JPS6198670A - Controller for motor power steering system - Google Patents
Controller for motor power steering systemInfo
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- JPS6198670A JPS6198670A JP59218157A JP21815784A JPS6198670A JP S6198670 A JPS6198670 A JP S6198670A JP 59218157 A JP59218157 A JP 59218157A JP 21815784 A JP21815784 A JP 21815784A JP S6198670 A JPS6198670 A JP S6198670A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用電動式パワステアリング装置の制御装
置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a control device for an electric power steering device for an automobile.
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減をはかる
ために転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセンザ
を設け、これにより転舵トルクを電気量に変換して、こ
の電気量の変化に応じて電動装置の出力を可変的に制御
し操」ヒトルクに応じたパワアシストを行うようにした
電動式パワステアリング装置は既に開発されている(例
えば特公昭45−41246号公報参照)。Conventional technology In automobiles, in order to reduce the need for steering wheel operations during steering, a torque sensor is installed to detect the steering torque during steering operations.This converts the steering torque into an electrical quantity and detects changes in this electrical quantity. An electric power steering device has already been developed which variably controls the output of the electric device according to the steering torque and provides power assist according to the steering torque (for example, see Japanese Patent Publication No. 45-41246).
考案が解決しようとする問題,6
車両のステアリングハンドルの操舵力を電動モータの出
力によってアシストし、操舵力の軽減をはかるようにし
た’+[1jl+式バlノステアリング装置においては
、転舵後のハンドルの戻りが電動モータの1u性力もモ
ータ減速器のフリクション等によって著しく恕〈なろと
言う間開を有している。Problem to be solved by the invention: 6 In the '+ [1jl+ type barno steering system, which aims to reduce the steering force by assisting the steering force of the vehicle's steering wheel with the output of the electric motor, When the handle returns, the electric motor's 1U force has a significant gap due to the friction of the motor speed reducer.
本発明は極めて簡単なる手l夕によってハンドルの直進
位寵即ち中立位僅への戻り特性を向上させると共に、そ
の戻り特性を運転者の好みに応じて選択できるようにし
たものである。The present invention improves the return characteristic of the steering wheel from a straight-ahead position, that is, a neutral position, through extremely simple steps, and also allows the driver to select the return characteristic according to his/her preference.
問題を解決するためのヒ段
本発明は、ステアリングシャフトの捩りトルクに応じて
電動モータへの電流制御を行い該電動モータにより転舵
方向へのパワアシストを行うようにした′e動式パワス
テアリング装討において、転舵角に応じて直進方向に戻
す方向に所定値の戻し方向モータ電流指令値を発するツ
バし方向モータ電流指示部の該戻し方向モータ甫、流指
令値と、上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号に
基づきアシスト方向モータ電流指令値を発するアシスト
方向モータ電流指示部の該アシスト方向モータ電流指令
値との加算信号にて電o4++モータによるパワアシス
ト制仙1を行う制御回路を駆動すると共に、上記戻し方
向モータ電流指令仙に乗算されその大きさを変化させる
乗算係数イへ号を発する乗算係数設定部を設け、該乗り
係数設定部の信号を前記戻し方向モータ市流指令佃に乗
算させたことを特徴とするものである。To solve the problem, the present invention provides a dynamic power steering system that controls current to an electric motor according to the torsional torque of a steering shaft, and uses the electric motor to provide power assist in the steering direction. In the design, the return direction motor current command value of the collar direction motor current instruction section which issues a return direction motor current command value of a predetermined value in the direction of returning to the straight running direction according to the steering angle, and the return direction motor current command value of the steering shaft are determined. A control circuit that performs power assist control 1 by the electric O4++ motor is driven by a signal added to the assist direction motor current command value of an assist direction motor current instruction section that issues an assist direction motor current command value based on the torsion torque signal. , a multiplication coefficient setting unit is provided for issuing a multiplication coefficient A which is multiplied by the return direction motor current command and changes the magnitude thereof, and the signal from the multiplication coefficient setting unit is multiplied by the return direction motor current command Tsukuda. It is characterized by:
作用
本発明は上記の構成を採ることにより下記のように作用
する。Operation The present invention operates as follows by employing the above configuration.
