JPS6181234A

JPS6181234A - 車輛用制御装置

Info

Publication number: JPS6181234A
Application number: JP20292484A
Authority: JP
Inventors: Asaji Minagawa; 源河　朝治; Rei Sekiguchi; 玲関口; Kyoichi Fujimori; 藤森　恭一
Original assignee: Diesel Kiki Co Ltd
Current assignee: Bosch Corp
Priority date: 1984-09-29
Filing date: 1984-09-29
Publication date: 1986-04-24
Also published as: JPH0256250B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は車輛用制御装置に関し、更に詳細に述ベルト、
マイクロコンピュータを用いて内燃機関装置をはじめ・
とする種々の車輛用装置を制御する車輛用制御装置に関
する。

従来の技術マイクロコンピュータにより内燃機関車輛の制御を行な
うことが従来から行なわれてきているが、その制御内容
は年々複雑となり、且つ高精度の制御を行なうことが要
求されてきている。従って、マイクロコンピータにより
実行される制御項目の増加によって入出力項目が増加し
、マイクロコンピュータの負担が増大する傾向にある上
、制御の高速化が要求されて来ている。これらの要求を
満たすためには、より高性能のマイクロコンピュータを
使用すればよいが、このようなマイクロコンピュータは
高価であり、装置の製造コストを押し上げる要因となる
。

そこで、安価々マイクロコンピュータを効率よく使用す
るための方法が種々提案されており、例えばその１つと
して、プログラムを、タスクと呼ばれる小プログラムに
分割し、ソフトタイマによって起動され、エンジン制御
の制御機能に基づいて分類されたタスクの数だけのソフ
トタイマテーブルをＲＡＭに設け、タスクの停止をその
ソフトタイマテーブルの内容をクリアすることにより行
うようにしたものが提案されている（特開昭５６−３８
５４１号公報診照）。この方法は、各タスク毎に設けら
れたソフトタイマの値に応じて各タスクを起動するもの
であり、各タスクには夫々優先度が定められており、成
るタスクの実行中により優先度の高いタスクの起動要求
が出されると、現在実行中のタスクの情報を、ＲＡＭ内
に一旦退避させる。

そして、より優先度の高いタスクの実行が終了した後、
ＲＡＭ内にストアされている情報を取り出し、中断して
いたタスクの実行を再開するものである。

発明が解決しようとする問題点しかし、上述の方式では、タスクの優先度の数に応じて
メモリ内に退避領域を設けなければならないため、大容
量のメモリを必要とするほか、タスクの数が多く々ると
、タイマのセット、起動要求のサーチ等、ディスパッチ
ャの負担が大きくなるという問題点を有している。町に
、タスクに優先順位を付し、計つ、割込みにょシよシ優
先順位の高いタスクの優先処理を行なっているので、優
先順位の低いタスクは処理が完了するまでに長い時間な
要し、場合によっては、優先順位の低いタスクは起動さ
れないという不都合が生じる虞れがある。また、タスク
の起動周期、起動順序等は機関の運転状態等によって一
般に変化するものであるが、運転状態の変化を検出して
、各タスクに対応するソフトタイマのタイマ時間のセッ
トをし直さなければならず、プログラムが複雑となると
いう不具合いがあった。

本発明の目的は、メモリ容量が少なくて済み、マイクロ
コンピュータの使用効率を著しく向上させ、車輛の運転
状態に応じた制御切換を容易に行なうことができるよう
にした車幅用制御装置を提供することにある。

問題点を解決するための手段本発明の構成は、車輛用装置を制御するための制御プロ
グラムがその制御機能に基づいて複数のプログラムに分
類されてなり、各プログラムに対して生じる起動要求に
従って各プログラムが選択的に実行されることにより車
輛の制御が行なわれるように構成された車輛用制御装置
において、各プログラムの予め定められた起動周期及び
起動順序を定めるテーブルが上記車輛の運転モードに対
応して複数組記憶されているメモリ手段と、上記車輛の
運転モードを検出して所要の１組のテーブルを選択する
選択手段と、該選択手段により選択された上記メモリ手
段内のテーブルに基づいてプログラムの起動要求を一定
時間毎に発する起動要求発生手段とを備えた点に特徴を
有する。

作用上述の構成によると、各プログラムの起動周期及び起動
順序は、メモリ手段内にストアされているテーブルに従
って定められ、このテーブルは、車輛の運転状態に応じ
て複数組用意されているので、運転状態に従っていずれ
か１つのテーブルを選択するだけで、必要なプログラム
のみを、所定の順序、起動周期で実行することができる
。従ってモニタプログラムには全く変更を与えないで済
むため、モニタの無駄時間は全く増えず、搭載できるタ
スクの数を著しく増大させることができ、プログラムが
複雑となるのを避けることができる。

