JPS6181236A - 車輛用制御装置 - Google Patents
車輛用制御装置Info
- Publication number
- JPS6181236A JPS6181236A JP20292684A JP20292684A JPS6181236A JP S6181236 A JPS6181236 A JP S6181236A JP 20292684 A JP20292684 A JP 20292684A JP 20292684 A JP20292684 A JP 20292684A JP S6181236 A JPS6181236 A JP S6181236A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- microcomputer
- task
- control
- data
- executed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control By Computers (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は車輛用制御装置に関し、更に詳細に述ベルト、
マイクロコンピュータを用いて内燃機関装置をけじめと
する種々の車輛用装置を制御する車輛用制御装置に関す
る。
マイクロコンピュータを用いて内燃機関装置をけじめと
する種々の車輛用装置を制御する車輛用制御装置に関す
る。
従来の技術
マイクロコンピュータにより内燃機関車輛の制御を行な
うことが従来から行なわれてきているが、その制御内容
は年々複雑となり、１つ高！′ｉｌＪ度の制御を行なう
ことが要求されてきている。従って、マイクロコンピュ
ータによ！１実行される制御項目の増加によって入出力
項目が増加し、その入出力ポートの数が不足する上に、
マイクロコンピュータの負担が増大し、制御の高速化が
要求芒れて来ているにも拘らず制御のスピードが（ｉ下
してしまう等の開路点を有している。これらの要求を満
たすためには、より高性能のマイクロコンピュータを使
用すればよいが、このようなマイクロコンピュータは高
価であり、入手が困難である上に、装置の製造コス）ｋ
押し上げる要因となる。
うことが従来から行なわれてきているが、その制御内容
は年々複雑となり、１つ高！′ｉｌＪ度の制御を行なう
ことが要求されてきている。従って、マイクロコンピュ
ータによ！１実行される制御項目の増加によって入出力
項目が増加し、その入出力ポートの数が不足する上に、
マイクロコンピュータの負担が増大し、制御の高速化が
要求芒れて来ているにも拘らず制御のスピードが（ｉ下
してしまう等の開路点を有している。これらの要求を満
たすためには、より高性能のマイクロコンピュータを使
用すればよいが、このようなマイクロコンピュータは高
価であり、入手が困難である上に、装置の製造コス）ｋ
押し上げる要因となる。
そこで、安価なマイクロコンピュータを効率よく使用す
るための方法か細々提案されており、例λばその１つと
して、プログラムを、タスクと呼ばれる小プロダラムに
分割し、ソフトタイマによって起動され、エンジン制御
の制御機ｆｉ＋２に基づいて分類されたタスクの数だけ
のソフトタイマテーブル’ｋ ＲＡＭに設け、タスクの
停止をそのソフトタイマテーブルの内容をクリアするこ
とにより行うようにしたものが提案され、ている（特開
昭５６−３８５４１号公報鯵照）。この方法は、各タス
ク毎に設けられたソフトタイマの値に応じて各タスクを
起動するものであり、各タスクには夫々優先度が定めら
れており、成るタスクの実行中により優先度の高いタス
クの起動要求がｔＨされると、現在実行中のタスクの情
報’ＩＨ１ＲＡＭ内に一旦退避させ、よＶ＊先度の高い
タスクの実行が終了した後、ＲＡＭ内にストアされてい
る情報を取り出し、中断していたタスクの実行全再開す
るものである。
るための方法か細々提案されており、例λばその１つと
して、プログラムを、タスクと呼ばれる小プロダラムに
分割し、ソフトタイマによって起動され、エンジン制御
の制御機ｆｉ＋２に基づいて分類されたタスクの数だけ
のソフトタイマテーブル’ｋ ＲＡＭに設け、タスクの
停止をそのソフトタイマテーブルの内容をクリアするこ
とにより行うようにしたものが提案され、ている（特開
昭５６−３８５４１号公報鯵照）。この方法は、各タス
ク毎に設けられたソフトタイマの値に応じて各タスクを
起動するものであり、各タスクには夫々優先度が定めら
れており、成るタスクの実行中により優先度の高いタス
クの起動要求がｔＨされると、現在実行中のタスクの情
報’ＩＨ１ＲＡＭ内に一旦退避させ、よＶ＊先度の高い
タスクの実行が終了した後、ＲＡＭ内にストアされてい
る情報を取り出し、中断していたタスクの実行全再開す
るものである。
発明が解決しようとする間朗点
しかし、上述の方式によっても、入出力ポートの不足及
び制御スピードの低下の問題を根本的に解決することは
できないものである。
び制御スピードの低下の問題を根本的に解決することは
できないものである。
本発明の目的は、マイクロコンピュータ全複数個設（ハ
）、制御スピードの向上’（ｉｊ ｌ’Ｋｌると共に入
出力ポートの不足を解消するようにした車輛用制御装置
を排供することにある。
）、制御スピードの向上’（ｉｊ ｌ’Ｋｌると共に入
出力ポートの不足を解消するようにした車輛用制御装置
を排供することにある。
間卸虞′ｆｒ解決するための手段
本発明の構成は、車輛用装置全制御するための制御プロ
グラムがその制御機能に基づいて複数のプログラムに分
割され、各プログラムに対して生じるトｉ動要求に従っ
て各プログラムが選択的に実行きネることにより沖輛の
制御が行なわれるように棺成さね、た車輛用制御装置に
おいて、各プログラムの管理と上記起動要求に従うプロ
グラムの処ＰＩ＋を実行する主マイクロコンピュータト
、該主マイクロコンピュータと共通のメモリを有し該主
マイクロコンピュータにより起動されて所要の処理を行
なう少なくとも１つの補助マイクロコンピー−タとを備
えた点に特徴を有する。
グラムがその制御機能に基づいて複数のプログラムに分
割され、各プログラムに対して生じるトｉ動要求に従っ
て各プログラムが選択的に実行きネることにより沖輛の
制御が行なわれるように棺成さね、た車輛用制御装置に
おいて、各プログラムの管理と上記起動要求に従うプロ
グラムの処ＰＩ＋を実行する主マイクロコンピュータト
、該主マイクロコンピュータと共通のメモリを有し該主
マイクロコンピュータにより起動されて所要の処理を行
なう少なくとも１つの補助マイクロコンピー−タとを備
えた点に特徴を有する。
作用
上述の構成によると、複数のマイクロコンピュータによ
り制御を分相して行なうことができるので、制御速度の
著しい向上を図ることができる。
り制御を分相して行なうことができるので、制御速度の
著しい向上を図ることができる。
ｔｉ、ｓ数のマイクロコンピュータのうもの１つ。
金主マイクロコンピュータとし、この主マイクロコンピ
ュータにより、他の補助マイクロコンピュータにより実
行芒れるべきプログラムの実行が開始されるよう当該補
助コンビーータに指示を与える構成であるから、各マイ
クロコンピータにおいて実行はれるプログラムの周期を
容易にとることができ、制御及び演算全効率よく行なう
ことができる。
ュータにより、他の補助マイクロコンピュータにより実
行芒れるべきプログラムの実行が開始されるよう当該補
助コンビーータに指示を与える構成であるから、各マイ
クロコンピータにおいて実行はれるプログラムの周期を
容易にとることができ、制御及び演算全効率よく行なう
ことができる。
実施例
以下、図示の実施例により、本発明の詳細な説明する。
第１図には、不発＃４をオートクルーズ機能付のディー
ゼル機関車輛の制御装置に適用した場合の、車輛用制御
装置の一実施例の制御システムの全体構成図が示されて
いる。車輛用制御装＃１は、燃料噴射ボンデ２から燃料
の供給を受けるディーゼル機関３によって駆動される車
輛（図示せず）の制御を行なうための装置であり、第１
及び第２コンピュータ４，５を備えている。
ゼル機関車輛の制御装置に適用した場合の、車輛用制御
装置の一実施例の制御システムの全体構成図が示されて
いる。車輛用制御装＃１は、燃料噴射ボンデ２から燃料
の供給を受けるディーゼル機関３によって駆動される車
輛（図示せず）の制御を行なうための装置であり、第１
及び第２コンピュータ４，５を備えている。
第１マイクロコンビーータ４Ｆｉ、燃ＩＩ 噴射ｆンデ
２の噴射量の制御、燃料噴射ポンプ２の噴射タイミング
の制御及び中速制御のためのｉｌｉ制御演算を王として
行ない、第２マイクロコンピユータ５は第１マイクロコ
ンピユータ４で実行される制御演算に必要な各種の演算
処理を主として行なう構成となっている。第１及び第２
マイクロコンピュータ４，５は、夫々、ＲＯＭ ｉ内蔵
、しているほか、外部に設けられたランダム・アクセス
・メモリ（ＲＡＭ ） ６と接続されており、ＲＡＭ
６は、後述するようにして第１及び第２マイクロコンキ
ユータ４．５のいずれか一方とＲＡＭ ６とを選択的に
接続することができるパスライン２２を介して第１又は
第２マイクロコンピュータ４，５により夫々アクセスで
きるように構成されている。
２の噴射量の制御、燃料噴射ポンプ２の噴射タイミング
