JPS62105821A - Transferring device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To improve the efficiency of loading, by a method wherein a laterally movable actuating shaft having an elevatable actuating shaft is attached on a laterally movable actuating shaft, an elevatable conveyor for feeding a part is mounted to shorten the moving distance of a cargo to minimum. CONSTITUTION:A conveyor 14 for feeding a part, conveying cargoes, is elevated along a stay 10 for a conveyor through driving of a motor 8and a chain 9, and with the aid of a motor 13, the conveyor 14 is moved forward and backward and a stopper 11 is moved forward and backward. When a cargo is conveyed to a position being the same as a loading position, before or behind and above or below the loading position, a part feed conveyor 14 is stopped. Thereafter, the tip of a robot is moved to a position above a cargo to grasp the cargo, and the cargo is moved to a desired position for a shortmost distance through driving of a longitudinal shaft 2, a lateral shaft 7, and a vertical shaft 5. Simultaneously, the part feed conveyor 14 starts movement of a following cargo by means of the same procedure as a preceding procedure.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、移載時間を短縮するのに好適な移載装置に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a transfer device suitable for shortening transfer time.

〔発明の背景〕[Background of the invention]

従来の装置は例えば特開昭５９−３１２１８号公報に記
載のように、固定した供給コンベアを持ち、走行可能な
台車と、台車にとりつけられた傷、′降可能な合板と合
板−ヒを走行可能な架台を用いたもので。A conventional device, for example, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-31218, has a fixed supply conveyor, and has a movable trolley, a scratch attached to the trolley, and a plywood that can be unloaded. It uses a possible mount.

供給部会中と合板を動かし、供給コンベアにより搬送さ
れた積荷を架台上に動かし、架台上の積荷をシリンダに
より押し出く、装置を行うものがあるが、コンベア上に
積荷があるため、高速で動かした場合積荷が動くことが
ある、また、】一つの積荷を移載するたびに積荷の供給
部へもどるため、１つの積荷を載置するのに時間がかか
る。There is a device that moves the plywood during the supply section, moves the load carried by the supply conveyor onto the pedestal, and pushes out the load on the pedestal with a cylinder, but because the load is on the conveyor, it is difficult to move at high speed. The load may move when moved, and it takes time to place one load because it returns to the load supply section each time one load is transferred.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

本発明の目的は、移載時間の短縮化を図るようにした移
載装置を提供することにある。An object of the present invention is to provide a transfer device that reduces transfer time.

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

本発明は上記目的を達成するために、供給コンベアを内
蔵し、供給コンベアを上下動させ、又はコンベア上のス
トッパーを前後動作させることにより、積載位置と同一
のＦ下２前後位置に被積載物を供給することにより積載
装置による移載距離を最短とし、積荷を所定の載荷面に
移載するものである。In order to achieve the above object, the present invention has a built-in supply conveyor, moves the supply conveyor up and down, or moves a stopper on the conveyor back and forth, so that the loaded object can be placed at the 2 front and rear positions under F, which is the same as the loading position. By supplying the load, the transfer distance by the loading device is minimized, and the load is transferred to a predetermined loading surface.

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

以下、本発明の一実施例を第１図〜第５図により説明す
る。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 5.

ロボット本体をささえる支柱１．支柱１の上部にあり、
前後方向（図示矢印Ｙ方向）に自由に動作する前後動作
＠２２前後動作＠２の１一部にあり。Pillar that supports the robot body 1. Located at the top of pillar 1,
Front-back motion that moves freely in the front-back direction (direction of arrow Y in the figure) @22 Front-back motion @ 1 part of 2.

左右方向（図示矢印Ｘ方向）に自由に動作する左右動作
軸７．左右動作軸７に取り付けられ、上下方向（図示矢
印Ｚ方向）に自由に動作する上下動作軸５．上下方向に
自由に動作できる部品供給コンベア１４．被荷積物を任
意の位Ｖノで停止できるように前後方向に動作可能なス
トッパー１１を具備する。7. Left and right movement axis that moves freely in the left and right direction (in the direction of arrow X in the figure). A vertical movement shaft 5 attached to the left and right movement shaft 7 and freely movable in the vertical direction (direction of arrow Z in the figure). Parts supply conveyor that can move freely in the vertical direction 14. A stopper 11 is provided which is movable in the front-back direction so that the loaded object can be stopped at an arbitrary V angle.

支社１は１個のラックが固定されている。At branch office 1, one rack is fixed.

前後動作軸２は、側部にモータ３が固定され、モータ３
を駆動させることにより、モータ軸に固定されたピニオ
ンが回転し、ピニオンとラックにより前後動作綿２が前
後方向に動作する。軸上部に左右動作軸用ラックを有す
。A motor 3 is fixed to the side of the longitudinal movement axis 2.
By driving the motor, a pinion fixed to the motor shaft rotates, and the pinion and rack cause the back-and-forth movement cotton 2 to move in the back-and-forth direction. There is a rack for left and right movement axes on the top of the shaft.

