比較動作によって道路標識が認識されるようになり、
そのための記憶データ量も特に増大させることなく、明
暗や影等の影響を受けることなく道路標識の認識が実行
されるようになるものである。すなわち、走行する車両
の運転者に対して実時間で道路標識の内容等を報知する
ことができ、効果的な運転補助動作が実行されるように
なる。[Operation] In the road sign recognition device as described above, an image pattern of a first color and a second color representing a road sign is read as binary data from a color image photographed by a color imaging means. Become remembered. Then, only the characteristic pattern of this road sign is compared with the reference data, and the road sign is recognized by a very simple pattern comparison operation.
It is possible to recognize road signs without particularly increasing the amount of stored data and without being affected by brightness, shadows, etc. In other words, it is possible to notify the driver of a traveling vehicle of the contents of road signs in real time, and effective driving assistance operations can be performed.

［発明の実施例コ 以下、図面を参照してこの発明の一実施例を説明する。[Embodiments of the invention] Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

第１図はその構成を示したもので、車両の前方の風景を
撮影するカラー撮像手段となるカラーテレビジョンカメ
ラ１１を備えている。このテレビジョンカメラ１１は、
例えば第２図で示すように自動車等の車両１０の前部に
対して取り付は設定されているもので、例えば道路の左
側に設置される道路標識を効果的に撮影できるように、
車両１゜の前部左側に取り付けられている。上記カラー
撮像手段としては、カラー撮像管、固体イメージセンサ
等のカラー画像を電気信号に変換するものであれば適宜
使用できる。FIG. 1 shows its configuration, which includes a color television camera 11 serving as color imaging means for photographing the scenery in front of the vehicle. This television camera 11 is
For example, as shown in FIG. 2, the attachment is set to the front of a vehicle 10 such as a car, so that, for example, a road sign installed on the left side of the road can be effectively photographed.
It is attached to the front left side of the vehicle at 1°. As the color imaging means, any device that converts a color image into an electrical signal, such as a color image pickup tube or a solid-state image sensor, can be used.

このテレビジョンカメラ１１で撮影された赤（Ｒ）＋腎
（Ｂ）、および緑（Ｇ）のカラー映像信号は、アナログ
・ディジタル（Ａ／Ｄ）変換器１２に供給し、例えば６
ビツトあるいは８ビツトのディジタルデータに変換する
。そして、このディジタル映像信号は高速変換メモリ１
３のアドレスラインに対してアドレスデータとして入力
されるようになる。The red (R) + kidney (B) and green (G) color video signals photographed by this television camera 11 are supplied to an analog-to-digital (A/D) converter 12, for example, 6
Convert to bit or 8-bit digital data. This digital video signal is then transferred to the high-speed conversion memory 1.
It comes to be input as address data to address line No. 3.

この高速変換メモリ１３に対しては、制御処理装置１４
からの指令によって予めカラー信号の特徴を抽出できる
ようにするデータパターンが記憶設定される。ここで道
路標識の場合は赤、青、および白によって構成される場
合がほとんどであり、したがってこの変換メモリ■３に
対しては赤および青が強調できるパターンを記憶設定し
ておく。そして、この変換回路１３に入力されるディジ
タルデータは上記記憶されたデータパターンに対応した
、すなわち赤、青の色が強調されたディジタル２値画像
データがこの変換回路１３から出力されるようにしてい
るものである。For this high-speed conversion memory 13, a control processing device 14
A data pattern that enables extraction of color signal features is stored and set in advance according to instructions from the controller. Here, most road signs are composed of red, blue, and white, so a pattern that can emphasize red and blue is stored and set in the conversion memory (3). The digital data input to the conversion circuit 13 is outputted from the conversion circuit 13 as digital binary image data corresponding to the stored data pattern, that is, with red and blue colors emphasized. It is something that exists.

