JPS6195860A - 自動加工ライン - Google Patents
自動加工ラインInfo
- Publication number
- JPS6195860A JPS6195860A JP21485884A JP21485884A JPS6195860A JP S6195860 A JPS6195860 A JP S6195860A JP 21485884 A JP21485884 A JP 21485884A JP 21485884 A JP21485884 A JP 21485884A JP S6195860 A JPS6195860 A JP S6195860A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- robot
- lathe
- chuck
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、複数台の自動工作機械とそれらにワークをロ
ーディング・アンローディングするロボットとを含む自
動加工ラインに関するものである。
ーディング・アンローディングするロボットとを含む自
動加工ラインに関するものである。
従来技術
複数台の自動工作機械を含み、各工作機械においてワー
クの異なる部分を順次加工する自動加工ラインは既によ
く知られている。また、これらの加工ラインにおいて各
工作機械に対するワークのローディング・アンローディ
ングをロボットによって行うことも特開昭59−249
40号公報等によって知られている。
クの異なる部分を順次加工する自動加工ラインは既によ
く知られている。また、これらの加工ラインにおいて各
工作機械に対するワークのローディング・アンローディ
ングをロボットによって行うことも特開昭59−249
40号公報等によって知られている。
しかし、従来の自動加工ラインにおいては、前工程の工
作機械から後工程の工作機械へのワークの搬送はコンベ
ア、シュータ等の搬送装置によって行われ、ロボットは
それら搬送装置からワークを受は取って工作機械にロー
ディングし、加工後にそのワークをアンローディングし
て搬送装置に引き渡すのみとされていた。
作機械から後工程の工作機械へのワークの搬送はコンベ
ア、シュータ等の搬送装置によって行われ、ロボットは
それら搬送装置からワークを受は取って工作機械にロー
ディングし、加工後にそのワークをアンローディングし
て搬送装置に引き渡すのみとされていた。
発明が解決しようとする問題点
そのため、工作機械の周辺にロボットに加えて搬送装置
を設置することが必要であり、余分なスペースが必要と
なるうえ、搬送装置が作業者の工作機械やロボットに対
する接近の妨げとなり易い問題があった。
を設置することが必要であり、余分なスペースが必要と
なるうえ、搬送装置が作業者の工作機械やロボットに対
する接近の妨げとなり易い問題があった。
また、搬送装置による[般送の途中において、ワークが
円滑に移動しない事態が発生することがあリ、そのため
に自動加工ラインの稼働率が低下し、またそのようなト
ラブルを解消するために作業者が余分な作業を行わなけ
ればならなくなる問題もあった。
円滑に移動しない事態が発生することがあリ、そのため
に自動加工ラインの稼働率が低下し、またそのようなト
ラブルを解消するために作業者が余分な作業を行わなけ
ればならなくなる問題もあった。
問題点を解決するための手段
本発明は、このような問題点を解消することを目的とし
て為されたものであり、その要旨は、複数台の自動工作
機械を一列に並べ、それら工作機械の各々に対して旋回
アーム式のロボットを設け、かつ、それらロボットをそ
れらが設けられている各工作機械に対するワークのロー
ディング・アンローディングとともにその工作機械に隣
接する工作機械のロボットとの間で直接ワークの受渡し
を行なうようにしたことにある。
て為されたものであり、その要旨は、複数台の自動工作
機械を一列に並べ、それら工作機械の各々に対して旋回
アーム式のロボットを設け、かつ、それらロボットをそ
れらが設けられている各工作機械に対するワークのロー
ディング・アンローディングとともにその工作機械に隣
接する工作機械のロボットとの間で直接ワークの受渡し
を行なうようにしたことにある。
作用
上記のように構成された自動加工ラインにおいては、各
自動工作機械に対して設けられたロボットが各工作機械
にワークをローディングし、加工後のワークをアンロー
ディングするとともに、隣接工作機械のロボットとの間
で直接ワークの受渡しを行う。また、前工程のロボット
からワークを受は取った後工程のロボットは、そのワー
クをそのロボットが設けられている工作機械にローディ
ングする。
自動工作機械に対して設けられたロボットが各工作機械
にワークをローディングし、加工後のワークをアンロー
ディングするとともに、隣接工作機械のロボットとの間