この結果、車輛の運転状態に応じた適切な制御を簡単に
行なうことができ、効率のよい車輛用制御装置を構成す
ることができる。

実施例第１図には、本発明の基本概念を示す概略構成図が示さ
れている。車輛用制御装置４００は、所要の車輛用装置
を、所定の制御プログラムに従って制御するための装置
である。所定の制御プログラムは、予め複数のプログラ
ム（以下タスクと称する）に分割されて、適宜の記憶装
置４０１内にストアされている。一方、各タスクの起動
周期及び起動順序に関する情報は、メモリ手段４０２に
タスクテーブルとしてストアされている。ところで、各
タスクの起動周期と起動順序、及び必要なタスクは、車
幅の運転状態に応じて変わるものである。従って、これ
に対処するため、メモリ手段４０２内には、予め定めら
れた複数の車輛運転状態に夫々見合った複数のタスクテ
ーブルがストアされており、その時々の車輛運転状態に
応じて所要のタスクテーブルが選択手段４０３により選
択される。

起動要求発生手段４０４は、タスクを所定の一定時間間
隔で起動するだめの起動要求を発生するための手段であ
り、どのタスクの起動を要求するかは、選択手段４０３
により選択されたタスクテーブルに従って定められる。

起動要求発生手段４０４からの起動要求は、演算手段４
０５に入力され、その起動要求に従って、所要のタスク
が記憶装置４０１から呼び出され、演算手段４０５にお
いて、必要ならば演算手段４０４に入力されているデー
タを使用して、そのタスクが実行される。

このようにして、各タスクが、その時々の車輌運転状態
に応じたタスクテーブルに従って、その時の状態に見合
った起動周期、起動順序で逐次実行されることによゆ、
車輛の制御が適切に効率よく行表われる。

上述の制御装置は、ストアト・プログラム方式のディソ
タル計算機であるマイクロコンピュータを用いて実現す
ることができ、以下、具体的な実施例について本発明の
詳細な説明する。

第２図には、本発明をオートクルーズ機能付のディーゼ
ル機関車輛の制御装置に適用した場合の、車輛用制御装
置の一実施例の制御システムの全体構成図が示されてい
る。車軸用制御装置１は、燃料噴射ポンプ２から燃料の
供給を受けるディーゼル機関３によって駆動される車輌
（図示せず）の制御を行なうだめの装置であり、第１及
び第２マイクロコンピュータ４．５を備えている。

第１マイクロコンピユータ４は、燃料噴射４ンゾ２の噴
射量の制御、燃料噴射ポンプ２の噴射タイミングの制御
及び車速制御のだめの制御演算を主として行表い、第２
マイクロコンピユータ５は第１マイクロコンピユータ４
で実行される制御演算に必要々各種の演算処理を生とし
て行なう構成と々っている。第１及び第２マイクロコン
ピュータ４，５は、夫々、ＲＯＭを内蔵しているほか、
外部に設けられたランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ
　）　６と接続されており、ＲＡＭ　６は、後述するよ
うにして第１及び第２マイクロコンぎユータ４．５のい
ずれか一方とＲＡＭ　６とを選択的に接続することがで
きるパスライン２２を介して、第１又は第２マイクロコ
ンピュータ４，５によね夫々アクセスできるように構成
されている。

第１マイクロコンピユータ４には、パスライン７を介し
て、アナログ・ディジタルコ／パータ（Ａ／ｌ））　８
が接続されている。Ａ／ｌ）　８には、ディーゼル機関
３の冷却水温度を示す水温信号′階を出力するだめの水
温センサ９、吸気温度を示す吸気温信号ＴＡを出力する
だめの吸気温センサ１０、燃料温度を示す燃温信号ＴＦ
を出力するための燃温センサ１１及び吸気圧力を示す吸
気圧信号ＰＩを出力するための吸気圧センサ１２が接続
されており、これらの各センサからの上述の信号はＡ／
Ｄ　８においてディジタル信号に変換され、パスライン
７を介して第１マイクロコンピユータ４に入力される。

ディーゼル機関３の出力軸に装着されている角度センサ
１３からは、ディーゼル機関３内の各シリンダピストン
が上死点に到達するタイミング情報を有する交流信号Ａ
Ｃが出力され、この交流信号ＡＣは、波形処理回路１４
においてディーゼル機関３の上死点タイミングを示すタ
イミング・ぐルスから成る上死点パルス信号ＴＮに変換
され、第１マイクロコンピユータ４に入力される。更に
、ディーゼル機関３への燃料噴射タイミングを検出する
ため燃料噴射弁１５に装着された針弁リフトセンサ１６
からのリフト信号ＬＳは、波形整形回路１７において波
形整形され、所定の基準の気筒における実際の燃料噴射
タイミングを示す噴射タイミングパルスＴＮＬとして第
１マイクロコンピユータ４に入力される。

アクセルセンサ１８は、アクセルペダル１９の操作量に
従ったアクセル信号ＡＰＰを出力し、アクセル信号ＡＰ
Ｐは第１マイクロコンピユータ４に入力される。

一方、第２マイクロコンピユータ５には、車速を検出す
るだめの車速センサ２３から出力され、その時々の車速
を示す車速データＴＵＳ　Ｐが入力されると共に、オー
トクルーズ制御のだめのクルーズスイッチ２０が第２マ
イクロコンピユータ５の入力ポートに接続されており、
クルーズスイッチ２０の操作に応じた定速走行制御を行
なうことができる構成と寿っている。

