JP6991372B1 - Transport system - Google Patents

Abstract

車体Ｂを載置可能な台車２と、台車２と結合可能な少なくとも二台の自律搬送ロボット３Ａ、３Ｂと、を備え、台車２と二台の自律搬送ロボット３Ａ、３Ｂとが結合されているときに、自律搬送ロボット３Ａ、３Ｂの駆動力によって、台車２および自律搬送ロボット３Ａ、３Ｂが一体となって走行できる。The bogie 2 on which the vehicle body B can be mounted and at least two autonomous transport robots 3A and 3B that can be coupled to the bogie 2 are provided, and the bogie 2 and the two autonomous transport robots 3A and 3B are coupled to each other. Occasionally, the dolly 2 and the autonomous transfer robots 3A and 3B can travel together by the driving force of the autonomous transfer robots 3A and 3B.

Description

本発明は、搬送システムに関し、特に、車体の搬送に適した搬送システムに関する。 The present invention relates to a transport system, and more particularly to a transport system suitable for transporting a vehicle body.

車体を取り扱う工場等では、従来、複数の工程間にわたって車体を搬送する際に、軌道を有する搬送装置を用いることが一般的である。かかる搬送装置としては、フリクションコンベア、オーバーヘッドコンベア、フロアコンベアなどのコンベア装置が典型的である。上記に例示されるような軌道を有する搬送装置を用いる場合、車体の搬送経路があらかじめ定められているため、工程の順序を変更することが難しかった。 Conventionally, in factories and the like that handle vehicle bodies, it is common to use a transport device having a track when transporting the vehicle body between a plurality of processes. As such a conveyor device, a conveyor device such as a friction conveyor, an overhead conveyor, and a floor conveyor is typical. When a transport device having a track as exemplified above is used, it is difficult to change the order of the processes because the transport path of the vehicle body is predetermined.

そこで、自走可能な搬送装置を用いて、自由な軌道で車体を搬送することが試みられている。たとえば、特開２０２０－５２４１０９号公報（特許文献１）には、車体を載せて搬送する複数の無軌道式搬送台車を備える無人搬送システムが開示されている。特許文献１の発明によれば、複数の搬送台車が互いに独立に、任意の経路で移動できるので、工程の順序を変更しやすい。また、米国特許出願公開第２０２０／０１６４９３７号明細書（特許文献２）には、車体の一時置き場において稼働する自走搬送車が開示されている。 Therefore, it is attempted to transport the vehicle body on a free track by using a self-propelled transport device. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2020-524109 (Patent Document 1) discloses an unmanned transport system including a plurality of automatic guided vehicles for transporting a vehicle body. According to the invention of Patent Document 1, since a plurality of transport carts can move independently of each other by an arbitrary route, it is easy to change the order of processes. Further, US Patent Application Publication No. 2020/0164937 (Patent Document 2) discloses a self-propelled carrier that operates in a temporary storage place for a vehicle body.

特開２０２０－５２４１０９号公報（または、米国特許出願公開第２０２０／０２１６１３０号明細書）Japanese Patent Application Laid-Open No. 2020-524109 (or US Patent Application Publication No. 2020/0216130) 米国特許出願公開第２０２０／０１６４９３７号明細書U.S. Patent Application Publication No. 2020/01643937

特許文献１および特許文献２の技術では、搬送対象とする車体の平面図寸法に近い平面図寸法を有する搬送装置が用いられていた。そのため、搬送装置が走行するためには、車体が走行可能な程度の通路を確保する必要があった。また、搬送装置を保管するために相当な面積を確保する必要があった。すなわち従来の技術は、システムの運用に要する面積が過大になるおそれがあった。 In the techniques of Patent Document 1 and Patent Document 2, a transport device having a plan view dimension close to the plan view dimension of the vehicle body to be transported has been used. Therefore, in order for the transport device to travel, it is necessary to secure a passage that allows the vehicle body to travel. In addition, it was necessary to secure a considerable area for storing the transport device. That is, in the conventional technology, there is a possibility that the area required for operating the system becomes excessive.

そこで、従来技術に比べて、システムの運用に要する面積を低減可能な搬送システムの実現が求められる。 Therefore, it is required to realize a transport system that can reduce the area required for system operation as compared with the conventional technology.