で直接ワークの受渡しを行う。また、前工程のロボット
からワークを受は取った後工程のロボットは、そのワー
クをそのロボットが設けられている工作機械にローディ
ングする。
実施例
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第1図は、本発明を複数台の数値制御旋盤(以下NC旋
盤と言う)を含む自動加工ラインに適用した場合の一実
施例を示す図であり、図中10はNC旋盤である。NC
旋盤10の主軸ヘッド12には、主軸14が水平な軸線
回りに回転可能に支持されている。主軸14の先端には
チャック16が取り付けられており、チャック16はワ
ークを把持して主軸14により回転させられる。
盤と言う)を含む自動加工ラインに適用した場合の一実
施例を示す図であり、図中10はNC旋盤である。NC
旋盤10の主軸ヘッド12には、主軸14が水平な軸線
回りに回転可能に支持されている。主軸14の先端には
チャック16が取り付けられており、チャック16はワ
ークを把持して主軸14により回転させられる。
また、18は第一スライドであり、ガイド20に案内さ
れ、図示しない駆動モータと送りねじとによって水平方
向に移動させられるようになっている。第一スライド1
8上には第ニスライド22が設けられ、上下方向に延び
るとともに後傾したガイド23に案内されて、モータ2
4と図示しない送りねじとによって昇降させられるよう
になっている。この第ニスライド22には図示しない刃
物台を介してバイト等の切削工具が取り付けられ、主軸
14により回転させられるワークを切削加工することと
なる。この自動加工ラインの左端にはワーク供給装置2
6が、また右端にはワーク搬出装置28がそれぞれ設け
られ、さらに中央のNC旋盤10と右側のNC旋盤10
との間にはワーク仮置台29が設けられている。
れ、図示しない駆動モータと送りねじとによって水平方
向に移動させられるようになっている。第一スライド1
8上には第ニスライド22が設けられ、上下方向に延び
るとともに後傾したガイド23に案内されて、モータ2
4と図示しない送りねじとによって昇降させられるよう
になっている。この第ニスライド22には図示しない刃
物台を介してバイト等の切削工具が取り付けられ、主軸
14により回転させられるワークを切削加工することと
なる。この自動加工ラインの左端にはワーク供給装置2
6が、また右端にはワーク搬出装置28がそれぞれ設け
られ、さらに中央のNC旋盤10と右側のNC旋盤10
との間にはワーク仮置台29が設けられている。
各NC旋盤IOのベース30には、主軸14の軸線に平
行なガイド32,34が設けられており、これらガイド
32.34に沿って移動可能に旋回アーム式のロボット
36が設けられている。第1図においては、左側のNC
旋盤10に設けられたロボット36と、中央のNC旋盤
10に設けられたロボット36とがワーク38の受渡し
を行う状態にあり、右側のNC旋盤10に設けられたロ
ボット36は、ワーク38のローディングを行う状態に
ある。
行なガイド32,34が設けられており、これらガイド
32.34に沿って移動可能に旋回アーム式のロボット
36が設けられている。第1図においては、左側のNC
旋盤10に設けられたロボット36と、中央のNC旋盤
10に設けられたロボット36とがワーク38の受渡し
を行う状態にあり、右側のNC旋盤10に設けられたロ
ボット36は、ワーク38のローディングを行う状態に
ある。
ロボット36は、第2図に更に明瞭に示されているよう
に、ガイド32,34に沿って移動可能な基台40を備
えており、この基台40上に垂直軸線回りに旋回可能な
旋回台42が設けられている。この旋回台42には更に
水平軸線回りに旋回可fiIにアーム44が取り付けら
れており、そのアーム44の先端部にチャック装置46
が設けられている。チャック装置46は、互に背中合わ
せとされた2個の三つ爪チャック48を備えている。
に、ガイド32,34に沿って移動可能な基台40を備
えており、この基台40上に垂直軸線回りに旋回可能な
旋回台42が設けられている。この旋回台42には更に
水平軸線回りに旋回可fiIにアーム44が取り付けら
れており、そのアーム44の先端部にチャック装置46
が設けられている。チャック装置46は、互に背中合わ
せとされた2個の三つ爪チャック48を備えている。
旋回台42は、第3図に矢印で示すように、アーム44
がガイド32の長手方向に平行な鉛直面内に位置する状
態と直角な鉛直面内に位置する・状態とに旋回するよう
にされており、アーム44は、第2図に実線で示すよう
に、チャック装置46がNC旋盤10のチャック16に
正対する位置から二点鎖線で示す垂直に立ち上がった位
置を経て210°旋回しく得るようにされている。また
、チャック装置46は、アーム44の長手方向に平行な
軸線の回りに正逆両方向へ回転可能とされており、それ
