JPS6179003A - 油圧回路 - Google Patents
油圧回路Info
- Publication number
- JPS6179003A JPS6179003A JP20041084A JP20041084A JPS6179003A JP S6179003 A JPS6179003 A JP S6179003A JP 20041084 A JP20041084 A JP 20041084A JP 20041084 A JP20041084 A JP 20041084A JP S6179003 A JPS6179003 A JP S6179003A
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- JP
- Japan
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- flow rate
- spool
- pressure
- discharge flow
- valve
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
- F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Servomotors (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、油圧回路に関し、詳しくはアクチュエータの
負荷圧力の影響を受けずに方向切換弁の吐出流量を制御
することができる油圧回路に関するものである。
負荷圧力の影響を受けずに方向切換弁の吐出流量を制御
することができる油圧回路に関するものである。
油を貯えるタンクと、タンク中の油を圧送する油圧源と
、油圧源から圧送される圧油の流れ方向を切換える方向
切換弁と、方向切換弁によシ切換えられる圧油で駆動す
るアクチュエータとを備えた油圧回路において、上述の
方向切換弁はアクチュエータの負荷圧力が上昇するにつ
れて吐出流量が減少する。すなわち、方向切換弁の吐出
流量はアクチュエータの負荷圧力の影響を受ける。
、油圧源から圧送される圧油の流れ方向を切換える方向
切換弁と、方向切換弁によシ切換えられる圧油で駆動す
るアクチュエータとを備えた油圧回路において、上述の
方向切換弁はアクチュエータの負荷圧力が上昇するにつ
れて吐出流量が減少する。すなわち、方向切換弁の吐出
流量はアクチュエータの負荷圧力の影響を受ける。
そこで、従来は、方向切換弁の吐出流量がアクチュエー
タの負荷圧力によって影響を受けないように、方向切換
弁に流量センサを取付けたり、または負荷補償弁を設け
たシしている。
タの負荷圧力によって影響を受けないように、方向切換
弁に流量センサを取付けたり、または負荷補償弁を設け
たシしている。
ところが、前者は、コストが高く、かつ流量センナの信
頼性が低いと言う問題がある。また、後者は、電磁駆動
方式であるため、スプールの摩擦によるヒステリシスの
影響で流量の誤差が大きい。
頼性が低いと言う問題がある。また、後者は、電磁駆動
方式であるため、スプールの摩擦によるヒステリシスの
影響で流量の誤差が大きい。
本発明は、上述の問題点を解決した油圧回路を提供せん
とするものである。
とするものである。
本発明は、上述の問題点を解決するために下記の手段を
とる。すなわち、方向切換弁のスプールに連係したスプ
ール駆動装置と、方向切換弁の入口側および出口側に設
けた圧力検出器と、方向切換弁もしくはスプール駆動装
置に連係したスプール位置検出器と、スプール駆動装置
、圧力検出器およびスプール位置検出器に接続し、圧力
検出器およびスプール位置検出器からの検出信号を入力
して方向切換弁の吐出流量を算出し、その算出した吐出
流量が設定した流量になるようにスプール駆動装置に指
令信号を出力する制御装置とを備えたことを特徴とする
。
とる。すなわち、方向切換弁のスプールに連係したスプ
