JP2670409B2 - Pallet storage shelf device for article transportation - Google Patents
Pallet storage shelf device for article transportationInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、物品搬送用パレット収
納棚装置に関し、更に詳細には、板金加工システム等に
て使用される物品搬送用パレット収納棚装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article transporting pallet storage shelf apparatus, and more particularly to an article transporting pallet storage shelf apparatus used in a sheet metal working system or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】物品搬送用パレットは、一般に、平らな
デッキボードを有する矩形枠体により構成され、デッキ
ボード上に搬送物品（荷）を載積保持する。2. Description of the Related Art Generally, an article conveying pallet is composed of a rectangular frame having a flat deck board and holds conveyed articles (loads) on the deck board.
【０００３】板金加工システムにおいては、物品搬送用
パレットは、板材加工装置において加工される板材、加
工後の製品等をデッキボード上に載置されて加工板材、
製品のストッカである棚装置と板材加工装置との間に各
種搬送装置により移送される。In the sheet metal processing system, the article conveying pallet is a plate material processed by a plate material processing device, a product after processing is placed on a deck board,
It is transferred by a variety of conveying devices between a shelf device which is a product stocker and a plate material processing device.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来の物品
搬送用パレットは、物品搬送用パレット毎、即ち一つの
物品搬送用パレット単位で加工板材、製品、その他搬送
物品を搬送する場合には特に不都合を生じることはない
が、しかしデッキボード上の複数箇所に各々搬送物品が
載置され、この搬送物品を個別に搬送すべくデッキボー
ド上より搬送物品を個別にピックアップする場合、物品
受渡しステーションに配置された物品搬送用パレットの
デッキボード上の搬送物品の各々にロボット等のピック
アップ装置が接近すべく、ピックアップ装置がデッキボ
ード上の搬送物品に対して移動する機能を備えている必
要がある。このことはピックアップ装置の軸数を増加
し、このためのみにピックアップ装置の軸数を増加する
ことは、無駄が多く、システム設計上、好ましいもので
はない。The conventional article transporting pallet as described above is particularly suitable for transporting processed plate materials, products, and other transported articles for each article transporting pallet, that is, one article transporting pallet unit. This does not cause any inconvenience, but when the conveyed articles are placed at multiple points on the deck board and the conveyed articles are individually picked up from the deck board to convey the conveyed articles individually, the article transfer station In order for a pickup device such as a robot to approach each of the conveyed articles on the deck board of the arranged article conveying pallet, the pickup device needs to have a function of moving with respect to the conveyed article on the deck board. This increases the number of axes of the pickup device, and increasing the number of axes of the pickup device only for this purpose is wasteful and is not preferable in terms of system design.
【０００５】本発明は、上述の如き問題点に着目してな
されたものであり、ロボット等のピックアップ装置の軸
数を増加することなく、デッキボード上の複数箇所に載
置された搬送物品が各々個別にピックアップされ得るよ
う構成された物品搬送用パレット収納棚装置を提供する
ことを目的としている。The present invention has been made by paying attention to the above-mentioned problems, and it is possible to realize a conveyance article placed at a plurality of places on a deck board without increasing the number of axes of a pickup device such as a robot. It is an object of the present invention to provide a pallet storage shelf device for article transportation which is configured to be individually picked up.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】前述のごとき従来の問題
に鑑みて、本発明は、パレットを出入自在に格納する複
数のパレット支持棚桟を左右方向に複数列、上下方向に
複数段備えた棚装置に、前方へ張り出したパレット受け
渡しステーション枠体を設け、このステーション枠体
に、当該ステーション枠体上に載置されたパレットに備
えたロケーション孔に係合して上記パレットを位置決め
可能のロケーションピンを往復動可能に設け、前記ステ
ーション枠体上に載置された前記パレットに備えた走行
ベルトを駆動するためのモータを当該パレットに設け、
このモータと接続した電気コンセントを当該パレットに
設けると共に、上記電気コンセントと接続遮断可能の電
源側コンセントを前記ステーション枠体に設けてなるも
のである。In view of the above-mentioned conventional problems, the present invention is provided with a plurality of pallet support shelf bars for storing pallets so that they can be put in and out freely in a plurality of rows in a horizontal direction and a plurality of stages in a vertical direction. The shelf device is provided with a pallet delivery station frame projecting to the front, and the pallet can be positioned by engaging with a location hole provided in the pallet placed on the station frame body in the station frame body. A pin is provided reciprocally, and a motor for driving a traveling belt provided on the pallet placed on the station frame is provided on the pallet,
An electric outlet connected to the motor is provided on the pallet, and a power supply side outlet capable of disconnecting the electric outlet is provided on the station frame.
