JPS6196203A - Cushion control device of hydraulic actuator - Google Patents
Cushion control device of hydraulic actuatorInfo
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- JPS6196203A JPS6196203A JP21588884A JP21588884A JPS6196203A JP S6196203 A JPS6196203 A JP S6196203A JP 21588884 A JP21588884 A JP 21588884A JP 21588884 A JP21588884 A JP 21588884A JP S6196203 A JPS6196203 A JP S6196203A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、シリンダ等の油圧アクチェータのクッショ
ン効果を発揮させる制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a control device that exerts a cushioning effect on a hydraulic actuator such as a cylinder.
（従来の技術）
第３図に示した従来のり・ンション装置は、当該シリン
ダＳにボトム側室Ｂとロッド側室りとを区画するととも
に、ピストンｌの一側、すなゎ−ちロッド２の基端にク
ッションリング３を設けてぃる。また、上記ロッド側室
りにおけるストロークエンド部分に小径室Ｃを形成する
とともに、この小径室Ｃに上記クッションリング３が突
入したとき、それら両者の間に多少のすき間ができるよ
うにしている。 ・
そして、ボトム側室Ｂに開口させた連通孔４及び小径室
Ｃに開口させた連通孔５を、切換弁Ｖに接続している。(Prior Art) The conventional gluing and tensioning device shown in FIG. A cushion ring 3 is provided at the end. Further, a small diameter chamber C is formed at the stroke end portion of the rod side chamber, and when the cushion ring 3 enters the small diameter chamber C, a slight gap is created between them. - The communication hole 4 opened to the bottom side chamber B and the communication hole 5 opened to the small diameter chamber C are connected to the switching valve V.
上記のようにした従来の装置では、当該ピストン１がス
トロークエンド部分に達すると、クッションリング３が
小径室Ｃに突入する。このようにクッションリング３が
小径室Ｃに突入すると、ロッド側室りの排出流れに対し
て絞り効果が与えられるので、当該ピストン１の作動速
度が緩和される。In the conventional device as described above, when the piston 1 reaches the stroke end portion, the cushion ring 3 enters the small diameter chamber C. When the cushion ring 3 enters the small diameter chamber C in this way, a throttling effect is given to the discharge flow from the rod side chamber, so that the operating speed of the piston 1 is reduced.
（本発明が解決しようとする問題点）
上記のようにした従来の装置では、そのロッド側室り内
の圧力が高くなりするざる問題があった。つまり、上記
クッション行程でのボトム側室Ｂ内の圧力はリリーフ弁
の設定圧まで上昇するとともに、ロッド側室り内の圧力
は、
（リリーフ弁設定圧ＸＳ＋ ）／ （ＳＩ ３２ ）
＋負荷による慣性圧力
まで上昇するので、それはかなり高圧になる。(Problems to be Solved by the Present Invention) The conventional device as described above has a problem in that the pressure in the rod side chamber increases. In other words, the pressure in the bottom side chamber B during the cushion stroke increases to the set pressure of the relief valve, and the pressure in the rod side chamber is: (relief valve set pressure XS+)/(SI 32 )
+ It rises to the inertia pressure due to the load, so it becomes a fairly high pressure.
このようにロッド側室りの圧力が高圧になると、それに
ともなって当該シリンダの耐圧強度を十分に大きくしな
ければならず、それだけコスト高になる問題があった。When the pressure in the rod side chamber becomes high as described above, the pressure resistance of the cylinder must be sufficiently increased, which poses a problem of increasing costs.
また、上記ストロークエンド部分での衝撃をより小さく
しようとすると、そのクッションストロークを大きくし
なれければならない。しかし、この場合にシリンダの長
さを変えなければ、その有効ストロークが短くなり、シ
リンダを長くすれば有効ストロークを長く保てるが、そ
れだけコスト高になる。Furthermore, in order to reduce the impact at the stroke end portion, the cushion stroke must be increased. However, in this case, if the length of the cylinder is not changed, its effective stroke will be shortened; if the cylinder is made longer, the effective stroke can be maintained longer, but the cost will increase accordingly.
しかも、この従来の装置が、クッション装着をシリンダ
の端部に構成するようにしているので、例えば、作動ス
トロークを調整するような油圧シ １リンダ
には適用できない問題もある。Moreover, since this conventional device is configured to attach the cushion to the end of the cylinder, there is a problem that it cannot be applied to a hydraulic cylinder that adjusts the operating stroke, for example.
