JPH0655581B2 - Vehicle headlight control device - Google Patents
Vehicle headlight control deviceInfo
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- JPH0655581B2 JPH0655581B2 JP60272478A JP27247885A JPH0655581B2 JP H0655581 B2 JPH0655581 B2 JP H0655581B2 JP 60272478 A JP60272478 A JP 60272478A JP 27247885 A JP27247885 A JP 27247885A JP H0655581 B2 JPH0655581 B2 JP H0655581B2
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- Japan
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- vehicle
- headlight
- color
- recognized
- color image
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- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、特に夜間において前方を走行する車両のテ
ールランプの存在、さらに対向車のヘッドライトの存在
を認識し、自車ヘッドライトを自動的にコントロールで
きるようにする走行車両の認識装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application] The present invention recognizes the presence of a tail lamp of a vehicle traveling in front at night and the presence of a headlight of an oncoming vehicle, and automatically detects the headlight of the own vehicle. The present invention relates to a recognition device for a traveling vehicle that can be controlled.
［背景技術］ 自動車を夜間運転する場合、ヘッドライトを点灯して走
行しているものであり、特に走行している車両の少ない
場所等を運転する際には、ヘッドライトをハイビームに
設定して運転している。[Background Art] When driving an automobile at night, the headlights are turned on to drive the vehicle. Especially when driving in a place where there are few traveling vehicles, set the headlight to a high beam. I'm driving.
しかし、このようなハイビームの運転状態にあっては、
対向車が存在する場合、あるいは前方を走行する車両が
近接した状態では、ヘッドライトをロービームに切換
え、対向車の運転者あるいは前方を走行する車両の運転
者の視界を妨げないようにする必要がある。しかし、こ
のようなヘッドライトのビームコントロールは運転者に
とって煩わしいものであり、特にカーブの多い道路を運
転している場合には、運転操作をより複雑なものとして
いる。However, in such a high beam operation state,
When there is an oncoming vehicle, or when a vehicle traveling ahead is in close proximity, it is necessary to switch the headlight to a low beam so as not to obstruct the view of the driver of the oncoming vehicle or the driver of the vehicle traveling ahead. is there. However, such headlight beam control is troublesome to the driver, and makes the driving operation more complicated, especially when driving on a road with many curves.
［発明が解決しようとする問題点］ この発明は上記のような点に鑑みなされたもので、特に
夜間に運転する場合において、前方に存在する車両の状
態に対応して例えばヘッドライトのビームをハイビーム
およびロービームに自動的に制御できるようにした走行
車両の認識装置を提供しようとするものである。[Problems to be Solved by the Invention] The present invention has been made in view of the above points, and particularly when driving at night, a beam of a headlight, for example, is provided in correspondence with the state of a vehicle existing ahead. It is an object of the present invention to provide a traveling vehicle recognition device capable of automatically controlling a high beam and a low beam.
［問題点を解決するための手段］ すなわち、この発明に係る走行車両の認識装置は、走行
する車両に対してこの車両の前方を撮影する例えばカラ
ーテレビジョンカメラのような撮像装置を設定し、この
撮像装置で撮影したカラー映像信号に基づいて、ヘッド
ライト並びにテールランプの色彩の特徴を抽出すること
によって特徴抽出カラー映像信号を形成し、前方車両の
ヘッドライト、並びにテールランプを認識するものであ
り、この認識結果に基づいてヘッドライトのビーム制御
を実行させるようにするものである。[Means for Solving Problems] That is, the traveling vehicle recognition device according to the present invention sets an image capturing device such as a color television camera for capturing a front of the traveling vehicle, Based on a color image signal captured by this image pickup device, a feature extraction color image signal is formed by extracting the color characteristics of the headlight and the tail lamp, and the headlight of the vehicle ahead and the tail lamp are recognized. The beam control of the headlight is executed based on the recognition result.