尚、スタートスイッチ２１は、ディーゼル機関３の始動
の際に始動信号ＳＴを第１マイクロコンピユータ４に供
給する。

第１マイクロコンピユータ４に取り込まれた情報は、パ
スライン２２を介してＲＡＭ　６に一且転送され、ＲＡ
Ｍ６への転送データの内容は、同じくパスライン２２を
介して第２マイクロコンピユータ５内に更に転送するこ
とができる。尚、このデータ転送のためのパスライン２
２の接続の切換は、各マイクロフンピユータ４．５内に
おいて行なわれる。

第１マイクロコンピユータ４における噴射量制御演算結
果は、ディジタル・アナログ変換器（Ｄ／Ａ）　２６を
介して燃料噴射ポンプ２のコントロールラック２７の位
置制御を行なうだめのサーが回路２８に入力され、その
時々の機関の運転条件に見合った最適力噴射量がディー
ゼル機関３に供給されるよう、コントロールラック２７
の位置が制御される。符号２９で示されるのは、制御等
に異常が生じた時に点灯する警報ランプである。

第２マイクロコンピユータ５には、第１マイクロコンピ
ユータ４において実行される燃料噴射ポンプ２の噴射時
期制御のだめの演算結果が与えられ、この演算結果に従
ってタイミング制御信号ＴＣ８が第２マイクロコンピユ
ータ５から出力され、増幅器３０を介してタイマ３１に
供給され、これにより、最適タイミング制御が行なわれ
る。

第３図にけ、第２図に示した第１マイクロコンヒーータ
４のプログラム構成図が示されている。

既に述べたように、第１マイクロコンピユータ４は、主
として、噴射量及び噴射タイミングの制御演算を実行す
るようにそのプログラムが定められており、先ず、電源
の投入に応答して初期化処理４１が行々われ、とこで、
ＲＡＭ６及び各レノスタの内容をクリアし、各入力情報
の読込みが行なわれ、他の割込処理がなければ、パック
グラウンドジョブの処理４２が実行される。ノ々ツクグ
ラウンドジョブは、後述する割込によって実行されるタ
スク等の処理のあい間に実行されるものであり、図示の
実施例では、回転速度の演算、タイマ３１の駆動周波数
の演算が行左われる。

第２マイクロコンピユータ５がＲＡＭ　６をアクセスす
る際に、パスリクエストを出力すると、割込ＮＭＩがか
けられ、通常では第１マイクロコンピユータ４に接続さ
れているパスライン２２がバスフリー処理４３によりフ
リーとなり、第２マイクロコンピユータ５によるＲＡＭ
　６のアクセスが終了すると、パスライン２２は再び第
１マイクロコンピユータ４に接続される。

外部のタイマより発生する信号により割込ＴＴＭがかけ
られると、これにより警報ランプ２９の０Ｎ１０ＦＦ駆
動を行なうだめの警報ランプ駆動処理４４が実行される
。

フリーランニングカウンタの値が予め定められた所定値
に達した場合に出力されるモニタ信号により割込ＭＯＮ
が掛けられる。このモニタ信号によυ第１割込処理４５
が実行され、一定時間Δを後に再びモニタ信号が出力さ
れるようフリーランニングカウンタのセットが行なわれ
る。次に、同期処理４６（後述）が実行され、しかる後
、いずれのタスクを実行するのかを決定するだめのモニ
タ処理４７が実行される。ここで、タスクとは、第１マ
イクロコンピユータ４において実行スベキ制御演算を分
割した１つ１つの独立したプログラムを言い、各タスク
は、更に、制御サブルーチンプログラム群４８に含まれ
ている１つ又は複数の制御サブルーチンプログラムから
成り立っている。

そして、各タスクの実行時間は時間Δを以内であって且
つばらつきがなるべく少なくなるように配慮して定めで
ある。従ってタスク処理４９において行なわれる各タス
クの処理は、割込ＭＯＮが掛けられた場合に、その与え
られた割込処理時間内に（］４）必ず終了するようになっている。

モニタ処理４７において定められるタスクの実行順序は
、各タスクの優先度に関連して定められており、優先度
の高いタスクは、実行頻度が高く々るように定められて
いる。タスクの実行順序は、第１マイクロコンピユータ
４内のＲＯＭにストアされているタスクテーブルの内容
に従って定められる。タスクテーブルは、後述するよう
に、各タスクの起動周期、起動順序を考膚して各タスク
を示すコードをマトリクス状に配列して成るテーブルで
ある。

一般に、各タスクの起動周期及び起動順序は、機関の運
転状態によって異なるものであり、従って、本実施例で
は、後で詳しく述べるように、始動時（モードＯ）、低
速回転時（モード１）及び高速回転時（モード２）に対
する３枚のテーブルが用意されている。

尚、これらのテーブルに従って、各タスクがどのように
起動されるのかは、後述する。

タスク処理４９の実行が終了すると、次の割込みが生じ
るまでバックグラウンドジョブの処理４２が実行されて
いる。次のモニタ信号が出力されると、モニタ処理４７
において、上述のタスクテーブルに従って定められる次
のタスクの処理がタスク処理４９において行なわれる。