によって二個の三つ爪チャック48の軸線が水平となっ
ていずれかの三つ爪チャック48がNC旋盤10のチャ
ック16と正対し得るとともに、その位置から90”回
転して、第3図に示すように、三つ爪チャック48の軸
線がほぼ上下方向となる姿勢をも取り得るようにされて
いる。以下、各部の詳細を順を追って説明する。
がガイド32の長手方向に平行な鉛直面内に位置する状
態と直角な鉛直面内に位置する・状態とに旋回するよう
にされており、アーム44は、第2図に実線で示すよう
に、チャック装置46がNC旋盤10のチャック16に
正対する位置から二点鎖線で示す垂直に立ち上がった位
置を経て210°旋回しく得るようにされている。また
、チャック装置46は、アーム44の長手方向に平行な
軸線の回りに正逆両方向へ回転可能とされており、それ
によって二個の三つ爪チャック48の軸線が水平となっ
ていずれかの三つ爪チャック48がNC旋盤10のチャ
ック16と正対し得るとともに、その位置から90”回
転して、第3図に示すように、三つ爪チャック48の軸
線がほぼ上下方向となる姿勢をも取り得るようにされて
いる。以下、各部の詳細を順を追って説明する。
第4図に基台40の内部を示す。基台40内には交流サ
ーボモータである走行用モータ50が設けられており、
その出力軸に固定されたピニオン52がラック54と噛
み合わされている。このラック54はNC旋ff1lO
のベース30に水平に固定されているため、走行用モー
タ50の回転に伴って基台40が主軸14の軸線に平行
な方向に移動させられることとなる。そして、基台40
の絶対位置が第5図に示す2個のレゾルバ56.58に
よって検出されるようになっている。レゾルバ56は走
行用モータ50の出力軸と一体的に回転するように連結
されており、一方、レゾルバ58はハーモニックドライ
ブの商品名で市販されている減速比の大きい減速機60
とギヤ62.64とを介して走行用モータ50の出力軸
に連結されている。したがって、レゾルバ56が多数回
転してもレゾルバ58は一回転以上することがなく、こ
れら2個のレゾルバ56および58の出力信号から基台
40の絶対位置を知ることができる。この点に関しては
既に特願昭59−19231号の明細書に詳細に記載さ
れており、かつ本発明の理解に直接必要がないため詳細
な説明は省略する。
ーボモータである走行用モータ50が設けられており、
その出力軸に固定されたピニオン52がラック54と噛
み合わされている。このラック54はNC旋ff1lO
のベース30に水平に固定されているため、走行用モー
タ50の回転に伴って基台40が主軸14の軸線に平行
な方向に移動させられることとなる。そして、基台40
の絶対位置が第5図に示す2個のレゾルバ56.58に
よって検出されるようになっている。レゾルバ56は走
行用モータ50の出力軸と一体的に回転するように連結
されており、一方、レゾルバ58はハーモニックドライ
ブの商品名で市販されている減速比の大きい減速機60
とギヤ62.64とを介して走行用モータ50の出力軸
に連結されている。したがって、レゾルバ56が多数回
転してもレゾルバ58は一回転以上することがなく、こ
れら2個のレゾルバ56および58の出力信号から基台
40の絶対位置を知ることができる。この点に関しては
既に特願昭59−19231号の明細書に詳細に記載さ
れており、かつ本発明の理解に直接必要がないため詳細
な説明は省略する。
基台40内には更に揺動膨油圧モータである旋回台駆動
モータ66が設けられている。この旋回台駆動モータ6
6の出力軸には駆動アーム68が固定され、この駆動ア
ーム68の自由端部に回転可能に取り付けられた角駒7
0が従動アーム72の溝74に嵌入させられている。そ
して、従動アーム72は旋回台42の下面から垂下させ
られた軸76に固定されており、上記溝74はその軸7
6の半径方向に延びるように形成されているため、旋回
台駆動モータ66が一定の速度で一定角度回軸するとき
、旋回台42は’t?tらかに旋回を開始して増速し、
旋回範囲の中央においてもっとも高速となり、その後減
速して滑らか辷停止することとなる。そのため、旋回台
42に取り付けられているアーム44は、短時間で90
°旋回するにもかかわらず、旋回範囲の両端において衝
撃少なくしかも正確に停止し得る。なお、旋回台42の
旋回位置は図示しないトングとリミットスインチとによ
って検出される。
モータ66が設けられている。この旋回台駆動モータ6
6の出力軸には駆動アーム68が固定され、この駆動ア
ーム68の自由端部に回転可能に取り付けられた角駒7
0が従動アーム72の溝74に嵌入させられている。そ
して、従動アーム72は旋回台42の下面から垂下させ
られた軸76に固定されており、上記溝74はその軸7
6の半径方向に延びるように形成されているため、旋回
台駆動モータ66が一定の速度で一定角度回軸するとき
、旋回台42は’t?tらかに旋回を開始して増速し、
