JPS6198672A - Controller for motor power steering system - Google Patents
Controller for motor power steering systemInfo
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- JPS6198672A JPS6198672A JP59218159A JP21815984A JPS6198672A JP S6198672 A JPS6198672 A JP S6198672A JP 59218159 A JP59218159 A JP 59218159A JP 21815984 A JP21815984 A JP 21815984A JP S6198672 A JPS6198672 A JP S6198672A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用筒１動式パワステアリング装置の制御
装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a control device for a cylinder single-action power steering device for an automobile.
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減をはかる
ために転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセンサ
を設け、これにより転舵トルクを電気量に変換して、こ
の電気ｌ°の変化に応じて電動装置の出力を可変的に制
御し操舵トルクに応じたパワアシストを行うようにした
電。Conventional technology In automobiles, in order to reduce the need for steering wheel operations during steering, a torque sensor is provided to detect the steering torque during steering operation, and this converts the steering torque into an electrical quantity. The electric device variably controls the output of the electric device according to changes in the steering torque, and provides power assist according to the steering torque.
動式パワステアリング装置は既に開発されている（例え
ば特公昭４５−４１２４６号公報参照）。Dynamic power steering devices have already been developed (see, for example, Japanese Patent Publication No. 45-41246).
発明が解決しようとする問題点
上記のような電動式パワステアリング装置においては、
下記のような＋！々の問題点を有している。Problems to be solved by the invention In the electric power steering device as described above,
+ like below! It has various problems.
（１）、転舵後のステアリングハンドルの戻りが電ＪＩ
１１１モータの慣性カー′ｅモータ減速器のフリクショ
ン等によって悪くなる。(1) The return of the steering wheel after steering is electric JI.
The inertia of the 111 motor becomes worse due to the friction of the motor speed reducer, etc.
（２）、市気回ｔ６中での信号伝達の位相遅れ等のため
に捩りトルクセンサが操舵トルクを検出してから電動モ
ータによるパワアシストの発生捷でに時間ａれを生じる
。このような場合には操舵系は列孔に対して弱くなり据
切り操舵時に自励振動が発生しやすい。(2) Due to a phase delay in signal transmission during the turn t6, there is a time lag between when the torsional torque sensor detects the steering torque and when the electric motor generates the power assist. In such a case, the steering system becomes weak relative to the row of holes, and self-excited vibrations are likely to occur during stationary steering.
又電動モータは減速器を介して操舵機構にパワアシスト
を与えているので、電動モータの慣性力や減速器のフリ
クション等によりステアリングハンドルの応答性が悪く
なり運転者に操舵１６の異和感を与えることがある。Furthermore, since the electric motor provides power assist to the steering mechanism via the speed reducer, the responsiveness of the steering wheel may deteriorate due to the inertia of the electric motor and the friction of the speed reducer, making the driver feel that the steering wheel 16 is strange. I have something to give.
本発明は上記のような従来装置の種々の欠点を解消しう
る電動式パワステアリング装置を提供することを目的と
するものである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an electric power steering device that can overcome the various drawbacks of the conventional devices as described above.
問題、壱を解決するための手段
本発明は、ステアリングシャフトの捩りトルクに応じて
電動モータへの電流制御を行い該電動モータにより転舵
方向へのパフアシストな行うようにした電動式パワステ
アリング装鮪において、転舵角に応じて直進方向に戻す
方向に所定の戻し方向モータ電流指令値を発する戻し方
向モータ電流指示部の該戻し方向モータ電流指令値と、
上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号に基づきア
シスト方向モータ電流指令値を発するアシスト方向モー
タ電流指示部の該アシスト方向モータ電流指令値との加
算信号にて電動モータによるパワアシスト制御を行う制
φ４１回路を駆動すると共に、上記ステアリングシャフ
トの捩りトルク信号の微分値に比例する信号を発する位
相補償部を設け、該位相補償部の信号を上記ステアリン
グシャフトの捗りドル２４５号に加算したことを特徴と
するものである。Means for Solving Problem No. 1 The present invention provides an electric power steering system in which current to an electric motor is controlled in accordance with the torsional torque of a steering shaft, and the electric motor performs puff assist in the steering direction. In the tuna, the return direction motor current command value of a return direction motor current instruction section that issues a predetermined return direction motor current command value in the direction of returning to the straight traveling direction according to the turning angle;
The control φ41 circuit that performs power assist control by the electric motor is driven by a signal added to the assist direction motor current command value of the assist direction motor current instruction section that issues an assist direction motor current command value based on the torsional torque signal of the steering shaft. At the same time, a phase compensating section is provided which emits a signal proportional to the differential value of the torsional torque signal of the steering shaft, and the signal of the phase compensating section is added to the deflection dollar No. 245 of the steering shaft. be.