第３図は上記高速変換メモリ１３部分を取り出して示す
もので、このメモリ１３に対しては、赤色の画像に対応
するディジタルデータＤｒ、青色の画像に対応するディ
ジタルデータＤｂ、さらに緑色の画像に対応するディジ
タルデータＤｇが人力される。この入力データはそれぞ
れ赤、青、緑の各色のレベルに対応した例えば６ビツト
のディジタルデータによって構成されるもので、このデ
ータはメモリ１３に対してアドレスデータとして供給さ
れるようになる。一方上記高速変換メモリ１３には、赤
色および青色を抽出するために （Ｄｒ　＞Ｄｇ　）　ａｎｄ　　（Ｄｒ　＞Ｄｂ　）−
（１）（Ｄｂ　＞Ｄｒ　）　ａｎｄ　　（Ｄｂ　＞Ｄｇ
　）−（２）の第１および第２の条件を満足するアドレ
スに対して「１」のデータが記憶設定されているもので
あり、上記入力データＤｒ、Ｄｂ、ＤｇがＬ記憶１およ
び第２の条件を満足する状態で、この変換メモリ１３か
ら赤および青の特徴を抽出した出力信号Ｃ「およびｃｂ
が得られるようになる。すなわち、テレビジョンカメラ
１１で撮影したカラー画像から、高速変換メモリ１３の
出力データラインからり１１および青の特徴が強調され
たディジタルデータが１＋２られ、この特徴抽出画像を
表現する２値データＣｒおよびｃｂが画像メモリ１５に
ストアされるようになる。FIG. 3 shows the high-speed conversion memory 13 taken out, and this memory 13 contains digital data Dr corresponding to the red image, digital data Db corresponding to the blue image, and digital data Db corresponding to the green image. The corresponding digital data Dg is manually input. This input data is composed of, for example, 6-bit digital data corresponding to each color level of red, blue, and green, and this data is supplied to the memory 13 as address data. On the other hand, in the high-speed conversion memory 13, in order to extract red and blue colors, (Dr > Dg) and (Dr > Db) -
(1) (Db > Dr) and (Db > Dg
)-(2) Data "1" is stored and set for the address that satisfies the first and second conditions, and the input data Dr, Db, and Dg are stored in the L storage 1 and 2. The output signal C'and cb
will be obtained. That is, from the color image photographed by the television camera 11, digital data in which the features of blue and blue are emphasized are 1+2 from the output data line of the high-speed conversion memory 13, and binary data Cr and cb is now stored in the image memory 15.

リファレンス用メモリ１６には、予め標識の特徴となる
赤色のパターン（赤枠）がリファレンスデータとして記
憶設定されているもので、このリファレンスデータは演
算処理装置１４からの指令にしたかって読み出される。In the reference memory 16, a red pattern (red frame) which is a characteristic of the sign is stored in advance as reference data, and this reference data is read out in response to a command from the arithmetic processing unit 14.

そして、この演算処理装置Ｒ１４は画像メモリＩ５の記
憶画像パターンとリファレンス用メモリ１６からのリフ
ァレンスデータとを走査線毎に比較し、その−政変が高
い状態で標識が存在したと判断するようにし、次にこの
標慮内に描かれている文字あるいはパターンの認識を行
なうようになる。　・ 文字あるいはパターンの認識は、予め上記リファレンス
用メモリ１６に対して「駐車禁止、パターン」「速度制
限文字パターン」等のリファレンスパターンを記憶設定
しておき、画像メモリ１３に記憶された画像パターンと
パターンマツチング演算を順次実行させるようにしてい
る。そして、例えばマツチングが８０９６以上の状態で
、その認識結果を出力装置１７によって運転者に報知す
るようにしている。Then, this arithmetic processing unit R14 compares the image pattern stored in the image memory I5 and the reference data from the reference memory 16 for each scanning line, and determines that the sign exists when the -political change is high. Next, the child begins to recognize the characters or patterns drawn within this marking. - To recognize characters or patterns, reference patterns such as "no parking pattern" and "speed limit character pattern" are stored and set in the reference memory 16 in advance, and the image patterns stored in the image memory 13 and the Pattern matching operations are executed sequentially. For example, when the matching is 8096 or more, the output device 17 notifies the driver of the recognition result.

第４図は３０Ｋｍ／ｈの速度制限の標識の例を示すもの
であって、この標識がテレビジョンカメラＵによって撮
影されたとすると、この標識の赤枠２１がまず認識され
、その後この赤枠２１内に描かれた「３０」の文字２２
が認識されるようになるものであり、運転者に対して３
０Ｋｍ／ｈの速度制限を報知するようになるものである
。そして、この（票識の場合この赤色および青色で表現
された標識パターン以外の部分の映像は、赤色および青
色以外の色で表現されているものであるため、画像メモ
リ１５に対してその映像パターンが記憶されることがな
く標識パターンのみが効果的にパターンマツチングに兵
卒れるようになる。また、上記標識以外の部分に赤色あ
るいは青色の風景色が存在したとしても、その量は非常
に限定されたものとなり、リファレンスデータとのリフ
ァレンス動作において簡単に標識とは別個のものである
と認識され、標識の認識動作に影響を与えることはない
。FIG. 4 shows an example of a speed limit sign of 30 km/h. If this sign is photographed by a television camera U, the red frame 21 of this sign is first recognized, and then this red frame 21 The character "30" drawn inside 22
This means that drivers will be able to recognize the
This will notify you of the speed limit of 0 km/h. Then, since the image of the part other than the sign pattern expressed in red and blue (in the case of ticket identification) is expressed in colors other than red and blue, the image memory 15 stores that image pattern. is not memorized, and only the sign pattern can be effectively used in pattern matching.Furthermore, even if red or blue scenery colors exist in areas other than the above signs, the amount is very limited. It is easily recognized as separate from the sign in the reference operation with the reference data, and does not affect the recognition operation of the sign.