の制御及び中速制御のためのｉｌｉ制御演算を王として
行ない、第２マイクロコンピユータ５は第１マイクロコ
ンピユータ４で実行される制御演算に必要な各種の演算
処理を主として行なう構成となっている。第１及び第２
マイクロコンピュータ４，５は、夫々、ＲＯＭ ｉ内蔵
、しているほか、外部に設けられたランダム・アクセス
・メモリ（ＲＡＭ ） ６と接続されており、ＲＡＭ
６は、後述するようにして第１及び第２マイクロコンキ
ユータ４．５のいずれか一方とＲＡＭ ６とを選択的に
接続することができるパスライン２２を介して第１又は
第２マイクロコンピュータ４，５により夫々アクセスで
きるように構成されている。
第１マイクロコンピユータ４には、パスライン７を介し
て、アナログ・ディジタルコンバータ（Ａ／Ｄ ）８が
接に′２！ねている。Ａ／Ｄ８には、ディーゼル機関３
の冷却水温度金示す水温イキ号ＴＷ’に出力するための
水温センサ９、吸気温度を示す吸気温信号ＴＡを出力す
るための吸気温センサ１０．燃料温＃を示す撚温信号Ｔ
Ｆを出力するための燃温センサ１１及び吸気圧力を示す
吸気圧信号ＰＩを出力するための吸気圧センサ１２が接
続されており、これらの各センサからの上述の信号はＡ
／Ｄ８においてディジタル信号に変換をれ、パスライン
７を介して第１マイクロコンピユータ４に入力される。
て、アナログ・ディジタルコンバータ（Ａ／Ｄ ）８が
接に′２！ねている。Ａ／Ｄ８には、ディーゼル機関３
の冷却水温度金示す水温イキ号ＴＷ’に出力するための
水温センサ９、吸気温度を示す吸気温信号ＴＡを出力す
るための吸気温センサ１０．燃料温＃を示す撚温信号Ｔ
Ｆを出力するための燃温センサ１１及び吸気圧力を示す
吸気圧信号ＰＩを出力するための吸気圧センサ１２が接
続されており、これらの各センサからの上述の信号はＡ
／Ｄ８においてディジタル信号に変換をれ、パスライン
７を介して第１マイクロコンピユータ４に入力される。
ディーゼル機関３の出力軸に装着されている角度センサ
１３からは、ディーゼル機関３内の各シリンダピストン
が上死点に到達するタイミング情報を有する交流信号Ａ
Ｃが出力され、この交流信号ＡＣは、波形処理回路】４
において、ディーゼル機関３の上死点タイミング全示す
タイミング制御信号から成る上死点パルス信号ＴＮに変
換され、第１マイクロコンビーータ４に入力される。更
に、ディーゼル機関３への燃料噴射タイミングを検出す
るため、燃料噴射弁１５に装Ｈすｈｆｔ針弁Ｕ ７トセ
ンサ１６からのリフト信号ＬＳは、波形整形回路１７に
おいて波形整形され、所定の基準の気筒における実際の
燃料噴射タイミングを示す噴射タイミ７ ｙノｚルスＴ
ＮＬ トシて第１マイクロコンビーータ４に入力さ力、
る。
１３からは、ディーゼル機関３内の各シリンダピストン
が上死点に到達するタイミング情報を有する交流信号Ａ
Ｃが出力され、この交流信号ＡＣは、波形処理回路】４
において、ディーゼル機関３の上死点タイミング全示す
タイミング制御信号から成る上死点パルス信号ＴＮに変
換され、第１マイクロコンビーータ４に入力される。更
に、ディーゼル機関３への燃料噴射タイミングを検出す
るため、燃料噴射弁１５に装Ｈすｈｆｔ針弁Ｕ ７トセ
ンサ１６からのリフト信号ＬＳは、波形整形回路１７に
おいて波形整形され、所定の基準の気筒における実際の
燃料噴射タイミングを示す噴射タイミ７ ｙノｚルスＴ
ＮＬ トシて第１マイクロコンビーータ４に入力さ力、
る。
アクセルセンサ１８は、アクセルペダル１９の繰作量に
従ったアクセル信号ＡＰＰ ’ｉ−出カし、アク士ルイ
８号ＡＰＰは第１マイクロコンピユータ４に入力さ力る
。
従ったアクセル信号ＡＰＰ ’ｉ−出カし、アク士ルイ
８号ＡＰＰは第１マイクロコンピユータ４に入力さ力る
。
一方、第２マイクロコンビ二−タ５には、車速音検出す
るための車速センサ２３がら出力され、その時々の車速
を示す車速データＴＵＳＰが入力されると共に、オート
クルーズ制頽１１のためのクルーズスイッチ２０が第２
マイクロコンピユータ５の入力ポートに接続さノ１てお
り、クルーズスイッチ２０の操作にＷじた定速走行制御
を行なうことがテキル構成となっている。
るための車速センサ２３がら出力され、その時々の車速
を示す車速データＴＵＳＰが入力されると共に、オート
クルーズ制頽１１のためのクルーズスイッチ２０が第２
マイクロコンピユータ５の入力ポートに接続さノ１てお
り、クルーズスイッチ２０の操作にＷじた定速走行制御
を行なうことがテキル構成となっている。
冑、スタートスイッチ２】ｒ／ｉ、ディーゼル機関３の
始動の際に始動信号ＳＴを第１マイクロコンピユータ４
に但紹する。
始動の際に始動信号ＳＴを第１マイクロコンピユータ４
に但紹する。
第１マイクロコンピユータ４に取り込まれた情報は、パ
スライン２２を介してＲＡＭ ６に一旦転送され、ＲＡ
Ｍ６への転送データの内容は、Ｖ）しくパスライン２２
を介して第２マイクロコンピユータ５内に更に転送する
ことができる。尚、このデータ転送のためのパスライン
２２の接続の切換は、各マイクロコンビ二−タ４，５内
において行なわれる。
スライン２２を介してＲＡＭ ６に一旦転送され、ＲＡ
Ｍ６への転送データの内容は、Ｖ）しくパスライン２２
を介して第２マイクロコンピユータ５内に更に転送する
ことができる。尚、このデータ転送のためのパスライン
２２の接続の切換は、各マイクロコンビ二−タ４，５内
において行なわれる。
第１マイクロコンビーータ４における噴射量制御演算結
果は、ディジタル・アナログ変換器（Ｄ／Ａ）２６ｖ介
して燃料噴射ポンプ２のコントロールラック２７の位置
制御′ｌｔ行なうためのサーｙＮ回路２８に入力され、
その時々の機関の運転条件に見合った最適な噴射量がデ
ィーゼル機関３に供給されるよう、コントロールラック
２７の位置が制御される。符号２９で示されるのは、制
御等に異常が生じた時に点灯する警報ランプである。
果は、ディジタル・アナログ変換器（Ｄ／Ａ）２６ｖ介
して燃料噴射ポンプ２のコントロールラック２７の位置
制御′ｌｔ行なうためのサーｙＮ回路２８に入力され、
その時々の機関の運転条件に見合った最適な噴射量がデ
ィーゼル機関３に供給されるよう、コントロールラック
２７の位置が制御される。符号２９で示されるのは、制
御等に異常が生じた時に点灯する警報ランプである。
第２マイクロコンピユータ５には、第１マイクロコンビ
ーータ４において実行される燃料ａｘｍｚンデ２の噴射
時期制御のための演算結果が与オられ、この演算結果に
従ってタイミング制御信号ＴＣ８が第２マイクロコンピ
ユータ５から出力され、増幅ｉｓ ３０２介してタイマ
３１に供給され、これにより、最適タイミング制御が行
なわれる。
ーータ４において実行される燃料ａｘｍｚンデ２の噴射
時期制御のための演算結果が与オられ、この演算結果に
従ってタイミング制御信号ＴＣ８が第２マイクロコンピ
ユータ５から出力され、増幅ｉｓ ３０２介してタイマ
３１に供給され、これにより、最適タイミング制御が行
なわれる。
第２図には、第１図に示した第１マイクロコンビーータ
４のプログラム構成図が示されている。
４のプログラム構成図が示されている。
既に述べたように、第１マイクロコンピユータ４は、主
として、噴射量及び噴射タイミングの制御演算を実行す
るようにそのプログラムが定められており、先ず、電源
の投入に応答して初期化処理４１が行なわれ、ここで、
ＲＡＭ ６及び各レジスタの内容をクリアし、各入力情
報の読込みが行なわれ、仙の割込処理がなければ、バッ
クグランドジョブの処理４２が実行される。パックグラ
ンドジョブは、後述する割込によって実行されるタスク
等の処刑のあい間に実行さり、るものであり１図示の実
施例では、回転速度の演算、タイマ３１０警動周波数の
演算が行なわれる。
として、噴射量及び噴射タイミングの制御演算を実行す
るようにそのプログラムが定められており、先ず、電源
の投入に応答して初期化処理４１が行なわれ、ここで、
ＲＡＭ ６及び各レジスタの内容をクリアし、各入力情
報の読込みが行なわれ、仙の割込処理がなければ、バッ
クグランドジョブの処理４２が実行される。パックグラ
ンドジョブは、後述する割込によって実行されるタスク
等の処刑のあい間に実行さり、るものであり１図示の実
施例では、回転速度の演算、タイマ３１０警動周波数の
演算が行なわれる。
第２マイクロコンピユータ５がＲＡＭ ６ ？アクセス
する際ＶＣ１バスリクエストを出力すると、割込ＮＭ
ｆカコカ・けらη、通當では第１マイクロコンピユータ
４に接続さねているパスライン２２がパスフリー処ＦＪ
４３によりフリーとなり、第２マイクロコンピユータ５
によるＲＡＭ ６のアクセスが終了すると、パスライン
２２は再び第１マイクロコンピユータ４に接続される。
する際ＶＣ１バスリクエストを出力すると、割込ＮＭ
ｆカコカ・けらη、通當では第１マイクロコンピユータ
４に接続さねているパスライン２２がパスフリー処ＦＪ
４３によりフリーとなり、第２マイクロコンピユータ５
によるＲＡＭ ６のアクセスが終了すると、パスライン
２２は再び第１マイクロコンピユータ４に接続される。
外部のタイマより発生する信号により割込ＴｒＭがかけ
られると、これにより警報ランデ２９のＯＮ ／ ＯＦ
Ｆ駆動を行なうための警報ランプ駆動処理４４が実行さ
れる。
られると、これにより警報ランデ２９のＯＮ ／ ＯＦ