作用
本発明は上記の構成を採ることにより下記のように作用
する
（１）、転舵角に応じて直進方向に戻す方向のＭ定の大
きさを有する戻し方向モータ電流指令値とステアリング
シャフトの捩りトルク信号に基づくアシスト方向モータ
を流指令値との加′げ信号で制御回路を駆動するように
したので毛ステアリングシャフトの捩りトルクが写又は
零に近いとき執、上記戻し方向モータ電流指令値により
電動モータを直進方向に戻す方向に出力きせ、ハンドル
の戻り方向の運動に対する抵抗分を打消すことができる
。Function The present invention operates as follows by adopting the above-mentioned configuration. Since the assist direction motor based on the torsional torque signal is driven by the control circuit with the addition signal of the flow command value, when the torsional torque of the steering shaft is close to zero, the return direction motor current command value is This makes it possible to increase the output of the electric motor in the direction of returning it to the straight forward direction, thereby canceling out the resistance to the movement of the handle in the returning direction.
（２）、ステアリングシャフトの捩りトルク信号に該捩
りトルク信号の微分値に比例する信号を加算することに
より１戻りトルク信号の急激な変化を検出し操舵系の応
答性を改善できる。(2) By adding a signal proportional to the differential value of the torsional torque signal of the steering shaft to the torsional torque signal, a sudden change in the 1-return torque signal can be detected and the responsiveness of the steering system can be improved.
実施例 本発明を付図実施例を参照して詳細に説明１−る。Example The present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
第１図は本発明の一実施例を示すブロックダイヤグラム
で、１１はステアリングハンドルのハンドル角を検出す
る＃ｄｔ角センサ１１及びそれにより戻し方向モータ電
流指令値を発する戻しトルク値指示関数部１２よりなる
戻し方向モータ電流指示部で、上記戻しトルク値指示関
数部１２は転舵角がある角度１θ°ｉ以下の範囲では連
続的に変化し、１θ°１以上では直進方向に戻す方向に
一定値の戻し方向モータ電流指令値ｔθを発生させるよ
う構成されている。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, in which reference numeral 11 indicates a #dt angle sensor 11 that detects the steering wheel angle, and a return torque value instruction function unit 12 that issues a return direction motor current command value based on the #dt angle sensor 11. In the return direction motor current instruction section, the return torque value instruction function section 12 changes continuously in a range of a steering angle of less than a certain angle 1θ°i, and changes to a constant value in the direction of returning to the straight direction when the steering angle is greater than 1θ°1. is configured to generate a return direction motor current command value tθ.
２はステアリングシャフトの捩りトルクを検出する捩り
トルクセンサ２１及びそれによりアシスト方向モータ電
流指令値を発する出力トルク値指示関数部２２よりなる
アシスト方向モータ電流指示部である。Reference numeral 2 denotes an assist direction motor current instruction section that includes a torsional torque sensor 21 that detects the torsional torque of the steering shaft and an output torque value instruction function section 22 that issues an assist direction motor current command value based on the torsional torque sensor 21.