尚、」１記のようなマツチング演算を実行する場合、リ
ファレンスメモリ１６に記憶されているリファレンスパ
ターンを、標識の出現頻度の順に優先設定しておくこと
により、上記パターンマツチングによる認識処理を効果
的に実行することができるようになり、実時間処理が効
果的に実現できるようになる。In addition, when performing the matching operation as described in 1., the recognition processing by pattern matching can be made more effective by prioritizing the reference patterns stored in the reference memory 16 in the order of the appearance frequency of the signs. This enables real-time processing to be effectively realized.

第５図は上記のような道路標識の認識動作の流れを示し
ているもので、まずステップ１０１で初期設定され、赤
色および青色を抽出する変換テーブルがセットされる。FIG. 5 shows the flow of the road sign recognition operation as described above. First, initial settings are made in step 101, and a conversion table for extracting red and blue colors is set.

そして、ステップ１０２でテレビジョンカメラ１１から
撮影画像にしたがって映像信号が得られ、この映像信号
はＡ／Ｄ変換してディジタルデータとされて高速変換メ
モリ１３で特徴抽出され、画像メモリ■５に記憶される
ようになる。Then, in step 102, a video signal is obtained from the television camera 11 according to the photographed image, and this video signal is A/D converted into digital data, features are extracted in the high-speed conversion memory 13, and stored in the image memory 5. will be done.

そして、ステップ１０３で上記画像メモリ１５に記憶さ
れた画像パターンと、リファレンス用メモリ１６に記憶
されたリファレンスデータとを対比して標識認識処理を
実行し、ステップ１０４て標識の存在を判断する。この
ステップ１０４で標識の存在が確認されたならば、ステ
ップ１０５に進んで認識した標識の出力を実行するもの
であり、この標識の認識内容を運転者に対して報知する
ようになる。また、ステップ１０４で標識が存在しない
と判定された場合には、ステップ１０２に戻るようにな
る。Then, in step 103, the image pattern stored in the image memory 15 is compared with the reference data stored in the reference memory 16 to perform sign recognition processing, and in step 104, the presence of the sign is determined. If the presence of the sign is confirmed in step 104, the process proceeds to step 105 to output the recognized sign, and the driver is notified of the recognized content of the sign. Further, if it is determined in step 104 that the marker does not exist, the process returns to step 102.

第６図は上記認識動作の流れの中の特にステップ１０２
および１０３の部分のパターン認識動作の流れをより詳
細に示したもので、ステップ２０１で初期設定した後、
ステップ２０２でテレビジョンカメラ１１からの撮影画
像を取り込み、これをディジタルデータに変換した後次
のステップ２０３で高速変換メモリ■３によって赤色お
よび青色の特徴抽出を行なう。そして、この特徴抽出に
よって得られた画像は画像メモリＩ５に記憶設定される
ようになるものであり、ステップ２ｏ４、でリファレン
ス用メモリ１Ｇに記憶された赤枠のリファレンスデータ
とのマツチング演算を実行し、ステップ２０５で赤枠あ
りか否かを判定する。このステップ２０５で赤枠無しと
判定された場合には上記ステップ２０２に戻るものであ
り、赤枠有りと判定された場合にはステップ２０６に進
み、さらに青色のパターンのマツチング演算を実行する
。この場合、青色パターンは例えば速度制限等の文字パ
ターンに対応するものであり、ステップ２０７でリファ
レンス用メモリ１６にマツチングパターンが存在するが
否がを判定し、マツチングパターンが存在した場合には
、ステップ２８でそのマツチングされたパターンの内容
にしたがった報知を運転者に対して実行するようにして
いる。FIG. 6 shows particularly step 102 in the flow of the above recognition operation.
103 shows the flow of pattern recognition operation in more detail. After initial setting in step 201,
In step 202, a photographed image from the television camera 11 is captured and converted into digital data, and in the next step 203, features of red and blue are extracted by high-speed conversion memory 3. The image obtained by this feature extraction is stored and set in the image memory I5, and in step 2o4, a matching calculation is performed with the reference data in the red frame stored in the reference memory 1G. In step 205, it is determined whether there is a red frame. If it is determined in step 205 that there is no red frame, the process returns to step 202, and if it is determined that there is a red frame, the process proceeds to step 206, where a matching calculation for the blue pattern is further executed. In this case, the blue pattern corresponds to, for example, a character pattern such as speed limit, and in step 207 it is determined whether or not a matching pattern exists in the reference memory 16, and if a matching pattern exists, In step 28, a notification is given to the driver according to the contents of the matched pattern.