［作用］ 上記のように構成される走行車両の認識装置にあって
は、色彩の特徴から前方の車両のヘッドライトおよびテ
ールランプを認識できるものであり、この認識によって
対向車の存在、さらには前方を走行する車両の存在を運
転者に知らせることができるようになる。また、この認
識結果に基づいてヘッドライトをハイビームからロービ
ームに切換える必要が生じたときの条件が検出されるも
のであり、この検出条件が設定されたときにヘッドライ
トのビームコントロールを自動的に実行させることがで
きるようになる。[Operation] In the traveling vehicle recognition device configured as described above, the headlights and tail lamps of the vehicle in front can be recognized from the color characteristics, and by this recognition, the presence of an oncoming vehicle, and further the front vehicle It becomes possible to inform the driver of the existence of a vehicle traveling on the road. Also, based on this recognition result, the condition when the headlight needs to be switched from the high beam to the low beam is detected, and when this detection condition is set, the headlight beam control is automatically executed. Will be able to.
［発明の実施例］ 以下、図面を参照してこの発明の一実施例を説明する。
第１図はその構成を示すもので、カラーテレビジョンカ
メラ11を備える。このテレビジョンカメラ11は、例えば
第２図で示すように自動車等の車両12の前方に取り付け
設定されているもので、この車両12の前方を撮影し、特
に前方を走行する車両121 と共に、対向車線を走行する
車両122 までも撮影できるように設定されている。この
場合、特に夜間において車両121 の赤色のテープランプ
および車両122 の白色のヘッドライトが確実に撮影され
るようにしてある。[Embodiment of the Invention] An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 shows its configuration, which includes a color television camera 11. The television camera 11 is mounted and set in front of a vehicle 12 such as an automobile as shown in FIG. 2, for example. It is set so that even the vehicle 122 traveling in the lane can be photographed. In this case, especially at night, the red tape lamp of the vehicle 121 and the white headlight of the vehicle 122 are surely photographed.
このテレビジョンカメラ11で撮影された映像のビデオ信
号は、デコーダ13に供給されるもので、このデコーダ13
にあっては、上記ビデオ信号に基づいてＲ（赤）、Ｇ
（緑）、Ｂ（青）のカラー画像信号を形成し、このＲ、
Ｇ、Ｂのカラー画像信号は画像信号処理部14に供給す
る。The video signal of the video image captured by the television camera 11 is supplied to the decoder 13.
In this case, R (red), G based on the above video signal
(Green), B (blue) color image signals are formed, and R,
The G and B color image signals are supplied to the image signal processing unit 14.
この画像信号処理部14にあっては、上記Ｒ、Ｇ、Ｂのカ
ラー画像信号から、テールランプの色彩である赤色、さ
らにヘッドライトの色彩である白色の特徴を抽出し、例
えば２値の画像信号を抽出するものであり、この抽出画
像信号に基づいて撮影された映像の中にテールランプあ
るいはヘッドライトの存在を認識させるようにするもの
である。そして、この認識結果を実行部15に送られる。In the image signal processing unit 14, the red, which is the color of the tail lamp, and the white feature, which is the color of the headlight, are extracted from the R, G, and B color image signals, for example, a binary image signal. And the presence of a tail lamp or a headlight is recognized in a video image captured based on the extracted image signal. Then, the recognition result is sent to the execution unit 15.
また、この実行部15には、車速センサ16からの車両速度
に対応して検出信号、およびヘッドライト切換えスイッ
チ17からの、ヘッドライトのハイビームあるいはロービ
ームの設定状態を示す信号が供給されている。そして、
この実行部15で上記認識情報、車速情報、並びにヘッド
ライト情報に基づいて、ヘッドライトのビーム制御ある
いは運転者に対する警報報知の作業が実行されるように
しているものである。Further, the execution unit 15 is supplied with a detection signal corresponding to the vehicle speed from the vehicle speed sensor 16 and a signal from the headlight changeover switch 17 indicating a high beam or low beam setting state of the headlight. And
Based on the recognition information, the vehicle speed information, and the headlight information, the execution unit 15 executes the work of beam control of the headlight or warning of the driver.