さらに、小径室とクッションリングとで構成される絞り
が固定的なので、作動油の粘性が温度条件等で変化した
場合、特に、作動油の温度上昇によって、その粘性が低
下した場合には、上記絞り効果が低下し、当然のことと
してクッションの効きが悪くなる問題もあった。Furthermore, since the orifice consisting of a small diameter chamber and a cushion ring is fixed, if the viscosity of the hydraulic oil changes due to temperature conditions, etc., especially if the viscosity decreases due to an increase in the temperature of the hydraulic oil, the above-mentioned There was also the problem that the squeezing effect was reduced, and as a result, the effectiveness of the cushion was reduced.
この発明は、当該油圧アクチェータの作動状態を検出し
、その作動状態に応じて、クッション弁を制御して、所
期のクッション効果が得られるようにした装置の提供を
目的にする。An object of the present invention is to provide a device that detects the operating state of the hydraulic actuator and controls a cushion valve according to the operating state to obtain a desired cushioning effect.
（問題点を解決するための手段）
この発明は、上記の目的を達成するために、制御スプー
ルの移動量に応じて、その制御部の開度を調整するとと
もに、この制御部の開度を調整することによって、クッ
ション効果を発揮させるクッション弁を備えた油圧アク
チェータのクッション制御装置において、上記制御スプ
ールは、比例ンレノイドあるいはサーボモータ等の電気
的アクチェータの電気信号入力に応じて、その移動量が
制御される構成にする一方、油圧アクチェータの戻り側
の圧力をもとにして、当該油圧アクチェータの初速を検
出する初速検出部と、初速検出部から出力された初速信
号に応じて、減速曲線を選定し、油圧アクチェータのス
トローク位置に応じた目標速度を検出する減速曲線決定
部と、目標速度に所定の係数を乗じてなる制御スプール
の作動速度信号が入力し、この作動速度信号を積分して
制御スプールの目標変位を演算する積分回路と、この積
分回路から出力された上記制御スプールの変位信号が入
力するとともに、上記戻り側の圧力信号も入力し、油圧
アクチェータの作動速度を演算する速度検出部とを備え
、この速度検出部から出力される速度信号を、上記減速
曲線決定部から出力される目標速度信号とを比較し、そ
の差に上記係数を乗じて積分回路に入力させる一方、上
記速度検出部からの速度信号を積分して上記減速曲線決
定部に入力させる構成にしている。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention adjusts the opening degree of the control section according to the amount of movement of the control spool, and also adjusts the opening degree of the control section according to the amount of movement of the control spool. In a cushion control device for a hydraulic actuator that is equipped with a cushion valve that exhibits a cushion effect by adjustment, the control spool has a control spool whose movement amount is adjusted in response to an electric signal input from an electric actuator such as a proportional lenoid or a servo motor. In addition, an initial speed detection section detects the initial speed of the hydraulic actuator based on the pressure on the return side of the hydraulic actuator, and a deceleration curve is determined according to the initial speed signal output from the initial speed detection section. A deceleration curve determining section detects a target speed according to the selected stroke position of the hydraulic actuator, and a control spool operating speed signal obtained by multiplying the target speed by a predetermined coefficient is input, and this operating speed signal is integrated. An integral circuit that calculates the target displacement of the control spool, and a speed detection circuit that receives the displacement signal of the control spool outputted from this integral circuit, and also inputs the pressure signal on the return side, and calculates the operating speed of the hydraulic actuator. The speed signal output from the speed detection section is compared with the target speed signal output from the deceleration curve determining section, and the difference is multiplied by the coefficient and input to the integrating circuit. The speed signal from the speed detection section is integrated and input to the deceleration curve determination section.
（本発明の作用）
上記のように構成したので、油圧アクチェータの戻り側
の圧力を検出して、クッション弁の制御スプールの目標
変位を求めるとともに、この目標変位をさらにフィード
バックして、実際の制御値と目標制御値との差を徐々に
補正して、初期のクッション制御が可能となる。(Operation of the present invention) With the above configuration, the pressure on the return side of the hydraulic actuator is detected to determine the target displacement of the control spool of the cushion valve, and this target displacement is further fed back to perform actual control. By gradually correcting the difference between the value and the target control value, initial cushion control becomes possible.
（本発明の効果）
この発明によれば、減速曲線決定部における減速曲線を
任意に選定すれば、当該減速特性を油圧システムに合わ
せて決定することができる。しかも、ストローク端での
衝突速度も任意に制御できる。(Effects of the Present Invention) According to the present invention, by arbitrarily selecting a deceleration curve in the deceleration curve determining section, the deceleration characteristic can be determined in accordance with the hydraulic system. Moreover, the collision speed at the end of the stroke can also be controlled arbitrarily.