(1)、転舵角に応じて11進方向に戻す方向の所定の
大きさを有する戻し方向モータ電流指令値とステアリン
グシャフトの換りトルク信号に基づくアシスト方向モー
タ電流指令値との加算信号で1lill I’l¥41
[!;i1路を駆動するようにしたので、ステアリング
シャフトのアシスト方向モータ電流指令値が写又は零に
近いとき上記戻し方向モータ電流指令値により電動モー
タを直進方向に戻す方向に11′l力させハンドルの戻
り方向の運動に対する抵抗分を打消すことができる。(1) is an addition signal of a return direction motor current command value having a predetermined magnitude in the direction of returning to the 11-decimal direction according to the steering angle and an assist direction motor current command value based on the steering shaft switching torque signal. 1lill I'l¥41
[! ; Since the i1 path is driven, when the assist direction motor current command value of the steering shaft is close to zero or zero, the electric motor is forced 11'l in the direction to return the electric motor to the straight-ahead direction using the return direction motor current command value. The resistance to movement in the return direction can be canceled out.
f21、戻し方向モータ電流指令値に乗算し該指令値の
大きさを変化させる乗算係数信号を運転者の好みに応じ
て設定することにより各人の運転感覚に合せたステアリ
ングハンドル戻しトルクを操舵系に与えることができる
。f21, by setting a multiplication coefficient signal that multiplies the return direction motor current command value and changes the magnitude of the command value according to the driver's preference, the steering system adjusts the steering wheel return torque to suit each individual's driving sense. can be given to
実施例 本発明を付図実施例を参照して詳細に説明する。Example The present invention will be explained in detail with reference to the accompanying drawings.
第1図は本発明の1実施例を示すブロックダイヤグラム
で、1はステアリングハンドルのハンドル角を検出する
舵角センサ11、及びその信号に基づき戻し方向モータ
電流指令値を発する戻しトルク値指示関数部12よりな
る戻し方向モータ電流指示部で、上記戻しトルク値指示
関数部12は転舵角がある角Jf lθ°IJソ下の範
ff??では連続的に変化し、1θ°1以上では直進方
向に戻す方向に一定jiriの戻し方向モータ電流指令
値toを発生させるよう構成さレテいる。FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention, in which reference numeral 1 denotes a steering angle sensor 11 that detects the steering wheel angle, and a return torque value instruction function unit that issues a return direction motor current command value based on the signal. In the return direction motor current instruction section 12, the return torque value instruction function section 12 has a steering angle in a range below a certain angle Jf lθ° IJ ff? ? The motor current command value to changes continuously at 1θ° 1 or more, and is configured to generate a constant return direction motor current command value to in the direction of returning to the straight traveling direction.
2はステアリングシャフトの捩りトルクを検出する捩り
トルクセンサ21及びそれによりアシスト方向モータ′
市流指令値を発する出力トルク値指示関数部22よりな
るアシスト方向モータ電流指示部である。2 is a torsional torque sensor 21 that detects the torsional torque of the steering shaft, and an assist direction motor'
This is an assist direction motor current instruction section consisting of an output torque value instruction function section 22 that issues a commercial command value.
3は一ヒ記戻しトルク値指示関数部12の戻し方向モー
タ電流指令値に乗算され、その大きさを変化させる乗算
係数信号を発する乗算係数信号部で、該乗算係数信号は
乗算演算部31により上記戻し方向モータ電流指令値と
乗算されるよう構成されている。Reference numeral 3 denotes a multiplication coefficient signal unit that issues a multiplication coefficient signal that is multiplied by the return direction motor current command value of the return torque value instruction function unit 12 and changes its magnitude; It is configured to be multiplied by the return direction motor current command value.