第３図は上記のような装置の動作状態の流れを示してい
るものであり、車両のイグニッションスイッチが投入さ
れることによってスタートされるようになる。そして、
ステップ101 でヘッドライトの点灯の有無から夜間であ
るか否かを判断するもので、夜間であることが判断され
たならばステップ102 に進む。そして、このステップ10
2 で初期設定する。この初期設定ステップ102 において
は、撮影する画面の走査部分の設定や、テールランプお
よびヘッドライトを認識するための特徴抽出条件を設定
するものである。FIG. 3 shows the flow of the operating state of the above-mentioned device, which is started by turning on the ignition switch of the vehicle. And
In step 101, whether or not it is night is determined based on whether or not the headlight is turned on. If it is determined that it is night, the process proceeds to step 102. And this step 10
Initialize with 2. In the initial setting step 102, the scanning portion of the screen to be photographed and the feature extraction conditions for recognizing the tail lamp and headlight are set.
このように初期設定されたならば次のステップ103 に進
み、カラーテレビジョンカメラ11からのビデオ信号に基
づいて形成されたデコーダ13からのカラー画像信号を取
り込み、画像信号処理部14に入力させる。そして、次の
ステップ104 に進む。このステップ104 は上記カラー画
像信号から画像信号処理部14での特徴抽出を実行させる
もので、発光色の白および赤を強調するものである。If the initial setting is made in this way, the process proceeds to the next step 103, in which the color image signal from the decoder 13 formed based on the video signal from the color television camera 11 is fetched and input to the image signal processing unit 14. Then, the process proceeds to the next step 104. In this step 104, the image signal processing unit 14 executes feature extraction from the color image signal, and emphasizes the emission colors white and red.
この画像信号処理部14は、例えば第４図で示すように構
成されるもので、特徴抽出部141 を備え、この特徴抽出
部141 に上記デコーダ13からのＲ、Ｇ、Ｂのカラー画像
信号が供給される。この特徴抽出部141 で実行する特徴
抽出とは、入力画像信号を２値化して、認識する対象で
あるヘッドライトおよびテールランプに関連する情報の
みを取り出すものであり、ここではヘッドライトおよび
テールランプそれぞれの発光色彩に対応したカラー画像
信号を抽出するものである。そして、この特徴抽出のた
めの条件式が設定されるものであり、この条件式に対応
した画像信号を抽出するものである。The image signal processing unit 14 is configured as shown in FIG. 4, for example, and includes a feature extraction unit 141, and the R, G, B color image signals from the decoder 13 are supplied to the feature extraction unit 141. Supplied. The feature extraction executed by the feature extracting unit 141 is to binarize the input image signal and take out only the information related to the headlight and the tail lamp to be recognized. Here, each of the headlight and the tail lamp is extracted. The color image signal corresponding to the emission color is extracted. Then, a conditional expression for this feature extraction is set, and an image signal corresponding to this conditional expression is extracted.
例えばヘッドライトの点灯時のような白の発光色は、
Ｒ、Ｇ、Ｂのそれぞれの値が大きく、且つこの各値の相
互の間の差が小さい状態となる。そして、この白の発光
色を抽出する条件式は、次のようになる。For example, the white emission color when the headlights are lit is
The values of R, G, and B are large, and the difference between these values is small. Then, the conditional expression for extracting the white emission color is as follows.
｜Ｒ−Ｇ｜＜ε／１０ ｜Ｇ−Ｂ｜＜ε／１０ ｜Ｂ−Ｒ｜＜ε／１０ ４ε／５＜Ｒ．Ｇ．Ｂ……………（１） 但し、Ｒ、Ｇ、Ｂの取り得る値の範囲は０〜εとする。| R-G | <[epsilon] / 10 | G-B | <[epsilon] / 10 | B-R | <[epsilon] / 10 4 [epsilon] / 5 <R. G. B ... (1) However, the range of possible values of R, G, and B is 0 to ε.