また、例えば、油圧シリンダの有効ストロークを長くし
たりしなくても、そのクッション効果を自由に設定でき
、しかも、油温条件等を任意に抽出して、その条件に応
じてそのクッション効果を調整できる利点がある。In addition, the cushioning effect can be freely set without having to lengthen the effective stroke of the hydraulic cylinder, for example, and by extracting oil temperature conditions, etc., the cushioning effect can be adjusted according to those conditions. There are advantages that can be achieved.
さらにまた、この装置は、ストロークを調整するような
油圧シリンダに用いたとしても、ストローク調整に対し
て何らの影響も及ぼさない。Furthermore, even if this device is used in a hydraulic cylinder whose stroke is adjusted, it does not have any effect on the stroke adjustment.
（本発明の実施例）
第１図はこの発明の回路図であり、負荷Ｗを昇降させる
シリンダＳのロッド側室りを、通路１１を介して切換弁
Ｖに接続する一方、ボトム側室Ｂには通路１２を接続す
るとともに、この通路１２にクッション弁りを接続して
いる。(Embodiment of the present invention) Fig. 1 is a circuit diagram of the present invention, in which a rod side chamber of a cylinder S for raising and lowering a load W is connected to a switching valve V via a passage 11, while a bottom side chamber B is connected to a switching valve V through a passage 11. A passage 12 is connected thereto, and a cushion valve is connected to this passage 12.
上記クッション弁りは、その本体１３に第１〜４ポート
１４〜１７を形成している。The cushion valve has first to fourth ports 14 to 17 formed in its main body 13.
そして、上記第１ポート１４は、通路１８を介して、上
記切換弁Ｖに接続し、第２ポート１５は上記通路１２に
接続するとともに、第３ポート１６はタンクｔに接続し
ている。さらに、第４ポート１７は、パイロットポンプ
ＰＰに接続している。The first port 14 is connected to the switching valve V via a passage 18, the second port 15 is connected to the passage 12, and the third port 16 is connected to the tank t. Furthermore, the fourth port 17 is connected to a pilot pump PP.
このようにした本体１３には、さらに弁孔１９を形成す
るとともに、この弁孔１８の一端を閉塞部材２゜でふさ
ぐ一方、他端には、励磁電流に応じてブツシュロッド２
１ａのストローク量を制御する比例ソレノイド２１から
なる電気的駆動アクチェータを設けている。The main body 13 thus constructed is further formed with a valve hole 19, and one end of the valve hole 18 is closed with a closing member 2°, while the other end is provided with a bushing rod 2 depending on the excitation current.
An electrically driven actuator consisting of a proportional solenoid 21 is provided to control the stroke amount of the motor 1a.
そして、上記弁孔１９には制御スプールＣ８を内装する
とともに、この制御スプールＣ８にはパイロッ
）トスプールＰＳを相対移動自在に内装している。A control spool C8 is installed in the valve hole 19, and a pilot is installed in this control spool C8.
) The toss spool PS is internally movable.
上記制御スプールＣ８は、上記閉塞部材２０側に設けた
ばね受け２２との間にスプリング２３を介在させ、通常
は、このスプリング２３の作用で、比例ンレノイド２】
に隣接して設けたスペーサ２４の端面に接触させている
。A spring 23 is interposed between the control spool C8 and a spring receiver 22 provided on the closing member 20 side, and normally, due to the action of this spring 23, the proportional renoid 2]
The spacer 24 is brought into contact with the end face of the spacer 24 provided adjacent to the spacer 24 .
さらに、上記パイロットスプールＰＳは、ばね受け２２
のロッド部２２ａ先端面との間にスプリング２５を介在
させ、通常は、このパイロ、ットスプールＰＳ−が、上
記スペーサ２４の内径に形成した段部２４ａに接触する
ようにしている。Furthermore, the pilot spool PS has a spring receiver 22.
A spring 25 is interposed between the rod portion 22a and the tip end surface of the rod portion 22a, so that the pyro-tot spool PS- is normally brought into contact with a stepped portion 24a formed on the inner diameter of the spacer 24.
そして、上記パイロットスプールＰＳの先端、すなわち
、上記スプリング２５とは反対端に、比例ンレノイド２
１のブツシュロッド２１ａが作用する関係にしているが
、これら両スプールＰＳ及びＣ５の具体的な構成は次の
とおりである。A proportional renoid 2 is attached to the tip of the pilot spool PS, that is, the opposite end to the spring 25.