Ｆ駆動を行なうための警報ランプ駆動処理４４が実行さ
れる。
フリーランニングカウンタの値が予め定められた所定値
に達した場合に出力されるモニタ信号により割込ＭＯＮ
が掛けられる。このモニタ信号により第１割込処理４５
が実行され、一定時間Δを後に再びモニタ信号が出力さ
れるようフリーランニングカウンタのセットが行なわれ
る。次に、同期処理４６（後述）が実行され、しかる後
、いずれのタスクを実行するのかを決定するためのモニ
タ処理４７が実行さね、る。ここで、タスクとは、第１
マイクロコンピユータ４において実行すべき制御演算を
分割した１つ１つの独立したプログラムを言い、各タス
クは、更に、制御サブルーチンゾログラム群４８に含着
れている１つ又は複数の制御サブルーチンプログラムか
ら成り立っている。
に達した場合に出力されるモニタ信号により割込ＭＯＮ
が掛けられる。このモニタ信号により第１割込処理４５
が実行され、一定時間Δを後に再びモニタ信号が出力さ
れるようフリーランニングカウンタのセットが行なわれ
る。次に、同期処理４６（後述）が実行され、しかる後
、いずれのタスクを実行するのかを決定するためのモニ
タ処理４７が実行さね、る。ここで、タスクとは、第１
マイクロコンピユータ４において実行すべき制御演算を
分割した１つ１つの独立したプログラムを言い、各タス
クは、更に、制御サブルーチンゾログラム群４８に含着
れている１つ又は複数の制御サブルーチンプログラムか
ら成り立っている。
そして、各タスクの実行時間は時間Δを以内であって、
月、つばらつきがなるべく少なくなるように配慮して定
めである。従って、タスク処理４９において行なわれる
各タスクの処理は、割込ＭＯＮが掛けられた場合に、そ
の与えられた割込処理時間内に必ず終了するようになっ
ている。
月、つばらつきがなるべく少なくなるように配慮して定
めである。従って、タスク処理４９において行なわれる
各タスクの処理は、割込ＭＯＮが掛けられた場合に、そ
の与えられた割込処理時間内に必ず終了するようになっ
ている。
モニタ処理４７において定められるタスクの実行順序は
、各タスクの一先度に関連して定められており、優先度
の高いタスクは、実行頻度が高くなるように定められて
いる。タスクの実行順序は、第１マイクロコンピユータ
４内のＲＯＭにストアされているタスクテーブルの内容
に従って定められる。タスクテーブルは、後述するよう
に、各タスクの起動周期、起動順序を考慮して各タスク
を示すコードをマトリクス状に配列して成るテーブルで
ある。
、各タスクの一先度に関連して定められており、優先度
の高いタスクは、実行頻度が高くなるように定められて
いる。タスクの実行順序は、第１マイクロコンピユータ
４内のＲＯＭにストアされているタスクテーブルの内容
に従って定められる。タスクテーブルは、後述するよう
に、各タスクの起動周期、起動順序を考慮して各タスク
を示すコードをマトリクス状に配列して成るテーブルで
ある。
一般に、各タスクの起動周期及び起動順序は、機関の運
転状態によって異なるものであり、従って、本実施例で
は、後で詳しく述べるように、始動時（モード０）、低
速回転時（モード１）及び高速回転時（モード２）に対
する３枚のテーブルが用意されている。
転状態によって異なるものであり、従って、本実施例で
は、後で詳しく述べるように、始動時（モード０）、低
速回転時（モード１）及び高速回転時（モード２）に対
する３枚のテーブルが用意されている。
尚、これらのチルプルに従って、各タスクがどのように
起動されるのかは、後述する。
起動されるのかは、後述する。
タスク処理４９の実行が終了すると、次の割込みが生じ
るまでパックグラウンドジ目プの処理４２が実行されて
いる。次のモニタ信号が出力されると、モニタ処理４７
において、上述のタスクテーブルに従って定められる次
のタスクの処理がタスク処理４９において行なわれる〇 噴射タイミングパルスＴＮＬの発生により、割込ＮＬが
実行され、第３割込処理５１が実行され名。
るまでパックグラウンドジ目プの処理４２が実行されて
いる。次のモニタ信号が出力されると、モニタ処理４７
において、上述のタスクテーブルに従って定められる次
のタスクの処理がタスク処理４９において行なわれる〇 噴射タイミングパルスＴＮＬの発生により、割込ＮＬが
実行され、第３割込処理５１が実行され名。
第３割込処理５１は、噴射タイミングノｆルス’ｆ’Ｎ
Ｌの発生タイミングにより噴射進角検出のためのソフト
カウンタを起動芒せる。そして、上死点パルス信号ＴＮ
の発生により割込ＴＤＣが実行され、第２割込処理５０
によって、噴射タイミングノｆルスＴＮＬに対応する上
死点・９ルス信号ＴＮによって上記ソフトカウンタの計
数動作を停止をせ、その計数結果より噴射進角値に関連
したデータｔＮＬの演算を行なう（第３図（ａ） ｌ
（ｂ）参１’＠）。第２割込処理５０では、また、上死
点パルス信号ＴＮの連続した２つのパルスの時間間隔に
関連したデータｔＮの演算を行なう（第３図（、）参照
）。
Ｌの発生タイミングにより噴射進角検出のためのソフト
カウンタを起動芒せる。そして、上死点パルス信号ＴＮ
の発生により割込ＴＤＣが実行され、第２割込処理５０
によって、噴射タイミングノｆルスＴＮＬに対応する上
死点・９ルス信号ＴＮによって上記ソフトカウンタの計
数動作を停止をせ、その計数結果より噴射進角値に関連
したデータｔＮＬの演算を行なう（第３図（ａ） ｌ
（ｂ）参１’＠）。第２割込処理５０では、また、上死
点パルス信号ＴＮの連続した２つのパルスの時間間隔に
関連したデータｔＮの演算を行なう（第３図（、）参照
）。
次に、第４図を参照して、第２″′？イクロコンピユー
タ５のプログラム構成について説明する。
タ５のプログラム構成について説明する。
′市原の投入又は第１マイクロコンビーータ４が第２マ
イクロコンピユータ５に対してりセットをかけた場合に
初期化処理６１が実行され、モニタ処理６２及びタスク
処理６３が実行されるが、ここでは、第１マイクロコン
ピユータ４の制御演算に伴なう所要の演算処理のタスク
が実行される。
イクロコンピユータ５に対してりセットをかけた場合に
初期化処理６１が実行され、モニタ処理６２及びタスク
処理６３が実行されるが、ここでは、第１マイクロコン
ピユータ４の制御演算に伴なう所要の演算処理のタスク
が実行される。
この演算処理の内容についてＦｉ後で詳しく述べる。
第１マイクロコンピユータ４からの演算リクエストがあ
ると、割込ＮＭＩがかけられ、フラグセット処理６４に
おいて演初侠求のフラグがセットさ力、る。
ると、割込ＮＭＩがかけられ、フラグセット処理６４に
おいて演初侠求のフラグがセットさ力、る。
外部タイマ信号に応答して割込ＴｒＭがかけらね１、第
４劃込処理６５において、ＲＡＭ６より、タイマ３１の
駆動用パルス信号の周期とそのデユーティ比データとを
読込み、デユーティ比に関連した時間デー” ＤＴＹの
作成を行なう。そして、クルーズスイッチ２０の状態を
読み込みＲＡＭ ６にストアするスイッチ処理６６が実
行される。
４劃込処理６５において、ＲＡＭ６より、タイマ３１の
駆動用パルス信号の周期とそのデユーティ比データとを
読込み、デユーティ比に関連した時間デー” ＤＴＹの
作成を行なう。そして、クルーズスイッチ２０の状態を
読み込みＲＡＭ ６にストアするスイッチ処理６６が実
行される。
車速センサ２３から車速に関連して出力さｉｚる車速デ
ータＴＵＳＰが出力されることに応答して、割込ｖｓｐ
がかけられ、信号ＴＵＳＰの発生周期の検出が行なわれ
る（周期読込処理６７）。
ータＴＵＳＰが出力されることに応答して、割込ｖｓｐ
がかけられ、信号ＴＵＳＰの発生周期の検出が行なわれ
る（周期読込処理６７）。
フリーランニンダカウンタの値が所定の値となることに
よって割込ＴＣＶがかけられ、タイマ３１の駆動信号の
反転を行ない、これと同時に、駆動信号を反転すべき次
のタイミングまでの所要時間をセットする反転処理６８
が実行される。こ１１により、所望の周期で所望のデユ
ーティ比の駆動信号が出力されることになる。
よって割込ＴＣＶがかけられ、タイマ３１の駆動信号の
反転を行ない、これと同時に、駆動信号を反転すべき次
のタイミングまでの所要時間をセットする反転処理６８
が実行される。こ１１により、所望の周期で所望のデユ
ーティ比の駆動信号が出力されることになる。
以下に、モニタ割込みによって実行される同期処理４６
、モニタ処理４７及びタスク処理４９の各処理について
より詳細に舵明するが、その前に、第１マイクロコンピ
ユータ４において実行される制御を第５同音参照して鮫
、明する。
、モニタ処理４７及びタスク処理４９の各処理について
より詳細に舵明するが、その前に、第１マイクロコンピ
ユータ４において実行される制御を第５同音参照して鮫
、明する。
第５図には、第１マイクロコンピユータ４により実行さ
れる、燃料噴射量の制御系統７０と、噴射タイミングの
制御系統９０とが示されており、先ず、燃料噴射量の制
御系統７０から糾明する。
れる、燃料噴射量の制御系統７０と、噴射タイミングの
制御系統９０とが示されており、先ず、燃料噴射量の制
御系統７０から糾明する。
制御系統７０ｉｉ、符号７１乃至７６で示される６和゛
類の噴射量演算部を有している。アクセルＱ演算部７１
では、アクセルペダル】、９の操作に従った噴射量ヲ演
ヤしその結果がデータＱＡＰＰとして出力きれる。アイ