【０００７】[0007]
【実施例】以下に添付の図を参照して本発明を実施例に
ついて詳細に説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.
【０００８】図１〜図４は本発明による物品搬送用パレ
ットが用いられる板金加工システムの一実施例を示して
いる。板金加工システムは、工場床面１上に配置された
棚装置３と、工場床面１上の棚装置３の前方に設けられ
た矩形の板材加工領域５とを含んでいる。1 to 4 show an embodiment of a sheet metal processing system in which an article conveying pallet according to the present invention is used. The sheet metal processing system includes a shelf device 3 arranged on the factory floor surface 1 and a rectangular plate material processing area 5 provided in front of the shelf device 3 on the factory floor surface 1.
【０００９】板材加工領域５には、タレットパンチプレ
ス、剪断機、プレスブレーキの如き板材曲げ加工機等の
板材加工装置７が、適数、点在配置されている共に、空
中搬送装置であるエリアガントリロボット９が設けられ
ている。また工場床面１上にはリニアガントリロボット
１１が設けられている。In the plate material processing area 5, a suitable number of plate material processing devices 7 such as a plate material bending machine such as a turret punch press, a shearing machine, and a press brake are arranged in an interspersed manner, and an area which is an air carrying device. A gantry robot 9 is provided. A linear gantry robot 11 is provided on the factory floor 1.
【００１０】棚装置３は、パレット支持棚桟１３を横方
向（Ｙ軸方向）に複数列、上下に複数段有しており、パ
レット支持棚桟１３の各々においてパレットＰを出し入
れ自在に格納する。パレットＰは板材加工装置７におい
て加工される板材、加工後の製品を積層載置されるよう
構成されている。The shelf device 3 has a plurality of pallet support shelf bars 13 in the lateral direction (Y-axis direction) and a plurality of upper and lower rows, and stores the pallets P in each of the pallet support shelf bars 13 so that they can be freely taken in and out. . The pallet P is configured such that the plate material processed by the plate material processing device 7 and the processed product are stacked and placed.
【００１１】尚、この実施例においては、棚装置３は、
加工板材、加工後の製品以外に、板材加工装置７におい
て使用される金型、治具、エリアガントリロボット９、
リニアガントリロボット１１にて使用されるハンド装置
等を出し入れ自在に格納するようになっており、このこ
とに応じて棚装置３に出し入れ自在に格納されるパレッ
トＰとして、板材、製品用のパレットＰ以外に、板材加
工装置７において使用される金型、治具、エリアガント
リロボット９、リニアガントリロボット１１にて使用さ
れるロボットハンド等を載置される型式のものが用意さ
れている。In this embodiment, the shelf device 3 is
In addition to processed plate materials and processed products, dies, jigs, area gantry robots 9 used in the plate material processing device 7,
A hand device or the like used in the linear gantry robot 11 can be stored in and out freely, and accordingly, as the pallet P stored in and out of the shelf device 3 as a pallet P for plate materials and products. In addition to the above, there is prepared a type in which a die used in the plate material processing apparatus 7, a jig, an area gantry robot 9, and a robot hand used in the linear gantry robot 11 are placed.
