JPS6175407A - Carrier device - Google Patents
Carrier deviceInfo
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- JPS6175407A JPS6175407A JP59195769A JP19576984A JPS6175407A JP S6175407 A JPS6175407 A JP S6175407A JP 59195769 A JP59195769 A JP 59195769A JP 19576984 A JP19576984 A JP 19576984A JP S6175407 A JPS6175407 A JP S6175407A
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Landscapes
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
Ａへ
この発明は、ロボットを塔載し、電池の出刃（＝よシ走
行させるとともに、ロボットを動作させる搬送装置に部
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] A. The present invention is directed to a conveyance device that mounts a robot, moves a battery, and operates the robot.
ともない、生産現場における物流の基本構成の一つとし
て、無人搬送車が注目されている。かっての少品種多量
生産のときの物流の主役は、定位置に設置された各塩コ
ンベアであったが、多品種少量生産（＝おいては、生産
品種−よって搬送部材および穴送、経路が異なυ、任意
に走行して短時間（＝指定の位置に部材を搬送し得る無
人搬送車が不可欠なものとなっている。As a result, automated guided vehicles are attracting attention as one of the basic components of logistics at production sites. In the past, the main role of logistics during high-volume production of small variety was each salt conveyor installed at a fixed location, but in high-mix low-volume production (= production type - therefore, conveyance members, hole feed, route Automated guided vehicles that can travel at different speeds and transport parts to specified locations in a short period of time have become indispensable.
従来、この無人搬送車は、部材を搬送する俵能のみをも
つものが多かったが、無人搬送車の高愼能化の要求にと
もなって、ロボットなどの移載裟１爪
置を塔載して走行し、所定位置においてこの移載装置ζ
二より、部材な搬送車からステーション、またはステー
ションから搬送車に移載するようにし之ものが開発され
ている。Conventionally, most of these automatic guided vehicles only had a capacity for transporting parts, but with the demand for higher transport capacity for automatic guided vehicles, they are now equipped with a single handle for transporting robots and other devices. This transfer device ζ
Secondly, devices have been developed that allow parts to be transferred from a transport vehicle to a station or from a station to a transport vehicle.
しかしこの無人搬送車は、通常電池を動力源とし、この
し池のほか、搬送車の走行２よび移載装Ａ瓜
五の劾１乍を１す１］−する市１］ｉ′卸装置を塔滅し
、常時この、、：］イ！１υ犬誼に・ｄ池の出力を供給
しながら、この４池出力により走行あるいは多載装置を
動作させるた、０、：＋ｊｌｌ仰、４直におけるＩａ電
池力の円貨が〃為さみ１、′電池の寿命がいちじるしく
短くするという入点がちる。However, this automatic guided vehicle is usually powered by a battery, and in addition to this, the vehicle travels and the transfer equipment A Urigo's transport device is operated. I'm always going to destroy this... : ] I! While supplying the output of the d pond to the 1υ dog, the output of these 4 ponds can be used to drive or operate a multi-load device. 'There is a disadvantage that the battery life will be significantly shortened.
〔８明の目的〕
Ａ爪
この発・刃は、ロホ゛ットを塔載し、１ｔＥＩＩ御装置
の市１１・１１１１のもとに・ｂ池出力により走行させ
るとともにロホ゛ノドど動イ乍させるシ役送装置におい
て、特に１υり御−表置−２ける上池出力の重責を減ら
して、電池の付合を長くすることを目的と１−る。[Purpose of 8th A-claw] This blade is a transport device that carries a Rohot and runs it by the output of the B pond under the 1tEII control device City 11/1111, and also moves the Rohot. In particular, the purpose of this is to reduce the burden of the upper reservoir output due to 1υ control and extend the battery life.
