JPS6192968A - 曲面走行装置 - Google Patents
曲面走行装置Info
- Publication number
- JPS6192968A JPS6192968A JP59212628A JP21262884A JPS6192968A JP S6192968 A JPS6192968 A JP S6192968A JP 59212628 A JP59212628 A JP 59212628A JP 21262884 A JP21262884 A JP 21262884A JP S6192968 A JPS6192968 A JP S6192968A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- roller
- magnet
- mount
- rollers
- support shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、水力発電プラントの水流路内面等のような曲
面を走行しつつその壁面等の検査を行わせるための曲面
走行装置に関する。
面を走行しつつその壁面等の検査を行わせるための曲面
走行装置に関する。
〈従来の技術〉
一般（こ、ポンプ水車等の水力発電プラントはその水流
路が第２図に示すような特有の三次元湾曲面の流路壁Ｗ
で構成されているため、その点検作業が難しいことから
、検査用プローブが取付けられた架台をマグネットロー
ラの吸着力によって水流路の壁面を吸引しつつ走行する
ようにした装置が使用されている。
路が第２図に示すような特有の三次元湾曲面の流路壁Ｗ
で構成されているため、その点検作業が難しいことから
、検査用プローブが取付けられた架台をマグネットロー
ラの吸着力によって水流路の壁面を吸引しつつ走行する
ようにした装置が使用されている。
この種の従来の装置は、第３図及び第４図に示すように
、磁石を埋め込んだ複数のマグネットローラ１を架台２
の下面に設け、架台２の側面に取付けたガイドローラ３
を流路壁Ｗの立上り面４に接触させるようにし、マグネ
ットローラ１を制御して移動するようにしている。又、
第４図［ａ）＾ｆｃ）に示した装置では、流路壁Ｗの曲
面に対応させる必要上、各マグネットローラ１及び架台
２に複雑な多くの自由度を持たせている。
、磁石を埋め込んだ複数のマグネットローラ１を架台２
の下面に設け、架台２の側面に取付けたガイドローラ３
を流路壁Ｗの立上り面４に接触させるようにし、マグネ
ットローラ１を制御して移動するようにしている。又、
第４図［ａ）＾ｆｃ）に示した装置では、流路壁Ｗの曲
面に対応させる必要上、各マグネットローラ１及び架台
２に複雑な多くの自由度を持たせている。
〈発明が解決しようとする問題点〉
このような従来の装置では、上述のように曲面倣いのた
めの多くの自由度を要し、しかもそれらの制御のための
センサや駆動機構が必要となるため、全体として装置が
複雑化すると同時に大型化し、重量も大となるという問
題があった。
めの多くの自由度を要し、しかもそれらの制御のための
センサや駆動機構が必要となるため、全体として装置が
複雑化すると同時に大型化し、重量も大となるという問
題があった。
更に、大重量であることから流路の上隅部等の検査時に
は装置の移動に伴い流路壁に沿って滑落するという問題
があった。
は装置の移動に伴い流路壁に沿って滑落するという問題
があった。
く問題点を解決するための手段〉
上述の如き従来の問題点を解決するための本考案の構成
は、検査機濶が取付けられた架台と、相互に交差して隣
接する二つの走行面のうちの一方の走行面に転接する一
つのマグネットローラを回転自在に支持すると共にこの
マグネットローラの回転中心と直角な軸回りに旋回可能
に前記架台に取付けられた第一のローラ支持軸と、他方
の前記走行面にそれぞれ転接する一対のマグネットロー
ラをそれぞれ回転自在に支持すると共にこれらマグネッ
トローラの回転中心と直角な軸回りに同軸状をなして旋
回可能に前記架台に取付けられた第二のローラ支持軸と
、この第二のローラ支持軸と当該第二のローラ支持軸に
取付けられた一対のマグネットローラのうちの少なくと
も一方のマグネットローラとの間に介装されてこの一方
のマグネットローラをその回転中心と前記第二のローラ
支持軸とに直角な軸回りに旋回させ得るステア軸と、三
つの前記マグネットローラのうちの少なくとも一つのマ
グネットローラに連結されてこのマグネットローラを駆
動回転させることにより前記架台を走行させる駆動源と
を具えたものである。
は、検査機濶が取付けられた架台と、相互に交差して隣
接する二つの走行面のうちの一方の走行面に転接する一
つのマグネットローラを回転自在に支持すると共にこの
マグネットローラの回転中心と直角な軸回りに旋回可能
に前記架台に取付けられた第一のローラ支持軸と、他方
の前記走行面にそれぞれ転接する一対のマグネットロー
ラをそれぞれ回転自在に支持すると共にこれらマグネッ
トローラの回転中心と直角な軸回りに同軸状をなして旋
回可能に前記架台に取付けられた第二のローラ支持軸と
、この第二のローラ支持軸と当該第二のローラ支持軸に
取付けられた一対のマグネットローラのうちの少なくと