4は正負判別部41.市動モータ駆動部42゜絶対値変
換部43.デユーティ制御部44.電磯子電流検出部4
5よりなる従来の電動式パワステアリング装置の制御回
路で、該制御回路4の出力により電動モータ5を駆動し
操舵機構6にパワアシストを与える。4 is a positive/negative discrimination unit 41. City motion motor drive unit 42° absolute value conversion unit 43. Duty control section 44. Denisogo current detection section 4
5, the output of the control circuit 4 drives an electric motor 5 to provide power assist to a steering mechanism 6.
即ち、戻し方向モータ電流指示部1の戻し方向モータ電
流指令値と乗算係数設定部30粱算係数信号とを乗算し
た芽・分信号とアシスト方向モータ電流指示部2からの
信号とを加算した加算信号が上記制御力1路4に入力さ
れると、正狗判別部41によりその信号の極性が判別さ
れ電動モータ駆動部42により電動モータの出力方向が
決定されると共に、絶対領置換部43によりその信号の
絶対価を採り、デユーティ制御部44により該信号の絶
対値と電機子電流検出部45の出力とを比較してモータ
電流が指示価(上記信号の絶対値)通りになるようデユ
ーティ比を決め電動モータ駆動部42を制御するように
なっている。That is, the sum of the signal from the assist direction motor current instruction section 2 and the signal obtained by multiplying the return direction motor current command value of the return direction motor current instruction section 1 and the multiplication coefficient signal of the multiplication coefficient setting section 30. When a signal is input to the control force 1 path 4, the polarity of the signal is determined by the polarity determining section 41, the electric motor driving section 42 determines the output direction of the electric motor, and the absolute direction changing section 43 determines the polarity of the signal. The absolute value of the signal is taken, and the duty control unit 44 compares the absolute value of the signal with the output of the armature current detection unit 45, and adjusts the duty ratio so that the motor current matches the indicated value (absolute value of the signal). is determined and the electric motor drive section 42 is controlled.
本発明装置の作動状況を説明する前に電動式パワステア
リング装置の一般的な同面1態様を説明する。Before explaining the operating situation of the device of the present invention, one general aspect of the electric power steering device will be explained.
従来の電動式パワステアリング装置は、原理的にはステ
アリングシャフトの倹りトルクを検出し第2図に示すよ
うな伽りトルク信号VTを発する捩りトルクセンサ21
を用い、この捩りトルク信号VTに応じて第3図に示す
ような電動モータへのアシスト方向モータ電流指令値i
を兄する出力トルク値指示関数部22の該指令イjjj
iをjlil+ 御回路4に人力することにより駆動時
のパワアシスト制御を行っている。A conventional electric power steering device basically uses a torsional torque sensor 21 that detects the slack torque of the steering shaft and generates a stray torque signal VT as shown in FIG.
The assist direction motor current command value i to the electric motor is determined according to this torsional torque signal VT as shown in FIG.
The command Ijjj of the output torque value instruction function unit 22 that
Power assist control during driving is performed by manually inputting i to jlil+ control circuit 4.
即ち転1柁に際しステアリングハンドルをわずかにXl
!!ljシたところで捩りトルク信号VTが第21し1
のVR,又はVLIに達すると、その信号VR。In other words, when turning, turn the steering wheel slightly
! ! At the point lj, the torsional torque signal VT becomes 21st and 1st.
When the signal VR or VLI is reached, the signal VR.