噴射タイミングパルスＴＮＬの発生により、割込ＮＬが
実行され、第３割込処理５１が実行される。

第３割込処理５１は、噴射タイミングパルスＴＮＬの発
生タイミングにより噴射進角検出のためのソフトカウン
タを起動させる。そして、上死点パルス信号ＴＮの発生
により割込ＴＤＣが実行され、第２割込処理５０によっ
て、噴射タイミングパルスＴＮＬに対応する上死点パル
ス信号ＴＮによって上記ソフトカウンタの計数動作を停
止させ、その計数結果より噴射進角値に関連したデータ
ｔＮＬの演算を行なう（第４図（ａ）　、　（ｂ）参照
）。第２割込処理５０では、まだ、上死点パルス信号Ｔ
Ｎの連続した２つのパルスの時間間隔に関連したデータ
ｔＮの演算を行なう（第４図（、）参照）。

次に、第５図を参照して、第２マイクロコンピユータ５
のプログラム構成について説明する。

電源の投入又は第１マイクロコンピユータ４が第２マイ
クロコンピユータ５に対してリセットをかけた場合に初
期化処理６１が実行され、モニタ処理６２及びタスク処
理６３が実行されるが、ここでは、第１マイクロコンピ
ユータ４の制御演算に伴なう所要の演算処理のタスクが
実行される。

この演算処理の内容については後で詳しく述べる。

第１マイクロコンピユータ４からの演算リクエストがあ
ると、割込ＮＭＩがかけられ、フラグセット処理６４に
おいて演算要求のフラグがセットされる。

外部タイマ信号に応答して割込ＴＩＭがかけられ、第４
割込処理６５において、ＲＡＭ６より、タイマ３１の駆
動用ノ臂ルス信号の周期とそのデユーティ比データとを
読込み、デユーティ比に関連した時間データｔｏｙｙの
作成を行なう。そして、クルーズスイッチ２０の状態を
読み込みＲＡＭ　６にストアするスイッチ処理６６が実
行される。

車速センサ２３から車速に関連して出力される車速デー
タＴＵＳＰが出力されることに応答して、割込ｖｓｐが
かけられ、信号ＴＵＳＰの発生周期の検出が行なわれる
（周期読込処理６７）。

フリーランニングカウンタの値が所定の値となることに
よって割込ＴＣＶがかけられ、タイマ３１の駆動信号の
反転を行ない、これと同時に、駆動信号を反転すべき次
のタイミングまでの所要時間をセットする反転処理６８
が実行される。これにより、所望の周期で所望のデユー
ティ比の駆動信号が出力されることになる。

以下に、モニタ割込みによって実行される同期処理４６
、モニタ処理４７及びタスク処理４９の各処理について
より詳細に説明するが、その前に、第１マイクロコンピ
ユータ４において実行される制御を第６図を参照して説
明する。

第６図には、第１マイクロコンビーータ４により実行さ
れる、燃料噴射針の制御系統７０と、噴射タイミングの
制御系統９０とが示されており、先ず、燃料噴射量の制
御系統７０から説明する。

制御系統７０は、符号７１乃至７６で示される６種類の
噴射量演算部を有している。アクセルＱ演算部７１では
、アクセルペダル１９の操作に従った噴射量を演算しそ
の結果がデータＱＡＰＰとして出力される。アイドルＱ
演算部７２は、アイドル運転時に必要な噴射量を演算し
その結果がデータＱＩＤＬとして出力される。クルーズ
Ｑ演算部７３は、定車速走行に必要な噴射量を演算し、
その結果がデータＱｃＲとして出力される。フルＱ演算
部７４は、噴射量の最大値を機関速度の関数として定め
られている所定の最大噴射量特性を示すデータＱＦＵＬ
を演算出力する。スモークＱ演算部７５は、所定のスモ
ーク限界に従う噴射量を示すデータＱ８ＭＫを演算出力
し、スタートＱ演算部７６は始動増量を示す、噴射量デ
ータＱＳＴを演算出力する。

データＱＡｐｐとＱＩＤＬとは加算部７７にて加算され
、その加算出力データとデータＱＣＲとは、最大値選択
部（ＭＡＸ）　７８に入力され、大きい方のデータが出
力される。データＱＦＵＬＩＱ８ＭＫ及び最大値選択部
７８からの選択データは最小値選択部（ＭＩＮ）７９に
入力され、最も小さい値のデータが目標噴射量データと
して取出される。この目標噴射量データは、機関の始動
時以外の場合に適用され、機関の始動時においては、デ
ータＱ８Ｔが目標噴射量データと々る。スイッチ８０は
スタートスイッチ２１の操作に応じて出力される始動信
号ＳＴにより制御され、始動信号ＳＴが出力されている
場合にはデータＱ８Ｔを選択し、それ以外の場合にはＭ
ＩＮ　７９からの出力データを選択するように作動する
。