The specific configuration of both spools PS and C5 is as follows.
すなわち、上記制御スプールＣ８には第１環状四部２６
を形成するとともに、この第１環状凹部２６側に向って
先細りとなる制御部２７を形成している。That is, the control spool C8 has the first annular portion 26.
At the same time, a control portion 27 is formed that tapers toward the first annular recess 26 side.
上記のようにした第１環状四部２６は、図示のノーマル
位置にあるとき、第１ポート１４と第２ポート１５とを
連通させ、両ポート１４．１５間の流路をフリーフロー
の状態を維持する。そして、制御スプールＣ８がスプリ
ング２３に抗して移動したとき、両ポート１４．１５間
の流路を徐々に絞るとともに、最終的には上記制御部２
７でこの流路な絞るようにしている。When the first annular portion 26 as described above is in the normal position shown in the figure, the first port 14 and the second port 15 communicate with each other, and the flow path between both ports 14 and 15 is maintained in a free flow state. do. When the control spool C8 moves against the spring 23, it gradually narrows the flow path between both ports 14 and 15, and finally the control section 2
7 to narrow down this flow path.
また、上記第１環状凹部２６以外に、第２環状四部２８
、第３環状四部２９を形成するとともに、スペーサ２４
側のパイロット室３０に開放された環状通路３１を形成
している。In addition to the first annular recess 26, a second annular four part 28 is also provided.
, forming the third annular portion 29 and the spacer 24
An annular passage 31 is formed that is open to the pilot chamber 30 on the side.
上記第２環状四部２日は、制御スプールＣ８の移動位置
に関係なく、常に、第３ポート１８に連通ずるとともに
、この環状四部２８の底部に形成した孔３２を介して、
制御スプールＣ３の中空部３３に連通ずる関係にしてい
る。The second annular portion 2 always communicates with the third port 18 regardless of the moving position of the control spool C8, and via the hole 32 formed at the bottom of this annular portion 28,
It communicates with the hollow portion 33 of the control spool C3.
また、第３環状四部２８は、同じく制御スプールＣ８の
移動位置に関係なく、常に、第４ボート１７に連通ずる
が、この環状凹部２８の底部に形成した孔３４は、上記
パイロットスプールＰＳの移動位置に応じて開閉するよ
うにしている。つまり、両スプールｃｓ、 ｐｓが図示
のノーマル位置にあるとき、上記孔３４がパイロットス
プールＰＳでふさがれるが、パイロットスプールＰＳが
スプリング２５に抗して移動すると、この孔３４とパイ
ロットスプールＰＳに形成した環状溝３５とが連通ずる
。Further, the third annular portion 28 always communicates with the fourth boat 17 regardless of the movement position of the control spool C8, but the hole 34 formed at the bottom of this annular recess 28 allows the movement of the pilot spool PS. It opens and closes depending on the position. That is, when both spools cs and ps are in the normal position shown in the figure, the hole 34 is covered by the pilot spool PS, but when the pilot spool PS moves against the spring 25, the hole 34 and the pilot spool PS are closed. The annular groove 35 communicates with the annular groove 35.
さらに、上記環状通路３１は、制御スプールＣ５に形成
の孔３６を介して、上記環状溝３５に常時連通する関係
にしている。Further, the annular passage 31 is always in communication with the annular groove 35 through a hole 36 formed in the control spool C5.
そして、パイロットスプールＰＳには、連通孔３７を形
成しているが、両スプールｃｓ、 ｐｓが図示の位置関
係にある状態から制御スプールＣ８のみがスプ図面左方
向に移動したとき、上記連通孔３７がパイロット室３０
側に開口するようにしている。A communication hole 37 is formed in the pilot spool PS, and when only the control spool C8 moves to the left in the spool drawing from a state where both spools cs and ps are in the positional relationship shown in the figure, the communication hole 37 is formed in the pilot spool PS. is pilot room 30
It is designed to open on the side.
しかして、上記比例ソレノイド２１を励磁すると、その
励磁電流に応じてブツシュロッド２１ａがストロークす
るとともに、そのストローク量に応じてパイロットスプ
ールＰＳを、スプリング２５に抗して図面左方向に移動
させる。When the proportional solenoid 21 is excited, the bushing rod 21a strokes in accordance with the exciting current, and the pilot spool PS is moved leftward in the drawing against the spring 25 in accordance with the stroke amount.