又はVL、によりハンドルの操作方向か右切りか左切り
かであるかを判断し電1動モータに流すべき電流の方向
を定めろ。史にハンドルを回転繰M L、捩すトルク信
号vTIJ″−VR2又’t’!、 Vr、 2(7,
) vベルに達するとその信号によって制御回路が作動
しはじめ、それ以後は捩りトルク信号に応じて第3図に
示すような電流制御を行い、ステアリングシャフトの捩
りトルクに応じた電動モータのパワアシストを得るよう
になっている。Or, use VL to determine whether the steering wheel is turned to the right or to the left, and determine the direction of the current that should flow through the electric motor. Rotate the handle ML, twist the torque signal vTIJ''-VR2 and 't'!, Vr, 2 (7,
) When V-bell is reached, the control circuit begins to operate according to the signal, and from then on, the current is controlled as shown in Figure 3 according to the torsional torque signal, and the power assist of the electric motor is performed according to the torsional torque of the steering shaft. It is now possible to obtain
本発明では第1図に示すように、従来のステアリングシ
ャフトの捩りトルクを検出する捩りトルクセンサ21及
びその捩りトルク信号VTに方向モータ電流指示部2に
加え、ステアリングハンドルのハンドル角を検出する舵
角センサ11、及びその信号に基づき戻し方向モータ電
流指令値iθを発する戻しトルク値指示関数部12より
なる戻し方向モータ電流指示部1と上6己戻し方向モー
タ電流指令値に乗算されその大きさを変化させる乗算係
数信号Kを発する乗算係数設定部3とを用い、上記アシ
スト方向モータ電流指示部2のアシスト方向モータ電流
指令([zK戻し方向モータ電流指示部1の戻し方向モ
ータ電流指令値toと乗算係数信号にとの乗算信号に−
iθを加算した加算信号i 十K −iθにて電動モー
タによるパワアシストを行9制(財)回路4を駆動する
ようにしたことを特徴とするものである。In the present invention, as shown in FIG. 1, in addition to a conventional torsional torque sensor 21 for detecting the torsional torque of a steering shaft and its torsional torque signal VT, a directional motor current indicator 2 is also used for detecting the steering wheel angle of the steering wheel. A return direction motor current instruction section 1 is made up of an angle sensor 11 and a return torque value instruction function section 12 that issues a return direction motor current command value iθ based on the signal thereof. The assist direction motor current command of the assist direction motor current instruction section 2 ([zK return direction motor current command value of the return direction motor current instruction section 1 to and the multiplication coefficient signal and the multiplication signal of -
This is characterized in that the power assist by the electric motor is driven by the row 9 system circuit 4 using the sum signal i 10K - iθ obtained by adding iθ.
即ち、戻し方向モータを流指示部1は第4図に示すよう
に転舵角がある角度1θ°1以下の範囲では連続的に変
化し、1θ°1以上では直進方向に一定値の戻し方向モ
ータ電流指令(1m iθを発生させるよう構成されて
いる。That is, as shown in FIG. 4, the return direction motor direction control unit 1 changes continuously within a certain angle range of 1θ°1 or less, and returns the motor to a constant value in the straight direction when the steering angle is greater than 1θ°1. It is configured to generate a motor current command (1 m iθ).
例えばハンドルを右に切った場合この舵角による戻し方
向モータ電流指令値−1θと前記筆算係数信号にとを乗
算した乗算信号−に−iθを第6図のアシスト方向モー
タ電流指令値tに加えると、この加算によりアシスト方
向モータ電流指令値りは徐々に下方に平行移動し、舵角
が0゜を越えると第5図に示すようにアシスト方向モー
タ電流指令値ilJ″−に弓θだけ下方に平行移動した
信号を得ることになる。For example, when the steering wheel is turned to the right, -iθ is added to the return direction motor current command value -1θ due to this steering angle and the multiplication signal obtained by multiplying the written coefficient signal by -iθ to the assist direction motor current command value t in Fig. 6. As a result of this addition, the assist direction motor current command value gradually moves downward in parallel, and when the steering angle exceeds 0°, as shown in FIG. You will get a signal that is translated in parallel to .
この出力信−号に基づき、側部)回路4は第5図におい
て実線示の従来の電流制御特性を点線示のように1(弓
θに相当する分だけ下方向に平行移動した電流制御特性
にて電動モータ5の回転制御を行い操舵機構6にパワア
シストを行う。Based on this output signal, the side circuit 4 changes the conventional current control characteristic shown by the solid line in FIG. The rotation of the electric motor 5 is controlled and the steering mechanism 6 is provided with power assist.