また、テールランプの点灯時の赤の発光色は、Ｒ（赤）
の値が他のＧ（緑）、Ｂ（青）の２倍以上となるもので
あるため、このテールランプの赤の発光色の抽出条件式
は次のようになる。Also, the red emission color when the tail lamp is lit is R (red).
Since the value of is more than twice the value of other G (green) and B (blue), the extraction conditional expression for the red emission color of this tail lamp is as follows.
Ｒ＞２Ｂ、およびＲ＞２Ｇ………（２） このようにしてステップ104 で特徴抽出された画像デー
タは、ステップ105 でメモリ142 にストアされる。この
画像データのストアは、例えば０．０５秒毎に実行され
る。そして、このメモリ142 にストアされた画像データ
は、ステップ106 で認識部143 に送られて、この特徴抽
出された画像がテールランプであるか否か判断される。R> 2B, and R> 2G (2) The image data thus feature-extracted in step 104 is stored in the memory 142 in step 105. This image data storage is executed, for example, every 0.05 seconds. Then, the image data stored in the memory 142 is sent to the recognition unit 143 in step 106, and it is determined whether or not the feature-extracted image is a tail lamp.
この判断の基準としては、第５図（Ａ）に示すように自
分の車両の走行する走行車線の範囲に対応する画面上の
設定範囲51内に、同じ高さで２つの赤い色の像52、53が
あるか否かによって判断する。このステップ106 でテー
ルランプが認識されたならば、ステップ107 に進んで、
ヘッドライトの遠近切換えスイッチの状態から、ヘッド
ライトの状態がハイビームであるか否か判断する。この
ステップ107 でヘッドライトがハイビームの状態であっ
たならば、次のステップ108 でヘッドライトのロービー
ムに切換えるライトコントロールを実行し、ステップ10
9 に進む。この場合、ヘッドライトをハイビームからロ
ービームへの切換えを実行したことは、メモリに対して
記憶しておく。この記憶は、ヘッドライトビームが再び
ハイビームとなった場合、あるいはイグニッションスイ
ッチが開放された場合に消去されるもので、それまでは
保持されている。また、ステップ107 でヘッドライトが
ロービームであると判断されたならば、そのままステッ
プ109 に進む。As a criterion for this determination, as shown in FIG. 5 (A), two red-color images 52 at the same height are set within a set range 51 on the screen corresponding to the range of the traveling lane of the own vehicle. , 53 is determined. If the tail lamp is recognized in step 106, proceed to step 107,
The state of the headlight perspective switch is used to determine whether the state of the headlight is high beam. If the headlight is in the high beam state in step 107, the light control for switching to the low beam of the headlight is executed in the next step 108, and step 10
Go to 9. In this case, the fact that the headlight has been switched from the high beam to the low beam is stored in the memory. This memory is erased when the headlight beam becomes a high beam again or when the ignition switch is opened, and is retained until then. If it is determined in step 107 that the headlight is a low beam, the process directly proceeds to step 109.
このステップ109 では、０．０５秒毎に上記メモリ142
にストアさせれた画像データを計算部144 に対して入力
させるものであり、次のステップ110 で前方を走行する
車両との車間距離Ｚ、さらに前方を走行する車両との相
対速度を計算させる。In this step 109, the memory 142 is read every 0.05 seconds.
The image data stored in (1) is input to the calculation unit 144, and in the next step 110, the inter-vehicle distance Z with respect to the vehicle traveling ahead and the relative speed with respect to the vehicle traveling further ahead are calculated.
ここで、前方を走行する車両との車間距離Ｚは、例えば
上記認識されたテールランプ52および53の間の距離ｒ１
に基づき計算するもので、具体的には次のような計算に
より上記距離ｒ１を求める。Here, the inter-vehicle distance Z with respect to the vehicle traveling ahead is, for example, the distance r1 between the recognized tail lamps 52 and 53.
The distance r1 is calculated by the following calculation.