スイッチ８０により選択されたデータは、燃温補正部８
１において、その時の燃料温度に応じた所定の補正係数
が乗ぜられ、これにより、燃料温度が変化しても、目標
噴射讐データに従う量の燃料が得られるように目標噴射
曽データの補正が行なわれる。燃温補正部８１において
補正されたデータは、ポンプ特性演算部８２に入力され
、入力された噴射量データをそのポンプ特性に従った位
置データに変換するポンプ特性演算処理が行なわれた後
、出力部８３から最終的な目標位置データＰＯＵＴが出
力され、このデータｐｏｕＴは、第２図に示されるよう
に、Ｄ／Ａ２６を介してサー？回路２８に入力される。

噴射タイミングの制御系統９０は、機関の運転状態に従
った目標の噴射時期を演算しその結果を示すデータＴ’
ｔ、ｎを出力するためのロードタイマ特性演算部９１と
、機関の冷却水温に従った噴射タイミング・の補正を行
なうための補正データを演算しその結果を示すデータＴ
ＴＷを出力するだめの水温補正値演算部９２と、始動時
における水温補正データを演算しその結果を示すデータ
ＴＴＷ８を出力するための始動時水温補正値演算部９３
とを有しており、データＴＬＤは、データＴＴＷ又は’
ｒＴｗｓと加算部９４において加算される。すなわち、
データＴ’ｒＷ及びＴＴＷＩＩは、機関が始動状態にあ
るか否かを示す始動信号８Ｔにより切換制御されるスイ
ッチ９５を介して、いずれか一方が加算部９４に供給さ
れる構成であり、始動時にはデータＴＴＷＩＩが選択さ
れてデータＴＬＤと加算され、始動時以外の場合にはデ
ータＴＴＷが選択されデータＴＬＤと加算される。

加算部９４からの加算結果は、目標噴射タイミングデー
タとして、実際の噴射タイミングを示す信号が入力され
ている誤差演算部９６に入力され、ここで噴射タイミン
グ（時期）の目標値と実際値との差分が演算され、その
結果を示す誤差データＴＥは、ＰＩＤ演算部９７に入力
され、ＰＩＤ制御のために必要なデータ処理が施された
後、その結果を示すデータはｉ４ルス巾変調部（ＰＷＭ
）　９８に入力される。

パルス中変調部９８には、タイマ３１を駆動するノ母ル
ス信号の周波数を演算する駆動周波数演算部９９からの
演算データが供給されており、パルス巾変調部９８から
は、駆動周波数演算部９９から供給されるデータに従っ
た周波数でそのデユーティ比がＰＩＤ演算部９からの出
力データに従って変化する、タイマ３１を駆動するため
の駆動・９ルス信号が、出力される。この駆動・ぐルス
信号は、タイミング制御信号ＴＣ８として増幅器３０を
介してタイマ３１内の制御用バルブ（図示せず）に印加
される（第２図参照）。

第６図に示す制御のだめの各演算をマイクロコンピュー
タにより実行するため、これらの制御に必要な演算が、
制御サブルーチ／ｆログラムとしてまとめられており、
第７図には、第６図に対応させて、それらの制御サブル
ーチンプログラムが示されている。第７図において、各
ブロックの上段に演算内容を示し、下段には制御サブル
ーチン名が表示されている。これらの制御サブルーチン
プログラムがサブルーチン群として第１マイクロコンピ
ユータ４のＲＯＭ内にストアされている。

第１表に、各制御サブルーチングロダラムの一覧表を示
す。

これらの制御サブルーチンゾログラムの実行時間は様々
であり、また、制御上要請される実行頻度もまた異なっ
ている。このようなサブルーチングロダラムを効率よく
実行するため、これらの制御サブルーチンプログラムの
１つ又は複数から成る複数のタスクが定義され、そのタ
スクの実行優先度を考慮して、タスク単位に所定の時間
間隔でプログラムの起動が行表われる構成となっている
。

タスクの起動時間間隔は、タスクテーブルに基づいて定
められるが、運転条件によっては起動不要のタスクもあ
る等の理由から、その実行パターンは機関の運転条件に
よって変更するのが望ましいものである。このため、本
装置では、既述の如く、機関の運転条件を始動時（モー
ド０）、低回転域での運転時（モード１）及び高回転域
での運転時（モード２）の３つに分け、各モードに対し
て夫々専用のタスクテーブルが用意されている。

各モードに対するタスクテーブルは第２表乃至第４表に
示されている。

これらのタスクテーブルに掲げられているタスクの実行
順序について、モードＯの場合を例にとって説明する。

各タスクは、要求される実行頻度を考慮してタスクレベ
ルＯ〜８に分けられると共に、各タスクレベルにおいて
も、実行優先度の高い順に左側から並べられている。こ
のように配列された各タスクの起動、実行は下記に示さ
れるところにより行なわれる。

（イ）各タスクは、一定時間間隔毎に発生するモニタ割
込み毎に１つだけ起動され、次のモニタ割込の発生まで
にその実行を終了するものとし、他のタスクの実行中に
おいては他のタスクの割込み処理は行なわない。

（ロ）　モニタ割込みにより実行されるタスクの順序は
、タスクレベル０の各タスクはモニタ割込の２１回毎に
行なわれ、タスクレベル１の各タスクはモニタ割込の２
回毎に行なわれ、一般にタスクレベルにの各タスクはモ
ニタ割込の２″１回毎に行なわれる。