以上のように電動モータ5によるパワアシストを伴う転
舵が完了し直進走行に戻る際にステアリングハンドルの
操作力をアシスト方向モータ電流指令値tは零となる。As described above, when steering with power assist by the electric motor 5 is completed and the vehicle returns to straight running, the assist direction motor current command value t, which is applied to the operating force of the steering wheel, becomes zero.
そのとき転舵角は当然00以上であるので、制御回路4
0制御特性は第5図点線示のように下方向に1(・Lθ
に相当する分だけ平行移動した状態となっており、・従
って捩りトルクが所定値以下のとき−に−i0で表わさ
れろ左切り方向の出力を発し、電動モータ5はハンドル
戻り方向に出力を発生する。At that time, the steering angle is naturally greater than 00, so the control circuit 4
The zero control characteristic changes downward to 1(・Lθ) as shown by the dotted line in Figure 5.
Therefore, when the torsional torque is less than a predetermined value, an output is generated in the left-turning direction (expressed as -i0), and the electric motor 5 generates an output in the steering wheel return direction. do.
その電動モータ5の回転トルクは′電動モータの慣性・
力や減速機のフリクション等よりなるハンドル戻り方向
の連動に対1“る抵抗弁を打消すので操舵機構6は車輪
側のキャスタ効果等によって適確に直進方向に戻る。The rotational torque of the electric motor 5 is 'the inertia of the electric motor
Since the resistance valve against the interlocking movement of the steering wheel in the return direction due to force, friction of the speed reducer, etc. is canceled, the steering mechanism 6 accurately returns to the straight direction due to the caster effect on the wheel side.
操舵枠構が直進位1a近くになりモ[宜角がθ°以内の
範囲に入ると第4図のように戻し方向モータ電流指令値
は徐々に寡に近ずくので、1Iill@AI IN!:
路4の制御特性は第5図の、壱細示の状態から徐々に上
方向に平行移動し、左切り方向の出力−に−iθも徐々
に小となり、直進位置に戻ったところで、制御回路4の
制御1特f1は第5図実線示のように紙米のものと同じ
状態に戻る。When the steering frame approaches the straight-ahead position 1a and the motor angle enters the range within θ°, the return direction motor current command value gradually approaches a small value as shown in Fig. 4, so 1Iill@AI IN! :
The control characteristic of path 4 is as shown in FIG. 5. From the state shown in FIG. The control 1 characteristic f1 of No. 4 returns to the same state as that of paper rice, as shown by the solid line in FIG.
尚上記においてアシスト方向モータ電流指令値番が零の
状態における戻り方向トルクを発生させるべき戻し方向
モータ箪流指令仙tθは戻しトルク値(17ボ関数都1
2によって決ガミされるので、該戻しトルク飴指示関数
都12の関数を;i5j j;jlに設定することによ
りキャスタ効果等による車輪側からのハンドル戻し力に
抵抗となる央素を丁度打消すべきモータトルクの発生を
得ろことかできる。In the above, when the assist direction motor current command value number is zero, the return direction motor flow command tθ that should generate the return direction torque is the return torque value (17
2, so by setting the return torque instruction function 12 to ;i5j j;jl, the center element that resists the steering wheel return force from the wheel side due to the caster effect etc. can be exactly canceled. It is possible to obtain the desired motor torque generation.
尚手記実施例においては卯月センサとしてステアリング
ハンドルのハンドル角を検出するものを用いたが、ラッ
クピニオン式ギヤボックスを用いたものにおいてはラッ
ク軸のストローク搦又はキングピン回転角を用いろこと
かできるのは勿論である。Note: In the example, a sensor that detects the steering wheel angle was used as the Uzuki sensor, but in the case of a rack and pinion type gearbox, it is also possible to use the stroke rate of the rack shaft or the rotation angle of the king pin. Of course.