【００１２】棚装置３の背面側には、各パレット支持棚
桟１３に対してパレットＰの搬出入を行うパレット搬出
入スタッカクレーン１５が設けられている。パレット搬
出入スタッカクレーン１５は、周知の一般的構造のもの
であってよく、棚装置３の延在方向、即ち図１にて左右
方向であるＹ軸方向に延在する上下のガイドレール１７
に案内されて棚装置３の延在方向に走行する走行枠体１
９を有し、この走行枠体１９にエレベータ荷台２１を昇
降可能に有している。エレベータ荷台２１には、図には
示されていないが、パレット支持棚桟１３に対してパレ
ットＰの出し入れを行う周知構造のトラッカが設けられ
ている。A pallet loading / unloading stacker crane 15 for loading / unloading the pallet P to / from each pallet supporting shelf bar 13 is provided on the back side of the shelf device 3. The pallet loading / unloading stacker crane 15 may have a well-known general structure, and the upper and lower guide rails 17 extending in the extending direction of the shelf device 3, that is, the Y-axis direction which is the left-right direction in FIG.
The traveling frame body 1 that is guided by the vehicle and travels in the extending direction of the shelf device 3.
9, the elevator frame 21 is vertically movable on the traveling frame 19. Although not shown in the figure, the elevator cargo bed 21 is provided with a tracker having a well-known structure for loading and unloading the pallet P with respect to the pallet support shelf bars 13.
【００１３】エリアガントリロボット９は、直交座標型
の面移動可能な荷役ロボットであり、矩形の板材加工領
域５の四隅に立設された支柱２３の上端間に掛け渡され
て互いに平行にＹ軸方向に延在する一対の走行ガイドビ
ーム２５と、一対の走行ガイドビーム２５間に掛け渡さ
れて走行ガイドビーム２５より案内されてＹ軸方向に往
復走行する走行ビーム２７と、走行ビーム２７より支持
されて走行ビーム２７の延在方向、即ちＸ軸方向へ往復
走行するスライダ２９と、スライダ２９に上下方向、即
ちＺ軸方向に移動する垂直アーム３１とを有し、更に垂
直アーム３１に図示省略の垂直軸周りに回転可能且つ水
平軸周りに回転可能なロボットアームを有しており、全
体して５軸の直交座標型ロボットを構成している。The area gantry robot 9 is a loading / unloading robot capable of moving in a rectangular coordinate system, and is hung between the upper ends of columns 23 erected at the four corners of the rectangular plate processing area 5 so as to be parallel to the Y axis. Supported by the traveling beam 27, a pair of traveling guide beams 25 extending in the direction, a traveling beam 27 that is bridged between the pair of traveling guide beams 25, is guided by the traveling guide beam 25, and reciprocates in the Y-axis direction. The slider 29 has a slider 29 that reciprocates in the extending direction of the traveling beam 27, that is, the X-axis direction, and a vertical arm 31 that moves in the vertical direction, that is, the Z-axis direction, on the slider 29. It has a robot arm rotatable about a vertical axis and rotatable about a horizontal axis, and constitutes a 5-axis Cartesian coordinate robot as a whole.
【００１４】このエリアガントリロボット９のロボット
アームの先端にはパレットＰ上の上述の各種格納物を把
持する図示省略のロボットハンドが交換可能に装着さ
れ、ロボットアームに着脱交換される各種のロボットハ
ンドは棚装置３の所定のパレット支持棚桟１３より支持
されたパレットＰ上に格納されている。At the tip of the robot arm of the area gantry robot 9, a robot hand (not shown) for holding the various stored items on the pallet P is replaceably attached, and various robot hands are detachably attached to the robot arm. Are stored on a pallet P supported by a predetermined pallet support shelf bar 13 of the shelf device 3.