旋回範囲の中央においてもっとも高速となり、その後減
速して滑らか辷停止することとなる。そのため、旋回台
42に取り付けられているアーム44は、短時間で90
°旋回するにもかかわらず、旋回範囲の両端において衝
撃少なくしかも正確に停止し得る。なお、旋回台42の
旋回位置は図示しないトングとリミットスインチとによ
って検出される。
上記旋回台42には、第4図に示すように、交流サーボ
モータであるアーム旋回用モータ80が取り付けられて
いる。このモータ80の回転は、タイミングベルトを介
して、第6図に示すタイミングプーリ82に伝達される
。このタイミングプーリ82は、旋回台42に水平な軸
線回りに回転可能に支持された回転軸84に固定されて
おり、この回転軸84は減速機(商品名:ハーモニック
ドライブ)86を介してアーム44に連結されている。
モータであるアーム旋回用モータ80が取り付けられて
いる。このモータ80の回転は、タイミングベルトを介
して、第6図に示すタイミングプーリ82に伝達される
。このタイミングプーリ82は、旋回台42に水平な軸
線回りに回転可能に支持された回転軸84に固定されて
おり、この回転軸84は減速機(商品名:ハーモニック
ドライブ)86を介してアーム44に連結されている。
アーム44は軸受88および90を介して旋回台42に
水平軸線回りに旋回可能に支持されており、アーム旋回
用モータ80を制御することによって任意の角度旋回さ
せることができる。なお、92は回転継手であり、アー
ム44の先端に設けられているチャック装置46を作動
させるための作動油をアーム44がいかなる旋回位置に
あっても供給し得るようにするために設けられている。
水平軸線回りに旋回可能に支持されており、アーム旋回
用モータ80を制御することによって任意の角度旋回さ
せることができる。なお、92は回転継手であり、アー
ム44の先端に設けられているチャック装置46を作動
させるための作動油をアーム44がいかなる旋回位置に
あっても供給し得るようにするために設けられている。
また、94はレゾルバであり、アーム44の旋回角度を
検出するために設けられているものである。アーム44
は第7図に示すように中空とされており、その中心部を
貫通して回転軸100が配設されている。この回転軸1
00は前記チャック装置46を回転させるためのもので
あり、そのために交流の電動モータであるチャック回転
用モータ102がアーム44に取り付けられている。
検出するために設けられているものである。アーム44
は第7図に示すように中空とされており、その中心部を
貫通して回転軸100が配設されている。この回転軸1
00は前記チャック装置46を回転させるためのもので
あり、そのために交流の電動モータであるチャック回転
用モータ102がアーム44に取り付けられている。
このモータ102の回転はピニオン104.ギヤ106
および108を介してゼネバ機構110の原動車112
に伝達される。このゼネバ機構110は原動車112が
2分の1回転するとき従動車114を4分の1回転させ
るものである。そして、従動車114は前記回転軸10
0に固定されているため、回転軸100は正確に90°
ずつ回転して停止し得ることとなる。回転軸10oの回
転位置はドッグ116とリミットスイッチ118とによ
って検出される。
および108を介してゼネバ機構110の原動車112
に伝達される。このゼネバ機構110は原動車112が
2分の1回転するとき従動車114を4分の1回転させ
るものである。そして、従動車114は前記回転軸10
0に固定されているため、回転軸100は正確に90°
ずつ回転して停止し得ることとなる。回転軸10oの回
転位置はドッグ116とリミットスイッチ118とによ
って検出される。
上記回転軸100のアーム44から突出した端部には第
8図に示すようにフランジ120が設けられており、こ
のフランジ120にチャック装置46が取り付けられて
いる。チャック装置46は前述のように2個の三つ爪チ
ャック48を備えているが、これら2個の三つ爪チャッ
ク48は第9図に示すようにチャック本体122を共通
にして互に背中合わせに、かつ、同心的に配設されてい
る。各三つ爪チャック48は中心軸124のまわりに回
転可能で外周面の一部に歯を備えたギヤ126を備えて
おり、このギヤ126の端面には第8図に明瞭に示され
ているような渦巻状の溝128が形成されている。一方
、チャック本体122に固定された2枚のプレート13
0,132によって3個の爪部材134が半径方向に移
動可能に保持されており、各爪部材134の突起136
が上記溝128に嵌入させられている。また、チャック
本体122に形成されたシリンダボア138にラックと
ピストンとが一体的に形成されたランクピストン140
が液密かつ摺動可能に嵌合され、上記ギヤ126と噛み
合わされている。したがって、ランクピストン140の