ール駆動装置と、方向切換弁の入口側および出口側に設
けた圧力検出器と、方向切換弁もしくはスプール駆動装
置に連係したスプール位置検出器と、スプール駆動装置
、圧力検出器およびスプール位置検出器に接続し、圧力
検出器およびスプール位置検出器からの検出信号を入力
して方向切換弁の吐出流量を算出し、その算出した吐出
流量が設定した流量になるようにスプール駆動装置に指
令信号を出力する制御装置とを備えたことを特徴とする
。
圧力検出器が方向切換弁の入口側および出口側の圧油の
圧力を検出してその検出信号を出力すると共に、スプー
ル位置検出器が方向切換弁のスプールの位置を検出して
その検出信号を出力し、制御装置が圧力検出器およびス
プール位置検出器からの検出信号を入力して方向切換弁
の吐出流量を算出してフィードバックし、この算出した
吐出流量と設定し丸流量の目標値との偏差がＯとなるよ
うに指令信号を出力し、スプール制御装置が制御装置か
らの指令信号によシ方向切換弁のスプールを移動させる
。
圧力を検出してその検出信号を出力すると共に、スプー
ル位置検出器が方向切換弁のスプールの位置を検出して
その検出信号を出力し、制御装置が圧力検出器およびス
プール位置検出器からの検出信号を入力して方向切換弁
の吐出流量を算出してフィードバックし、この算出した
吐出流量と設定し丸流量の目標値との偏差がＯとなるよ
うに指令信号を出力し、スプール制御装置が制御装置か
らの指令信号によシ方向切換弁のスプールを移動させる
。
以下、本発明の油圧回路の一実施例を添付図面を参照し
て説明する。
て説明する。
図中、ｌは油圧ポンプやリリーフ弁などが組み込まれて
いる油圧源で、後述する方向切換弁３に圧油を圧送する
。２は油圧源１に送る油を貯えておくタンｔである。こ
の油圧源１およびタンク２には方向切換弁３の入口側の
ＰボートおよびＴボートが油圧管で接続されている。こ
の方向切換弁３は、手動レバー４を操作することにより
、スプールが切換って油圧源３から圧送される圧油の方
向を切換える。方向切換弁３の出口側のＡポートおよび
Ｂボートにはアクチュエータ５が油圧管で接続されてい
る。このアクチュエータ５は方向切換弁３で切換えられ
た圧油で駆動する。
いる油圧源で、後述する方向切換弁３に圧油を圧送する
。２は油圧源１に送る油を貯えておくタンｔである。こ
の油圧源１およびタンク２には方向切換弁３の入口側の
ＰボートおよびＴボートが油圧管で接続されている。こ
の方向切換弁３は、手動レバー４を操作することにより
、スプールが切換って油圧源３から圧送される圧油の方
向を切換える。方向切換弁３の出口側のＡポートおよび
Ｂボートにはアクチュエータ５が油圧管で接続されてい
る。このアクチュエータ５は方向切換弁３で切換えられ
た圧油で駆動する。
しかして、この実施例における本発明の油圧回路は、方
向切換弁３のスプールにはスプール駆動装置のサブシリ
ンダ１３のロッドが連結されている。
向切換弁３のスプールにはスプール駆動装置のサブシリ
ンダ１３のロッドが連結されている。
このサブシリンダ１３はピストンによ）Ｙ室とＹ室とに
区割されている。サブシリンダ１３のロッドにはスプー
ル位置検出器１０が連係されている。このスプール位置
検出器１０はスプールの移動量を検出し、その検出信号
を電気信号として出力する。方向切換弁３の入口側のＰ
ボートおよび出口側のＡボート、Ｂボートには圧力検出
器６，８．９がそれぞれ設けられている。この圧力検出
器６，８゜９は方向切換弁３の入口側のＰポートおよび
出口側のＡポート、Ｂボートの圧油の圧力を検出し、そ
の検出信号を電気信号として出力する。スプール位置検
出器１０および圧力検出器６，８．９には制御装置１１
が電気信号線で接続されている。この制御装置１１は、
スプール位置検出器１０および圧力検出器６．８．９か
らの検出信号を入力し、下式（５）または下式（６）Ｋ
よシ方向切換弁３のＡポート側の吐出流量ＱｌまたはＢ