【００１５】エリアガントリロボット９の走行ビーム２
７は板材加工領域５に配置された板材加工装置７より高
い位置に水平にあり、これにより走行ビーム２７、スラ
イダ２９、垂直アーム３１、図示省略のロボットアーム
およびロボットハンドは、橋上式に板材加工装置７より
上方の空間を板材加工装置７と衝突することなく板材加
工領域５内にて前後左右方向、即ち互いに直交するＸ軸
方向とＹ軸方向へ各々何の制約も受けることなく自由に
移動自在である。The traveling beam 2 of the area gantry robot 9
Numeral 7 is horizontal at a position higher than the plate material processing device 7 arranged in the plate material processing area 5, whereby the traveling beam 27, the slider 29, the vertical arm 31, the robot arm and the robot hand (not shown) can process the plate material on a bridge. The space above the device 7 can be freely moved in the front-rear and left-right directions, that is, in the X-axis direction and the Y-axis direction orthogonal to each other, in the plate processing region 5 without colliding with the plate processing device 7. It is free.
【００１６】棚装置３の所定段位置には、エリアガント
リロボット９の配置側、即ち板材加工領域５内に位置す
べく前方へ張り出したパレット受け渡しステーション枠
体３３が設けられている。パレット受け渡しステーショ
ン枠体３３はエリアガントリロボット９の図示省略のロ
ボットハンドの通常移動高さに整合する比較的高い段数
位置にあって高所の空中ステーションを呈しており、こ
のパレット受け渡しステーション枠体３３にはこれと同
一高さ位置にあるパレット支持棚桟１３より支持された
パレットＰがパレット搬出入スタッカクレーン１５のエ
レベータ荷台２１の図示省略のトラッカ、あるいはエリ
アガントリロボット９の図示省略のロボットハンドによ
り出入される。At a predetermined stage position of the shelf device 3, there is provided a pallet delivery station frame body 33 projecting forward so as to be located on the arrangement side of the area gantry robot 9, that is, in the plate material processing area 5. The pallet delivery station frame 33 is an aerial station at a higher position at a relatively high number of stages that matches the normal moving height of a robot hand (not shown) of the area gantry robot 9. The pallet P supported by the pallet support shelf bars 13 located at the same height as the pallet P is supported by an unillustrated tracker of the elevator loading platform 21 of the pallet loading / unloading stacker crane 15 or an unillustrated robot hand of the area gantry robot 9. Get in and out.
【００１７】この場合、エリアガントリロボット９は、
パレット受け渡しステーション枠体３３に載置されたパ
レットＰ、あるいはそのパレットＰ上の金型、治具を図
示省略のロボットアーム先端のロボットハンドにより把
持し、これをパレット受け渡しステーション枠体３３よ
り搬送先まで板材加工領域５内の板材加工装置７の頭上
を越えて最短距離をもって宙吊り状態にて空中搬送す
る。In this case, the area gantry robot 9
The pallet P placed on the pallet delivery station frame 33, or the mold and jig on the pallet P are gripped by a robot hand at the tip of a robot arm (not shown), and the pallet delivery station frame 33 conveys the pallet P to the destination. The sheet material is transported in the air in the suspended state with the shortest distance beyond the overhead of the sheet material processing device 7 in the sheet material processing area 5.
【００１８】リニアガントリロボット１１は、天井レー
ル３５に案内されてＸ軸方向に往復走行するスライダ３
７と、スライダ３７に上下方向、即ちＺ軸方向に移動す
る垂直アーム３９とを有し、垂直アーム３９に搬送物品
のピックアップを行うロボットハンド４１を有してい
る。The linear gantry robot 11 is guided by a ceiling rail 35 and reciprocally runs in the X-axis direction.
7, a slider 37 has a vertical arm 39 that moves in the vertical direction, that is, the Z-axis direction, and the vertical arm 39 has a robot hand 41 that picks up a conveyed article.
【００１９】このリニアガントリロボット１１は棚装置
３に設けられたもう一つのパレット受け渡しステーショ
ン枠体４３と工場床面１上に配置された適宜の付帯装置
４５との間に格納物の搬送を空中式に行なう。尚、パレ
ット受け渡しステーション枠体４３も高所配置されてパ
レット受け渡しステーション枠体３５と同様に空中ステ
ーションを呈している。This linear gantry robot 11 conveys stored items in the air between another pallet delivery station frame body 43 provided on the shelf device 3 and an appropriate auxiliary device 45 arranged on the factory floor 1. Do the ceremony. Note that the pallet delivery station frame body 43 is also arranged at a high position and exhibits an aerial station like the pallet delivery station frame body 35.