このようにパイロットスプールＰＳが移動すると、第３
環状凹部２９と環状溝３５とが連通ずるので、パイロッ
トポンプＰＰからの圧油は、第４ポート１７→第３環状
凹部２９峠孔３４→環状満３１→孔３６→環状通路３５
を経由して、パイロット室３０に流入し、その圧力が制
御スプールＣ８の端面に作用する。When the pilot spool PS moves in this way, the third
Since the annular recess 29 and the annular groove 35 communicate with each other, the pressure oil from the pilot pump PP flows through the fourth port 17 → the third annular recess 29 through the passage hole 34 → the annular recess 31 → the hole 36 → the annular passage 35.
The pressure flows into the pilot chamber 30 via the control spool C8, and its pressure acts on the end face of the control spool C8.
このパイロット圧が作用すると、制御スプールＣ８がス
プリング２３に抗して図面左方向に移動するとともに、
制御スプールＣ８の孔３４がパイロットスプールＰＳで
ふさがれる位置で停止する。このようにして制御スプー
ルＣ８が停止した位置に応じて、第１ポート１４と第２
ポート１５間の流路の開度が決まるが、それは結局比例
ソレノイド２１の励磁電流に比例して、上記流路の開度
が絞られることになる。When this pilot pressure acts, the control spool C8 moves to the left in the drawing against the spring 23, and
It stops at a position where the hole 34 of the control spool C8 is covered by the pilot spool PS. In this way, depending on the position where the control spool C8 is stopped, the first port 14 and the second port
The degree of opening of the flow path between the ports 15 is determined, and in the end, the degree of opening of the flow path is reduced in proportion to the exciting current of the proportional solenoid 21.
つまり、上記制御スプールＣ８は、パイロットスプール
ＰＳに追随して移動するとともに、制御スプールＣ８が
パイロットスプールＰＳに追いついて、両スプールｃｓ
、 ｐｓが図示の相対関係を維持したときに、当該制御
スプールＣ５が停止するので、この １制御
スプールＣ６の移動量は、パイロットスプールＰＳの移
動量と比例する。そして、このパイロットスプールＰＳ
の移動量は、上記のようにブツシュロッド２１ａのスト
ロークに比例するが、このブツシュロッド２１ａのスト
ロークは、比例ソレノイド２１の励磁電流に比例するの
で、当該制御スプールＣ５の移動量は、比例ソレノイド
２１の励磁電流に比例することになる。In other words, the control spool C8 moves following the pilot spool PS, the control spool C8 catches up with the pilot spool PS, and both spools cs
, ps maintain the illustrated relative relationship, the control spool C5 stops, so the amount of movement of this one control spool C6 is proportional to the amount of movement of the pilot spool PS. And this pilot spool PS
The amount of movement of the control spool C5 is proportional to the stroke of the bushing rod 21a as described above, but since the stroke of the bushing rod 21a is proportional to the excitation current of the proportional solenoid 21, the amount of movement of the control spool C5 is proportional to the excitation current of the proportional solenoid 21. It will be proportional to the current.
いま、比例ソレノイド２１を非励磁の状態にして、切換
弁Ｖを図面左側位置に切換えると、ポンプＰの吐出油は
、通路１８→第１ポ一ト１４→第１環状四部２６→第２
ボート１５を経由して、ボトム側室Ｂに供給されるとと
もに、ロッド側室りの油が通路１１を経由からタンクに
戻るので、負荷Ｗが上昇する。Now, when the proportional solenoid 21 is de-energized and the switching valve V is switched to the left side position in the figure, the oil discharged from the pump P will flow from the passage 18 to the first point 14 to the first annular fourth part 26 to the second
The oil is supplied to the bottom side chamber B via the boat 15, and the oil in the rod side chamber returns to the tank via the passage 11, so that the load W increases.
また、切換弁Ｖを図面右側位置に切換えると、ポンプＰ
からの圧油がロッド側室りに供給されるるとともに、ボ
トム側室Ｂの作動油が、通路１２→第２ボ一ト１５→第
１環状四部２６→第１ポート１４→通路１８→切換弁Ｖ
を経由してタンクｔに戻り、上記負荷Ｗを下降させる。Also, when the switching valve V is switched to the right position in the drawing, the pump P
At the same time, the hydraulic oil from the bottom side chamber B is supplied to the rod side chamber, and the hydraulic oil from the bottom side chamber B is supplied to the passage 12 → second port 15 → first annular four part 26 → first port 14 → passage 18 → switching valve V.
It returns to tank t via , and the load W is lowered.