両側の油圧室のいずれか一方が圧力源に接続され、他方
がタンクに接続されれば、ランクピストン140が移動
してギヤ126を回転させ、それに伴って3個の爪部材
134が中心軸124の軸線に対する対称性を保ちつつ
一斉に半径方向へ移動させられる。すなわち、三つ爪チ
ャック48が拡開、収縮させられるのである。なお、1
42はブツシャプレートであり、三つ爪チャック48が
拡開させられたときブツシャピストン144を介して加
えられるスプリング146の付勢力によってワーク38
を押し出す役割を果たす。148は回転継手であり、回
転軸100がいかなる回転位置にあってもシリンダボア
138へ作動油を供給し得るようにするために設けられ
ているものである。
8図に示すようにフランジ120が設けられており、こ
のフランジ120にチャック装置46が取り付けられて
いる。チャック装置46は前述のように2個の三つ爪チ
ャック48を備えているが、これら2個の三つ爪チャッ
ク48は第9図に示すようにチャック本体122を共通
にして互に背中合わせに、かつ、同心的に配設されてい
る。各三つ爪チャック48は中心軸124のまわりに回
転可能で外周面の一部に歯を備えたギヤ126を備えて
おり、このギヤ126の端面には第8図に明瞭に示され
ているような渦巻状の溝128が形成されている。一方
、チャック本体122に固定された2枚のプレート13
0,132によって3個の爪部材134が半径方向に移
動可能に保持されており、各爪部材134の突起136
が上記溝128に嵌入させられている。また、チャック
本体122に形成されたシリンダボア138にラックと
ピストンとが一体的に形成されたランクピストン140
が液密かつ摺動可能に嵌合され、上記ギヤ126と噛み
合わされている。したがって、ランクピストン140の
両側の油圧室のいずれか一方が圧力源に接続され、他方
がタンクに接続されれば、ランクピストン140が移動
してギヤ126を回転させ、それに伴って3個の爪部材
134が中心軸124の軸線に対する対称性を保ちつつ
一斉に半径方向へ移動させられる。すなわち、三つ爪チ
ャック48が拡開、収縮させられるのである。なお、1
42はブツシャプレートであり、三つ爪チャック48が
拡開させられたときブツシャピストン144を介して加
えられるスプリング146の付勢力によってワーク38
を押し出す役割を果たす。148は回転継手であり、回
転軸100がいかなる回転位置にあってもシリンダボア
138へ作動油を供給し得るようにするために設けられ
ているものである。
次に作動を説明する。
第1図におい°ζ左側に設けられているNC旋盤10の
ロボット36が左方へ移動し、ワーク供給装置26から
ワーク38を受は取る。この際にはチャック装置46が
2個の三つ爪チャック48のうちの1個が下向きとなる
位置に回転させられるとともに、基台40とアーム44
とはその下向きの三つ爪チャック4日がちょうどワーク
38を把持し得る状態となる位置に停止させられる。基
台40を駆動する走行用モータ50もアーム44を旋回
させるアーム旋回用モータ80も共に交流サーボモータ
であり、また、基台40とアーム44との位置はそれぞ
れレゾルバ56.58と94とによって検出されるよう
になっているため、基台40とアーム44とは所望の位
置に正確に停止させることができるのである。
ロボット36が左方へ移動し、ワーク供給装置26から
ワーク38を受は取る。この際にはチャック装置46が
2個の三つ爪チャック48のうちの1個が下向きとなる
位置に回転させられるとともに、基台40とアーム44
とはその下向きの三つ爪チャック4日がちょうどワーク
38を把持し得る状態となる位置に停止させられる。基
台40を駆動する走行用モータ50もアーム44を旋回
させるアーム旋回用モータ80も共に交流サーボモータ
であり、また、基台40とアーム44との位置はそれぞ
れレゾルバ56.58と94とによって検出されるよう
になっているため、基台40とアーム44とは所望の位
置に正確に停止させることができるのである。
ワーク供給装置26からワーク38を受は取った後、ロ
ボット36は右方へ移動させられるとともに、アーム4
4が第2図に示す位置へ旋回させられる。この場合、チ
ャック装置46は、2個の三つ爪チャック48のうちワ
ーク38を把持していないものがNC旋盤10のチャッ
ク16に正対する位置へ回転させられる。また、チャッ
ク16に正対した三つ爪チャック48は拡開状態とされ
る。
ボット36は右方へ移動させられるとともに、アーム4
4が第2図に示す位置へ旋回させられる。この場合、チ
ャック装置46は、2個の三つ爪チャック48のうちワ
ーク38を把持していないものがNC旋盤10のチャッ
ク16に正対する位置へ回転させられる。また、チャッ
ク16に正対した三つ爪チャック48は拡開状態とされ
る。
その状態においてロボット36が左方へ小距離移動させ