ｅ→　同一タスクレベル内のタスクについては、そのタ
スクレベルに起動の順番が回ってくる毎に左側に配列さ
れているものから順次起動する。

従って、タスクテーブルはタスクの実行順序を示すもの
であり、どのタスクをタスクテーブルのどこに配置する
かは、そのタスクに対して要求される実行頻度と実行の
優先度とを考慮して適宜に定めることができる。

第８図には、第２表乃至第４表に示されるタスクテーブ
ルに基づいて各タスクを順次実行するため、第１マイク
ロコンピユータ４において実行されるモニタ割込のプロ
グラムの詳細フローチャートが示されている。モニタ割
込の実行が開始されると、先ず時間Δｔの周期でモニタ
割込みを発生させるだめの処理として、フリーランニン
グカウンタの値ＹにΔｔを加えたものをＸにセットする
（ステップ１１Ｏ）。フリーランニングカウンタは、そ
のときの値Ｙが所定値Ｘになったときモニタ割込みをか
ける構成であるから、結局、上述の操作により、Δを時
間後に再びモニタ割込みがかけられることにカリ、以後
、Δを時間毎にモニタ割込みが掛けられることになる。

次いで、ステップ１１１において、タスクの起動がオー
バーラツプして掛けられているか否かのチェックが行な
われ、オーバーラツプしている場合には現在実行中のタ
スクがそのまま継続して実行される。一方、オーバーラ
ツプしていない場合には、ステップ１１２に進む。尚、
オーバーラツプしているか否かの判別は、後述するフラ
グＯＬによって行なわれる。

ステップ１１２においては、外部事象が発生しており、
同期処理の必要性があるか否かの判別を行ない、同期処
理要求がある場合にはステップ１１３において同期処理
を行ない、ステップ１１４に進む。ステップ１１２の判
別結果がＮｏの場合には、ステップ１１３を実行するこ
となく、ステラｆ１１４に進む。

ステラｆ１１４では、現在タスクが実行されていること
を示すフラグＯＬをｒｌＪとし、ソフトカウンタＴＣＴ
Ｈの値を１だけ増加させる。そして以後のステップでは
、このソフトカウンタＴＣＴＲの内容に従って、前述の
タスクテーブルを参照して、各タスクを所定の順序で実
行する。

ソフトカウンタＴＣＴＲは２進の８ビツトの出力を有し
、２°の桁から２７の桁までの８つの出力を有している
。ステップ１１５−０乃至１１５−７は、夫々カウンタ
ＴＣＴＲの各ビットの値が「０」か否かの判別を行なう
ステップであり、これらのステップ１１５−０乃至１１
５−７において、各ビットが「０」か否かの判別が、最
下位の桁から順々に最上位まで行なわれる。ステップ１
１５−０の判別結果はモニタ割込みが２回行なわれる毎
にＹＥＳとなり、一般にステップ１１５−ｎについては
２ｎ＋１回毎にＹＥＳとなる。また、ステップ１１５−
０から１１５−７までの判別結果が全てＮｏとなるのは
、換言すれば、カウンタ’ｌ’ｃＴＲの各ビットが全て
［１］と力るのは、２９回毎である。

ステップ１１５−０乃至１１５−７においては、各タス
クテーブルのどのレベルのタスクを選択すべきかの判別
を行なうものであり、上記説明から判るように、タスク
レベル０，１，０．２，０゜１．０，３．・・・が順次
選択されることになる。

このようにして、タスクレベルの選択操作が実行された
のち、タスクテーブルの列の選択が行なわれるが、これ
を説明するに先だって、各タスクテーブルに示されてい
るタスクのアドレスがＲＡＭ６及びマイクロコンピュー
タのＲＯＭ内においてどのようにストア、管理されてい
るのかを説明する。

第９図には、ＲＯＭ及びＲＡＭ内におけるメモリ構造が
示されている。第１マイクロコンピユータのＲＯＭ内に
は、アドレスＡＯＯＯからＡ０９９までのアドレス領域
内に第２表に示すタスクのアドレスがデータとして図示
の如くストアされている。

第２表の各欄の上段に示されているのはそのタスクの番
号であり、第９図では、タスクを特定するためにこの番
号が用いられている。第３表及び第４表に示されるタス
クについても、同様にして、ＲＯＭ内のアドレス領域Ａ
１００乃至Ａ１９９及びＡ２００乃至Ａ２９９に夫々ス
トアされている。

このアドレスの管理を行なうため、ＲＡＭ６内には、変
数ＰＴＲＯ乃至ＰＴＲ８が設けられており、この変数に
よって、第２表乃至第４表の任意のｊ列管理を行なって
いる。

更に、タスクテーブルの選択を管理するため、ＲＡＭ　
６内には、変数ＴＢＬＰＴＲが設けられており、ＴＢＬ
ＰＴＲがＴＢＬＴＯＰ　Ｏの場合には第２表に示される
モード０のテーブルを選択し、ＴＢＬＰＴＲがＴＢＬＴ
ＯＰｌの場合に、第３表に示されるモード１のテーブル
を選択し、ＴＢＬＰＴＲがＴＢＬＴＯＰ　２　（７）場
合には第４表に示されるモード２のテーブルを選択する
ようになっている。更に、各テーブルの任意の１行の管
理を行かうだめ、ＲＡＭ６内には変数ＴＣＴＲが設けら
れており、ＴＣＴＲの値に従って、１行の指定を行なう
構成となっている。