Ｃ発明の既要〕
車ぴにロボットおよび走行装置が取り付けられ、かつこ
れらロボットおよび走行装置を１０す御する制で卸装置
、ならびにこれらロボット、走行装置およＡ瓜
び：ｂ１］御装置を付勢する電池を塔載した搬送＆置に
おいて、側部装置をそれぞれ独立のロボット制御回路と
走行制御回路とに分離するとともに、これらロボット制
御回路および走行制御回路に対する上記電池の通電を切
換え可能にし、ロボットの動作停止中・はロボット制御
回路への通電をＳ断し、走行停止中は走行制御回路への
通−をａ断するようにした。Existing Summary of the Invention] A robot and a traveling device are attached to a vehicle, and a control device for controlling these robots and traveling device, and a control device for controlling these robots, traveling device, and A. When transporting and placing a battery to be energized, the side device is separated into an independent robot control circuit and a travel control circuit, and the energization of the battery to the robot control circuit and travel control circuit can be switched. When the robot is not operating, the power to the robot control circuit is cut off, and when the robot is not moving, the power to the travel control circuit is cut off.
以下、図面を参照してこの発明を実施例に基づいて説明
する。Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments with reference to the drawings.
第２図（Ａ）および（Ｂ）図に無人搬送車の一例を示す
。この無人搬送車は、車体（１）の下部四隅に一対の駆
＃輪（２）と一対のに動輪（Ｊ）とからなる走行装置（
４）、および路面に施設された誘導路などを検出するセ
ンサ（５）が設けられ、車体（１）上（＝は、戴送部材
を移載する作業用ロボット（６）、上記走行装置（４）
およびこの作業用ロボット（６）の動作を１ｔｌｌＩ御
する：、５’制御装置（７）、駆動源としての心電（８
）のほか、上位：ム１］御−ｓｉおよびスデーンヨンと
の間で信号を授受する無縁通信装置（９）、光通信装置
などが設けられている。An example of an automatic guided vehicle is shown in FIGS. 2(A) and 2(B). This automatic guided vehicle has a traveling device (
4), and a sensor (5) for detecting a taxiway installed on the road surface. 4)
and controls the operation of this working robot (6): , 5' control device (7), electrocardiogram (8) as a driving source
), a wireless communication device (9), an optical communication device, etc., which transmit and receive signals between the host computer and the host system, are provided.
上記走行装置（４）の各一対の駆動輪（２）および従動
輪（３）は、第３図に示すように、それぞれ４個の車輪
によジ構成される四辺ルの対角位置に位置する。As shown in FIG. 3, each pair of driving wheels (2) and driven wheels (3) of the traveling device (4) are located at diagonal positions of a four-sided wheel made up of four wheels. do.
このうち、一対の４駆動輪（２）は、第４図（Ａ）およ
び（Ｂ）図に示すように、車輪圓を回転駆動する駆動部
ＩＪ２１と車輪Ｉの同ぎを変える操舵部側とからなる。Among these, the pair of four drive wheels (2) are connected to a drive unit IJ21 that rotationally drives the wheel circle and a steering unit that changes the rotation of the wheel I, as shown in FIGS. 4(A) and 4(B). Consisting of
この駆動部１２１は、車輪１１ηと同軸に車輪ケース（
［（イ）内に設けられた減速４迂ωおよび車輪ケース（
１荀外に取り付けられた駆動モータ１殉を有し、減速器
−の人力軸に取り付σられたグーＩＪ ｔ１７）および
駆動モータｄＱの回転軸に取ジ付しブしれたプーリ賭に
掛は渡された同期伝導ベルト住鎌を介して、上記駆動モ
ータｆｌｉにより車輪１ｉ’７）を回転駆動するように
なっている。This drive unit 121 has a wheel case (
[(A) The reduction gear 4-circle ω and the wheel case provided in (A)
The drive motor 1 is attached to the outside of the engine, and the drive motor dQ is attached to the human power shaft of the reducer (IJ t17), and the drive motor dQ is attached to the rotating shaft and hung on the pulley. The wheel 1i'7) is driven to rotate by the drive motor fli via the synchronous transmission belt scythe.