【００２０】上述の如き板金加工システムにおいて使用
されるパレットＰの一つとして、図２、図３に示されて
いる如き走行ベルト付きパレットＰがある。このパレッ
トＰは、矩形枠体によりなるパレット本体４７を有し、
パレット本体４７には車輪４９が取り付けられている。
パレット本体４７は、図２にて左右方向、即ちＹ軸方向
に長い長方形状をなし、そのＹ軸方向の両端部に各々プ
ーリ軸５１、５３によりプーリ５５、５７を回転可能に
支持している。プーリ５５と５７とには無端帯状の走行
ベルト５９が掛け渡されており、走行ベルト５９の平ら
なアッパスパン部５９ａがＹ軸方向に延在してパレット
Ｐのデッキボードを構成している。As one of the pallets P used in the sheet metal working system as described above, there is a pallet P with a traveling belt as shown in FIGS. 2 and 3. The pallet P has a pallet body 47 formed of a rectangular frame,
Wheels 49 are attached to the pallet body 47.
The pallet body 47 has a rectangular shape that is long in the left-right direction in FIG. 2, that is, in the Y-axis direction, and pulleys 55 and 57 are rotatably supported by pulley shafts 51 and 53 at both ends in the Y-axis direction. . An endless belt running belt 59 is stretched around the pulleys 55 and 57, and a flat upspan portion 59a of the running belt 59 extends in the Y-axis direction to form a deck board of the pallet P.
【００２１】走行ベルト５９のアッパスパン部５９ａの
底面側には、アッパスパン部５９ａの上に載置される搬
送物品Ｗの重量によりアッパスパン部５９ａが撓むこと
を防止するバックアップローラ６１が多数配置されてい
る。A number of backup rollers 61 are arranged on the bottom side of the upper pan portion 59a of the traveling belt 59 to prevent the upper pan portion 59a from bending due to the weight of the article W placed on the upper pan portion 59a. There is.
【００２２】プーリ５５は、モータ６３を内蔵したモー
タ内蔵プーリにより構成されており、モータ６３により
正逆回転駆動される。The pulley 55 is composed of a motor built-in pulley having a motor 63 built therein and is driven by the motor 63 to rotate forward and backward.
【００２３】パレット本体４７の側部には、図４に示さ
れている如く、モータ６３に対する給電のための電源線
とモータ６３の制御のための信号線の電気コンセント６
５がボルト６７とばね６９とによりフローティング可能
に設けられている。On the side of the pallet body 47, as shown in FIG. 4, an electric outlet 6 for supplying power to the motor 63 and a signal line for controlling the motor 63 is provided.
5 is provided so as to be floatable by a bolt 67 and a spring 69.
【００２４】パレット受け渡しステーション枠体４３に
は、図４に示されている如く、ブラケット７１により流
体圧シリンダ装置７３が取り付けられており、流体圧シ
リンダ装置７３のピストンロッド７５には電源側コンセ
ント７７が装着されている。電源側コンセント７７は、
流体圧シリンダ装置７３により図にて実線により示され
ている如く電気コンセント６５より離間した後退位置と
図にて仮想線により示されている如く電気コンセント６
５と接続係合する前進位置との間に移動される。As shown in FIG. 4, a fluid pressure cylinder device 73 is attached to the pallet delivery station frame body 43 by a bracket 71, and a piston rod 75 of the fluid pressure cylinder device 73 is connected to a power outlet 77. Is installed. The power outlet 77 is
Due to the fluid pressure cylinder device 73, the retracted position separated from the electric outlet 65 as shown by the solid line in the figure and the electric outlet 6 as shown by the phantom line in the figure.
5 and an advanced position for connection engagement.