１−２実層側の説明では、例えば赤枠内に描かれた文字
をパターン比較によって認識するようにしたが、これは
例えばディジタル的な演算によって認識することも可能
である。例えば第７図に示すようにそのステップ３０１
〜３０５で第６図のステラ　−フ２０１〜２０５と同様
にして赤枠有りの判定を行なう。そしてその後、ステッ
プ３０Ｂで画像メモリ１５に記憶された青色の特徴抽出
された画像のデータを取り出し、その横方向および縦方
向のデータはをそれぞれ加算する。すなわち、横方向お
よび縦方向の度数分布を計算するようにしているもので
、ステップ３０７でこの度数分布パターンをリファレン
ス用メモリ１６に記憶設定されたリファレンスデータと
比較して、リファレンスデータが存在するか否かを判定
する。このステップ３０７でリファレンスデータが存在
すると判定されたならばステップ３０８で運転者に対し
て報知する。1-2 In the explanation on the real layer side, for example, the characters drawn within the red frame are recognized by pattern comparison, but this can also be recognized by, for example, digital calculation. For example, as shown in FIG.
In steps 305 to 305, the presence of a red frame is determined in the same manner as in the stelaphs 201 to 205 in FIG. Thereafter, in step 30B, the data of the blue feature-extracted image stored in the image memory 15 is retrieved, and the horizontal and vertical data are added. That is, the frequency distribution in the horizontal and vertical directions is calculated, and in step 307, this frequency distribution pattern is compared with the reference data stored and set in the reference memory 16 to determine whether reference data exists. Determine whether or not. If it is determined in step 307 that reference data exists, the driver is notified in step 308.

ここで、運転者に対する報知手段であるが、例えは駐車
禁止の標識は頻繁に現れる。このため、この（票識の認
識毎に運転者に対してランプあるいは音声によって報知
したのでは、運転操作に煩わしい状態となる。このため
、特定される標識に関しては、標識を認識する度に運転
者に報知するのでは！よく、例えば２回の認識に対して
１回の報知、さらにその報知頻度を下げるように制御す
るようにしてもよい。また、速度制限標識の認識に際し
ては、車両の走行速度とその認識内容とを対比し、重両
速度が制限速度以下の状態では運転者に対するａｌｔ　
知を省略するようにしてもよい。さらに、車両の走行速
度が例えば認識した制限速度より１０Ｋ　ｍ　／　ｈ以
上オーバしているときにのみ、制限速度から１ｒｉｌ　
Ｋ　ｍ　／　ｈオーバしているかを音声によって報知す
るようにしてもよい。Here, as a means of notifying the driver, for example, a sign prohibiting parking frequently appears. For this reason, if the driver is notified by a lamp or voice each time a sign is recognized, it will be troublesome for driving. For example, for every two recognitions, the notification may be made once, and the notification frequency may be further reduced.Furthermore, when recognizing a speed limit sign, the vehicle's Compare the traveling speed and its recognition content, and when the vehicle speed is below the speed limit, the driver's alt
Knowledge may be omitted. Furthermore, only when the vehicle's traveling speed exceeds the recognized speed limit by 10 km/h or more, the speed limit is increased by 1 ril from the speed limit.
It may be possible to notify by voice whether K m / h has been exceeded.