ボート側の吐出流量Ｑ２を算出し、一方後述する入力装
置比からの設定した吐出流量の目標値を入カレ、算出し
た吐出流量Ｑ１．Ｑ２が設定した目標流量となるように
指令信号を出力する。制御装置１１には入力装置比が電
気信号線で接続されている。この入力装置比は方向切換
弁３の吐出流量の目標値を設定し、その設定した吐出流
量の目標値を制御装置１１に出力する。
区割されている。サブシリンダ１３のロッドにはスプー
ル位置検出器１０が連係されている。このスプール位置
検出器１０はスプールの移動量を検出し、その検出信号
を電気信号として出力する。方向切換弁３の入口側のＰ
ボートおよび出口側のＡボート、Ｂボートには圧力検出
器６，８．９がそれぞれ設けられている。この圧力検出
器６，８゜９は方向切換弁３の入口側のＰポートおよび
出口側のＡポート、Ｂボートの圧油の圧力を検出し、そ
の検出信号を電気信号として出力する。スプール位置検
出器１０および圧力検出器６，８．９には制御装置１１
が電気信号線で接続されている。この制御装置１１は、
スプール位置検出器１０および圧力検出器６．８．９か
らの検出信号を入力し、下式（５）または下式（６）Ｋ
よシ方向切換弁３のＡポート側の吐出流量ＱｌまたはＢ
ボート側の吐出流量Ｑ２を算出し、一方後述する入力装
置比からの設定した吐出流量の目標値を入カレ、算出し
た吐出流量Ｑ１．Ｑ２が設定した目標流量となるように
指令信号を出力する。制御装置１１には入力装置比が電
気信号線で接続されている。この入力装置比は方向切換
弁３の吐出流量の目標値を設定し、その設定した吐出流
量の目標値を制御装置１１に出力する。
制御装置１１へはスプール駆動装置のサブシリンダ駆動
装置１４が電気信号線で接続されている。このサブシリ
ンダ駆動装置１４は、油圧管で油圧源、タンク、サブシ
リンダ１３のＹ室とＹ室とにそれぞれ接続されており、
制御装置１１の指令信号に基づいて、サブシリンダ１３
のＹ室、Ｙ室に圧油を供給し、サブシリンダ１３のピス
トンロッドを移動させる。
装置１４が電気信号線で接続されている。このサブシリ
ンダ駆動装置１４は、油圧管で油圧源、タンク、サブシ
リンダ１３のＹ室とＹ室とにそれぞれ接続されており、
制御装置１１の指令信号に基づいて、サブシリンダ１３
のＹ室、Ｙ室に圧油を供給し、サブシリンダ１３のピス
トンロッドを移動させる。
なお、方向切換弁３を手動レバー４を用いて手動操作す
る場合にはサブシリンダ１３のＹ室とＹ室とを導通させ
る。
る場合にはサブシリンダ１３のＹ室とＹ室とを導通させ
る。
ここで、第１図に示す方向切換弁３の吐出流量Ｑ１．
Ｑ２を求めるために、方向切換弁３のスプールをオリフ
ィスと考えて第２図に示すようにモデル化する。このモ
デルで流量Ｑを求めることによ多方向切換弁３の吐出流
量を考える。
Ｑ２を求めるために、方向切換弁３のスプールをオリフ
ィスと考えて第２図に示すようにモデル化する。このモ
デルで流量Ｑを求めることによ多方向切換弁３の吐出流
量を考える。
第２図において、ベルヌイのエネルギ式と流体の連続の
式によシ次式（１）、 （２）の関係が求まる。
式によシ次式（１）、 （２）の関係が求まる。
Ａｌ ｖ１＝Ａ２ Ｖ２ ＝ Ｑ ・・・
・・・・・・・・・・・・（２）式（１）および式（２
）よシ次式が求まる。
・・・・・・・・・・・・（２）式（１）および式（２
）よシ次式が求まる。
但し、
ＰＩ、Ｐ２：第２図各点圧力〔ｋｇｆ汐〕Ｖ１＋ ｖ２
：第２図各点流速（ｒＩＶ′５ｅｃ）Ａｌ、Ａ２：第
２図各点流体断面積〔−〕γ ：油圧油の比重量〔ｋｇ
ｆ〜〕 ｇ ：重力加速度９．８ Ｃ１ｒＶ／５ｅｃ２）Ｑ：流
量（ｍ”／５ｅｃ） 式（３）を流量係数Ｃを用いて書き表すと次のようにな
る。
：第２図各点流速（ｒＩＶ′５ｅｃ）Ａｌ、Ａ２：第
２図各点流体断面積〔−〕γ ：油圧油の比重量〔ｋｇ
ｆ〜〕 ｇ ：重力加速度９．８ Ｃ１ｒＶ／５ｅｃ２）Ｑ：流
量（ｍ”／５ｅｃ） 式（３）を流量係数Ｃを用いて書き表すと次のようにな