その回転速度は上記駆動モータ１ｉ１３） ｆ二数シ付
けられた回伝速反演出器四から送出される速度信号によ
り検出される。、また操舵部Ｕりは、車体（１）に取り
付σられたケージング；２υ内に設けられた減速器（幼
およびこのゲージングＣυに取ジ付けられた操舵モータ
（２皺を有し、減速器ｌ、！功の入力軸に数９付けしれ
たブー１７１２４＋および操舵モータ（ハ）の回転軸に
取り付けられたグー１ｊｔ２鴎を二掛は渡さ、れた同期
伝導ベルト１層を介して、上記操舵モータＳｔ＝よ）、
減速器＠の出力側にこの減速器＠と同軸（＝取り付けら
れた車輪ケース（ｌ優と一体の支持部（２）を回転して
車輪ＩＯ向きを変えるようになっている。この支持部ψ
ηの回転角は操舵モータ（ハ）に取り付けられたロータ
リエンコーダリ樽から送出される回転角度信号により検
出される。The rotational speed is detected by a speed signal sent from the rotational speed counter-director 4 attached to the drive motor 1i13). In addition, the steering section U has a casing attached to the vehicle body (1); Boo 17124 + attached to the input shaft of the device 1, and the gu 1 jt 2 hook attached to the rotation shaft of the steering motor (c) are passed through the synchronous transmission belt 1 layer, and the above Steering motor St=yo),
The direction of the wheel IO is changed by rotating the support part (2) which is integrated with the wheel case (= mounted on the output side of the reducer @) coaxially with this reducer @.This support part ψ
The rotation angle of η is detected by a rotation angle signal sent from a rotary encoder barrel attached to the steering motor (c).
また一対の従動車輪（３）は、第５図（Ａ）ないしくＣ
）図に示すように、車体（ｇ ＋＝二取付けられた間状
の支持部１．３１）ｆ二車輪ケースいυと一体の支持軸
回を回転自在（＝支持したものであって、車＠Ｑは支持
軸６２１に対して偏心して車輪ケース１３υに取り付け
られ、いわゆるギャスタ構造になっている。また一対の
従動輪（３）の一つは、（Ａ）および（Ｂ）図に示すよ
うに、支持部端のまわりに圧縄コイルばねい→が介挿さ
れ、車体＋１） ｉｎ対して車輪−を上下方向（＝変位
させることができるようになっている。In addition, the pair of driven wheels (3) are shown in FIGS.
) As shown in the figure, the vehicle body (g + = 2 attached intermediate support parts 1.31) @Q is attached to the wheel case 13υ eccentrically with respect to the support shaft 621, and has a so-called gas star structure.One of the pair of driven wheels (3) is attached to the wheel case 13υ eccentrically with respect to the support shaft 621. A pressure rope coil spring is inserted around the end of the support part, so that the wheel can be displaced in the vertical direction (=displacement) with respect to the vehicle body.
作業用ロボット（６）は、平行リンクロボットであつて
、車体（１）に固定された基台（至）上口立設され、モ
ータの回転、駆動によ）回転する回転台いηと、この回
転台けη上（ニ一端を関節として取シ付けられ、モータ
関の回転駆動（＝より矢印（Ａ）方向に回転する第１リ
ンクアームい鎌と、この第１リンクアーム１３′３の他
端を関節として取り付けられ、モータ（・ムＯの回転駆
動により矢印（Ｂ）方向に回転する第２リンクアーム（
４１）とを有し、この第２リンクアーム１４１）の先端
−搬送部材を把持する把持部（６）が取シ付けられてい
る。The work robot (6) is a parallel link robot, and includes a base fixed to the vehicle body (1), and a rotary table η that is erected at the top and rotated by the rotation and drive of a motor. The first link arm 13'3 is mounted on the rotary table η (with one end as a joint, and is rotatably driven by a motor), and the first link arm 13'3 rotates in the direction of arrow (A). The second link arm (2) is attached to the other end as a joint and rotates in the direction of arrow (B) by the rotational drive of the motor (2).
41), and a gripping portion (6) for gripping the distal end of the second link arm 141) and the conveyance member is attached.