すなわち、テレビジョンカメラ11の焦点距離をｆ、この
カメラ11のレンズから車両までの距離をＺ、カメラ11の
倍率をβとすると、 β＝ｆ／Ｚ…………………………（３） の式が成り立つ。そして、上記倍率βが「１」の場合の
テールランプ間の距離をＲとすると、次の式が成り立
つ。That is, assuming that the focal length of the television camera 11 is f, the distance from the lens of the camera 11 to the vehicle is Z, and the magnification of the camera 11 is β, β = f / Z .... Equation 3) holds. Then, assuming that the distance between the tail lamps when the magnification β is “1” is R, the following equation holds.
β＝ｒ／Ｒ…………………………（４） 上記（３）および（４）式から、車間距離Ｚは次式で求
められる。β = r / R ............ (4) From the above equations (3) and (4), the inter-vehicle distance Z can be obtained by the following equation.
Ｚ＝ｆＲ／ｒ………………………（５） このような車間距離の演算は上記画像データのストアさ
れる０．０５秒毎に実行されるものであり、この０．０
５秒毎に得られる車間距離から自己の車両と前方を走行
する車両との相対速度が計算される。すなわち、第５図
（Ａ）で示すようなテールランプの画像が得られてから
０．０５秒後の同じテールランプの画像は第５図の
（Ｂ）に示すようになるものであり、テールランプ52と
53との間の距離はｒ１からｒ２に変化するようになる。
そして、この距離ｒ２によって計算した車間距離をＺ１
とすると、前方車両との相対速度Ｖは次の式で求められ
る。Z = fR / r ... (5) The calculation of such an inter-vehicle distance is executed every 0.05 seconds when the image data is stored.
The relative speed between the own vehicle and the vehicle traveling ahead is calculated from the inter-vehicle distance obtained every 5 seconds. That is, the image of the same tail lamp 0.05 seconds after the image of the tail lamp as shown in FIG. 5 (A) is obtained is as shown in FIG. 5 (B).
The distance from 53 changes from r1 to r2.
Then, the inter-vehicle distance calculated by this distance r2 is Z1.
Then, the relative speed V with respect to the vehicle in front is obtained by the following equation.
Ｖ＝（Ｚ−Ｚ１）／０．０５……（６） このような計算によってステップ110 で前方車両との車
間距離Ｚおよび相対速度Ｖが求められるもので、この計
算結果はステップ111 で表示されるようになる。V = (Z-Z1) /0.05 (6) By such a calculation, the inter-vehicle distance Z and the relative speed V with the vehicle in front are obtained in step 110, and the calculation result is displayed in step 111. Become so.
このステップ111 における表示の手段としては、例えば
車両のメータパネルに数字によって表示するようにすれ
ばよい。As a display means in this step 111, for example, a numeric display may be made on the meter panel of the vehicle.
上記ステップ106 でテールランプが認識されなかった場
合はステップ112 に進む。このステップ112 ではヘッド
ライトの認識を行なうもので、第６図に示すように画面
上の対向車線に相当する設定範囲61に、同じ高さで２つ
の白い発光色62、63が存在するか否かによって判断する
もので、この２つの白い発光色62、63の存在によって対
向車のヘッドライトを認識する。If the tail lamp is not recognized in step 106, the process proceeds to step 112. In this step 112, the headlight is recognized, and as shown in FIG. 6, whether two white emission colors 62 and 63 at the same height exist in the setting range 61 corresponding to the oncoming lane on the screen. The presence of these two white emission colors 62 and 63 allows the headlight of an oncoming vehicle to be recognized.
このステップ112 でヘッドライトが認識されたならばス
テップ113 に進み、自己の車両のヘッドライトの状態を
ステップ107 と同様に判断し、ハイビームであった場合
にはステップ114 でロービームに切換える。If the headlight is recognized in step 112, the process proceeds to step 113, the state of the headlight of the own vehicle is judged in the same manner as in step 107, and if it is a high beam, it is switched to a low beam in step 114.