ドルＱ演舞部７２は、アイドル運転時に必要な噴射ｉを
演算しその結果がデータＱＩＤＬとして出力される。ク
ルーズＱ演算部７３＃−１’、定沖速定行に必要な噴射
ｉ全演駒し、その結果がデータＱ。Ｒとして出力される
。フルＱ演算部７４は、噴射量の最大値を機関速度の関
数として定められている所定のｋＺ大噴射量も性を示す
データＱ、、Ｌｋ＠＊出力する。スモークＱ演シ部７５
は、所定のスモーク限界に従う噴射蓋を示すデータＱ□
、を演算出力し、スタートＱ演算部７６は始動増ｔを示
す噴射量データロ８Ｔ′ｆｒ演算出力する。
類の噴射量演算部を有している。アクセルＱ演算部７１
では、アクセルペダル】、９の操作に従った噴射量ヲ演
ヤしその結果がデータＱＡＰＰとして出力きれる。アイ
ドルＱ演舞部７２は、アイドル運転時に必要な噴射ｉを
演算しその結果がデータＱＩＤＬとして出力される。ク
ルーズＱ演算部７３＃−１’、定沖速定行に必要な噴射
ｉ全演駒し、その結果がデータＱ。Ｒとして出力される
。フルＱ演算部７４は、噴射量の最大値を機関速度の関
数として定められている所定のｋＺ大噴射量も性を示す
データＱ、、Ｌｋ＠＊出力する。スモークＱ演シ部７５
は、所定のスモーク限界に従う噴射蓋を示すデータＱ□
、を演算出力し、スタートＱ演算部７６は始動増ｔを示
す噴射量データロ８Ｔ′ｆｒ演算出力する。
データＱ□ＰＰとＱ、ＤＬとは加算部７７にて加算され
、その加算出力データとデータＱ４とは、最大値選択部
（ＭＡＸ ） ７８に入力され、大きい方のデータが出
力される。データＱ 、Ｑ 及び最大ＦＵＬ
８ＭＫ 値選択部７８からの選択データは最小値選択部（１ｉｌ
ｌＩＮ ） ７９に入力され、最も小さい値のデータが
目標噴射量データとして取出される。この目標噴射量デ
ータは、機関の始動時以外の場合に適用され、機関の始
動時においては、データＱａＴが目Ｓ噴射量データとな
る。スイッチ８ｏはスタートスイッチ２１の操作に応じ
て出力される始動信号ＳＴにより制御され、始動信号Ｓ
Ｔが出力されている場合にはデータＱ□を選択し、それ
以外の場合にはＭＩＮ ７９からの出力データを選択す
るように作動する。
、その加算出力データとデータＱ４とは、最大値選択部
（ＭＡＸ ） ７８に入力され、大きい方のデータが出
力される。データＱ 、Ｑ 及び最大ＦＵＬ
８ＭＫ 値選択部７８からの選択データは最小値選択部（１ｉｌ
ｌＩＮ ） ７９に入力され、最も小さい値のデータが
目標噴射量データとして取出される。この目標噴射量デ
ータは、機関の始動時以外の場合に適用され、機関の始
動時においては、データＱａＴが目Ｓ噴射量データとな
る。スイッチ８ｏはスタートスイッチ２１の操作に応じ
て出力される始動信号ＳＴにより制御され、始動信号Ｓ
Ｔが出力されている場合にはデータＱ□を選択し、それ
以外の場合にはＭＩＮ ７９からの出力データを選択す
るように作動する。
スイッチ８０により逆折されたデータは、燃温補正部８
１において、その時の燃料温度に応じた所定の補正係数
が乗ぜられ、こねにより、燃料温度が変化しても、目標
噴射１゛データに従う量の燃料が得られるように目標唱
射量データの補正が行なわれる。燃温補正部８１におい
て補正されたデータは、ポンプ特性演算部８２に入力さ
れ、入力された噴射量データをそのポンプ特性に従った
位置データに変換するポンプ特性演算処理が行なわれた
後、出力部８３からＳ終的な目標位置データＰ が出
力され、このデータＰ。ｕｔは、第１図にｕｔ 示されるように、Ｄ／Ａ２６１ＦＩ：介してサーが回路
２８に入力される◎ 噴射タイミングの制御系統９０は、機関の連転状態に従
った目標の噴射時期を演算しその結果を示すデータＴＬ
Ｄを出力するためのロードタイマ特性演算部９１と、機
関の冷却水温に従った噴射タイミングの補正を行なうた
めの補正データ全演算しその結果を示すデータＴＴｗｋ
出力するための水温補正値演算部９２と、始動時におけ
る水温補正データを演舞しその結果を示すデータＴ、□
全出力するための始動時水温補正値演算部９３とを有し
ており、データＴＬＤは、データＴＴＷ又はＴ、□と加
算部９４において加算される。すなわち、データＴＴｗ
及び”ＴＷ８は、機関が始動状態にあるが否がを示す始
動信号ＳＴにより切換制御されるスイッチ９５を介して
、いずれか一方が加算部９４に供給される構成であり、
始動時にはデータＴＴＷ８が選択されてデータＴＬＤと
加算され、始動時以外の場合にはデータＴＴＷが選択さ
れデータＴＬＤと加算される。
１において、その時の燃料温度に応じた所定の補正係数
が乗ぜられ、こねにより、燃料温度が変化しても、目標
噴射１゛データに従う量の燃料が得られるように目標唱
射量データの補正が行なわれる。燃温補正部８１におい
て補正されたデータは、ポンプ特性演算部８２に入力さ
れ、入力された噴射量データをそのポンプ特性に従った
位置データに変換するポンプ特性演算処理が行なわれた
後、出力部８３からＳ終的な目標位置データＰ が出
力され、このデータＰ。ｕｔは、第１図にｕｔ 示されるように、Ｄ／Ａ２６１ＦＩ：介してサーが回路
２８に入力される◎ 噴射タイミングの制御系統９０は、機関の連転状態に従
った目標の噴射時期を演算しその結果を示すデータＴＬ
Ｄを出力するためのロードタイマ特性演算部９１と、機
関の冷却水温に従った噴射タイミングの補正を行なうた
めの補正データ全演算しその結果を示すデータＴＴｗｋ
出力するための水温補正値演算部９２と、始動時におけ
る水温補正データを演舞しその結果を示すデータＴ、□
全出力するための始動時水温補正値演算部９３とを有し
ており、データＴＬＤは、データＴＴＷ又はＴ、□と加
算部９４において加算される。すなわち、データＴＴｗ
及び”ＴＷ８は、機関が始動状態にあるが否がを示す始
動信号ＳＴにより切換制御されるスイッチ９５を介して
、いずれか一方が加算部９４に供給される構成であり、
始動時にはデータＴＴＷ８が選択されてデータＴＬＤと
加算され、始動時以外の場合にはデータＴＴＷが選択さ
れデータＴＬＤと加算される。
加算部９４からの加算結果は、目標噴射タイミングデー
タとして、実際の噴射タイミング會示す信号が入力され
ている誤差演算部９６に入力され、ここで噴射タイミン
グ（時期）の目標値と実際値との差分が演算され、その
結果を示す誤差データＴ□は、ＰＩＤ演算部９７に入力
され、ＰＩＤ制御のために必要なデータ処理が施された
後、その結果金示すデータは・ｆルス巾変調部（ＰＷＭ
） ９８に入力される。
タとして、実際の噴射タイミング會示す信号が入力され
ている誤差演算部９６に入力され、ここで噴射タイミン
グ（時期）の目標値と実際値との差分が演算され、その
結果を示す誤差データＴ□は、ＰＩＤ演算部９７に入力
され、ＰＩＤ制御のために必要なデータ処理が施された
後、その結果金示すデータは・ｆルス巾変調部（ＰＷＭ
） ９８に入力される。
パルス巾変調部９８には、タイマ３１を駆動するパルス
信号の周波数を演算する駆動筒波数演算部９９からの演
算データが供給されており、ノヤルス巾変計４台１こ９
８からは、駆動周波数演算部９９から供給さ力るデータ
に従った周波数でそのデユーティ比がＰｒｏ演算部９戸
）らのＵ」カデータに従って変化する、タイマ３１を駆
動するための躯動ノ（ルス信号が、出力される。この駆
動パルス信号は、タイミング側御信号ＴＣ８として増幅
器３０を介してタイマ３１内の匍制御用バルブ（図示せ
ず）に印加される（第１図−参照）。
信号の周波数を演算する駆動筒波数演算部９９からの演
算データが供給されており、ノヤルス巾変計４台１こ９
８からは、駆動周波数演算部９９から供給さ力るデータ
に従った周波数でそのデユーティ比がＰｒｏ演算部９戸
）らのＵ」カデータに従って変化する、タイマ３１を駆
動するための躯動ノ（ルス信号が、出力される。この駆
動パルス信号は、タイミング側御信号ＴＣ８として増幅
器３０を介してタイマ３１内の匍制御用バルブ（図示せ
ず）に印加される（第１図−参照）。
第５図に示す制御のための各演算をマイクロコンピュー
タによυ実行するため、これらの制御に必要な演算が、
制翻ｆサブルーチンｆｏダラムとして１とめら４．てお
Ｖ％第６図には、第５図に対応させて、それらの制御ザ
ブルーチンプログラムが示されている。第６図において
、各ブロックの上段に演９内容を示し、下段には制仙（
サブルーチン名が表示されている。これらの制御サブル
ーチンデミグラムかサブルーチン群として第１マイクロ
コンピユータ４のＲＯＭ内にストアされている。
タによυ実行するため、これらの制御に必要な演算が、
制翻ｆサブルーチンｆｏダラムとして１とめら４．てお
Ｖ％第６図には、第５図に対応させて、それらの制御ザ
ブルーチンプログラムが示されている。第６図において
、各ブロックの上段に演９内容を示し、下段には制仙（
サブルーチン名が表示されている。これらの制御サブル
ーチンデミグラムかサブルーチン群として第１マイクロ
コンピユータ４のＲＯＭ内にストアされている。
第１表に、谷ｆｌｌｒ制御ヤブルーチンプログラムの一
覧表金示す。
覧表金示す。
これらの制御サブルーチンプログラムの実行時間は様々
であり、捷た、制御上費趙される実行頻度もまた異なっ
ている。このようなサブルーチンプログラムを効率よく
実行するため、これらの制御サブルーチンプログラムの
１つ又は複数から成る複数のタスクが定義され、そのタ
スクの実行優先度全考慮して、タスク単位に所定の時間