制御装置（７）は、第１図に示すよう（＝、上記走行装
置（４）の走行を制御する走行制御回路（４４）と、上
記ロボット（６）の動作を制御するロボット制御回路叩
とを有し、走行駆動回路（旬は、ロボット制御回路（４
！ｌｉｔ ｌ二制御信号を送出して、０のロボット、１
ｉｌｌａ回路（ハ）およびこのロボット制御回路卿に汝
続されたロボット駆動回路（４６）の通電をＯＮ、０Ｆ
ＦＬ、またロボット制御回Ｕ（４！１９は、走行制御回
路（４４） ｌ二制御信号を送出して、この走行１５１
ｊ御回路（４４およびこの走行制御回路（４荀に接続さ
れた走行駆動回路４ηおよび操舵回路（碍をＯＮ、ＯＦ
Ｆでさるようになっている。The control device (7), as shown in FIG. It has a traveling drive circuit (the robot control circuit (4)
! lit l Send two control signals to robot 0, 1
Turn on the power to the illa circuit (c) and the robot drive circuit (46) connected to this robot control circuit, and set it to 0F.
FL and the robot control circuit U (4!19 is a travel control circuit (44)) which sends out two control signals to control this travel 151.
j control circuit (44) and the travel drive circuit 4η connected to this travel control circuit (4) and the steering circuit (turn ON and OFF
F is for monkey.
Ｉ永
すなわち、今たとえばこの無人搬送車（＝薯載された無
線通信装置（９）が上位制御装置から送出された（４７
）および操舵回路（ハ）を磁電（８）に接続して通電状
態にするととも（＝、ロボット制御回路（伺に制御信号
を送出して、このロボット制御回路（ハ）およびロポひ
６）
ット駆動回財力通電を遮断する。また、この無人搬送車
が任意ステーションに停止すると、上記走行制御回路（
４祷から送出される制御信号により、ロボット制御回路
（４！１９を通電状態（ニする。この通電状態（−なっ
たロボット制御回路霞は、ロボット駆動回路（４６）を
４池（８）に接続して通電状態にするととも（＝、走行
制御回路（４４に制御信号を送出して、走行制御回路（
４４およびこの走行制御回路（４４） ｉ＝接続された
走行駆動回路（４ηおよび操舵回路（４）の通電を遮断
する。In other words, right now, for example, the wireless communication device (9) mounted on this automatic guided vehicle (=) has been sent out from the host controller (47).
) and the steering circuit (c) are connected to the magnetoelectric (8) and energized. In addition, when this automatic guided vehicle stops at an arbitrary station, the traveling control circuit (
The robot control circuit (4!19) is energized (2) by the control signal sent from the 4. When connected and energized (=, a control signal is sent to the travel control circuit (44), and the travel control circuit (
44 and this travel control circuit (44) i = Cut off the power supply to the connected travel drive circuit (4η and the steering circuit (4)).
なおこの制御装置（７）の通電切換えは、無人搬送信号
によシ、ロボット制御回路（ハ）を通電状態にし、それ
によシロボット駆動回路ｔ４６）を通電状態にしてロボ
ツ）（６Ｈ二原点復帰をおこなわせ、無人搬送車の走行
停止後に上記ロボット制御回路四から送出される１４ｉ
ｌＪ御信号により、走行ｔｉｔｆ制御回路（・１→およ
びこの走行１ｉＩＪ御回路（伺（＝接続された走行駆動
回路（４７）および操舵回路（４８１の通磁を遮断する
ようにしてもよい。The energization switching of this control device (7) is performed by energizing the robot control circuit (c) according to the unmanned conveyance signal, and then energizing the robot drive circuit t46 (robot) (6H 2-return-to-origin). 14i sent from the robot control circuit 4 after the automatic guided vehicle stops running.
The IJ control signal may interrupt the energization of the travel titf control circuit (.1→) and the travel drive circuit (47) and the steering circuit (481) connected thereto.
なお第１図（＝おいて、Ｍ１〜Ｍ３は、それ−ｆ：、ｉ
ｔ、走行装置（４）の駆動部ｄ２）、操舵都μ４、およ
びロボット（６）を駆動するモータを示している。In addition, in FIG. 1 (=, M1 to M3 are -f:, i
t, the drive unit d2) of the traveling device (4), the steering wheel μ4, and the motor that drives the robot (6).
矢にこの無人識送車の動作について述べる。I will now explain the operation of this unmanned identification vehicle.