左右動作軸７は、端部にモータ４が固定され、モータ４
を駆動させることにより、モータ軸に固定されたピ、：
、オンが回転し、ビーオンとラックにより、左右動作軸
７が左右方向に動作する。軸中央には、に下動作用モー
タ（３を固定し、千−夕軸に固定されたピニオンの回転
運動により、上下動・作軸５に固定されたラックの相互
動作により、上Ｔ：動作軸５が上下方向に動作する。A motor 4 is fixed to the end of the left and right operating shaft 7.
Pin fixed to the motor shaft by driving:
, on rotates, and the left-right movement shaft 7 moves in the left-right direction by the be-on and the rack. A lower movement motor (3) is fixed at the center of the shaft, and the upper T: movement is caused by the rotational movement of a pinion fixed to the Chiyo shaft, and the mutual movement of the rack fixed to the operating shaft 5. The shaft 5 moves in the vertical direction.

部品供給コンベア１４は、端部に取付けられたモータ１
５を動作させることにより、コンベア上の被荷積み物は
、前方向に移動する。部品供給コンベア１４全体は、コ
ンベア支柱１０の下部にｅ定さ九たモータ８．モータ軸
に固定され、支柱内の通りスプロケット１６を回り、コ
ンベア１４にチェーン９が固定され、モータ８を駆動さ
せることにより、チェーン２９が巻上げられ、それで部
品供給コンベアは丑下動作する。The parts supply conveyor 14 has a motor 1 attached to the end thereof.
By operating 5, the loaded items on the conveyor move forward. The entire parts supply conveyor 14 is connected to a motor 8 mounted at the bottom of the conveyor column 10. A chain 9 is fixed to the motor shaft, passes through the support and passes around the sprocket 16, and is fixed to the conveyor 14. By driving the motor 8, the chain 29 is wound up, thereby causing the parts supply conveyor to move downward.

ストッパー１１は、回転スプロケットに巻回されてなる
チェーン１４の両端が固着され、先端に固定したモータ
１３を駆動させることにより、チェーンが回動し、それ
でストッパー］１が前後方向に動作する。The stopper 11 is fixed at both ends of a chain 14 wound around a rotating sprocket, and the chain is rotated by driving a motor 13 fixed to the tip, thereby moving the stopper 1 in the front and rear directions.

次に本発明装置の動作を説明する。まず、部品供給コン
ベア１４を動作させ、ロボットへ被荷積み物を供給する
６次に被荷積み物が荷積み位置と同じ前後、上下位置に
くるよう上下位置を合わせるためモータ８を駆動し、部
品供給コンベアを上下動させ２前後位置を合わせるため
モータ１３を駆動し、ストッパーを前後動作させる。被
荷積み物が荷積み位置と同じ前後、上下位置についた所
で、部品供給コンベア１４を停止する。Next, the operation of the device of the present invention will be explained. First, the parts supply conveyor 14 is operated to supply the loaded items to the robot.Next, the motor 8 is driven to adjust the vertical position so that the loaded items are in the same front and rear and up and down positions as the loading position. The motor 13 is driven to move the parts supply conveyor up and down and adjust the two front and back positions, and the stopper is moved back and forth. The parts supply conveyor 14 is stopped when the loaded items arrive at the same front, rear, and vertical positions as the loading position.

その後、ロボットの先端を被荷積み物の上部へ移動し、
被荷積み物を把持する。ロボットが被荷積み物を荷積み
位置へ移載を開始すると同時に、部品供給コンベア１４
を動作させへの被荷積み物の供給を開始し、前回と同じ
方法にて、被荷積み物を次の荷物位置と同一の前後、上
下位置へ被荷積み物を供給する、被荷積み物の供給と同
時に、ロボットは荷積位置へ被荷積み物を移動し、被荷
積み物をはなし、移載する。被荷積み物の移載と、次の
被荷積み物の供給終了の同期をとり、ロボットは９次の
被荷積み物をとりにゆく、これを、被荷積み物がなくな
るまでくり返す。この方法により、移載を実施する。こ
の方法を用いると、ロボットの動作中に次の被把持物を
供給できるとともに、ロボット先端の移動距離において
Δｘ＝Ｐ３−Ｐ２．Δｚ＝Ｐ２−Ｐｘ’　＊Δｙ　＝Ｐ
　４−　Ｐ　３とした場合、供給場所が個室された場合
荷積みのためのロボット先端の移動距離Ｑ１は、 Ｑ１＝　　Δｘ２＋ΔｙＬ＋ΔＺ２ となる。本方式の１−合１２１’　はρ　ｌ＝Δｙどな
る。Then, move the tip of the robot to the top of the loaded cargo,
Grasp the load. At the same time as the robot starts to transfer the cargo to the loading position, the parts supply conveyor 14
Start feeding the loaded cargo to the next cargo position, and use the same method as last time to feed the loaded cargo to the same front, rear, upper and lower positions as the next cargo position. At the same time as supplying the goods, the robot moves the loaded items to the loading position, releases the loaded items, and transfers the loaded items. The transfer of a loaded load is synchronized with the end of the supply of the next loaded load, and the robot goes to pick up the 9th loaded load.This process is repeated until there is no more loaded load. Transfer is carried out using this method. Using this method, it is possible to supply the next object to be grasped while the robot is operating, and at the same time, the movement distance of the robot tip is Δx=P3-P2. Δz=P2-Px' *Δy=P
4-P3, the moving distance Q1 of the robot tip for loading when the supply place is a private room is Q1=Δx2+ΔyL+ΔZ2. In this method, 1-combination 121' becomes ρ l=Δy.