られれば、チャック16に把持されているワーク38が
三つ爪チャック48の3個の爪部材134の間に嵌入す
る。その後、チャック16が拡開させられてワーク3B
を解放するとともに、三つ爪チャック48が収縮させら
れてワーク38を把持する。
られれば、チャック16に把持されているワーク38が
三つ爪チャック48の3個の爪部材134の間に嵌入す
る。その後、チャック16が拡開させられてワーク3B
を解放するとともに、三つ爪チャック48が収縮させら
れてワーク38を把持する。
基台40が小距離右方へ移動させられた後、チャック装
置46が180°回転させられ、ワーク供給装置26か
らワーク38を受は取って来た三つ爪チャック48がN
C旋盤10のチャック16に正対した状態となる。
置46が180°回転させられ、ワーク供給装置26か
らワーク38を受は取って来た三つ爪チャック48がN
C旋盤10のチャック16に正対した状態となる。
続いて基台40が再び左方へ小距離移動させられればワ
ーク38がチャック16の爪の間に嵌入するため、三つ
爪チャック48が拡開されるとともにチャック16が収
縮させられることによってワーク38はチャック16に
把持された状態となる。したがって、基台40が右方へ
小距離移動させられるとともにアーム44が垂直姿勢ま
で回動さ一已られれば、NC旋盤10に対するワーク3
8のローディングおよびアンローディングが完了するこ
ととなる。
ーク38がチャック16の爪の間に嵌入するため、三つ
爪チャック48が拡開されるとともにチャック16が収
縮させられることによってワーク38はチャック16に
把持された状態となる。したがって、基台40が右方へ
小距離移動させられるとともにアーム44が垂直姿勢ま
で回動さ一已られれば、NC旋盤10に対するワーク3
8のローディングおよびアンローディングが完了するこ
ととなる。
以上のようにしてNC旋盤10からアンロードされたワ
ーク38は、そのワーク38を取り外したロボット36
自体によって隣接するNC装置10に設けられたロボッ
ト36に引き渡される。すなわち、基台40が第1図に
示す位置まで右方へ移動させられ、アーム44が下方へ
旋回させられるとともにチャック装置46が90°回転
させられてワーク38を把持した三つ爪チャック48が
下向きとされ、第1図に示す位置に待機している中央の
ロボット36にワーク38が引き渡されるのである。な
お、これによって、中央のNC旋盤10に対してはワー
ク38が左側の旋盤にコーディングされたときとは18
0°反転してローディングされることとなる。
ーク38は、そのワーク38を取り外したロボット36
自体によって隣接するNC装置10に設けられたロボッ
ト36に引き渡される。すなわち、基台40が第1図に
示す位置まで右方へ移動させられ、アーム44が下方へ
旋回させられるとともにチャック装置46が90°回転
させられてワーク38を把持した三つ爪チャック48が
下向きとされ、第1図に示す位置に待機している中央の
ロボット36にワーク38が引き渡されるのである。な
お、これによって、中央のNC旋盤10に対してはワー
ク38が左側の旋盤にコーディングされたときとは18
0°反転してローディングされることとなる。
以上とほぼ同様なことが中央のNC旋盤10においても
右側のNC旋盤10においても行われ、ワーク38は各
NCi盤IOにおいてそれぞれ異なる部分を加工される
。ただし、右側のNCjQiloにおいてはワーク38
の中央のNcMffilOにおいて加工される側と同じ
側の部分が加工されるため、ワーク38は中央のロボッ
ト36によってワーク仮置台29に置かれた後、右側の
ロボット36によって把持されるようになっている。し
たがって、厳密に本発明の実施例と言えるのは左側のN
C旋盤10と中央のNC旋盤10とを含む部分であるこ
ととなる。なお、ワーク38は最終的には右側のNC旋
盤10に設けられたロボット36によって右端のワーク
搬出装置28に引き渡され、搬出される。
右側のNC旋盤10においても行われ、ワーク38は各
NCi盤IOにおいてそれぞれ異なる部分を加工される
。ただし、右側のNCjQiloにおいてはワーク38
の中央のNcMffilOにおいて加工される側と同じ
側の部分が加工されるため、ワーク38は中央のロボッ
ト36によってワーク仮置台29に置かれた後、右側の
ロボット36によって把持されるようになっている。し
たがって、厳密に本発明の実施例と言えるのは左側のN
C旋盤10と中央のNC旋盤10とを含む部分であるこ
ととなる。なお、ワーク38は最終的には右側のNC旋
盤10に設けられたロボット36によって右端のワーク
搬出装置28に引き渡され、搬出される。
以上、本発明の一実施例を詳細に説明したが、これは文
字通り例示であって、本発明はこれ以外の態様でも実施
可能である。
字通り例示であって、本発明はこれ以外の態様でも実施
可能である。