３は上記捩りトルクセンサ２１の捩りトルク信号を微分
してその急激な変化分を採り出す位相補償部で、該位相
補償部３からの出力信号は上記捩りトルクセンサ２１の
捩りトルク信号に加算されるよう構成されている。Reference numeral 3 denotes a phase compensator that differentiates the torsional torque signal of the torsional torque sensor 21 and extracts a sudden change in the torsional torque signal, and the output signal from the phase compensator 3 is added to the torsional torque signal of the torsional torque sensor 21. It is configured so that
４は正負判別部４１、電動モータ駆動部４２、絶対値変
換部４３、デユーティ制御部４４、電機子電流検出部４
５よりなる従来の電動式パワステアリング装置の制御回
路で、該制御回路４の出力により電動モータ５を駆動し
操舵機構６にパワアシストを与える６、
即ち、戻し方向モータ電流指示部１及びアシスト方向モ
ータ電流指示部２がらの信号を加算した加算信号が上記
制命１回路４に入力されると、ＴＥ負負判別４１により
、その信号の極性が判別され電動モータ駆動部４２によ
って電動モータの回転方向が決定されると共に、絶対値
変流検出部４５の出力とを比較してモータ電流が指示値
（上記信号の絶対値）通りになるようデユティ比を決め
電動モータ駆動部４２を制御するようになっている。4 is a positive/negative discrimination section 41 , an electric motor drive section 42 , an absolute value conversion section 43 , a duty control section 44 , and an armature current detection section 4
A control circuit for a conventional electric power steering device consisting of a control circuit 6 that drives an electric motor 5 by the output of the control circuit 4 and provides power assist to a steering mechanism 6, that is, a return direction motor current indicator 1 and an assist direction When the sum signal obtained by adding the signals from the motor current instruction section 2 is input to the control circuit 1 4, the polarity of the signal is determined by the TE negative/negative discrimination 41, and the electric motor drive section 42 controls the rotation of the electric motor. The direction is determined, and the duty ratio is determined and the electric motor drive unit 42 is controlled so that the motor current matches the indicated value (the absolute value of the signal) by comparing the output of the absolute value current transformation detection unit 45. It has become.
本発明装置の作動状況を陵明する前に電動式パワステア
リング・装置の一般的な制＠Ｉ 態様を説明する。Before explaining the operational status of the device of the present invention, the general control mode of the electric power steering device will be explained.
従来の電動式パワステアリング装置は、原理的にはステ
アリングシャフトの捩りトルクラ検出し第２図に示すよ
うな捩りトルク信号ＶＴを発する扱すトルクセンサ２１
を用い、この捩すトルク信号ＶＴに応じて！！６図に示
すような電動モータへのアシスト方向モータ電流指令的
ｔを発する出力トルク値指示関数部２２の該−指令値寥
を制御回路４に入力することにより転舵時のパワアシス
ト制御を行っている。In principle, a conventional electric power steering device uses a torque sensor 21 that detects torsional torque of the steering shaft and generates a torsional torque signal VT as shown in FIG.
and according to this twisting torque signal VT! ! Power assist control during steering is performed by inputting the command value of the output torque value instruction function unit 22 which issues the assist direction motor current command t to the electric motor as shown in FIG. 6 into the control circuit 4. ing.
即ち、転舵に際しステアリングハンドルをわずかに廻し
たところで捩りトルク信号ＶＴが第２図のＶＲ，又はＶ
ＩＩ、に達すると、その信号ＶＲ＋又はＶＬ、によりハ
ンドル操作方向が右切りか左切りかであるかを判断し電
動モータに流すべき電流の方向を定める。更にハンドル
を回転操作し、捩りトルク信号ＶＴがＶＲ２又はＶＬ、
のレベルに達するとその信号によって制御回路が作動し
はじめ、それ以後は捩りトルク信号に応じて第３図に示
すような電流制御を行い、ステアリングシャフトの捩り
トルクに応じた電動モータのパワアシストを得るように
なっている。That is, when turning the steering wheel slightly during steering, the torsional torque signal VT changes to VR in FIG. 2 or V.
When the signal VR+ or VL is reached, it is determined whether the steering wheel is operated to the right or to the left, and the direction of the current to be applied to the electric motor is determined. Furthermore, by rotating the handle, the torsional torque signal VT becomes VR2 or VL,
When the signal reaches this level, the control circuit begins to operate, and from then on, the current is controlled as shown in Figure 3 according to the torsional torque signal, and the electric motor power assist is adjusted according to the torsional torque of the steering shaft. I'm starting to get it.