間隔でプログラムの起動が行なわれる構成となっている
。
であり、捷た、制御上費趙される実行頻度もまた異なっ
ている。このようなサブルーチンプログラムを効率よく
実行するため、これらの制御サブルーチンプログラムの
１つ又は複数から成る複数のタスクが定義され、そのタ
スクの実行優先度全考慮して、タスク単位に所定の時間
間隔でプログラムの起動が行なわれる構成となっている
。
タスクの起動時間間隔は、タスクテーブルに基づいて定
めらねるが、運転条件によっては起動不袈のタスクもあ
る等の理由から、その実行・母ターンは機関の運転条件
によって変更するのが望ましいものである。このため、
本装置では、既述の如く、機関の運転条件を始動時（モ
ードＯ）、低回転域での運転時（モード１）及び高回転
塚での運転時（モード２）の３つに分け、各モードに対
して夫々専用のタスクテーブルが用量されている。
めらねるが、運転条件によっては起動不袈のタスクもあ
る等の理由から、その実行・母ターンは機関の運転条件
によって変更するのが望ましいものである。このため、
本装置では、既述の如く、機関の運転条件を始動時（モ
ードＯ）、低回転域での運転時（モード１）及び高回転
塚での運転時（モード２）の３つに分け、各モードに対
して夫々専用のタスクテーブルが用量されている。
各モードに対するタスクテーブルは第２表乃至第４表に
示されている。
示されている。
これらのタスクテーブルに掲げられているタスクの実行
順序について、モード０の場合を例にとって説明する。
順序について、モード０の場合を例にとって説明する。
各タスクは、セ求される実行頻度を考慮してタスクレベ
ル０〜８に分けられると共に、各タスクレベルにおいて
も、実行優先度の高い順に左側から並べられている。こ
のように配列された令タスクの起動、実行は下記に示さ
れるところにより行なわれる。
ル０〜８に分けられると共に、各タスクレベルにおいて
も、実行優先度の高い順に左側から並べられている。こ
のように配列された令タスクの起動、実行は下記に示さ
れるところにより行なわれる。
０）各タスクは、一定時間間隔毎に発生するモニタ割込
み毎に１つだけ起動され、次のモニタ割込の発生までに
その実行を終了するものとし、他のタスクの実行中にお
いては他のタスクの割込み処理は行なわない。
み毎に１つだけ起動され、次のモニタ割込の発生までに
その実行を終了するものとし、他のタスクの実行中にお
いては他のタスクの割込み処理は行なわない。
（ロ） モニタ割込みにより実行されるタスクの順序ハ
、タスクレベルＯの各タスクはモニタ割込の２ 回毎に
行なわネ１、タスクレベル１の各タスクはモニタ割込の
２ 回毎に行なわれ、一般にタスクレベルにの各タスク
はモニタ割込の２に＋１回毎に行なわｎ、る。
、タスクレベルＯの各タスクはモニタ割込の２ 回毎に
行なわネ１、タスクレベル１の各タスクはモニタ割込の
２ 回毎に行なわれ、一般にタスクレベルにの各タスク
はモニタ割込の２に＋１回毎に行なわｎ、る。
（ハ）同一タスクレベル内のタスクについては、そのタ
スクレベルに起動の順番が回ってくる毎に左側Ｉ Ｋ配
列されているものから順次起動する。
スクレベルに起動の順番が回ってくる毎に左側Ｉ Ｋ配
列されているものから順次起動する。
従って、タスクテーブルはタスクの実行順序を示すもの
であり、どのタスクをタスクテーブルのどこに配置する
かは、そのタスクに対して要求される実行頻度と実行の
優先度と全考慮して適宜に定めることができる。
であり、どのタスクをタスクテーブルのどこに配置する
かは、そのタスクに対して要求される実行頻度と実行の
優先度と全考慮して適宜に定めることができる。
第７図には、第２表乃至第４表に示されるタスクテーブ
ルに基ついて各タスク全１１次実行するため、第１マイ
クロコンピユータ４において実行されるモニタ割込のプ
ロダラムの詳細フローチャートが示されている。モニタ
割込の実行が開始されると、先ず時間Δｔの周期でモニ
タ割込み全発生させるための処理として、フリーランニ
ングカウンタの値ＹにΔｔｙ加えたものｉＸに七ノドす
る（ステップ１１０）。フリーランニングカウンタは、
そのときの値Ｙが所定値ＸＫなったときモニタ割込みを
かける構成であるから、結局、上述の操作により、Δを
時間後に再びモニタ割込みがかけられることに′ｆｘｖ
１以後、Δを時間毎にモニタ割込みが掛けられることに
なる。
ルに基ついて各タスク全１１次実行するため、第１マイ
クロコンピユータ４において実行されるモニタ割込のプ
ロダラムの詳細フローチャートが示されている。モニタ
割込の実行が開始されると、先ず時間Δｔの周期でモニ
タ割込み全発生させるための処理として、フリーランニ
ングカウンタの値ＹにΔｔｙ加えたものｉＸに七ノドす
る（ステップ１１０）。フリーランニングカウンタは、
そのときの値Ｙが所定値ＸＫなったときモニタ割込みを
かける構成であるから、結局、上述の操作により、Δを
時間後に再びモニタ割込みがかけられることに′ｆｘｖ
１以後、Δを時間毎にモニタ割込みが掛けられることに
なる。
次いで、ステップ１】１において、タスクの起動がオー
バーラツプして掛けられているか否かのチェックが行な
われ、オーバーラツプしている場合には、埃在笑行中の
タスクがそのまま継続して実行′２！れる。一方、オー
バーラツプしていない場合には、ステップ１】２に進む
。同、オーバーラツプしているか否かの判別は、後述す
るフラグＯＬによって行なわれる。
バーラツプして掛けられているか否かのチェックが行な
われ、オーバーラツプしている場合には、埃在笑行中の
タスクがそのまま継続して実行′２！れる。一方、オー
バーラツプしていない場合には、ステップ１】２に進む
。同、オーバーラツプしているか否かの判別は、後述す
るフラグＯＬによって行なわれる。
ステップ１１２においては、外部原像が発生しており、
同期処理の必要性があるか否かの判別全行ない、同期処
理要求がある場合にはステップ１１３において同期処理
を行ない、ステラｆ】】４に進む。ステップ１１２の判
別結果がＮＯの場合には、ステップ１１３を実行するこ
となく、ステップ１１４に進む。
同期処理の必要性があるか否かの判別全行ない、同期処
理要求がある場合にはステップ１１３において同期処理
を行ない、ステラｆ】】４に進む。ステップ１１２の判
別結果がＮＯの場合には、ステップ１１３を実行するこ
となく、ステップ１１４に進む。
ステップ１１４ては、現在タスクが実行されていること
を示すフラグ０ＬｉｒｌＪとし、ソフトカウンタＴＣＴ
Ｒの値を１だけ増加させる。そして以後のステップでは
、このソフトカウンタＴＣＴＲの内容に従って、前述の
タスクテーブル’Ｔｈｅｍ ｔ、て、各タスクを所定の
順序で実行する。
を示すフラグ０ＬｉｒｌＪとし、ソフトカウンタＴＣＴ
Ｒの値を１だけ増加させる。そして以後のステップでは
、このソフトカウンタＴＣＴＲの内容に従って、前述の
タスクテーブル’Ｔｈｅｍ ｔ、て、各タスクを所定の
順序で実行する。
ソフトカウンタＴＣＴＲけ２進の８ビツトの出力を有し
、２°の桁から２７の桁までの８つの出方を有している
。ステップ１１５−０乃至１１５−７は、夫々カウンタ
ＴＣＴＲの各ビットの値がｒＯＪが否かの判別を行なう
ステップであり、これらのステップ１１５−０乃至１
］ ５−７において、各ビットが「０」か否かの判別が
、最下位の桁から順々に最上位まで行なわれる。ステッ
プ１１５−０の判別結果はモニタ割込みが２回行なわれ
る毎にＹＥＳとなり、一般にステップ１１５−ｎについ
ては２ｎ＋１回毎にＹＥＳとなる。オた、ステップ１１
５−〇から１１５−７までの判別結果が全てＮｏとなる
のけ、換言すれば、カウンタＴＣＴＲの各ビットが全て
「１」となるのは、２９回毎である。
、２°の桁から２７の桁までの８つの出方を有している
。ステップ１１５−０乃至１１５−７は、夫々カウンタ
ＴＣＴＲの各ビットの値がｒＯＪが否かの判別を行なう
ステップであり、これらのステップ１１５−０乃至１
］ ５−７において、各ビットが「０」か否かの判別が
、最下位の桁から順々に最上位まで行なわれる。ステッ
プ１１５−０の判別結果はモニタ割込みが２回行なわれ
る毎にＹＥＳとなり、一般にステップ１１５−ｎについ
ては２ｎ＋１回毎にＹＥＳとなる。オた、ステップ１１
５−〇から１１５−７までの判別結果が全てＮｏとなる
のけ、換言すれば、カウンタＴＣＴＲの各ビットが全て
「１」となるのは、２９回毎である。
ステップ１１５−０乃至１１５−７においては、各タス
クテーブルのどのレベルのタスクを選択すべきかの判別
を行なうものであり、上記説明から判るように、タスク
レベル０，１．０，２，０゜１，０，３．・・・が順次
選択さ４ることになる。
クテーブルのどのレベルのタスクを選択すべきかの判別
を行なうものであり、上記説明から判るように、タスク
レベル０，１．０，２，０゜１，０，３．・・・が順次
選択さ４ることになる。
このようにして、タスクレベルの選択操作が実行さｊた
のち、タスクテーブルの列の選択が行なわれるが、これ
全説明するに先だって、各タスクテーブルに示されてい
るタスクのアドレスがＲＡＭ６及びマイクロコンピュー
タのＲＯＭ内においてどのようにストア、管理式れでい
るのかを説明する。
のち、タスクテーブルの列の選択が行なわれるが、これ
全説明するに先だって、各タスクテーブルに示されてい