例えば、上記実施例においては工作機械がNC旋盤とさ
れていたが、研削盤等地の工作機械を含む自動加工ライ
ンに本発明を適用することも可能である。
れていたが、研削盤等地の工作機械を含む自動加工ライ
ンに本発明を適用することも可能である。
また、上記実施例においてはNC旋盤1oが水平な主軸
を備えたものとされ、しかもその主軸の軸線の方向に沿
って一列に並べられていたが、主軸の軸線に直角な方向
に一列に並べることも可能であり、また、主軸が垂直も
しくは一定角度傾斜した工作機械であっても差支えない
。
を備えたものとされ、しかもその主軸の軸線の方向に沿
って一列に並べられていたが、主軸の軸線に直角な方向
に一列に並べることも可能であり、また、主軸が垂直も
しくは一定角度傾斜した工作機械であっても差支えない
。
また、ワークが主軸によって回転させられるチャックに
供給されることは必ずしも不可欠ではなく、工作機械の
ワーク取付台上に設置されたワーク保持冶具等に供給さ
れても差支えない。
供給されることは必ずしも不可欠ではなく、工作機械の
ワーク取付台上に設置されたワーク保持冶具等に供給さ
れても差支えない。
そして、工作機械の形状3寸法によってはロボットを水
平方向に移動させなくても隣接の工作機械に設けられた
ロボットとの間でワークの受渡しを直接行い得る場合も
ある。
平方向に移動させなくても隣接の工作機械に設けられた
ロボットとの間でワークの受渡しを直接行い得る場合も
ある。
また、ロボットもアームを備えてそのアームの旋回運動
によりワークのローディング・アンローディング、なら
びに他のロボットに対する受渡しを行い得る旋回アーム
式ロボットであれば採用することが可能であり、先端の
チャックも把持すべきワークに合わせて適宜選定すべき
ものであり、例えばワークが軸物であれば回動運動によ
って開閉する一対の爪を備えたものが好適である。
によりワークのローディング・アンローディング、なら
びに他のロボットに対する受渡しを行い得る旋回アーム
式ロボットであれば採用することが可能であり、先端の
チャックも把持すべきワークに合わせて適宜選定すべき
ものであり、例えばワークが軸物であれば回動運動によ
って開閉する一対の爪を備えたものが好適である。
その他、いちいち例示することはしないが、本発明の主
旨を逸脱することなく種々の変形、改良を施した態様゛
で本発明を実施し得ることは勿論である。
旨を逸脱することなく種々の変形、改良を施した態様゛
で本発明を実施し得ることは勿論である。
発明の効果
以上の説明から明らかなように、本発明は自動工作機械
に対するワークのローディング・アンローディングを行
うロボットを隣接工作機械のロボットとの間で直接ワー
クの受渡しも行うようにしたものであるため、従来自動
加工ラインにおいて不可欠であった搬送装置が不要とな
り、その分だけ設備コストならびに所要スペースを低減
し得る。
に対するワークのローディング・アンローディングを行
うロボットを隣接工作機械のロボットとの間で直接ワー
クの受渡しも行うようにしたものであるため、従来自動
加工ラインにおいて不可欠であった搬送装置が不要とな
り、その分だけ設備コストならびに所要スペースを低減
し得る。
また、作業者の工作機械およびロボットに対する接近が
容易となり、それらの点検、保守か容易となる効果が得
られる。
容易となり、それらの点検、保守か容易となる効果が得
られる。
そのうえ、工作機械からワークを取り外したロボットは
、そのワークを後工程のロボットに直接引き渡すため、
従来のように)絞込装置におけるワークの移動不良に基
づいて自動加工ラインが停止する事懸が発生することを
回避することができ、自動加工ラインの稼働率を向上さ
せ、作業者の負担を軽減することができる。
、そのワークを後工程のロボットに直接引き渡すため、
従来のように)絞込装置におけるワークの移動不良に基
づいて自動加工ラインが停止する事懸が発生することを
回避することができ、自動加工ラインの稼働率を向上さ
せ、作業者の負担を軽減することができる。
第1図は本発明の一実施例である自動加工ラインを示す
正面図である。第2図および第3図は上記ラインに設け
られたロボットの側面図および平面図である。第4図は
上記ロボットの基台内部を示す側面断面図である。第5
図は同じ基台を異なる切断面において切断した場合の側
面断面図である。第6図は第1図におけるVl−VI断
面図である。 第7図は第6図における■−■断面図である。第8図お
よび第9図はそれぞれ上記ロボットのアーム先端に設け
られたチャック装置を部分的に断面にして示す正面図お
よび側面図である。
正面図である。第2図および第3図は上記ラインに設け
られたロボットの側面図および平面図である。第4図は
上記ロボットの基台内部を示す側面断面図である。第5
図は同じ基台を異なる切断面において切断した場合の側
面断面図である。第6図は第1図におけるVl−VI断