本発明では第１図に示すように、戻し方向モータ電流指
示部１の舵角による戻し方向モータ雷流指示値番θとア
シスト方向モータ電流指示部２のアシスト方向モータ電
流指令値ｔとを加Ｗした加算信号を電動モータ５を駆動
する制御回路４０入力としたことを第１の特徴とするも
のである。In the present invention, as shown in FIG. 1, the return direction motor current instruction value number θ based on the steering angle of the return direction motor current instruction section 1 is added to the assist direction motor current instruction value t of the assist direction motor current instruction section 2. The first feature is that the W added signal is input to the control circuit 40 that drives the electric motor 5.
即ち、戻し方向モータ電流指示部１は第４図に示すよう
に転舵角がある角度１θ°１以下の範囲では連続的に変
化し、１０８１ 以上では直進方向に戻す方向に一定値
の戻し方向モータ電流指令値ｔθを発生させるよう研成
されている。That is, as shown in FIG. 4, the return direction motor current indicator 1 changes continuously within a range of a certain steering angle of 1θ° 1 or less, and when the steering angle is greater than 1081, the return direction is a constant value in the direction of returning to the straight direction. It is trained to generate a motor current command value tθ.
例えばハンドルを右に切った場合この舵角による戻し方
向モータ電流指令値ｔｏを第６図のアシスト方向モータ
電流指令値番に加えると、この加算によりアシスト方向
モータ電流指令値番は徐々に下方向に平行移動し転舵角
が００を越えると第５図に示すようにアシスト方向モー
タ電流指令値２がｔｏだけ下方向に平行移動した信号を
得ることになる。For example, when the steering wheel is turned to the right, if the return direction motor current command value to due to this steering angle is added to the assist direction motor current command value number in Figure 6, this addition causes the assist direction motor current command value number to gradually move downward. When the steering angle exceeds 00, a signal is obtained in which the assist direction motor current command value 2 is translated downward by to as shown in FIG.
この出力信号に基づき、制御回路４は第５図において実
線示の従来の電流制御特性を点線示のようにｉθに相当
する分だけ下方向に平行移動した電流制御特性にて電動
モータ５の回転制御を行い操舵機構６にパワアシス）Ｙ
与える以上のように電動モータ５によるパワアシストを
伴う転舵が完了し直進走行に戻る際にステは当然００以
上であるので、制御回路４０制御特性は第５図ＡｌｆＭ
示のように下方向にｔｏに相当する分だけ平行移動した
状態となっており、従って捩りトルクが零又は零に近い
ときｔｏで表わされる左切り方向の出力を発し、電動モ
ータ５はハンドル戻り方向に回転する。その市、動モー
タ５の回転トルクは電動モータの慣性力や減速機のフリ
クション等よりなるハンドルの戻り方向の運動に対する
抵抗分を打消すので、操舵機構６は車輪側のキャスタ効
果等によって適確に直進方向に戻る。Based on this output signal, the control circuit 4 rotates the electric motor 5 using a current control characteristic that is obtained by moving the conventional current control characteristic shown by the solid line downward in parallel by an amount corresponding to iθ as shown by the dotted line in FIG. control and power assist to the steering mechanism 6) Y
As described above, when the steering with power assist by the electric motor 5 is completed and the steering is returned to straight running, the steering is naturally 00 or more, so the control characteristics of the control circuit 40 are as shown in FIG. 5 AlfM
As shown in the figure, the electric motor 5 is in a state of being translated downward by an amount corresponding to to, and therefore, when the torsional torque is zero or close to zero, an output in the left-turning direction represented by to is generated, and the electric motor 5 returns the handle. Rotate in the direction. The rotational torque of the dynamic motor 5 cancels out the resistance to the return movement of the steering wheel due to the inertia of the electric motor, the friction of the reducer, etc., so the steering mechanism 6 is properly controlled by the caster effect on the wheel side. Return to the straight direction.
操舵機構が直進位置近くになり舵角がθ°以内の範囲に
入ると第４図のように戻し方向モータ電流指令値は徐々
に零に近づくので、制御回路４０制御特性は第５図の点
線示の状態から徐々に上方向に平行移動し、左切り方向
の出力ｔ。When the steering mechanism approaches the straight-ahead position and the steering angle enters the range within θ°, the return direction motor current command value gradually approaches zero as shown in FIG. From the state shown, the parallel movement is gradually upward, and the output t is in the left-turn direction.