又戻し方向モータ電流指示部12はある角度1θ°1以
上では直進方向に戻す方向に−W値の戻し方向モータ′
市流指令佃−を発するものをあげた力瓢転祉I−角が犬
となるに従って犬又は小となる戻し方向モータ市流指令
仙を発するものを用いてもよい。Further, the return direction motor current indicating section 12 indicates that the return direction motor' of -W value is returned to the straight direction at a certain angle 1θ°1 or more.
A motor that emits a commercial command may be used, but a return direction motor that emits a commercial command that becomes smaller as the angle becomes dog or dog may also be used.
尚アシスト方向モータ電流指令イ11又は戻し方向モー
タ電流指令イ11を1j速に伴ない可変的に制御しパワ
アシスト量を車速か大となるに従って次第に小となるよ
うにしたものに本発明を適用できることは勿論である。The present invention is applied to a vehicle in which the assist direction motor current command A 11 or the return direction motor current command A 11 is variably controlled according to the 1j speed, and the power assist amount is gradually decreased as the vehicle speed increases. Of course it can be done.
発明の効果
本発明は上記の構成を採ることにより下記のように実用
上多大の効果をもたらし得るものである。Effects of the Invention By employing the above configuration, the present invention can bring about many practical effects as described below.
(1)、ステアリングシャフトの捩りトルク信号による
アシスト方向モータ電流指令値に舵角に応じて直進方向
に戻す方向に所定価の戻し方向モータ電流指令値を発す
る戻し方向モータ電流指示部の該戻し方向モータ電流指
令値を加算し、この両信号の加算信号にて電動モータへ
の電流制御特性な転舵方向が右切りの場合は下方向に左
切り方向の場合は上方向に平行移動させ、これによりア
シスト方向モータ電流指令値が零又は零に近い状態で7
1ンドル戻り方向に電動モータ出力を発生させるように
したもので、電動モータの慣性力や減速機のフリクショ
ン等よりなるノ1ンドルの戻り方向に対する抵抗弁を打
消すことができ市、mJ式パワステアリング装置の舵の
戻り特性の著しい改善をはかり得るものである。(1) The return direction motor current instruction section issues a return direction motor current command value of a predetermined value in the direction of returning to the straight traveling direction according to the steering angle in accordance with the assist direction motor current command value based on the torsional torque signal of the steering shaft. The motor current command value is added, and the current control characteristic of the electric motor is controlled by the sum of these two signals.If the steering direction is right-handed, the steering direction is downward, and if the steering direction is left-handed, the current is shifted upward. 7 when the assist direction motor current command value is zero or close to zero.
This is designed to generate electric motor output in the direction of the return of the steering wheel, and can cancel the resistance valve in the direction of the steering wheel return, which is caused by the inertia of the electric motor and the friction of the reducer. The return characteristics of the rudder of the steering device can be significantly improved.
(2)、乗算係数信号を設定範囲内で運転者か選択設定
することにより運転者の好みに合せてノ17ドル戻し力
を調整できるので、希望の操舵フィーリングが得られる
。(2) By selectively setting the multiplication coefficient signal within the setting range by the driver, the return force can be adjusted according to the driver's preference, so that the desired steering feeling can be obtained.
第1図は本発明の実施例を示すブロックダイヤグラム、
第2図及び第6図は従来の電動式ノくワステアリング装
置の制御態様を示すもので、第2図はステアリングシャ
フトの捩りトルク信号特性図、第3図は捩りトルク信号
に基づく電動モータへの電流制御特性図である。第4図
及び第5図は本発明による電動式パワステアリング装置
の制#態様の1例を示す図で、第4図は舵角信号特性図
、第5図はアシスト方向モータi(流指令仙と戻し方向
モータ電流指令値との加算信号に基づく電動モータへの
電流制御特性図である。
1・・・戻し方向モータ電流指示部、11・・・舵角セ
ンサ、12・・・戻しトルク値指示関数部、2・・・ア
ノスト方向モータ電流指示部、21・・・捩りトルクセ
ンサ、22・・・出力トルク値指示関数部、3・・・乗
算係数設定部、31・・・乗算演算部、4・・・制御回
路、5・・・電動モータ、6・・・操舵機構。
以 上FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention;
Fig. 2 and Fig. 6 show the control mode of the conventional electrically operated steering device. FIG. 3 is a current control characteristic diagram. 4 and 5 are diagrams showing an example of the control mode of the electric power steering device according to the present invention. FIG. 4 is a steering angle signal characteristic diagram, and FIG. 5 is a diagram showing assist direction motor i (flow command signal It is a characteristic diagram of the current control to the electric motor based on the addition signal of and the return direction motor current command value. 1... Return direction motor current instruction section, 11... Rudder angle sensor, 12... Return torque value Indication function section, 2... Anost direction motor current instruction section, 21... Torsional torque sensor, 22... Output torque value instruction function section, 3... Multiplication coefficient setting section, 31... Multiplication calculation section , 4... control circuit, 5... electric motor, 6... steering mechanism.