［発明の効果］ 以１−のようにこの発明に係る道路標識認識装置にあっ
ては、カラー映像から標識を認識するに必要な特徴色を
抽出し、その抽出画像にしたがって認識動作を実行する
ようにした。したがって、カラー情報を伴った認識動作
が実行されて特に道路に沿って多数存在する道路標識を
、明暗の状態や影の状態に関係なく実時間で認識できる
ようになるものであり、自動車等の運転補助手段として
非常に効果的に利用できるようになるものである。[Effects of the Invention] As described in 1- below, the road sign recognition device according to the present invention extracts characteristic colors necessary for recognizing a sign from a color image, and performs a recognition operation according to the extracted image. I did it like that. Therefore, the recognition operation with color information is executed, and it becomes possible to recognize road signs, which are present in large numbers along roads, in real time regardless of brightness or shadow conditions, and it is possible to recognize road signs that are present in large numbers along roads in real time. It can be used very effectively as a driving aid.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図はこの発明の一実施例に係る道路標識認識装置を
説明する構成図、第２図は上記認識装置を構成するテレ
ビジョンカメラの取付は状態を説明する図、第３図は上
記装置の高速変換メモリを説明する図、第４図は道路標
識の例を示す図、第５図は上記装置の動作の流れを説明
するフローチャート、第６図は同じく認識動作の流れを
説明するフローチャート、第７図はこの発明の他の実施
例を説明するフローチャートである。 ＩＯ・・・車両、１１・・・カラーテレビジョンカメラ
、１２・・・アナログ・ディジタル変換器、１３・・・
高速変換メモリ、１４・・・演算処理装置。１５・・・
画像メモリ、１６・・・リファレンス用メモリ。 出願人代理人　弁理士　鈴　江　武　彦第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６因　　　第７図FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a road sign recognition device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram illustrating the installation state of a television camera that constitutes the recognition device, and FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a road sign, FIG. 5 is a flowchart illustrating the flow of the operation of the above device, and FIG. 6 is a flowchart illustrating the flow of recognition operation. FIG. 7 is a flowchart illustrating another embodiment of the invention. IO...Vehicle, 11...Color television camera, 12...Analog-digital converter, 13...
High-speed conversion memory, 14... Arithmetic processing unit. 15...
Image memory, 16... memory for reference. Applicant's Representative Patent Attorney Takehiko Suzue Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4 Figure 5 Figure 6 Cause Figure 7

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）車両の前方に設置され、この車両の前方の風景を
撮影するカラー撮像手段と、 このカラー撮像手段で撮影したカラー画像から第１の色
および第２の色の画像を選択して２値データで抽出する
特徴抽出手段と、 この特徴抽出手段で抽出さた２値画像データを記憶する
画像メモリと、 予め道路標識の第１の色および第２の色のリファレンス
データを記憶設定したリファレンス用メモリと、 このリファレンス用メモリに記憶されたリファレンスデ
ータと上記画像メモリに記憶された２値画像データとを
対比して道路標識を認識する認識手段とを具備し、 この認識手段の認識結果を上記車両の運転者に対して報
知できるようにしたことを特徴とする道路標識認識装置
。(1) A color imaging means installed in front of the vehicle to photograph the scenery in front of the vehicle; and a first color image and a second color image selected from the color images taken by this color imaging means; A feature extraction means for extracting value data, an image memory for storing the binary image data extracted by the feature extraction means, and a reference in which reference data of a first color and a second color of a road sign are stored and set in advance. and a recognition means for recognizing a road sign by comparing the reference data stored in the reference memory with the binary image data stored in the image memory, and a recognition result of the recognition means is provided. A road sign recognition device characterized by being able to notify a driver of the vehicle. （２）上記認識手段は、リファレンス用メモリに記憶さ
れたリファレンス用画像パターンと画像メモリに記憶さ
れた２値画像のパターンとを比較する手段によって構成
されるようにした特許請求の範囲第１項記載の道路標識
認識装置。(2) Claim 1, wherein the recognition means is configured by means for comparing a reference image pattern stored in a reference memory and a binary image pattern stored in an image memory. The road sign recognition device described. （３）上記認識手段は、上記画像メモリに記憶された２
値画像データの横方向および縦方向のデータ量を加算し
て度数分布をとる演算手段によって構成され、この演算
手段の演算結果によって、上記リファレンスデータとの
マッチングを取って道路標識を認識するようにした特許
請求の範囲第１項記載の道路標識認識装置。(3) The recognition means is configured to recognize two images stored in the image memory.
It is composed of a calculation means that calculates a frequency distribution by adding the horizontal and vertical data amounts of the value image data, and the road sign is recognized by matching the above reference data based on the calculation result of this calculation means. A road sign recognition device according to claim 1.