も徐々に小となり、直進位置の極く近傍にて電動モータ
５の戻し方向トルクは零となり、直進位置に戻ったとこ
ろで、！ｌｉ制御藺路４の制御特性は第５図実彩都示の
ように従来のものと同じ状態に戻る。gradually decreases, and the return torque of the electric motor 5 becomes zero in the vicinity of the straight-ahead position, and when it returns to the straight-ahead position, ! The control characteristics of the LI control circuit 4 return to the same state as the conventional one, as shown in FIG.
尚上記において、アシスト方向モータ電流指令値が零又
は零に近い状態における戻り方向トルクを発生させるべ
き戻し方向モータ電流指令値ｔｏの大きさは戻しトルク
値出示関数部１２によって決定されるので、該戻しトル
ク値指示関数部１２の関数を適切に設定することにより
キャスタ効果による車輪側からのノ１ンドル戻し力に抵
抗となる要素を丁度打消すべきモータトルクの発生を得
ることができる。In the above, the magnitude of the return direction motor current command value to which should generate the return direction torque when the assist direction motor current command value is zero or close to zero is determined by the return torque value output function section 12, so that By appropriately setting the function of the return torque value indicating function section 12, it is possible to generate a motor torque that exactly cancels the element that resists the return force of the knob from the wheel side due to the caster effect.
本発明の第２の特徴は操舵力の応答遅れに対処するため
に捩りトルクセンサ旧の捩りトルク信号の位相補償を行
う位相補償部３を設けたことである。A second feature of the present invention is that a phase compensator 3 is provided to compensate for the phase of the torsional torque signal of the old torsional torque sensor in order to cope with the delay in response of the steering force.
即ち、従来の電動式パワステアリング装置においては、
第２図に示すように捩りトルク信号ＶＴがＶＢ２又はＶ
Ｌ２のレベルに達するとその信号によって制御回路が作
動し始めるようになっているため、第６図に示すように
直進状態を挾んで左右両側に出力電圧を生じない不感帯
が存在すると共に電気回路中の信号伝達の遅れ等の理由
によりステアリングハンドルを操作してもや＼遅れてパ
ワアシストが鋤らき運転者に操舵時の異和感を抱かせた
り又振切り時に振動が発生したりすることがある。That is, in the conventional electric power steering device,
As shown in Fig. 2, the torsional torque signal VT is VB2 or V
When the signal reaches the L2 level, the control circuit begins to operate, so as shown in Figure 6, there is a dead zone on both the left and right sides in which no output voltage is generated between the straight-ahead state, and there is a dead zone in the electrical circuit. Due to reasons such as delays in signal transmission, when the steering wheel is operated, the power assist may be activated with a delay, giving the driver a strange feeling when steering or causing vibrations when turning off the plow. be.
これらの問題に対処するために、本発明では位相補償部
３によりステアリングシャフトの捩りトルク信号の微分
値に比例１〜だ信号を求め、該信号を上記捩りトルク信
号に加算した信号に基づき出力トルク値指示関数部２２
により与えられるアシスト方向モータ電流指令値にて電
動モータ５を制御する制御回路４を駆動するようにした
ものである。In order to deal with these problems, in the present invention, the phase compensator 3 obtains a signal proportional to the differential value of the torsional torque signal of the steering shaft, and the output torque is calculated based on the signal obtained by adding this signal to the torsional torque signal. Value indication function section 22
The control circuit 4 that controls the electric motor 5 is driven by the assist direction motor current command value given by .
尚上記実施例においては舵角センサとしてステアリング
ハンドルのハンドル角を検出するものを用いたが、ラッ
クピニオン式ギヤボックスを用いたものにおいてはラッ
ク軸のストローク量又はキングピン回転角等を用いるこ
とができるのは勿論である。In the above embodiment, a steering angle sensor that detects the steering angle of the steering wheel is used, but in the case of a rack and pinion gearbox, the stroke amount of the rack shaft or the rotation angle of the king pin can be used. Of course.