Claims (1)
動モータへの電流制御を行い該電動モータにより転舵方
向へのパワアシストを行うようにした電動式パワステア
リング装置において、転舵角に応じて直進方向に戻す方
向に所定値の戻し方向モータ電流指令値を発する戻し方
向モータ電流指示部の該戻し方向モータ電流指令値と、
上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号に基づきア
シスト方向モータ電流指令値を発するアシスト方向モー
タ電流指示部の該アシスト方向モータ電流指令値との加
算信号にて電動モータによるパワアシスト制御を行う制
御回路を駆動すると共に、上記戻し方向モータ電流指令
値に乗算されその大きさを変化させる乗算係数信号を発
する乗算係数設定部を設け、該乗算係数設定部の信号を
前記戻し方向モータ電流指令値に乗算させたことを特徴
とする電動式パワステアリング装置の制御装置。(1) In an electric power steering device that controls the current to an electric motor according to the torsional torque of the steering shaft and uses the electric motor to provide power assist in the steering direction, the electric power steering device is configured to control the electric current to the electric motor according to the torsional torque of the steering shaft, and to provide power assist in the steering direction according to the steering angle. a return direction motor current command value of a return direction motor current instruction section that issues a return direction motor current command value of a predetermined value in the return direction;
A control circuit that performs power assist control by the electric motor is driven by a signal added to the assist direction motor current command value of an assist direction motor current instruction section that issues an assist direction motor current command value based on the torsional torque signal of the steering shaft. In addition, a multiplication coefficient setting section is provided for emitting a multiplication coefficient signal that is multiplied by the return direction motor current command value and changes its magnitude, and the signal of the multiplication coefficient setting section is multiplied by the return direction motor current command value. A control device for an electric power steering device characterized by:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59218157A JPS6198670A (en) | 1984-10-17 | 1984-10-17 | Controller for motor power steering system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59218157A JPS6198670A (en) | 1984-10-17 | 1984-10-17 | Controller for motor power steering system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6198670A true JPS6198670A (en) | 1986-05-16 |
JPH0339860B2 JPH0339860B2 (en) | 1991-06-17 |
Family
ID=16715531
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59218157A Granted JPS6198670A (en) | 1984-10-17 | 1984-10-17 | Controller for motor power steering system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6198670A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2613310A1 (en) * | 1987-03-24 | 1988-10-07 | Honda Motor Co Ltd | POWER ASSISTED STEERING SYSTEM FOR VEHICLES |
US5065325A (en) * | 1989-07-28 | 1991-11-12 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Device for determining malfunctioning of electric-motor-assisted power steering system of motor vehicle |
-
1984
- 1984-10-17 JP JP59218157A patent/JPS6198670A/en active Granted
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2613310A1 (en) * | 1987-03-24 | 1988-10-07 | Honda Motor Co Ltd | POWER ASSISTED STEERING SYSTEM FOR VEHICLES |
US5065325A (en) * | 1989-07-28 | 1991-11-12 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Device for determining malfunctioning of electric-motor-assisted power steering system of motor vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0339860B2 (en) | 1991-06-17 |
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