上記ステップ112 でヘッドライトが認識されなかった場
合には、前方を走行する車両および対向車が存在しない
ことが判断されるもので、この場合にはステップ115 に
進む。このステップ115 では、メモリの記憶内容から過
去のヘッドライトの設定状態を判断し、メモリにハイビ
ームであったことが記憶されていたならば、ステップ11
6 に進んでヘッドライトをハイビームに切換える。例え
ば、ハイビームで走行している状態でステップ108 ある
いは114 でロービームに切換えられ、その前のハイビー
ムの状態がメモリに記憶されていたならば、前方車両を
追い越し、あるいは対向車とすれ違った後にステップ11
6 でヘッドライトがハイビームに切換えられるものであ
る。If the headlight is not recognized in step 112, it is determined that there is no vehicle traveling ahead or an oncoming vehicle. In this case, the process proceeds to step 115. In this step 115, the past headlight setting state is judged from the stored contents of the memory, and if it is stored in the memory that the high beam is stored, step 11
Go to 6 and switch the headlights to high beam. For example, if the high beam is switched to the low beam in step 108 or 114 and the previous high beam state is stored in the memory, the vehicle can pass the preceding vehicle or pass the oncoming vehicle before step 11
The headlight can be switched to high beam at 6.
すなわち、上記の装置にあっては夜間走行中において、
前方に車両が存在する場合、あるいは対向車が存在する
場合には、例えばヘッドライトがハイビーム状態である
場合に、これを自動的にロービームに切換えるものであ
り、道路の安全運転が自動的に実行されるものである。That is, in the above device, during nighttime driving,
When there is a vehicle ahead or when there is an oncoming vehicle, for example, when the headlight is in the high beam state, this is automatically switched to the low beam, and safe driving on the road is automatically executed. It is what is done.
尚、前方を撮影するテレビジョンカメラの取り付け位置
は、車両の前方を撮影することのできる位置であればど
の位置であってもよい。また、カメラの取り付け角度を
変化できるように構成し、例えばステアリングの操作角
度に対応して自動的に角度制御できるようにしてもよ
い。このようにすれば、カメラは常に車両の操舵方向に
向くようになり、前方車両の監視が効果的に実行される
ようになる。また、自己の車両の絶対車速によって安全
車間距離を設定し、車間距離がその設定車間距離以下の
状態となったときに、音声またはブザーによって運転者
に報知できるようにしておけば、安全運転警告システム
として効果的に利用できるものである。さらに、上記実
施例でロービームからハイビームに切換え制御する場合
に、遅延タイマ処理を施すようにしてもよい。Note that the television camera may be mounted at any position as long as it can photograph the front of the vehicle. Further, the camera mounting angle may be changed so that the angle can be automatically controlled in accordance with the steering operation angle. In this way, the camera always faces the steering direction of the vehicle, and the monitoring of the vehicle in front is effectively performed. If a safe inter-vehicle distance is set according to the own vehicle's absolute vehicle speed and the inter-vehicle distance is less than or equal to the set inter-vehicle distance, the driver can be notified by voice or buzzer to ensure a safe driving warning. It can be effectively used as a system. Further, in the above embodiment, when the switching control from the low beam to the high beam is performed, a delay timer process may be performed.
［発明の効果］ 以上のようにこの発明に係る走行車両の認識装置によれ
ば、特に夜間において前方を走行する車両、さらに対向
車の存在を確実に認識し、この認識結果によってヘッド
ライトコントロールが自動的に実行されるようになる。
したがって、夜間運転の基本的な安全操作が自動的に実
行されるものであり、安全運転上で大きな効果を発揮す
ることができる。また、これに附随して各種の安全運転
上の警告動作も実行できるようになるものであり、その
安全運転のための応用範囲も効果的に拡大されるもので
ある。[Advantages of the Invention] As described above, according to the traveling vehicle recognition apparatus of the present invention, the presence of a vehicle traveling ahead, particularly an oncoming vehicle, is surely recognized at night, and the headlight control is performed based on the recognition result. It will be executed automatically.