【００２５】またパレット本体４７にはロケーション孔
７９を有するロケーション板８１が取り付けられ、パレ
ット受け渡しステーション枠体４３には流体圧シリンダ
装置８３により駆動されるロケーションピン８５が設け
られいる。ロケーションピン８５は、パレットＰがパレ
ット受け渡しステーション枠体４３の正規の位置に位置
することにより、ロケーション孔７９に嵌合し、パレッ
トＰをパレット受け渡しステーション枠体４３における
正規位置に係止する。A location plate 81 having location holes 79 is attached to the pallet body 47, and a location pin 85 driven by a fluid pressure cylinder device 83 is provided on the pallet delivery station frame body 43. The location pin 85 fits into the location hole 79 when the pallet P is positioned at the regular position of the pallet delivery station frame body 43, and locks the pallet P at the regular position in the pallet delivery station frame body 43.
【００２６】パレットＰがパレット受け渡しステーショ
ン枠体４３における正規位置に位置することにより電気
コンセント６５が電源側コンセント７７と対向し、この
状態下においては電源側コンセント７７が流体圧シリン
ダ装置７３の動作により電気コンセント６５と接続係合
し、電源側コンセント７７より電気コンセント６５へモ
ータ６３の駆動のための電力と制御信号とが供給され
る。Since the pallet P is located at the regular position in the pallet delivery station frame 43, the electric outlet 65 faces the power outlet 77. Under this condition, the power outlet 77 is operated by the fluid pressure cylinder device 73. Electric power 65 for driving the motor 63 and a control signal are supplied from the power source side outlet 77 to the electric outlet 65 by being engaged with the electric outlet 65.
【００２７】またパレット受け渡しステーション枠体４
３の図２、図３にて左側上方には走行ベルト５９のアッ
パスパン部５９ａ上の搬送物品Ｗが墜落することを防止
するストッパ８７が設けられている。The pallet delivery station frame 4
3, a stopper 87 is provided on the upper left side in FIGS. 2 and 3 to prevent the conveyed article W on the upspan portion 59a of the traveling belt 59 from falling.
【００２８】上述の如き構成によれば、リニアガントリ
ロボット１１はパレット受け渡しステーション枠体４３
に配置されたパレットＰ上の搬送物品Ｗをロボットハン
ド４１によってピックアップする。リニアガントリロボ
ット１１のロボットハンド４１がＹ軸方向には移動でき
なくても、モータ６３によるプーリ５５の正逆回転駆動
により走行ベルト５９がＹ軸方向に走行し、これのアッ
パスパン部５９ａの上に載置されている搬送物品ＷがＹ
軸方向に移動し、搬送物品Ｗ自身がリニアガントリーロ
ボット１１のロボットハンド４１にピックアップされ得
る位置に位置するようになる。According to the configuration as described above, the linear gantry robot 11 has the pallet delivery station frame body 43.
The robot hand 41 picks up the conveyed article W on the pallet P arranged at. Even if the robot hand 41 of the linear gantry robot 11 cannot move in the Y-axis direction, the traveling belt 59 travels in the Y-axis direction by the forward / reverse rotation drive of the pulley 55 by the motor 63, and on the upper pan 59a of the traveling belt 59. If the transported article W placed is Y
By moving in the axial direction, the conveyed article W itself comes to be positioned at a position where it can be picked up by the robot hand 41 of the linear gantry robot 11.
【００２９】これにより走行ベルト５９のアッパスパン
部５９ａ上のＹ軸方向の複数箇所に各々搬送物品Ｗが載
置されても、その搬送物品Ｗがロボットハンド４１によ
り各々個別にピックアップされ得るようになる。As a result, even if the conveyed articles W are placed at a plurality of positions in the Y-axis direction on the upspan portion 59a of the traveling belt 59, the conveyed articles W can be individually picked up by the robot hand 41. .