まず上位制御装置または指示装置から人が直接上記無人
搬送単口走行指令を与えると、この無人搬送車に塔載さ
れた無線通信装置（９）がこれを受信し、この走行指令
を走行制御回路（４４） ｉ二伝達する。First, when a person directly gives the above-mentioned unmanned guided vehicle single-mouth traveling command from a host controller or instruction device, the wireless communication device (9) mounted on this unmanned guided vehicle receives this command, and transmits this traveling command to the traveling control circuit. (44) i2 communicate.
この走行指令により、走行制御回路−は、走行駆動回路
（１７）および操舵回路（４樽を４池（８）に接続して
通７侃状態にし、走行装置（４）の各駆動モータ叫の回
転駆動により無人搬送車は走行する。その走行速度は、
この駆動モータｕ６）ｔ−取シ付けられた回転速度検出
器（至）により、この駆動モータｔｔｅの回転速度で検
出され、速度フィードバック信号として走行制御回路（
４４に送出される。この信号は、この走行制御回路（４
４） ｌ二股けられたＣＰＵ Ｉ’ニーより演算処理さ
れ、その結果に基づいて走行駆動回路（４？）が駆動モ
ータ（ＩＱの回転を制御する。また車体（１）の下部に
取り付けられたセンサー（５）は、走行中路面に施設さ
れた誘導路などを検出し、その検出信号を走行制御回路
に）に送出する。この走行制御回路（４４）に設けられ
たＣＰＵは、この信号を演算処理し、その結果に基づい
て操舵回路（橋によシ操舵モータ（ハ）の１ｇ１転を制
御し、無人搬送車を誘導路（＝沿って走行させる。この
走行中、ロボット制御回路（ハ）およびこのロボット制
御回路（４５（ニー接続されたロボット駆動回路（、ｉ
［９の通電は遮断されている。In response to this travel command, the travel control circuit connects the travel drive circuit (17) and the steering circuit (4 barrels to 4 ponds (8) to turn them on), and controls each drive motor of the travel device (4). The automatic guided vehicle travels by rotational drive.The traveling speed is
The rotation speed of this drive motor tte is detected by the rotation speed detector (to) attached to this drive motor u6)t, and the speed feedback signal is detected by the travel control circuit (
44. This signal is transmitted from this travel control circuit (4
4) Processing is performed by the split CPU I' knee, and based on the results, the travel drive circuit (4?) controls the rotation of the drive motor (IQ). The sensor (5) detects a taxiway or the like installed on the road surface while the vehicle is traveling, and sends a detection signal to the travel control circuit. The CPU installed in this travel control circuit (44) calculates and processes this signal, and based on the result controls the steering circuit (bridge steering motor (c) 1g1 rotation) to guide the automatic guided vehicle. During this traveling, the robot control circuit (c) and this robot control circuit (45 (knee-connected robot drive circuit (, i
[Electrification of 9 is cut off.
上記走行によりこの無人搬送車が指定のステー旧人
ジョンに到着し停止すると、走行制御ス；（４４）から
送出される制御信号により、ロボット制御回路（」■を
屯池（８）（−接続し通電状態にする。この通電状態に
なったロボット）ａ制御回路（Ｉ９は、ロボット駆動回
路Ｇ４Ｇ）を電池（８）（＝接続して通電状態にし、ロ
ボット（６）を□駆動する各モータの口伝駆動により、
ロボット（６）の各部を原点復帰させる。それと同時に
ロボ７ ） ｔｆｉｌｌ Ｉ＠１回路（１５１ｄ、走行
１ｔｌｌ１１（ａ ｍ Ｒ（４４） ＋＝制御信号を送
出し、今まで通電状態にあった走行制御回路（４４）。When this automatic guided vehicle arrives at the designated station and stops by the above-mentioned traveling, a control signal sent from the travel control station (44) causes the robot control circuit The robot (in this energized state) a control circuit (I9 is the robot drive circuit G4G) is connected to the battery (8) (= connected to the energized state, and each motor that drives the robot (6) Driven by word of mouth,
Each part of the robot (6) is returned to its origin. At the same time, Robo7) tfill I@1 circuit (151d, travel 1tll11 (a m R (44) += control signal is sent, and the travel control circuit (44), which has been in the energized state until now, is in the energized state.