るタスクのアドレスがＲＡＭ６及びマイクロコンピュー
タのＲＯＭ内においてどのようにストア、管理式れでい
るのかを説明する。
第８図には、ＲＯＭ及びＲＡＭ内におけるメモリ構造が
示いれている。第１マイクロコンピユータのＲＯＭ内に
は、アドレス八０００からＡ０９９″！でのアドレス領
域内に第２表に示すタスクのアドレスがデータとして図
示の如くストアζハている。
示いれている。第１マイクロコンピユータのＲＯＭ内に
は、アドレス八０００からＡ０９９″！でのアドレス領
域内に第２表に示すタスクのアドレスがデータとして図
示の如くストアζハている。
ｔＸ２表の各欄の上段に示はれているのはそのタスクの
も二号であり、第８図では、タスクを般定するためにこ
の番号が用いられている。第３表及び第４表に水式ｎる
タスクについても、同様にして、ＲＯＭ内のアドレス頭
載Ａ１００乃至Ａ】９９及びＡ２００乃至Ａ２９９に夫
々ストアされている。
も二号であり、第８図では、タスクを般定するためにこ
の番号が用いられている。第３表及び第４表に水式ｎる
タスクについても、同様にして、ＲＯＭ内のアドレス頭
載Ａ１００乃至Ａ】９９及びＡ２００乃至Ａ２９９に夫
々ストアされている。
このアドレスのＶ理を行なうため、ＲＡＭ６内には、変
数ＰＴＲＯ乃至ＰＴＲ８が設けられており、この変数に
よって、第２表乃至第４表の任治のｊ列管理を行なって
いる。
数ＰＴＲＯ乃至ＰＴＲ８が設けられており、この変数に
よって、第２表乃至第４表の任治のｊ列管理を行なって
いる。
更に、タスクテーブルの選択を管理するため、ＲＡＭ
６内には、変数ＴＢＬＰＴＲが設けられており、ＴＢＬ
ＰＴＲがＴＢＬＴＯＰＯの場合には第２表に示されるモ
ー ）’ Ｏ＋７） チー７’ ルｆ選択し、ＴＢＬＰ
ＴＲかＴ ＢＬＴＯＰ １の場合に、第３表に示される
モード１のテーブル全選択し、ＴＢＬＰＴＲがＴＢＬＴ
ＯＰ２の場合には第４表に示されるモード２のテーブル
を選択するようになっている。更に、各テーブルの任意
の１行の管理を行なうため、ＲＡＭ ６内には変数ＴＣ
ＴＲが設けられており、ＴＣＴＲの値に従って、１行の
指定を行なう構成となっている。
６内には、変数ＴＢＬＰＴＲが設けられており、ＴＢＬ
ＰＴＲがＴＢＬＴＯＰＯの場合には第２表に示されるモ
ー ）’ Ｏ＋７） チー７’ ルｆ選択し、ＴＢＬＰ
ＴＲかＴ ＢＬＴＯＰ １の場合に、第３表に示される
モード１のテーブル全選択し、ＴＢＬＰＴＲがＴＢＬＴ
ＯＰ２の場合には第４表に示されるモード２のテーブル
を選択するようになっている。更に、各テーブルの任意
の１行の管理を行なうため、ＲＡＭ ６内には変数ＴＣ
ＴＲが設けられており、ＴＣＴＲの値に従って、１行の
指定を行なう構成となっている。
再び第７図に戻って説明を行なう。カウンタＴＣＴＲの
値に基づき、ステップ１１５−０乃至１１５−７により
タスクテーブルの１行の指定が１１１１Ｍ次行なわね、
ることについては既に説明した。従って、今、Ｉ＝１が
選択された場合の１列の選択動作について説明する。上
述の３つのタスクテーブルのどれを選択するかは、モー
ド判断のタスクにより定められているＴＢＬＰＴＲの内
容に従うこととなる。
値に基づき、ステップ１１５−０乃至１１５−７により
タスクテーブルの１行の指定が１１１１Ｍ次行なわね、
ることについては既に説明した。従って、今、Ｉ＝１が
選択された場合の１列の選択動作について説明する。上
述の３つのタスクテーブルのどれを選択するかは、モー
ド判断のタスクにより定められているＴＢＬＰＴＲの内
容に従うこととなる。
今、モーＰＯで作動しているとすると、ＴＢＬＰＴＲ＝
ＴＢＬＴＯＰＯテあり、ＰＴＲＩ ＝ Ｏとすｎば、Ａ
の値は第８図からＡｏｌｏとなる。（ステップ１１６−
１）（ＡＯ］０＋２）番地の内容は、ＴＯＯ４１の７ド
レスであるから、０ＯＯＯＨとは異′ｉｘす（ステップ
１１７−１）、従って、ＰＴＲＩ←＋２の操作が実行さ
れる（ステップ１ｔｓ−１）。若し、Ａ＋２番地の内容
が０ＯＯＯＨであれば、ステップ１１９−１に進み、Ｐ
ＴＲＩ←０とされる。
ＴＢＬＴＯＰＯテあり、ＰＴＲＩ ＝ Ｏとすｎば、Ａ
の値は第８図からＡｏｌｏとなる。（ステップ１１６−
１）（ＡＯ］０＋２）番地の内容は、ＴＯＯ４１の７ド
レスであるから、０ＯＯＯＨとは異′ｉｘす（ステップ
１１７−１）、従って、ＰＴＲＩ←＋２の操作が実行さ
れる（ステップ１ｔｓ−１）。若し、Ａ＋２番地の内容
が０ＯＯＯＨであれば、ステップ１１９−１に進み、Ｐ
ＴＲＩ←０とされる。
このようにしてＡ番地の内容が定められたならば、ステ
ップ１２０においてその番地ヘジャンデする（ステップ
１２０）。従って、上述の例では、ＴＯＯＯ４０のアド
レスにジャンプし、タスクＴＯＯＯ４０が起動され、実
行される（ステップ１２１）。しかる後、フラグＯＬが
「０」とされ（ステップ１２２）、モニター割込が終了
することになる。上記では、ｌ−１の場合について説明
したが、Ｉ−１以外の場合における動作も同様であるの
で、他のステップについては符号のみを付し１説明を省
略する。
ップ１２０においてその番地ヘジャンデする（ステップ
１２０）。従って、上述の例では、ＴＯＯＯ４０のアド
レスにジャンプし、タスクＴＯＯＯ４０が起動され、実
行される（ステップ１２１）。しかる後、フラグＯＬが
「０」とされ（ステップ１２２）、モニター割込が終了
することになる。上記では、ｌ−１の場合について説明
したが、Ｉ−１以外の場合における動作も同様であるの
で、他のステップについては符号のみを付し１説明を省
略する。
上述のモニター割込動作は、Δを時間毎にかけられ、そ
の度に所要のタスクテーブルにて定められたところに従
い所要のタスクが起動され、実行される。
の度に所要のタスクテーブルにて定められたところに従
い所要のタスクが起動され、実行される。
上記説明から判るように、あるタスクレベルｋに、Ｅ個
のタスクをおくと、このレベルのタスクは、Δｔ・２に
＋１・８時間毎に起動されることとなり、タスクの起動
周期は一義的に定捷ることになる。
のタスクをおくと、このレベルのタスクは、Δｔ・２に
＋１・８時間毎に起動されることとなり、タスクの起動
周期は一義的に定捷ることになる。
例えば、実施例のモードＯで噴射量信号出力タスクは、
ＴＯＯＯ２０とＴＯＯＯ２６との２りなので、噴射量信
号出力の起動周期は、ΔｔＸ２’Ｘ８／２ ＝Δｔ・８
となり、Δｔ・８毎に行なわ名ることになる。
ＴＯＯＯ２０とＴＯＯＯ２６との２りなので、噴射量信
号出力の起動周期は、ΔｔＸ２’Ｘ８／２ ＝Δｔ・８
となり、Δｔ・８毎に行なわ名ることになる。
従っテ、各タスクレベルの各タスクは、個別にソフトタ
イマが設けられてその起動周期が管理されているのと同
じ効果が得られることになる。
イマが設けられてその起動周期が管理されているのと同
じ効果が得られることになる。
以上では、第１マイクロコンピユータ４のモニター割込
のプログラムについて説明したが、次に、″第２マイク
ロコンピュータ５におけるタスクの起動について第９図
及び第１０図を参照して説明するＯ 第２マイクロコンビーータ５には、演算用ザブルーチン
プログラムがストアされており、これらの各ゾログラム
は、第１マイクロコンピユータ５からの指令により起動
され、実行される構成である。図示の実施例では、演算
用サブルーチンプログラムとして第５表に示す４つのも
のが用意されており、第１マイクロコンビーータ４で制
御されるサブルーチンプログラムが実行される際に必要
な言１′！処理が、第２マイクロコンピユータ５で実行
される。
のプログラムについて説明したが、次に、″第２マイク
ロコンピュータ５におけるタスクの起動について第９図
及び第１０図を参照して説明するＯ 第２マイクロコンビーータ５には、演算用ザブルーチン
プログラムがストアされており、これらの各ゾログラム
は、第１マイクロコンピユータ５からの指令により起動
され、実行される構成である。図示の実施例では、演算
用サブルーチンプログラムとして第５表に示す４つのも
のが用意されており、第１マイクロコンビーータ４で制
御されるサブルーチンプログラムが実行される際に必要
な言１′！処理が、第２マイクロコンピユータ５で実行
される。
第 ５ 表
第１マイクロコンピユータ４において、成るタスクが実
行されている場合において、先ず、そのタスクの実行に
必要な演算データをサーチする（ステップ２００）。次
にステップ２０１においてＲＡＭ ６の指令フードバッ
ファが空いているか否かを判別し、空バッファがなけれ
ば、カウンタＴＣＴＲｉ １つだけ減算しくステップ２
０２ ）、タスクを終了する。従って、次のモニタ割込
みでは再び同一のタスクが起動される。このようにして
、バッファ領域が空くのを待つことになる。
行されている場合において、先ず、そのタスクの実行に
必要な演算データをサーチする（ステップ２００）。次
にステップ２０１においてＲＡＭ ６の指令フードバッ
ファが空いているか否かを判別し、空バッファがなけれ
ば、カウンタＴＣＴＲｉ １つだけ減算しくステップ２
０２ ）、タスクを終了する。従って、次のモニタ割込
みでは再び同一のタスクが起動される。このようにして
、バッファ領域が空くのを待つことになる。
ステップ２０１の判別結果がＹＥＳとなると、指令コー
ドをＲＡＭ ６に転送し、データが格納されていないブ
ロックの先頭アドレスＥＴＯＰ’を更新する（ステップ