又戻し方向モータ電流指示部はある角度１θ°１」υ上
では直進方向に戻す方向にある一定（＋ｆの戻し方向モ
ータ電流指令値を発するものをあげたが、転舵角が犬と
なるに従って人文は小となる戻し方向モータ′耐流指令
値を発するものを用いてもよい。In addition, the return direction motor current instruction section is set at a certain angle 1θ° 1"υ in the direction of returning to the straight traveling direction at a certain constant value (+f), but as the turning angle becomes dog For the humanities, a return direction motor that emits a flow resistance command value that is small may be used.
発明の効果
本発明は上記の構成を採ることにより下記のように実用
上多大の効果をもたらし得ろものである。Effects of the Invention By employing the above configuration, the present invention can bring about many practical effects as described below.
（１）、ステアリングシャフトの捩りトルク信号による
アシスト方向モータ゛亀流指令値に舵角が所定値角度以
上となったとき直進方向に戻す方向に一定値の戻し方向
モータ電流指令値を発する戻し方向モータ市流指示部の
該戻し力方向モータ電流指令値を加算し、この両信号に
て電動モータへの電流制御特性な転舵方向が右切りの場
合は下方向に、左切りの場合は上方向に平行移動させ、
これにより捩りトルク零又は零に近い状態でハンドル戻
り方向に電動モータを回転させる出力を発生させるよう
にしたもので、電動モータの慣性力や減速機のフリクシ
ョン等よりなるハンドルの戻り方向に対する抵抗分を打
消すことかでき電動式パワステアリング装置の舵の戻り
特性の著るしい改善をはかり得るばかりか、高速走行時
転舵角に対し捩りトルクが比較的小なる走行条件におい
てパワアシスト零の範囲が大きくなり高速走行時ノ・ン
ドルが軽すぎるという従来の不具合を解消することがで
きる。(1) An assist direction motor based on the torsional torque signal of the steering shaft.A return direction motor that issues a constant return direction motor current command value in the direction of returning to the straight traveling direction when the steering angle exceeds a predetermined value angle according to the torque flow command value. Add the return force direction motor current command value of the commercial flow instruction unit, and use these two signals to control the current control characteristics of the electric motor.If the steering direction is right-handed, the current is controlled downward, and if the steering direction is left-handed, it is upward. move parallel to
This generates an output that rotates the electric motor in the direction in which the handle returns with zero or close to zero torsional torque, and the resistance to the return direction of the handle due to the inertia of the electric motor, friction of the reducer, etc. This not only makes it possible to significantly improve the rudder return characteristics of the electric power steering system, but also improves the zero power assist range under driving conditions where the torsional torque is relatively small relative to the steering angle at high speeds. This eliminates the conventional problem of the steering wheel being too light when driving at high speeds.
（２）、ステアリングシャフトの捩りトルク信号の微分
値に比例した信号を求め、該信号を上記捩りトルク信号
に加算した加算信号に基づき出力トルク値指示関数部に
より与えられるアシスト方向モータ電流指令値にて電動
モータを出力させるようにしたので、電気回路中の化１
シ伝達の遅れによるパワアシストの追随性を改善すると
共に、据切り操雇時の振動発生を［Ｉｉぎ、茜速走行時
における電動モータの慣性に起因する操舵時の異和感を
取除くことができる。(2) A signal proportional to the differential value of the torsional torque signal of the steering shaft is obtained, and the assist direction motor current command value given by the output torque value indicating function section is determined based on the addition signal obtained by adding this signal to the above torsional torque signal. Since the electric motor is made to output power by
In addition to improving the followability of power assist due to delay in power transmission, the aim is to reduce the occurrence of vibration during stationary steering, and eliminate the strange feeling during steering due to the inertia of the electric motor when driving at a dead speed. I can do it.