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、本発明においては、パレットＰを出入自在の
パレット支持棚桟１３を左右方向に複数列、上下方向に
複数段備えた棚装置３には前方へ張り出したパレット受
け渡しステーション枠体４３が設けてあり、このステー
ション枠体４３にはパレットＰに備えたロケーション孔
７９に係合してパレットＰの位置決めを行うロケーショ
ンピン８５が往復動可能に設けられている。As will be understood from the above description of the embodiment, in the present invention, a shelf is provided with a plurality of pallet support shelf bars 13 capable of moving in and out the pallet P in a plurality of rows in the left-right direction and a plurality of stages in the up-down direction. The apparatus 3 is provided with a pallet delivery station frame body 43 projecting forward, and a location pin 85 which engages with a location hole 79 provided in the pallet P to position the pallet P reciprocates in the station frame body 43. It is movably installed.
【００３１】そして、パレットＰには、パレットＰに備
えた走行ベルト５９を駆動するためのモータ６３が設け
てあると共に上記モータ６３に接続した電気コンセント
６５が設けてあり、前記ステーション枠体４３には上記
電気コンセント６５に接続遮断可能の電源側コンセント
７７が設けてある。The pallet P is provided with a motor 63 for driving the traveling belt 59 provided in the pallet P and an electric outlet 65 connected to the motor 63, and the station frame 43 is provided with the electric power outlet 65. Is provided with a power supply side outlet 77 capable of disconnecting the electric outlet 65.
【００３２】したがって、本発明によれば、ステーショ
ン枠体４３にパレットＰを載置したとき、ロケーション
ピン８５の作用によってステーション枠体４３の所定位
置にパレットＰを正確に位置決めすることができると共
に、ステーション枠体４３上のパレットＰの電気コンセ
ント６５と電源側コンセント７７とを接続し、パレット
Ｐに備えたモータ６３を制御可能である。Therefore, according to the present invention, when the pallet P is placed on the station frame body 43, the pallet P can be accurately positioned at a predetermined position of the station frame body 43 by the action of the location pin 85. By connecting the electric outlet 65 of the pallet P on the station frame 43 and the power outlet 77, the motor 63 provided in the pallet P can be controlled.
【００３３】よって、パレットＰの走行ベルト５９上に
複数の物品を予め整列載置しておき、例えばロボット等
によってパレットＰ上の物品を搬出するとき、物品が搬
出されるごとにモータ６３を作動して走行ベルト５９を
駆動することにより、走行ベルト５９上の物品をパレッ
トＰの所定位置に移動位置せしめることができ、ロボッ
ト等に対する物品の受け渡しを正確に行うことができる
ものである。逆に、ロボット等によって走行ベルト５９
上に物品を載置する毎に前述と逆方向へ走行ベルト５９
を移動せしめることにより、走行ベルト５９上に物品を
順次整列載置することができるものである。Therefore, when a plurality of articles are arranged in advance on the traveling belt 59 of the pallet P and the article on the pallet P is carried out by, for example, a robot or the like, the motor 63 is operated every time the article is carried out. By driving the traveling belt 59, the article on the traveling belt 59 can be moved to a predetermined position on the pallet P, and the article can be delivered to and from the robot accurately. On the contrary, the traveling belt 59 is moved by a robot or the like.
Each time an article is placed on the traveling belt 59, the traveling belt 59 moves in the opposite direction to the above.
By moving, the articles can be sequentially arranged and placed on the traveling belt 59.
【００３４】すなわち、本発明によれば、棚装置３のパ
レット支持棚桟１３に格納されているパレットＰをステ
ーション枠体４３上に移送し位置決めすることにより、
パレットＰを正確に位置決めでき、かつパレットＰに備
えた走行ベルト５９を移動制御することができ、棚装置
３に格納されるパレットＰに対する物品の搬出入を正確
容易に行うことができるものである。That is, according to the present invention, the pallet P stored in the pallet support shelf bar 13 of the shelf device 3 is transferred onto the station frame 43 and positioned, whereby
The pallet P can be accurately positioned, the traveling belt 59 provided on the pallet P can be controlled to be moved, and articles can be carried in and out with respect to the pallet P stored in the shelf device 3 accurately and easily. .