再び第８図に戻って説明を行なう。カウンタＴＣＴＲＯ
値に基づき、ステップ１１５−０乃至１１５−７′によ
りタスクテーブルの１行の指定が順次行なわれることに
ついては既に説明した。従って１７戸今、ｌ：＝：１が
選択された場合のｊ列の選択動作について説明する。上
述の３つのタスクテーブルのどれを選択するかは、モー
ド判断のタスクにより定められているＴＢＬＰＴＲの内
容に従うことと彦る。

今、モード０で作動しているとすると、ＴＢＬＰＴＲ＝
ＴＢＬＴＯＰ　Ｏであり、ＰＴＲ１＝　０とすれば、Ａ
の値は第９図からＡＯＩＯとなる。（ステップ１１６−
１′）。

（Ａ０１０±２）番地の内容は、ＴＯＯ４１のアドレス
であるから、０００ｏＨとは異なり（ステップ１１７−
１）、従って、ＰＴＲ１←＋２の操作が実行される（ス
テラ７″１１８−１）。若し、Ａ＋２番地の内容が０Ｏ
ＯＯＨであれば、ステラ７’１１９−１に進み、ＰＴＲ
１←０とされる。

このようにしてＡ番地の内容が定められたならば、ステ
ップ１２０においてその番地ヘジャンゾする（ステップ
１２０）。従って、上述の例では、ＴＯＯＯ４０のアド
レスにジヤンプし、タスクＴＯＯＯ４０が起動され、実
行される（ステップ１２１）。しかる後、フラグＯＬが
「０」とされ（ステップ１２２）、モニター割込が終了
することになる。上記では、ｉ＝１の場合について説明
したが、ｌ＝１以外の場合における動作も同様であるの
で、他のステップについては符号のみを付し、説明を省
略する。

上述のモニター割込動作は、Δを時間毎にかけられ、そ
の度に、所要のタスクテーブルにて定められたところに
従い所要のタスクが起動され、実行される。

以上では、第１マイクロコンピユータ４のモニター割込
プログラムについて説明したが、次に、第２マイクロコ
ンピユータ５におけるタスクの起動について第１０図及
び第１１図を参照して説明する。

第２マイクロコンピユータ５には、演算用サブルーチン
プログラムがストアされており、これらの各プログラム
は、第１マイクロコンピユータ５からの指令により起動
され、実行される構成である。図示の実施例では、演算
用サブルーチンプログラムとして第５表に示す４つのも
のが用意されており、第１マイクロコンピユータ４で制
御サブルーチンプログラムが実行される際に必要力計算
処理が、第２マイ）ロコンビーータ５で実行される。

第　　５　　表第１マイクロコンピユータ４において、成るタスクが実
行されている場合において、先ず、そのタスクの実行に
必要な演算データをサーチする（ステップ２００）。次
にステップ２０１においてＲＡＭ　６０指令コードバツ
フアが空いているか否かを判別し、空バッファがなけれ
ば、カウンタＴＣＴＲを１つだけ減算しくステップ２０
２）、タスクを終了する。従って、次のモニタ割込みで
は再び同一のタスクが起動される。このようにして、バ
ッファ領域が空くのを待つことになる。

ステップ２０１の判別結果がＹＥＳとなると、指令コー
ドをＲＡＭ　６に転送し、データが格納されていないブ
ロックの先頭アドレスＫＴＯＰを更新する（ステップ２
０３）。ステラｆ２０３におけるデータの転送前におい
て、バッファが全て空であったか否か（従って、現在の
状態でいえばバッファが１つだけデータを格納している
か否か）がステップ２０４において判別される。判別結
果がＹＥＳならば、第２マイクロコンピユータ５はアイ
ドル状態を保っているので、演算開始信号を第２マイク
ロコンピユータに送り、第２マイクロコンピユータ５に
割込みＮＭＩをかける（ステラ７’２０５）。

ステップ２０４の判別結果がＮｏの場合には、ステップ
２０５を実行することなく、そのタスクの処理を終了す
る。第２マイクロコンピユータ５は、割込ＮＭＩの実行
により、バッファが空いていることを示す空フラグをＯ
とし、バッファにデータがあることを示す（ステップ３
０１）。

第２マイクロコンピユータは、バッファが全て空ならば
、アイドル状態を保ってお９、割込ＮＭＩにより空フラ
グが０となったことに応答して（ステラｆ３０２）、第
１マイクロコンピユータ４に割込みＮＭＩを掛けてパス
要求を出し、共通メモリであるＲＡＭ　６をパスによっ
て第２マイクロコンピユータ５に接続する（ステップ３
ｏ３）。即ち、割込みＮＭＩにより、第１マイクロコン
ピュータ４Ｉｄ、ハスライン２２を切離し、これにより
第２マイクロコンピユータ５はパスライン２２を介して
ＲＡＭ　６と接続される。尚、この間、第１マイクロコ
ンピユータ４は待ち状態と力っている。しかる後、所要
のデータが転送されているＲＡＭ　６内のアドレスＢＵ
Ｆ　ｉよりデータを読み込み、ＢＴＯＰＯの更新を行な
う。（ステラ７’３０４）。即ち、ＢＵＦ　１のブロッ
クのデータを読み出した場合、ＢＴｏＰ←ＢＵＦ（１＋
１　）とする。しかし、第１１図から判るように、バッ
ファブロックは４つがリング状にリンクされているため
、ｉ＋１＝４ｆｉらば、ＢＴＯＰ４−　ＢＵＦ’０とす
ることになる。