そして、当該ピストン１がストロニクエンド部分に達し
た時点で、第１ボート１４と第２ポート１５とを連通す
る流路の開度を絞れば、換言すれば、制御部２７で上記
流路の開口面積を小さくすれば、クッション効果を得る
ことができる。Then, when the piston 1 reaches the stronic end portion, if the opening degree of the flow path communicating with the first boat 14 and the second port 15 is narrowed, in other words, the control unit 27 controls the flow path. A cushioning effect can be obtained by reducing the opening area.
この制御部２７の開度を定めるために、比例ソレノイド
２１の上記励磁電流を制御するのが、第１図に示した制
御回路である。The control circuit shown in FIG. 1 controls the excitation current of the proportional solenoid 21 in order to determine the opening degree of the control section 27.
この制御回路は、当該シリンダＳのクッションストロー
ク開始位置Ｘ。と、実際の作動ストローク位置Ｘとを比
較する比較器ｃｐを設けているが、ム側室Ｂ内の圧力Ｐ
２を、初速検出部３８に入力させる。This control circuit determines the cushion stroke start position X of the cylinder S. A comparator cp is provided to compare the actual operating stroke position X with the pressure P in the side chamber B.
2 is input to the initial velocity detection section 38.
上記初速検出部３９では、当該クッション弁りの初期流
量Ｑｏを次の式をもとにして求める。The initial velocity detection section 39 determines the initial flow rate Qo of the cushion valve based on the following equation.
Ｑｏ＝Ｃａｏ ２ Ｊ：１ ””（１）上
記（１）式において、Ｃはクッション弁りの流量係数、
ａｏは同じくクッション弁の初期開度であって、この初
速検出部３８にあらかじめ記憶させている。Qo=Cao 2 J: 1 ”” (1) In the above equation (1), C is the flow coefficient of the cushion valve,
Similarly, ao is the initial opening degree of the cushion valve, and is stored in the initial velocity detection section 38 in advance.
さらに、この初速検出部３９には、シリンダＳのボトム
側室Ｂ内の受圧面積Ａを、あらかじめ記憶させているも
ので、上記のようにして初期流量Ｑ０が求められたら、
それを上記受圧面積Ａで除して、クッションストローク
開始時におけるシリンダＳの初期速度Ｖ。を求める。Furthermore, this initial velocity detection unit 39 stores in advance the pressure receiving area A in the bottom side chamber B of the cylinder S, and when the initial flow rate Q0 is determined as described above,
Divide it by the pressure receiving area A to get the initial speed V of the cylinder S at the start of the cushion stroke. seek.
このようにして求められた初速信号ｖＯは、減速曲線決
定部４０に入力される。この減速曲線決定部４０では、
上記初速信号ｖＯに応じて、その減速曲線を選択し、当
該シリンダＳのストロークｘ−ｘｅまでの目標作動速度
Ｖを検出する。The initial velocity signal vO obtained in this manner is input to the deceleration curve determining section 40. In this deceleration curve determining section 40,
The deceleration curve is selected in accordance with the initial speed signal vO, and the target operating speed V of the cylinder S up to the stroke x-xe is detected.
減速曲線決定部４０で検出された目標作動速度信号Ｖに
、あらかじめ決定した定数αを乗じて、クッション弁り
の制御スプールＣ８の変位速度÷を演算するとともに、
この変位速度÷を積分回路４１で積分して、制御スプー
ルＣ８の目標変位ｙを求める。The target operating speed signal V detected by the deceleration curve determination unit 40 is multiplied by a predetermined constant α to calculate the displacement speed of the cushion valve control spool C8÷.
The target displacement y of the control spool C8 is obtained by integrating this displacement speed divided by the integral circuit 41.
そして、この目標変位Ｖを、アンプ４２を介して比例ソ
レノイド２１への電気信号として伝える。This target displacement V is then transmitted as an electrical signal to the proportional solenoid 21 via the amplifier 42.
さらに、上記変位信号ｙは、速度検出部４３に入力され
るが、この速度検出部４３には、上記ボトム側室Ｂの圧
力信号Ｐ２も入力される。Further, the displacement signal y is input to the speed detection section 43, and the pressure signal P2 of the bottom side chamber B is also input to the speed detection section 43.
この速度検出部４３においては、」−記変位信号ｙをも
とにして、その関数である制御部２７の開口面積ａ求め
、この開口面積ａと上記圧力信号Ｐ２をもとにして流量
Ｑを演算する。そして、この流量ＱからシリンダＳの作
動速度Ｖを演算して、この速度信号Ｖを積分回路４４に
入力する。In this speed detection section 43, the opening area a of the control section 27, which is a function of the displacement signal y, is determined, and the flow rate Q is determined based on this opening area a and the pressure signal P2. calculate. Then, the operating speed V of the cylinder S is calculated from this flow rate Q, and this speed signal V is input to the integrating circuit 44.