ｐ １ ｌｐｌは本発明の実施例を示すブロックダイヤ
グラム、第２図及び第６図は従来の電動式パワステアリ
ング装置の制御態様を示すもので、第２図はステアリン
グシャフトの捩りトルク信号特性図、第３図は捩りトル
ク信号に基づく電動モータへの電流制御時１１図である
。第４図及び第５図は本発明による市軸式パワステアリ
ング装渦−の制御態様の１例を示す図で、第４図は舵角
イキ号特性図、第５図はアシスト方向モータ電流指令値
と戻し方向モータ電流指令値との加算信月に卑づく電動
モータへの′電流制御特性図である。
１・・・；戸し方向モータ電流指示部、１１・・・舵角
センサ、１２・・・戻しトルク値指示関数部、２・・・
アシスト方向モータ電流指示部、２１・・・捩りトルク
センサ、２２・・・出力トルク値指示関数部、３・・・
位相補償部、４・・・制御回路、５・・・電動モータ、
６・・・操舵機楊。
以 −トp 1 lpl is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIGS. 2 and 6 show control modes of a conventional electric power steering device, and FIG. 2 is a torsional torque signal characteristic diagram of a steering shaft; FIG. 3 is a diagram 11 when controlling the current to the electric motor based on the torsional torque signal. 4 and 5 are diagrams showing an example of the control mode of the city shaft type power steering system according to the present invention. FIG. 4 is a steering angle characteristic diagram, and FIG. 5 is an assist direction motor current command. It is a current control characteristic diagram to the electric motor based on the addition signal of the return direction motor current command value and the return direction motor current command value. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1...; Door direction motor current instruction section, 11... Rudder angle sensor, 12... Return torque value instruction function section, 2...
Assist direction motor current instruction section, 21... Torsional torque sensor, 22... Output torque value instruction function section, 3...
Phase compensation section, 4... control circuit, 5... electric motor,
6... Steering machine Yang. Below
Claims (1)
への電流制御を行い該電動モータにより転舵方向へのパ
ワアシストを行うようにした電動式パワステアリング装
置において、転舵角に応じて直進方向に戻す方向に所定
の戻し方向モータ電流指令値を発する戻し方向モータ電
流指示部の該戻し方向モータ電流指令値と、上記ステア
リングシャフトの捩りトルク信号に基づきアシスト方向
モータ電流指令値を発するアシスト方向モータ電流指示
部の該アシスト方向モータ電流指令値との加算信号にて
電動モータによるパワアシスト制御を行う制御回路を駆
動すると共に、上記ステアリングシャフトの捩りトルク
信号の微分値に比例する信号を発する位相補償部の信号
を上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号に加算し
たことを特徴とする電動式パワステアリング装置の制御
装置。In an electric power steering device that controls current to an electric motor according to the torsional torque of a steering shaft and provides power assist in the steering direction by the electric motor, the direction returns to the straight direction according to the steering angle. an assist direction motor current instruction section that issues an assist direction motor current command value based on the return direction motor current command value of the return direction motor current instruction section that issues a predetermined return direction motor current command value, and the torsional torque signal of the steering shaft; A signal of a phase compensator that drives a control circuit that performs power assist control of the electric motor with the addition signal of the motor current command value in the assist direction and generates a signal that is proportional to the differential value of the torsional torque signal of the steering shaft. A control device for an electric power steering device, characterized in that the torsional torque signal of the steering shaft is added to the torsional torque signal of the steering shaft.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59218159A JPS6198672A (en) | 1984-10-17 | 1984-10-17 | Controller for motor power steering system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59218159A JPS6198672A (en) | 1984-10-17 | 1984-10-17 | Controller for motor power steering system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6198672A true JPS6198672A (en) | 1986-05-16 |
| JPH0339861B2 JPH0339861B2 (en) | 1991-06-17 |
Family
ID=16715559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59218159A Granted JPS6198672A (en) | 1984-10-17 | 1984-10-17 | Controller for motor power steering system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6198672A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020043068A (en) * | 2000-12-01 | 2002-06-08 | 밍 루 | Apparatus for controlling a motor in electronic power steering system |
| KR20020043069A (en) * | 2000-12-01 | 2002-06-08 | 밍 루 | Apparatus for controlling a motor in electronic power steering system |
-
1984
- 1984-10-17 JP JP59218159A patent/JPS6198672A/en active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020043068A (en) * | 2000-12-01 | 2002-06-08 | 밍 루 | Apparatus for controlling a motor in electronic power steering system |
| KR20020043069A (en) * | 2000-12-01 | 2002-06-08 | 밍 루 | Apparatus for controlling a motor in electronic power steering system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0339861B2 (en) | 1991-06-17 |
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