る。
Ｃ：実験によシ求める流量係数
以上により、式（４）を用いて第２図の流量Ｑは求まる
。
。
次に式（４）を第１図に示す方向切換弁３に適用して方
向切換弁３の吐出流量Ｑ１およびＱ２は下記のように導
くことができる。
向切換弁３の吐出流量Ｑ１およびＱ２は下記のように導
くことができる。
Ｖ乙ｇ
Ｑ２＝ＣＡ（ｘ） −（Ｐ、−ＦＢ） ・・・
・−・−・・・・・（６）γ 但し、 Ｑｌ：第１図で方向切換弁３スプールを右に動かした時
の弁吐出流量（ＷＩ／５ｅｃ）Ｑ２：第１図で方向切換
弁３スプールを左に動かした時の弁吐出流量〔η５ｅｃ
）へ二方向切換弁３スプール移動量に供うスプール部オ
リフィス開口面積〔−〕 ＰＰ：第１図圧力検出器６が検出した方向切換弁３のＰ
ボートの圧力 ＰＡ： ｇ １図圧力検出器８が検出した方向切換弁３
のＡポートの圧力 ＰＢ：第１図圧力検出器９が検出した方向切換弁３のＢ
ボー°トの圧力 以上によシ、方向切換弁３のスプール変位をサブシリン
ダ１３を介してスプール位置検出器１０から制御装置１
１に取込み、かつ圧力検出器６，８．９から圧力を取込
むことによシ式（５）または式（６）を選択して方向切
換弁３の吐出流量は算出できる。
・−・−・・・・・（６）γ 但し、 Ｑｌ：第１図で方向切換弁３スプールを右に動かした時
の弁吐出流量（ＷＩ／５ｅｃ）Ｑ２：第１図で方向切換
弁３スプールを左に動かした時の弁吐出流量〔η５ｅｃ
）へ二方向切換弁３スプール移動量に供うスプール部オ
リフィス開口面積〔−〕 ＰＰ：第１図圧力検出器６が検出した方向切換弁３のＰ
ボートの圧力 ＰＡ： ｇ １図圧力検出器８が検出した方向切換弁３
のＡポートの圧力 ＰＢ：第１図圧力検出器９が検出した方向切換弁３のＢ
ボー°トの圧力 以上によシ、方向切換弁３のスプール変位をサブシリン
ダ１３を介してスプール位置検出器１０から制御装置１
１に取込み、かつ圧力検出器６，８．９から圧力を取込
むことによシ式（５）または式（６）を選択して方向切
換弁３の吐出流量は算出できる。
この実施例における本発明の油圧回路は、以上の如き構
成よりなり、以下その操作について説明する。
成よりなり、以下その操作について説明する。
まず、方向切換弁３の吐出流量の目標値を入力装置校で
設定する。次に、アクチュエータ５に圧油を供給してア
クチュエータ５を駆動させる。すると、圧力検出器６，
８．９が方向切換弁３のＰポート、Ａボート、Ｂポート
の圧力を検出してその検出信号を制御装置１１に出力し
、それと同時にスプール位置検出器ｌＯがサブシリンダ
１３を介して方向切換弁３のスプール位置（変位量）を
検出してその検出信号を制御装置１１に出力する。この
制御装置１１において、方向切換弁３の吐出流量Ｑｌ。
設定する。次に、アクチュエータ５に圧油を供給してア
クチュエータ５を駆動させる。すると、圧力検出器６，
８．９が方向切換弁３のＰポート、Ａボート、Ｂポート
の圧力を検出してその検出信号を制御装置１１に出力し
、それと同時にスプール位置検出器ｌＯがサブシリンダ
１３を介して方向切換弁３のスプール位置（変位量）を
検出してその検出信号を制御装置１１に出力する。この
制御装置１１において、方向切換弁３の吐出流量Ｑｌ。
Ｑ２が上式（５）、 （６）によシ算出され、この算出
された吐出流量Ｑ１． Ｑ２が入力装置νから入力され
た吐出流量の目標値になるように指令信号をサブシリン
ダ駆動装置１４に出力する。このサブシリンダ駆動装置
１４は制御装置１１の指令信号に基づいてサブシリンダ
１３のＸ室、Ｙ室に圧油を供給する。サブシリンダ１３
のピストンロンドが移動し、それに伴って方向切換弁３
のスプールが移動し、方向切換弁３の吐出流量Ｑｌ、Ｑ
２がアクチュエータ５の負荷圧力の影響を受けずに目標
値に制御される。
された吐出流量Ｑ１． Ｑ２が入力装置νから入力され
た吐出流量の目標値になるように指令信号をサブシリン
ダ駆動装置１４に出力する。このサブシリンダ駆動装置