走行駆動回路１句および操舵回路（４〜の通電を遮断す
る。上記原点復帰動作をおこなったロボット（６）は、
その後、この無人搬送車が停止しているステージ１爪
ヨンと、この無人搬送車に堪載された光通信装置との間
の信号の授受に基づいて、ロボット制御基ゴ本
諭（１５）から送出される＋１ｊｌｌ ｍ信号により動
作し、搬送部材を無人搬送車からステーションまたはス
テーションからこの無人搬送車（＝移載する。The running drive circuit 1 and the steering circuit (4) are de-energized.The robot (6) that has performed the above home return operation is
After that, based on the exchange of signals between the stage 1 claw on which this automatic guided vehicle is stopped and the optical communication device mounted on this automatic guided vehicle, the robot control basics controller (15) It is operated by the sent +1jll m signal and transfers the conveyance member from the automatic guided vehicle to the station or from this automatic guided vehicle (=transfer).
この搬送部材の移載が終了して、上記した：ロ１」御装
置からの走行指令を無線通信装置（９）が受信すると、
これを通電状態のロボット制御回路（ｔ９に伝達する。When the transfer of the transport member is completed and the wireless communication device (9) receives the travel command from the control device described above,
This is transmitted to the energized robot control circuit (t9).
この走行指令によりロボット制御回路（Ｉは、走行１Ｉ
ＪＩＩ住回路（４〜に：ｈ制御信号を送出して、走行制
御回１旧（２）を通電状態にする。そきメこの通電状態
になった走行制御回路（ロ）が前記同様に走行駆動回路
（４７）および操舵回路（４）を通電状態（ニしてこの
無人搬送車を走行させる。それと同時（＝この通電状態
（＝なった走行制御回路（４４）は、ロボット制御回路
Ｑ１５ ｉ二“ｌｕ制御信号を送出し、このロボット制
御回路（４５）およびロボット駆動回路（４６）の通電
を遮断する。Based on this travel command, the robot control circuit (I is travel 1I)
Sends the h control signal to the JII housing circuit (4 to 4) to turn the driving control circuit 1 (old) (2) into the energized state.Then, the driving control circuit (b), which is now energized, starts running in the same way as above. The drive circuit (47) and the steering circuit (4) are energized (then the automatic guided vehicle is driven). At the same time, the travel control circuit (44) in this energized state is the robot control circuit Q15 i The robot control circuit (45) and the robot drive circuit (46) are de-energized by sending a 2"lu control signal.
上記ノように作業ロボット（６）が取り付けられ、かつ
このロボットの動作および走行を制御する制御装置（７
）と、これらを付勢する電池（８）を袋載した搬送装置
（＝おいて、制御装置（７）をそれぞれ独立のロボット
制御回路（掴と走行制御回路（４→とに分離して、これ
ら制御回路（４つ、各６）と電池（８）との接続を切換
えると、制御装置（７）（−おける不所望な電池出力の
消費を軽減することができ、電池（８）の寿命を犬中畠
に延長することができる。The work robot (6) is attached as described above, and the control device (7) controls the operation and running of this robot.
) and a transport device (== carrying a bag carrying a battery (8) for energizing these), the control device (7) is separated into independent robot control circuits (gripping and traveling control circuits (4→), By switching the connection between these control circuits (4, each 6) and the battery (8), it is possible to reduce the undesirable consumption of battery output in the control device (7) (-), and extend the life of the battery (8). can be extended to Inunakabatake.