２０３）。ステップ２０３におけるデータの転送前にお
いて、バッファが全て空であったか否か（従って、現在
の状態でいえばバッファが１つだけデータ全格納してい
るか否か）がステップ２０４にお匹て判別される。判別
結果がＹＥＳならば、第２マイクロコンピユータ５はア
イドル状態を保っているので、演算開始信号全第２マイ
クロコンピユータに送り、第２マイクロコンピユータ５
に割込みＮＭＩ ｙかける（ステップ２０５）。
ドをＲＡＭ ６に転送し、データが格納されていないブ
ロックの先頭アドレスＥＴＯＰ’を更新する（ステップ
２０３）。ステップ２０３におけるデータの転送前にお
いて、バッファが全て空であったか否か（従って、現在
の状態でいえばバッファが１つだけデータ全格納してい
るか否か）がステップ２０４にお匹て判別される。判別
結果がＹＥＳならば、第２マイクロコンピユータ５はア
イドル状態を保っているので、演算開始信号全第２マイ
クロコンピユータに送り、第２マイクロコンピユータ５
に割込みＮＭＩ ｙかける（ステップ２０５）。
ステップ２０４の判別結果がＮＯの場合には、ステップ
２０５を実行することなく、そのタスクの処理金糸杏子
する。第２マイクロコンピユータ５は、割込ＮＭＩの実
行により、バッファが空いていることを示す空フラグを
Ｏとし、バッファにデータがあることを示す（ステップ
３０１）。
２０５を実行することなく、そのタスクの処理金糸杏子
する。第２マイクロコンピユータ５は、割込ＮＭＩの実
行により、バッファが空いていることを示す空フラグを
Ｏとし、バッファにデータがあることを示す（ステップ
３０１）。
第２マイクロコンピユータは、バッファが全て空ならば
、アイドル状態を保っており、割込■■により空フラグ
ｐｏとなったことに応答して（ステップ３ｏ２）、第１
マイクロコンピユータ４に割込みＮＭＩ ｉ掛けてパス
要求を出し、共通メモリであるＲＡＭ ６をパスによっ
て第２マイクロコンピユータ５に接続する（ステップ３
０３）。即ち、割込み■■により、第１マイクロコンピ
ユータ４はパスライン２２を切離し、これにより第２マ
イクロコンピユータ５はパスライン２２を介してＲＡＭ
６と接続される。ｆＭＪ、この間、第１マイクロコンピ
ユータ４は待ち状態となっている。しかる後、所要のデ
ータが転送されているＲＡＭ ６内のアドレスＢＵＦｌ
よりデータを読み込み、ＢＴＯＰＯの更新を行なう。（
ステップ３０４）。即ち、ＢＵＦｉのブロックのデータ
を読み出した場合、ＢＴＯＰ ４− ＢＵＦ（１＋１
）とする。しかし、第１０図から判るようにｓ ｉ４ソ
ファブロックは４つがリング状にリンクされているため
、１＋１−４ならば、ＢＴＯＰ←ＢＵＦＯとすることに
なる。
、アイドル状態を保っており、割込■■により空フラグ
ｐｏとなったことに応答して（ステップ３ｏ２）、第１
マイクロコンピユータ４に割込みＮＭＩ ｉ掛けてパス
要求を出し、共通メモリであるＲＡＭ ６をパスによっ
て第２マイクロコンピユータ５に接続する（ステップ３
０３）。即ち、割込み■■により、第１マイクロコンピ
ユータ４はパスライン２２を切離し、これにより第２マ
イクロコンピユータ５はパスライン２２を介してＲＡＭ
６と接続される。ｆＭＪ、この間、第１マイクロコンピ
ユータ４は待ち状態となっている。しかる後、所要のデ
ータが転送されているＲＡＭ ６内のアドレスＢＵＦｌ
よりデータを読み込み、ＢＴＯＰＯの更新を行なう。（
ステップ３０４）。即ち、ＢＵＦｉのブロックのデータ
を読み出した場合、ＢＴＯＰ ４− ＢＵＦ（１＋１
）とする。しかし、第１０図から判るようにｓ ｉ４ソ
ファブロックは４つがリング状にリンクされているため
、１＋１−４ならば、ＢＴＯＰ←ＢＵＦＯとすることに
なる。
このようにして、データが読込まれた結果、バッファが
全て空になったか否かの判別が行なわれ（ステップ３０
５）、その判別結果がＹＥＳであれば、空フラグを「１
」にセットしくステップ３０６）、パスライン２２の切
離しを行なう（ステップ３０７）。この場合に／／ｉ再
び割込みＮＭＩがかかるのを待つ状態となる。一方、ス
テップ３０５０判別結果がＮｏの場合には、ステップ３
０６は実行されず、ステップ３０７に進み、パスライン
２２の切離しのみを行なう。
全て空になったか否かの判別が行なわれ（ステップ３０
５）、その判別結果がＹＥＳであれば、空フラグを「１
」にセットしくステップ３０６）、パスライン２２の切
離しを行なう（ステップ３０７）。この場合に／／ｉ再
び割込みＮＭＩがかかるのを待つ状態となる。一方、ス
テップ３０５０判別結果がＮｏの場合には、ステップ３
０６は実行されず、ステップ３０７に進み、パスライン
２２の切離しのみを行なう。
次ニ、ステラ２３０８においてバッファから読込んだ演
算コードの解読全行ない、その結果に従て、害１１９処
丹（ステップ３０９）、２次元補間処丹（ステップ３１
０）、３次元補間処理（ステップ３１１）又はＰＩＤ処
理（ステップ３１２）のいすね、かの演算が実行される
。
算コードの解読全行ない、その結果に従て、害１１９処
丹（ステップ３０９）、２次元補間処丹（ステップ３１
０）、３次元補間処理（ステップ３１１）又はＰＩＤ処
理（ステップ３１２）のいすね、かの演算が実行される
。
ＰＪｒ砂の演９が終了すると、再び第１マイクロコンビ
ーータ４に対して割込みＮＭＩ ｉかけてバスの要求全
行ない（ステップ３１３）、演算結果をＲＡＭ Ｒ内の
データブロックＢＵＦ ４に格納しくステップ３１４
）、ステップ３０２に戻り、第１マイクロコンピユータ
４から割込みＮＭＩがかけられるのを待つことになる。
ーータ４に対して割込みＮＭＩ ｉかけてバスの要求全
行ない（ステップ３１３）、演算結果をＲＡＭ Ｒ内の
データブロックＢＵＦ ４に格納しくステップ３１４
）、ステップ３０２に戻り、第１マイクロコンピユータ
４から割込みＮＭＩがかけられるのを待つことになる。
以上のようにして、各タスクが、その時の車輛の運転状
態に見合ったタスクテーブルに基づいて所要のタスクが
所定の起動周期、助動順序で順次起動され、各タスクを
構成する所要の制御サブルーチンプログラムが第１マイ
クロコンピユータ４において実行芒れ、その時必要な演
算用のサブルーチンが第２マイクロコンピユータ５にて
実行さ力ることになる。上述の如くして各タスクがＩＬ
次実行でれることにより、所望の車輛制御が達成される
ことになる。
態に見合ったタスクテーブルに基づいて所要のタスクが
所定の起動周期、助動順序で順次起動され、各タスクを
構成する所要の制御サブルーチンプログラムが第１マイ
クロコンピユータ４において実行芒れ、その時必要な演
算用のサブルーチンが第２マイクロコンピユータ５にて
実行さ力ることになる。上述の如くして各タスクがＩＬ
次実行でれることにより、所望の車輛制御が達成される
ことになる。
このように、マイクロコンピュータ全複数個用い、演算
を分担させて実行する構成であるから、制御演算を高速
にて処理することができる上に、第２マイクロコンピユ
ータ５において実行さ名るタスクは、第１マイクロコン
ピユータ４により起動されるので、各マイクロコンピュ
ータにおいて実行されるタスクの同期を容易にとること
ができるＯ 尚、上記実施例では、第１マイクロコンビーータ４に従
う補助のマイクロコンピュータを１つだけ設けた場合の
構成を示したが、本発明はこの実施例の構成に限定され
るものではなく、第１マイクロコンピユータ４により制
御される補助のマイクロコンピュータを複数個設けても
よい。
を分担させて実行する構成であるから、制御演算を高速
にて処理することができる上に、第２マイクロコンピユ
ータ５において実行さ名るタスクは、第１マイクロコン
ピユータ４により起動されるので、各マイクロコンピュ
ータにおいて実行されるタスクの同期を容易にとること
ができるＯ 尚、上記実施例では、第１マイクロコンビーータ４に従
う補助のマイクロコンピュータを１つだけ設けた場合の
構成を示したが、本発明はこの実施例の構成に限定され
るものではなく、第１マイクロコンピユータ４により制
御される補助のマイクロコンピュータを複数個設けても
よい。
効果
本発明によれば、制御プログラム？その制御機能に基づ
いて複数のプログラムに分割し、分割されたプログラム
を選択的に起動、実行することにより車輛の制御を行な
うようにしだ車輛用制御装置において、主マイクロコン
ピュータと少なくとも１つの補助マイクロコンピュータ
とを設け、所要の制御及び演′Ｘを複数のマイクロコン
ピュータにより分担して実行する構成としたので、制御
の高速化を図ることができるのは勿論のこと、入出力ボ
ートの不足の問題も解決することができる。
いて複数のプログラムに分割し、分割されたプログラム
を選択的に起動、実行することにより車輛の制御を行な
うようにしだ車輛用制御装置において、主マイクロコン
ピュータと少なくとも１つの補助マイクロコンピュータ
とを設け、所要の制御及び演′Ｘを複数のマイクロコン
ピュータにより分担して実行する構成としたので、制御
の高速化を図ることができるのは勿論のこと、入出力ボ
ートの不足の問題も解決することができる。
また、補助マイクロコンピュータにより実行されるプロ
グラム−の起動は、主マイクロコンピュータにより制御
される構成であるから、各マイクロコンピュータにおい
て実行されるプログラムの同期を容易にとることができ
る優れた効果を奏する０