積分回路４４で速度Ｖを積分することによって、当該シ
リンダＳの実際のストローク位置Ｘを求めるとともに、
このストローク位置信号Ｘを前記減速曲線決定部４０に
入力して、初速ｖＯをもとにしで求めた減速曲線に照合
し、このストローク位置Ｘにおける目標作動速度Ｖを求
める。By integrating the velocity V in the integrating circuit 44, the actual stroke position X of the cylinder S is determined, and
This stroke position signal X is input to the deceleration curve determining section 40 and compared with the deceleration curve determined based on the initial speed vO to determine the target operating speed V at this stroke position X.
さらに、上記減速曲線決定部４０力ｔら出力された目標
作動速度Ｖと、速度検出部４３から出力された実際の速
度Ｖとを比較し、その速度差（ｖ−■） １
に上記係数αを乗じて、制御スプールＣ８の変位速度ｙ
を求め、これを積分回路４１で積分して目標変位ｙを演
算し、アンプ４２を介して比例ソレノイド２１に入力す
る。Furthermore, the target operating speed V outputted from the deceleration curve determining section 40 and the actual speed V outputted from the speed detecting section 43 are compared, and the speed difference (v-■) 1
is multiplied by the above coefficient α to obtain the displacement speed y of the control spool C8.
is calculated and integrated by the integrating circuit 41 to calculate the target displacement y, which is input to the proportional solenoid 21 via the amplifier 42.
つまり、この実施例では、シリンダＳの目標作動速度Ｖ
から制御スプーノンＣ８の目標変位Ｔを求めるとともに
、この目標変位テをもとにして、シリンダＳの作動速度
Ｖを求め、この実際の作動速度Ｖをもとにして、さらに
上記目標変位７を修正していくようにしている。That is, in this embodiment, the target operating speed V of the cylinder S
The target displacement T of the control spoon C8 is determined from , and the operating speed V of the cylinder S is determined based on this target displacement T. Based on this actual operating speed V, the target displacement 7 is further corrected. I'm trying to do that.
そして、上記減速曲線決定部４０においては、当該初期
速度Ｖ０に応じて、その減速曲線を任意に選定できるよ
うにしてる。したがって、シリンダストロークに対応し
た減速曲線を任意に選定できることになる。減速曲線を
任意に選定できるので、ストローク端での衝突速度を任
意に制御できる。The deceleration curve determining section 40 is configured to arbitrarily select the deceleration curve according to the initial speed V0. Therefore, a deceleration curve corresponding to the cylinder stroke can be arbitrarily selected. Since the deceleration curve can be arbitrarily selected, the collision speed at the end of the stroke can be arbitrarily controlled.
なお、上記初速検出部３９には、油温変化にともなう油
の粘性変化を補正する演算式を記憶させておくことも可
能である。Note that it is also possible to store in the initial velocity detection section 39 an arithmetic expression for correcting changes in oil viscosity due to changes in oil temperature.
マタ、クッション弁りには、比例ソレノイド２１を用い
たが、かならずしも比例ソレノイドに限定されるもので
はない。電気信号によって制御スプールＣ８を動作させ
る電気アクチェータであれば、例えば、サーボモータ等
を用いてもよい。さらに、この電気アクチェータに対す
る信号は、電流信号だけでなく、電圧信号を用いてもよ
いこと当然である。Although the proportional solenoid 21 is used for the cushion valve, it is not necessarily limited to a proportional solenoid. For example, a servo motor or the like may be used as long as it is an electric actuator that operates the control spool C8 by an electric signal. Furthermore, it goes without saying that not only a current signal but also a voltage signal may be used as the signal for this electric actuator.
第１図はこの発明の実施例を示す回路図、第２図は同じ
くクッション弁の断面図、第３図は従来のクッション装
置の断面図である。
Ｓ・・・油圧アクチェータとしてのシリンダ、Ｄ・・・
クッション弁、２１・・・電気アクチェータとしての比
例ソレノイド、Ｃ８・・・制御スプール、２７・・・制
御部、３９・・・初速検出部、４０・・・減速曲線決定
部、４１・・・積分回路、４３・・・速度検出部。FIG. 1 is a circuit diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a sectional view of a cushion valve, and FIG. 3 is a sectional view of a conventional cushion device. S... Cylinder as a hydraulic actuator, D...