弗１図はロボットを門載した無人搬送車の制御装置の回
路構成を示すブロック図、第２図（Ａ）および（Ｂ）図
はそれぞれ無人搬送車の構成を示す平面図および側面図
、第３図は無人搬送車の走行裟ｉの配置を示Ｊ一平面図
、第４図（Ａ）および（Ｂ）図はそれ°ぞれ走行装置ｉ
の駆動輪の１４４造を示す平面図および側面図、第５図
は走行装置の従動輪の図で（Ａ）および（Ｂ）図ｔよそ
Ｊｔぞれ圧縮コイルばねが介挿さＡした従動輪の側ｍ１
図および正面図、（Ｃ）図は圧縮コイルばねを持たない
庇励輪の正面図である。
（１）・・・単体 （２）・・・駆動輪（３
）・・・従動輪 （４）・・走行装置（ｂ＋・
−・作業用ロボット（１）・−・制御装置（ン３）・・
・ −を也 醤・・・駆動
部Ｖ１．３）・・・操１＾ｊピ部 （１６）
・・・枢動モータ□□□・・・操°力」を七−メ
１．３線、 （１１Ｊ・・−モータ１゛（埋入 弁理
士 井 上 −男第 １ 図
第 ５ 図Figure 1 is a block diagram showing the circuit configuration of a control device for an automatic guided vehicle equipped with a robot, and Figures 2 (A) and (B) are a plan view and a side view showing the configuration of the automatic guided vehicle, respectively. Figure 3 is a plan view showing the arrangement of the traveling device i of the automatic guided vehicle, and Figures 4 (A) and (B) respectively show the arrangement of the traveling device i.
Fig. 5 is a plan view and a side view showing the structure of the driving wheel of 144, and Fig. 5 is a diagram of the driven wheel of the traveling device. side m1
Figure and front view, Figure (C) is a front view of an eaves excitation ring without a compression coil spring. (1)...Single unit (2)...Drive wheel (3
)...Driver wheel (4)...Travelling device (b+・
-・Working robot (1)・-・Control device (n3)・・・
・ -woya Sauce...Drive part V1.3)...Operation 1^jpi part (16)
・・・Pivotal motor □□□・・・Controlling force”
1.3 wires, (11J...-motor 1)
Claims (1)
かつこれらロボツトおよび走行装置を制御する制御装置
、ならびにこれらロボツト、走行装置および制御装置を
付勢する電池を搭載し、上記制御装置から送出される制
御信号により上記走行装置を駆動して走行し任意停止位
置において上記ロボツトを動作させる搬送装置において
、上記制御装置をそれぞれ独立のロボツト制御回路と走
行制御回路とに分離してこれらロボツト制御回路および
走行制御回路に対して上記電池の通電を切換え可能にし
、上記ロボツトの動作停止中は上記ロボツト制御回路へ
の通電を遮断し、走行停止中は上記走行制御回路への通
電を遮断するようにしたことを特徴とする搬送装置。A work robot and traveling device are attached to the vehicle body,
The robot is equipped with a control device that controls the robot and the traveling device, and a battery that energizes the robot, the traveling device, and the control device, and is capable of driving the traveling device according to a control signal sent from the control device and traveling as desired. In the conveyance device for operating the robot at a stop position, the control device is separated into an independent robot control circuit and a travel control circuit, and energization of the battery can be switched to the robot control circuit and the travel control circuit. . A conveyance device, characterized in that when the robot is not operating, the power supply to the robot control circuit is cut off, and when the robot is stopped running, the power supply to the travel control circuit is cut off.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59195769A JPS6175407A (en) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | Carrier device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59195769A JPS6175407A (en) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | Carrier device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6175407A true JPS6175407A (en) | 1986-04-17 |
Family
ID=16346649
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59195769A Pending JPS6175407A (en) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | Carrier device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6175407A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6399185A (en) * | 1986-10-16 | 1988-04-30 | 神鋼電機株式会社 | Safety device for self-propelling type robot |
| JPS63113709A (en) * | 1986-10-31 | 1988-05-18 | Shinko Electric Co Ltd | Power supply controller for mobile robot |
| JP2005125457A (en) * | 2003-10-24 | 2005-05-19 | Yaskawa Electric Corp | Mobile robot for work |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5812485U (en) * | 1981-07-17 | 1983-01-26 | 株式会社 寿 | lightweight writing instrument |
| JPS58192088U (en) * | 1982-06-17 | 1983-12-20 | ミツカン株式会社 | pencil |
-
1984
- 1984-09-20 JP JP59195769A patent/JPS6175407A/en active Pending
Patent Citations (2)
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