また次の被荷積み物をつかみにｔｊ＜場合でも、荷積作
業においては、既荷積みの近くに次の荷物をつむことが
多いため次の被荷積み物を一つかみに行く距離も短かく
なる。In addition, even if tj < to grab the next load, the distance to go to grab the next load is short because the next load is often stacked near the previous load. It becomes like this.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

本発明によれば、以下の効果がある。 According to the present invention, there are the following effects.

（１）供給コンベアを内蔵することにより、ロボツ１−
への積荷の供給をロボットの動きに合せることができ、
早く、確実に積荷を供給できる。(1) By incorporating a supply conveyor, robots 1-
The supply of cargo to the robot can be matched to the movement of the robot.
We can supply cargo quickly and reliably.

（２）供給コンベアが上下し、ストッパーがが１後する
ことにより、積荷と同じ」：下位置、Ｉ）η後位；スに
積荷を供給夏きるのでロボットでの移載距離を短かくで
き、１個当りのＳ戦時間を短縮できる。(2) The supply conveyor moves up and down, and the stopper moves back and forth, so the load is supplied to the same position as the load (lower position), I) rear position; the transfer distance by the robot can be shortened. , the S battle time per piece can be shortened.

（３）Ｍ荷の移載を１個ずつ行い、また、移載位置も自
由にとれるため、一定種類の積荷だけでなく異種類の積
荷も移載できる。(3) Since M loads are transferred one by one and the transfer position can be freely selected, not only a certain type of load but also different types of loads can be transferred.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図および第２図は本発明の移載装置を示し、第１図
は平面図、第２図は側面図、第３図および第４図は本発
明の移載装置における移載経路を示し、第３図は平面図
、第４図は側面図、第５図は本発明の移載装置における
フローチャートを示す図である。 １・・・支柱、２・・・前後軸、３・・・前？＆軸軸上
モータ４・・・左右軸用モータ、５・・・−上下軸、６
・・・上下軸用モータ、７・・・左右軸、８・・・コン
ベア上下用モータ、９・・・コンベアＥ下用チェーン、
１Ｑ・・・コンベア用支柱、１１・・・ストッパー、１
２・・・ストッパー用チェーン、１３・・・ストッパー
用モータ、１４・・・部品供給用コンベア、１５・・・
コンベア駆動用モータ・、１６・・・スプロケット、１
７・・・スプロケット。 可　１　図 冨　Ｚ　図 不　３　図 第　４　図 慕　　５　図1 and 2 show a transfer device of the present invention, FIG. 1 is a plan view, FIG. 2 is a side view, and FIGS. 3 and 4 show a transfer route in the transfer device of the present invention. 3 is a plan view, FIG. 4 is a side view, and FIG. 5 is a flowchart of the transfer apparatus of the present invention. 1...Strut, 2...Anteroposterior axis, 3...Front? &Axis on-axis motor 4... Motor for left and right axes, 5... - Vertical axis, 6
... Motor for vertical axis, 7... Left and right axis, 8... Motor for conveyor up and down, 9... Chain for lower conveyor E,
1Q...Conveyor support, 11...Stopper, 1
2... Chain for stopper, 13... Motor for stopper, 14... Conveyor for parts supply, 15...
Conveyor drive motor, 16... Sprocket, 1
7... Sprocket. Possible 1 Figure Z Unillustrated 3 Figure 4 Figure 5

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 少なくとも横行自在な動作軸と、前後動自在な動作軸と
、昇降自在な動作軸と、把持機構を有する移載装置にお
いて、昇降自在な部品供給用コンベアを設けることによ
り、被荷積み物を、供給コンベアから、荷積み部へ移載
中に、次の被荷積み物を部品供給コンベアに送り、次の
荷積のための移動距離を最短となる位置へ、部品供給用
コンベアを上下動させることにより、荷積みの時間を高
速化できることを特徴とする移載装置。In a transfer device that has at least a horizontally movable operating axis, a longitudinally movable operating axis, an upwardly and downwardly movable operating axis, and a gripping mechanism, by providing a parts supply conveyor that can freely move up and down, it is possible to While being transferred from the supply conveyor to the loading section, send the next load to the parts supply conveyor, and move the parts supply conveyor up and down to the position that minimizes the travel distance for the next load. This transfer device is characterized by being able to speed up loading time.