１４は制御装置１１の指令信号に基づいてサブシリンダ
１３のＸ室、Ｙ室に圧油を供給する。サブシリンダ１３
のピストンロンドが移動し、それに伴って方向切換弁３
のスプールが移動し、方向切換弁３の吐出流量Ｑｌ、Ｑ
２がアクチュエータ５の負荷圧力の影響を受けずに目標
値に制御される。
このように、アクチュエータ５の負荷圧力の影響を受け
ずに方向切換弁３の吐出流量Ｑ１．Ｑ２を制御すること
ができるので、オープン制御でのアクチュエータ５のコ
ントロールが可能となる。また、センターバイパス型の
方向切換弁にも適用可能なので、エネルギロスの少ない
。しかも、流量センナや負荷補償弁を使用しないので、
コストが安く、かつ信頼性が高く正確な吐出流量の制御
が行える。
ずに方向切換弁３の吐出流量Ｑ１．Ｑ２を制御すること
ができるので、オープン制御でのアクチュエータ５のコ
ントロールが可能となる。また、センターバイパス型の
方向切換弁にも適用可能なので、エネルギロスの少ない
。しかも、流量センナや負荷補償弁を使用しないので、
コストが安く、かつ信頼性が高く正確な吐出流量の制御
が行える。
なお、上述の実施例においては、方向切換弁３が１台で
あるが、複数台の方向切換弁の吐出流量を同時に制御す
ることができる。
あるが、複数台の方向切換弁の吐出流量を同時に制御す
ることができる。
また、上述の実施例においては、サブシリンダ１３にス
プール位置検出器ｌＯを連係したが、方向切換弁３にス
プール位置検出器ｉｏを連係しても良い。
プール位置検出器ｌＯを連係したが、方向切換弁３にス
プール位置検出器ｉｏを連係しても良い。
以上の実施例からも明らかなように、本発明の油圧回路
は、流量センナや負荷補償弁を使用しないので、コスト
が安く、シかも信頼性が高く正確に方向切換弁の吐出流
量を制御することができる。
は、流量センナや負荷補償弁を使用しないので、コスト
が安く、シかも信頼性が高く正確に方向切換弁の吐出流
量を制御することができる。
また、方向切換弁吐出流量を負荷圧力の影響を受けず設
定流量に保持できるので、オープン制御でのアクチュエ
ータのコントロールが可能となる。
定流量に保持できるので、オープン制御でのアクチュエ
ータのコントロールが可能となる。
第１図は本発明の油圧回路の一実施例を示した油圧回路
図である。第２図は方向切換弁の吐出流量を計算するた
めの管内オリフィス流れのモデル図である。 １・・・油圧源、２・・・タンク、３・・・方向切換弁
、５・・・アクチュエータ、６．８．９・・・圧力検出
器、１０・・・スプール位置検出器、 １１・・・制御
装置、球・・・入力装置、１３・・・サブシリンダ、１
４・・・サブシリンダ駆動装置。 第１図 （７クシ！”＋−Ｓ−グ） 第２図
図である。第２図は方向切換弁の吐出流量を計算するた
めの管内オリフィス流れのモデル図である。 １・・・油圧源、２・・・タンク、３・・・方向切換弁
、５・・・アクチュエータ、６．８．９・・・圧力検出
器、１０・・・スプール位置検出器、 １１・・・制御
装置、球・・・入力装置、１３・・・サブシリンダ、１
４・・・サブシリンダ駆動装置。 第１図 （７クシ！”＋−Ｓ−グ） 第２図
Claims (1)
- 油を貯えるタンクと、タンク中の油を圧送する油圧源
と、油圧源から圧送される圧油の流れ方向を切換える方
向切換弁と、方向切換弁により切換えられる圧油で駆動
するアクチユエータとを備えた油圧回路において、方向
切換弁のスプールに連係したスプール駆動装置と、方向
切換弁の入口側および出口側に設けた圧力検出器と、方
向切換弁もしくはスプール駆動装置に連係したスプール
位置検出器と、スプール駆動装置、圧力検出器およびス
プール位置検出器に接続し、圧力検出器およびスプール
位置検出器からの検出信号を入力して方向切換弁の吐出
流量を算出し、その算出した吐出流量が設定した流量に
なるようにスプール駆動装置に指令信号を出力する制御