このようにして、データが読込まれた結果、バッファが
全て空になったか否かの判別が行なわれ（ステップ３０
５）、その判別結果がＹＥＳであれば、空フラグを「１
」にセットしくステラ７’３０６）、パスライン２２の
切離しを行なう（ステップ３０７）。

この場合には再び割込みＮＭＩがかかるのを待つ状態と
なる。一方、ステップ３０５０判別結果がＮ。

の場合には、ステラｆ３０６は実行されず、ステラｆ３
０７に進み、パスライン２２の切離しのみを行なう。

次に、ステップ３０８において、バッファから読込んだ
演算コードの解読を行ない、その結果に従って、割算処
理（ステップ３０９）、２次元補間処理（ステップ３１
０）、’３次次元間処理（ステップ３１１）又はＰＩＤ
処理（ステップ３１２）のいずれかの演算が実行される
。

所要の演算が終了すると、再び第１マイクロコンピユー
タ４に対して割込みＮＭＩをかけて、パスの要求を行な
い（ステップ３１３）、演算結果をＲＡＭ　６内のデー
タブロックＢＵＦ　４に格納し、（ステップ３１４）、
ステップ３０２に戻り、第１マイクロコンピユータ４か
ら割込みＮＭＩがかけられるのを待つことになる。

以上のようにして、各タスクが、その時の車輛の運転状
態に見合ったタスクテーブルに基づいて所要のタスクが
所定の起動周期、起動順序で順次起動され、各タスクを
構成する所要の制御サブルーチンプログラムが第１マイ
クロコンピユータ４において実行され、その時必要な演
算用のサブルーチンが第２マイクロコンビーータ５にて
実行されることになる。上述の如くして各タスクが順次
実行されることにより、所望の車輛制御が達成されるこ
とになる。

効果本発明によれば、各プログラム（タスク）の起動周期及
び起動順序は、メモリ手段内にストアされているテーブ
ルに従って定められ、このテーブルは、車輛の運転状態
に応じて複数組用意されているので、運転状態に従って
いずれか１つのテーブルを選択するだけで、必要なプロ
グラムのみを、所定の順序、起動周期で実行することが
できる。

従ってモニタプログラムには全く変更を与えないで済む
ため、モニタの無駄時間は全く増えず、搭載できるタス
クの数を著しく増大させることができ、プログラムが複
雑となるのを避けることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本概念を示す概略構成図、第２図は
本発明による車輛用制御装置の一実施例の制御システム
の全体構成図、第３図は第２図に示した第１マイクロコ
ンピユータのプログラム構成図、第４図（、）及び第４
図（ｂ）は第２図に示す装置の波形図、第５図は第２図
に示した第２マイクロコンピユータのプログラム構成図
、第６図は第１マイクロコンピユータにより実行される
制御の内容を示すための制御系統図、第７図は第６図に
示す制御系統の各部の制御演算を行なう制御サブルーチ
ンプログラムを第６図に対比させて示した制御サブルー
チンプログラムの説明図、第８図は第３図に示されるモ
ニタ割込プログラムの詳細フローチャート、第９図は第
２図に示される装置の各メモリ内のメモリ構造を示す図
、第１０図は第２マイクロコンビーータの作動を説明す
るだめの第１及び第２マイクロコンピユータのフローチ
ャート、第１１図は第１及び第２マイクロコンピユータ
の作動を説明するだめのメモリ構造を示す図である。１．４００・・・車輛用制御装置、４・・・第１マイク
ロコンピユータ、５・・・第２マイクロコンピユータ、
６・・・ランダム・アクセス・メモＩＪ　（ＲＡＭ　）
、４０１・・・記憶装置、４０２・・・メモリ手段、４
０３・・・選択手段、４０４・・・起動要求発生手段、
４０５・・・演算手段。

Claims

【特許請求の範囲】

１、車輛用装置を制御するための制御プログラムがその
制御機能に基づいて複数のプログラムに分類されてなり
、各プログラムに対して生じる起動要求に従って各プロ
グラムが選択的に実行されることにより車輛の制御が行
なわれるように構成された車輛用制御装置において、各
プログラムの予め定められた起動周期及び起動順序を定
めるテーブルが前記車輛の運転モードに対応して複数組
記憶されているメモリ手段と、前記車輛の運転モードを
検出して所要の１組のテーブルを選択する選択手段と、
該選択手段により選択された前記メモリ手段内のテーブ
ルに基づいてプログラムの起動要求を一定時間毎に発す
る起動要求発生手段とを備えたことを特徴とする車輛用
制御装置。