面図である。 第7図は第6図における■−■断面図である。第8図お
よび第9図はそれぞれ上記ロボットのアーム先端に設け
られたチャック装置を部分的に断面にして示す正面図お
よび側面図である。
Claims (1)
- 複数台の自動工作機械を一列に並べ、それら工作機械の
各々に対して旋回アーム式のロボットを設け、かつ、そ
れらロボットをそれらが設けられている各工作機械に対
するワークのローディング・アンローディングとともに
その工作機械に隣接する工作機械のロボットとの間で直
接ワークの受渡しを行なうものとしたことを特徴とする
自動加工ライン。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21485884A JPS6195860A (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | 自動加工ライン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21485884A JPS6195860A (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | 自動加工ライン |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1326792A Division JP2503085B2 (ja) | 1989-12-15 | 1989-12-15 | 産業用ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6195860A true JPS6195860A (ja) | 1986-05-14 |
Family
ID=16662716
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21485884A Pending JPS6195860A (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | 自動加工ライン |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6195860A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6389248A (ja) * | 1986-10-02 | 1988-04-20 | Fuji Kikai Seizo Kk | 自動加工ライン |
JPH0763862A (ja) * | 1993-08-24 | 1995-03-10 | Hatsuhiro Kaihara | 天気情報伝達装置 |
CN107457602A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-12-12 | 遵义市晨升科技有限责任公司 | 一种工件生产线故障卸载***及其控制方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5342952A (en) * | 1976-09-28 | 1978-04-18 | Sanwa Denki Seisakusho Kk | Servo device for game using tv screen |
-
1984
- 1984-10-13 JP JP21485884A patent/JPS6195860A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5342952A (en) * | 1976-09-28 | 1978-04-18 | Sanwa Denki Seisakusho Kk | Servo device for game using tv screen |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6389248A (ja) * | 1986-10-02 | 1988-04-20 | Fuji Kikai Seizo Kk | 自動加工ライン |
JPH0513778B2 (ja) * | 1986-10-02 | 1993-02-23 | Fuji Machine Mfg | |
JPH0763862A (ja) * | 1993-08-24 | 1995-03-10 | Hatsuhiro Kaihara | 天気情報伝達装置 |
CN107457602A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-12-12 | 遵义市晨升科技有限责任公司 | 一种工件生产线故障卸载***及其控制方法 |
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