装置とを備えたことを特徴とする油圧回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20041084A JPS6179003A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 油圧回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20041084A JPS6179003A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 油圧回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6179003A true JPS6179003A (ja) | 1986-04-22 |
Family
ID=16423851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20041084A Pending JPS6179003A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 油圧回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6179003A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6343004A (ja) * | 1986-08-06 | 1988-02-24 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の駆動制御装置 |
| JPS6343006A (ja) * | 1986-08-06 | 1988-02-24 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の駆動制御装置 |
| JPH0516779U (ja) * | 1991-08-13 | 1993-03-02 | カヤバ工業株式会社 | 油圧エレベータ装置 |
| JPH0542271U (ja) * | 1991-11-06 | 1993-06-08 | カヤバ工業株式会社 | 油圧エレベータ装置 |
| JPH08500990A (ja) * | 1992-06-24 | 1996-02-06 | カー・イュー・レオフェン・リサーチ・アンド・ディベロプメント | 腹腔鏡による子宮摘出のための器具セット |
-
1984
- 1984-09-27 JP JP20041084A patent/JPS6179003A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6343004A (ja) * | 1986-08-06 | 1988-02-24 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の駆動制御装置 |
| JPS6343006A (ja) * | 1986-08-06 | 1988-02-24 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の駆動制御装置 |
| JPH0516779U (ja) * | 1991-08-13 | 1993-03-02 | カヤバ工業株式会社 | 油圧エレベータ装置 |
| JPH0542271U (ja) * | 1991-11-06 | 1993-06-08 | カヤバ工業株式会社 | 油圧エレベータ装置 |
| JPH08500990A (ja) * | 1992-06-24 | 1996-02-06 | カー・イュー・レオフェン・リサーチ・アンド・ディベロプメント | 腹腔鏡による子宮摘出のための器具セット |
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