グラム−の起動は、主マイクロコンピュータにより制御
される構成であるから、各マイクロコンピュータにおい
て実行されるプログラムの同期を容易にとることができ
る優れた効果を奏する０
第１図は本発明による車輌用制御装置の一実施例の制御
システムの全体構成図、第２図は第１図に示した第１マ
イクロコンピユータのプログラム構成図、第３図（、）
及び第３図（ｂ）は第１図に示す装置の信号の波形図、
第４図は第１図に示した第２マイクロコンピユータのプ
ログラム構成図、第５図は第１マイクロコンピユータに
よフ実行される制御の内容を示すための制御系統図、第
６図は第５図に示す制御系統の各部の制御演算を行なう
制御サブルーチンプログラムを第５図に対比づせて示し
た制御サブルーチンプログラムの説明図、第７図は第２
図に示てれるモニタ割込プログラムの詳細フローチャー
ト、第８図Ｆｉ第１図に示される装置の各メモリ内のメ
モリ構造を示す図、第９図は第２マイクロコンピユータ
の作動を説明するための第１及び第２マイクロコンビー
ータのフローチャート、第１０図は第１及び第２マイク
ロコンピユータの作動全説明するためのメモリ構造を示
す図である。 １・・・車輛用制御装置、４・・・第１マイクロコンピ
ユータ、５・・・第２マイクロコンピユータ、６・・・
ランダム・アク七スやメモリ（ＲＡＭ ）。
システムの全体構成図、第２図は第１図に示した第１マ
イクロコンピユータのプログラム構成図、第３図（、）
及び第３図（ｂ）は第１図に示す装置の信号の波形図、
第４図は第１図に示した第２マイクロコンピユータのプ
ログラム構成図、第５図は第１マイクロコンピユータに
よフ実行される制御の内容を示すための制御系統図、第
６図は第５図に示す制御系統の各部の制御演算を行なう
制御サブルーチンプログラムを第５図に対比づせて示し
た制御サブルーチンプログラムの説明図、第７図は第２
図に示てれるモニタ割込プログラムの詳細フローチャー
ト、第８図Ｆｉ第１図に示される装置の各メモリ内のメ
モリ構造を示す図、第９図は第２マイクロコンピユータ
の作動を説明するための第１及び第２マイクロコンビー
ータのフローチャート、第１０図は第１及び第２マイク
ロコンピユータの作動全説明するためのメモリ構造を示
す図である。 １・・・車輛用制御装置、４・・・第１マイクロコンピ
ユータ、５・・・第２マイクロコンピユータ、６・・・
ランダム・アク七スやメモリ（ＲＡＭ ）。
Claims (1)
- １、車輛用装置を制御するための制御プログラムがその
制御機能に基づいて複数のプログラムに分割され、各プ
ログラムに対して生じる起動要求に従って各プログラム
が選択的に実行されることにより車輛の制御が行なわれ
るように構成された車輛用制御装置において、各プログ
ラムの管理と前記起動要求に従うプログラムの処理を実
行する主マイクロコンピュータと、該主マイクロコンピ
ュータと共通のメモリを有し該主マイクロコンピュータ
により起動されて所要の処理を行なう少なくとも１つの
補助マイクロコンピュータとを備えたことを特徴とする
車輛用制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20292684A JPS6181236A (ja) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | 車輛用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20292684A JPS6181236A (ja) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | 車輛用制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6181236A true JPS6181236A (ja) | 1986-04-24 |
Family
ID=16465442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20292684A Pending JPS6181236A (ja) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | 車輛用制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6181236A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5410814A (en) * | 1977-06-27 | 1979-01-26 | Toshiba Corp | Testre for electronic controller of automobile |
| JPS54158530A (en) * | 1978-06-02 | 1979-12-14 | Bosch Gmbh Robert | Controller provided with diagnosis device |
| JPS57200871A (en) * | 1981-06-05 | 1982-12-09 | Toyota Motor Corp | Diagnosis system for automoble |
| JPS60151775A (ja) * | 1984-01-19 | 1985-08-09 | Chiyuushiyou Kigyo Shinko Jigyodan | マルチプロセツサシステム |
-
1984
- 1984-09-29 JP JP20292684A patent/JPS6181236A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5410814A (en) * | 1977-06-27 | 1979-01-26 | Toshiba Corp | Testre for electronic controller of automobile |
| JPS54158530A (en) * | 1978-06-02 | 1979-12-14 | Bosch Gmbh Robert | Controller provided with diagnosis device |
| JPS57200871A (en) * | 1981-06-05 | 1982-12-09 | Toyota Motor Corp | Diagnosis system for automoble |
| JPS60151775A (ja) * | 1984-01-19 | 1985-08-09 | Chiyuushiyou Kigyo Shinko Jigyodan | マルチプロセツサシステム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1127268A (en) | Engine control system with apparatus for producing pulse width modulated signals | |
| JP2574892B2 (ja) | 自動車における負荷分担制御方法 | |
| JPH0345222B2 (ja) | ||
| JP2006257998A (ja) | 車両制御用ソフトウェア及び車両制御装置 | |
| JP2002189606A (ja) | 処理実行装置及び記録媒体 | |
| JP2000047883A (ja) | タスク制御方法および記録媒体 | |
| JPH06324811A (ja) | 内燃機関用ａ／ｄ変換制御装置 | |
| JPS6181236A (ja) | 車輛用制御装置 | |
| JP3827565B2 (ja) | マイコンのロジック開発装置 | |
| JPS6181234A (ja) | 車輛用制御装置 | |
| JPS6181235A (ja) | 車輛用制御装置 | |
| JPS6182203A (ja) | 車輛用制御装置 | |
| JP2559850B2 (ja) | 制御用プロセッサ | |
| JPS6181233A (ja) | 車輛用制御装置 | |
| JPS6181232A (ja) | 車輛用制御装置 | |
| US9442472B2 (en) | Engine control device | |
| JP5111262B2 (ja) | 組込み制御装置 | |
| JPH06175911A (ja) | メモリ制御方式 | |
| JPH04121442A (ja) | 自動車用制御装置 | |
| JPS6155610B2 (ja) | ||
| JPH01200402A (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
| JP2731556B2 (ja) | 燃料噴射制御装置 | |
| JP2623814B2 (ja) | エンジンコントロール用制御装置 | |
| EP1473454B1 (en) | Control system with multiprocessor architecture for an internal combustion powertrain | |
| JPH05321728A (ja) | 内燃機関におけるスロットル開度制御方法 |