【図１】本発明による物品搬送用パレットが用いられる
板金加工システムの全体的構成を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an overall configuration of a sheet metal working system using an article conveying pallet according to the present invention.
【図２】本発明による物品搬送用パレットの一実施例を
示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing an embodiment of an article conveying pallet according to the present invention.
【図３】本発明による物品搬送用パレットの一実施例を
示す縦断面図である。FIG. 3 is a vertical cross-sectional view showing an embodiment of an article conveying pallet according to the present invention.
【図４】本発明による物品搬送用パレットの一実施例を
その要部について示す拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view showing an essential part of an embodiment of an article conveying pallet according to the present invention.
１ 工場床面 ３ 棚装置 ５ 板材加工領域 ７ 板材加工装置 ９ エリアガントリロボット １１ リニアガントリロボット １５ パレット搬出入スタッカクレーン ３５ パレット受け渡しステーション枠体 ４３ パレット受け渡しステーション枠体 ４７ パレット本体 ５５，５７ プーリ ５９ 走行ベルト ６５ 電気コンセント ７７ 電源側コンセント ７９ ロケーション孔 ８５ ロケーションピン Ｐ パレット 1 Factory floor 3 Shelving device 5 Plate material processing area 7 Plate material processing device 9 Area gantry robot 11 Linear gantry robot 15 Pallet loading / unloading stacker crane 35 Pallet delivery station frame 43 Pallet delivery station frame 47 Pallet body 55, 57 Pulley 59 Travel Belt 65 Electric outlet 77 Power outlet 79 Location hole 85 Location pin P pallet
Claims (1)
数のパレット支持棚桟（１３）を左右方向に複数列、上
下方向に複数段備えた棚装置（３）に、前方へ張り出し
たパレット受け渡しステーション枠体（４３）を設け、
このステーション枠体（４３）に、当該ステーション枠
体（４３）上に載置されたパレット（Ｐ）に備えたロケ
ーション孔（７９）に係合して上記パレット（Ｐ）を位
置決め可能のロケーションピン（８５）を往復動可能に
設け、前記ステーション枠体（４３）上に載置された前
記パレット（Ｐ）に備えた走行ベルト（５９）を駆動す
るためのモータ（６３）を当該パレット（Ｐ）に設け、
このモータ（６３）と接続した電気コンセント（６５）
を当該パレット（Ｐ）に設けると共に、上記電気コンセ
ント（６５）と接続遮断可能の電源側コンセント（７
７）を前記ステーション枠体（４３）に設けてなること
を特徴とする物品搬送用パレット収納棚装置。1. A pallet projecting forward to a shelving device (3) having a plurality of pallet support shelf bars (13) for storing a pallet (P) so that the pallet (P) can be freely put in and taken out, and a plurality of tiers in a vertical direction. A transfer station frame (43) is provided,
Location pins capable of positioning the pallet (P) in the station frame (43) by engaging with location holes (79) provided in the pallet (P) placed on the station frame (43). (85) is reciprocally provided, and a motor (63) for driving a traveling belt (59) provided on the pallet (P) mounted on the station frame body (43) is provided on the pallet (P). ),
Electric outlet (65) connected to this motor (63)
Is provided on the pallet (P), and the power outlet (7) capable of disconnecting the electric outlet (65).
7) The station frame body (43) is provided with 7).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4310361A JP2670409B2 (en) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | Pallet storage shelf device for article transportation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4310361A JP2670409B2 (en) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | Pallet storage shelf device for article transportation |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06156704A JPH06156704A (en) | 1994-06-03 |
| JP2670409B2 true JP2670409B2 (en) | 1997-10-29 |
Family
ID=18004316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4310361A Expired - Fee Related JP2670409B2 (en) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | Pallet storage shelf device for article transportation |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2670409B2 (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49120361A (en) * | 1973-03-27 | 1974-11-18 |
-
1992
- 1992-11-19 JP JP4310361A patent/JP2670409B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49120361A (en) * | 1973-03-27 | 1974-11-18 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06156704A (en) | 1994-06-03 |
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