Cushion valve, 21... Proportional solenoid as electric actuator, C8... Control spool, 27... Control section, 39... Initial velocity detection section, 40... Deceleration curve determining section, 41... Integration Circuit, 43...speed detection section.
Claims (1)
整するとともに、この制御部の開度を調整することによ
って、クッション効果を発揮させるクッション弁を備え
た油圧アクチエータのクッション制御装置において、上
記制御スプールは、比例ソレノイドあるいはサーボモー
タ等の電気的アクチエータの電気信号入力に応じて、そ
の移動量が制御される構成にする一方、油圧アクチェー
タの戻り側の圧力をもとにして、当該油圧アクチエータ
の初速を検出する初速検出部と、初速検出部から出力さ
れた初速信号に応じて、減速曲線を選定し、油圧アクチ
エータのストローク位置に応じた目標速度を検出する減
速曲線決定部と、目標速度に所定の係数を乗じてなる制
御スプールの作動速度信号が入力し、この作動速度信号
を積分して制御スプールの目標変位を演算する積分回路
と、この積分回路から出力された上記制御スプールの変
位信号が入力するとともに、上記戻り側の圧力信号も入
力し、油圧アクチエータの作動速度を演算する速度検出
部とを備え、この速度検出部から出力される速度信号を
、上記減速曲線決定部から出力される目標速度信号とを
比較し、その差に上記係数を乗じて積分回路に入力させ
る一方、上記速度検出部からの速度信号を積分して上記
減速曲線決定部に入力させる構成にした油圧アクチエー
タのクッション制御装置。In a cushion control device for a hydraulic actuator, the cushion control device for a hydraulic actuator is equipped with a cushion valve that adjusts the opening degree of the control section according to the amount of movement of the control spool, and exhibits a cushioning effect by adjusting the opening degree of the control section. The control spool has a structure in which the amount of movement thereof is controlled in response to an electric signal input from an electric actuator such as a proportional solenoid or a servo motor, and the amount of movement of the control spool is controlled based on the pressure on the return side of the hydraulic actuator. an initial speed detection section that detects the initial speed of the actuator; a deceleration curve determination section that selects a deceleration curve according to the initial speed signal output from the initial speed detection section and detects a target speed according to the stroke position of the hydraulic actuator; An integrating circuit receives an operating speed signal of the control spool, which is obtained by multiplying the speed by a predetermined coefficient, and integrates this operating speed signal to calculate a target displacement of the control spool. A speed detection section receives the displacement signal as well as the pressure signal on the return side and calculates the operating speed of the hydraulic actuator, and the speed signal output from the speed detection section is sent to the deceleration curve determination section. The hydraulic pressure is configured to compare the output target speed signal, multiply the difference by the coefficient and input the result to the integrating circuit, and integrate the speed signal from the speed detection section and input it to the deceleration curve determination section. Actuator cushion control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21588884A JPS6196203A (en) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | Cushion control device of hydraulic actuator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21588884A JPS6196203A (en) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | Cushion control device of hydraulic actuator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6196203A true JPS6196203A (en) | 1986-05-14 |
| JPH0468481B2 JPH0468481B2 (en) | 1992-11-02 |
Family
ID=16679919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21588884A Granted JPS6196203A (en) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | Cushion control device of hydraulic actuator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6196203A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01169137A (en) * | 1987-12-01 | 1989-07-04 | Festo Kg | Pneumatic type shock absorber |
| CN103925261A (en) * | 2014-04-10 | 2014-07-16 | 中煤科工集团西安研究院有限公司 | Electrohydraulic-control anti-collision device for drilling machines |
| JP2016038372A (en) * | 2014-08-08 | 2016-03-22 | コリアテスティング カンパニー リミテッドＫＯＲＥＡＴＥＳＴＩＮＧ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． | Hybrid servo actuator for collision test |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56153135A (en) * | 1980-04-30 | 1981-11-27 | Komatsu Ltd | Shock preventing device for hidraulic cylinder |
-
1984
- 1984-10-15 JP JP21588884A patent/JPS6196203A/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56153135A (en) * | 1980-04-30 | 1981-11-27 | Komatsu Ltd | Shock preventing device for hidraulic cylinder |
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| CN103925261A (en) * | 2014-04-10 | 2014-07-16 | 中煤科工集团西安研究院有限公司 | Electrohydraulic-control anti-collision device for drilling machines |
| JP2016038372A (en) * | 2014-08-08 | 2016-03-22 | コリアテスティング カンパニー リミテッドＫＯＲＥＡＴＥＳＴＩＮＧ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． | Hybrid servo actuator for collision test |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0468481B2 (en) | 1992-11-02 |
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