も一方のマグネットローラとの間に介装されてこの一方
のマグネットローラをその回転中心と前記第二のローラ
支持軸とに直角な軸回りに旋回させ得るステア軸と、三
つの前記マグネットローラのうちの少なくとも一つのマ
グネットローラに連結されてこのマグネットローラを駆
動回転させることにより前記架台を走行させる駆動源と
を具えたものである。
く作 用〉
本発明の曲面走行装置は、合計三個のマグネットローラ
カ１１′ 隣接する二つの走行面をそれぞれ吸着して
架台士走行すｒる。又、各マグネットローラはそれぞれ
その支持軸が架台に対して旋回できるため、架台の走行
に伴って各ローラが自動的に各壁面に倣うようにその向
きが変更され、マグネットローラに走行駆動を与えるの
みで曲面で形成された走行面の検査が自動的に行われる
。
カ１１′ 隣接する二つの走行面をそれぞれ吸着して
架台士走行すｒる。又、各マグネットローラはそれぞれ
その支持軸が架台に対して旋回できるため、架台の走行
に伴って各ローラが自動的に各壁面に倣うようにその向
きが変更され、マグネットローラに走行駆動を与えるの
みで曲面で形成された走行面の検査が自動的に行われる
。
く実 施 例〉
本発明の実施の一例を第１図を参照しながら詳細に説明
する。本実施例の曲面走行装置は、側面に検査用プロー
ブ１１を取付けた架台１０を有している。この検査用プ
ローブ１１は、これを突出方向に附勢して支持した伸縮
自在な倣い機構１１ａを介して架台１０に支持されてい
る。架台１０には検査する水流路等の一部を構成する二
つの走行面１３ａ、１３ｂに転接する三個のマグネット
ローラ１４ａ。
する。本実施例の曲面走行装置は、側面に検査用プロー
ブ１１を取付けた架台１０を有している。この検査用プ
ローブ１１は、これを突出方向に附勢して支持した伸縮
自在な倣い機構１１ａを介して架台１０に支持されてい
る。架台１０には検査する水流路等の一部を構成する二
つの走行面１３ａ、１３ｂに転接する三個のマグネット
ローラ１４ａ。
１４ｂ、１５が取付けられている。二つのマグネットロ
ーラ１４ａ、１４ｂは一方の走行面１３ａに転接する一
方、他の一つのマグネジ１−ローラ１５が他方の検査面
１３ｂに転接するように、それぞれ架台１０の各面から
突出したローラ支持軸１６ ａ、 １６ ｂ、 １７を
介して取付けられている。又、これら各ローラ支持軸１
６ ａ、 １６ ｂ、 １７はそれぞれ架台１０に対し
てそれぞれのマグネットローラ１４ａ、１４ｂ、１５の
転接角が架台１０に対して変更可能なように自由に回転
（図中、矢印Ｘ方向）できるように取付けられている。
ーラ１４ａ、１４ｂは一方の走行面１３ａに転接する一
方、他の一つのマグネジ１−ローラ１５が他方の検査面
１３ｂに転接するように、それぞれ架台１０の各面から
突出したローラ支持軸１６ ａ、 １６ ｂ、 １７を
介して取付けられている。又、これら各ローラ支持軸１
６ ａ、 １６ ｂ、 １７はそれぞれ架台１０に対し
てそれぞれのマグネットローラ１４ａ、１４ｂ、１５の
転接角が架台１０に対して変更可能なように自由に回転
（図中、矢印Ｘ方向）できるように取付けられている。
更に、一対のマグネットローラ１４．ａ、１４ｂの内の
一方のマグネットローラ１４． ａのローラ支持軸１６
ａには、ローラ１４ａの転接進行方向の角度（図中、矢
印ｙ方向）を調節するステア軸１９が取付けられている
。他方の前記マグネタ１−ローラ１４ ｂはそのローラ
支持軸１．６ ｂに支持させｔこ駆動モータ１８により
回転駆動力が与えられるようになっている。
一方のマグネットローラ１４． ａのローラ支持軸１６
ａには、ローラ１４ａの転接進行方向の角度（図中、矢
印ｙ方向）を調節するステア軸１９が取付けられている
。他方の前記マグネタ１−ローラ１４ ｂはそのローラ
支持軸１．６ ｂに支持させｔこ駆動モータ１８により
回転駆動力が与えられるようになっている。
このように構成される曲面走行装置は、一対のマグネッ
トローラ１４ａ、１４ｂを一方の面１３ａに吸着させる
と共に残りの一個のマグネットローラを他方の面１３ｂ
に吸着させた状態で駆動モータ１８によりマグネットロ
ーラ１４ｂに駆動力を与えることにより、各ローラ１４
ａ、１４ｂ、１５は曲面に沿って角度が自動的に変化し
ながら走□行し、検査用プローブ１１によって走行面１
３ｂの検査がなされる。又、マグネットローラ１４ａの
ローラ支持軸１６ａにはステア軸が取付けられているた
め、検査すべき走行面の屈曲に応じて向きが自動的に変
化し、一対の走行面１３ａ。
トローラ１４ａ、１４ｂを一方の面１３ａに吸着させる
と共に残りの一個のマグネットローラを他方の面１３ｂ
に吸着させた状態で駆動モータ１８によりマグネットロ
ーラ１４ｂに駆動力を与えることにより、各ローラ１４
ａ、１４ｂ、１５は曲面に沿って角度が自動的に変化し
ながら走□行し、検査用プローブ１１によって走行面１
３ｂの検査がなされる。又、マグネットローラ１４ａの
ローラ支持軸１６ａにはステア軸が取付けられているた
め、検査すべき走行面の屈曲に応じて向きが自動的に変
化し、一対の走行面１３ａ。
１３ｂの隅部１２に沿った走行が自動的になされる。
〈発明の効果〉
本発明の検査用曲面走行装置によると、複雑なセンサや