Therefore, the basic safe operation of night driving is automatically executed, and a great effect can be exerted on safe driving. In addition to this, various warning operations for safe driving can be executed, and the range of application for safe driving can be effectively expanded.
第１図はこの発明の一実施例に係る認識装置を説明する
構成図、第２図は上記実施例におけるテレビジョンカメ
ラの設定状態を説明する図、第３図は上記実施例の動作
状態を説明するフローチャート、第４図は上記実施例の
画像信号処理部の構成例を示す図、第５図はテールラン
プを認識する画像状態を説明する図、第６図は同じくヘ
ッドライトを認識する画像状態を説明する図である。 11……カラーテレビジョンカメラ、12……車両、13……
デコーダ、14……画像信号処理部、15……実行部、16…
…車速センサ、17……ヘッドライト切換えスイッチ。FIG. 1 is a block diagram illustrating a recognition device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram illustrating a setting state of a television camera in the above embodiment, and FIG. 3 is an operation state of the above embodiment. FIG. 4 is a flow chart for explaining, FIG. 4 is a diagram showing a configuration example of the image signal processing unit of the above embodiment, FIG. 5 is a diagram for explaining an image state in which a tail lamp is recognized, and FIG. 6 is an image state in which a headlight is similarly recognized. It is a figure explaining. 11 …… color television camera, 12 …… vehicle, 13 ……
Decoder, 14 ... Image signal processing unit, 15 ... Execution unit, 16 ...
… Vehicle speed sensor, 17 …… Headlight selector switch.
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−121599（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−216746（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−226341（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−19709（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭48−2979（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭38−15106（ＪＰ，Ｂ１)Continuation of the front page (56) Reference JP 62-121599 (JP, A) JP 59-216746 (JP, A) JP 60-226341 (JP, A) Actual development 61-19709 (JP , U) JP-B-48-2979 (JP, B1) JP-B-38-15106 (JP, B1)
Claims (1)
手段と、 この撮像手段で撮影された映像信号に基づき、各色にそ
れぞれ対応するカラー画像信号を形成する手段と、 上記手段によって得られたカラー画像信号に基づき、テ
ールランプおよびヘッドライトにそれぞれ相当する色彩
の画像信号を抽出する特徴抽出手段と、 この特徴抽出手段によって抽出された画像信号によっ
て、テールランプあるいはヘッドライトの存在を認識す
る認識手段と、 この認識手段の認識結果に基づき、ヘッドライトコント
ロールを実行させる実行手段とを具備し、 上記認識手段によって、上記車両の前方にテールランプ
もしくはヘッドライトの存在が認識されたとき、上記実
行手段によって上記車両のヘッドライトをロービームに
切換え制御することを特徴とする車両のヘッドライト制
御装置。1. A color image pickup means for picking up an image of the front of a traveling vehicle, a means for forming a color image signal corresponding to each color on the basis of a video signal picked up by the image pickup means, and a color image pickup means obtained by the above means. Feature extracting means for extracting image signals of colors corresponding to tail lamps and headlights based on the color image signals, and recognizing means for recognizing the presence of the tail lamps or headlights by the image signals extracted by the feature extracting means. A headlight control is executed based on the recognition result of the recognition means, and when the presence of the tail lamp or the headlight is recognized in front of the vehicle by the recognition means, A special feature is that the headlights of the vehicle are controlled to switch to a low beam Headlight control apparatus for a vehicle according to.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60272478A JPH0655581B2 (en) | 1985-12-05 | 1985-12-05 | Vehicle headlight control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60272478A JPH0655581B2 (en) | 1985-12-05 | 1985-12-05 | Vehicle headlight control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62131837A JPS62131837A (en) | 1987-06-15 |
| JPH0655581B2 true JPH0655581B2 (en) | 1994-07-27 |
Family
ID=17514483
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