割部機構を必要とすることなく、隣接する二つの走行面
の隅部に沿った走行が自動的に得られる。又架台の構造
が簡略化されたため、軽量小型となり、従って検査のた
めの移動時に滑落する虞がなく、複雑な三次元曲面に沿
って安定した検査走行が可能である。
割部機構を必要とすることなく、隣接する二つの走行面
の隅部に沿った走行が自動的に得られる。又架台の構造
が簡略化されたため、軽量小型となり、従って検査のた
めの移動時に滑落する虞がなく、複雑な三次元曲面に沿
って安定した検査走行が可能である。
第１図は本発明の曲面走行装置の実施の一例を簡略化し
て示す機構概念図、第２図は本発明の対象となった走行
面の一例を表す斜視図、第３図（ａｌ 、 （ｂｌ ＋
↓従来の曲面走行装置の走行状態をそれぞれ示す側面図
、第４図（ａｌ〜（Ｃ１は同正面図である。又、図中の
符号で １０は架台、１１は検査用プローブ、１３ａ。 １３ｂは走行面、１４ａ、１４ｂ、１５はマグネットロ
ーラ、１６ ａ、 １６ ｂ、 １７はローラ支持
軸、１８は駆動モータ、１９はステア軸である。 特 許 出 願 人 三菱重工業株式会社 復 代 理 人
て示す機構概念図、第２図は本発明の対象となった走行
面の一例を表す斜視図、第３図（ａｌ 、 （ｂｌ ＋
↓従来の曲面走行装置の走行状態をそれぞれ示す側面図
、第４図（ａｌ〜（Ｃ１は同正面図である。又、図中の
符号で １０は架台、１１は検査用プローブ、１３ａ。 １３ｂは走行面、１４ａ、１４ｂ、１５はマグネットロ
ーラ、１６ ａ、 １６ ｂ、 １７はローラ支持
軸、１８は駆動モータ、１９はステア軸である。 特 許 出 願 人 三菱重工業株式会社 復 代 理 人
Claims (1)
- 検査機器が取付けられた架台と、相互に交差して隣接す
る二つの走行面のうちの一方の走行面に転接する一つの
マグネットローラを回転自在に支持すると共にこのマグ
ネットローラの回転中心と直角な軸回りに旋回可能に前
記架台に取付けられた第一のローラ支持軸と、他方の前
記走行面にそれぞれ転接する一対のマグネットローラを
それぞれ回転自在に支持すると共にこれらマグネットロ
ーラの回転中心と直角な軸回りに同軸状をなして旋回可
能に前記架台に取付けられた第二のローラ支持軸と、こ
の第二のローラ支持軸と当該第二のローラ支持軸に取付
けられた一対のマグネットローラのうちの少なくとも一
方のマグネットローラとの間に介装されてこの一方のマ
グネットローラをその回転中心と前記第二のローラ支持
軸とに直角な軸回りに旋回させ得るステア軸と、三つの
前記マグネットローラのうちの少なくとも一つのマグネ
ットローラに連結されてこのマグネットローラを駆動回
転させることにより前記架台を走行させる駆動源とを具
えた曲面走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59212628A JPS6192968A (ja) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | 曲面走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59212628A JPS6192968A (ja) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | 曲面走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6192968A true JPS6192968A (ja) | 1986-05-10 |
| JPH0428599B2 JPH0428599B2 (ja) | 1992-05-14 |
Family
ID=16625816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59212628A Granted JPS6192968A (ja) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | 曲面走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6192968A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105857427A (zh) * | 2015-01-20 | 2016-08-17 | 上海新松机器人自动化有限公司 | 带有安全防护曲面自适应爬壁机器人 |
-
1984
- 1984-10-12 JP JP59212628A patent/JPS6192968A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105857427A (zh) * | 2015-01-20 | 2016-08-17 | 上海新松机器人自动化有限公司 | 带有安全防护曲面自适应爬壁机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0428599B2 (ja) | 1992-05-14 |
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