本発明に係る第一の搬送システムは、車体を載置可能な台車と、前記台車と結合可能な少なくとも二台の自律搬送ロボットと、前記自律搬送ロボットの走行を制御可能な制御装置と、を備え、前記台車と前記二台の自律搬送ロボットとが結合されているときに、前記自律搬送ロボットの駆動力によって、前記台車および前記自律搬送ロボットが一体となって走行でき、前記自律搬送ロボットは、自身の走行速度を検知可能な速度計と、自身が前記台車と結合されているときに、自身の進行方向と前記台車の長手方向とがなす角の角度を検知可能な角度計と、を有し、前記制御装置は、前記台車が走行するべき想定経路を設定する経路設定機能と、当該台車が前記想定経路を走行するように、当該台車と結合されている前記二台の自律搬送ロボットのそれぞれの走行を制御する走行制御機能と、前記走行速度および前記角度を取得する取得機能と、を実行可能なコンピュータを含み、前記走行制御機能において、前記二台の自律搬送ロボットのそれぞれについて取得した前記角度に基づいて、当該角度を取得した瞬間における前記台車の回転中心を特定する中心特定処理と、前記二台の自律搬送ロボットのそれぞれについて、前記回転中心からの距離を特定する半径特定処理と、前記二台の自律搬送ロボットのそれぞれに係る前記回転中心からの前記距離に基づいて、前記二台の自律搬送ロボットのそれぞれの前記走行速度を制御する速度制御処理と、を実行することを特徴とする。
本発明に係る第二の搬送システムは、車体を載置可能な台車と、前記台車と結合可能な少なくとも二台の自律搬送ロボットと、を備え、前記台車と前記二台の自律搬送ロボットとが結合されているときに、前記自律搬送ロボットの駆動力によって、前記台車および前記自律搬送ロボットが一体となって走行でき、前記自律搬送ロボットは、軸部材を有し、前記台車は、前記軸部材を受容可能な軸受部材と、車輪と、当該車輪を制動可能な制動器と、を有し、前記台車と前記自律搬送ロボットとの結合は、前記軸部材が前記軸受部材に収容されることによって実現され、前記軸受部材は、前記軸部材を回転自在に収容可能であり、前記制動器は、前記軸部材が前記軸受部材に収容されているときに、前記車輪を制動しない姿勢を取ることを特徴とする。 The first transport system according to the present invention includes a trolley on which a vehicle body can be mounted, at least two autonomous transport robots that can be coupled to the trolley, and a control device that can control the running of the autonomous transport robot. When the trolley and the two autonomous transfer robots are coupled to each other, the trolley and the autonomous transfer robot can travel together by the driving force of the autonomous transfer robot, and the autonomous transfer robot can travel. , A speedometer that can detect its own running speed, and an angle meter that can detect the angle of the angle between its own traveling direction and the longitudinal direction of the trolley when it is coupled to the trolley. The control device has a route setting function for setting an assumed route on which the trolley should travel, and the two autonomous transfer robots coupled to the trolley so that the trolley travels on the assumed route. Including a computer capable of executing a travel control function for controlling each travel and an acquisition function for acquiring the travel speed and the angle, the travel control function acquires each of the two autonomous transfer robots. Center identification processing for specifying the rotation center of the trolley at the moment when the angle is acquired based on the angle, and radius identification processing for specifying the distance from the rotation center for each of the two autonomous transfer robots. And the speed control process for controlling the traveling speed of each of the two autonomous transfer robots based on the angle from the rotation center of each of the two autonomous transfer robots. It is characterized by.
The second transport system according to the present invention includes a bogie on which a vehicle body can be mounted and at least two autonomous transport robots that can be coupled to the bogie, and the bogie and the two autonomous transport robots are provided. When coupled, the dolly and the autonomous transfer robot can travel integrally by the driving force of the autonomous transfer robot, the autonomous transfer robot has a shaft member, and the trolley has the shaft member. It has a bearing member capable of receiving the above, a wheel, and a brake capable of braking the wheel, and the coupling between the bogie and the autonomous transfer robot is realized by accommodating the shaft member in the bearing member. The bearing member is capable of rotatably accommodating the shaft member, and the braker is characterized in that the wheel is not braked when the shaft member is accommodated in the bearing member. do.

第一の搬送システムによれば、一台の車体を載置した台車に対して二台の自律搬送ロボットが結合可能な構成としてあるので、自律搬送ロボット一台あたりの寸法および出力を従来技術に比べて低減しうる。これによって、従来技術に比べて、システムの運用に要する面積を低減できる。また、自律搬送ロボットが自律的に想定経路を設定するとともに、当該想定経路を走行するように自身の走行を制御するので、車体の搬送を高度に自動化しうる。加えて、二台の自律搬送ロボットの制御が協働的に行われるので、想定経路に対する追随性が向上しうる。
第二の搬送システムによれば、一台の車体を載置した台車に対して二台の自律搬送ロボットが結合可能な構成としてあるので、自律搬送ロボット一台あたりの寸法および出力を従来技術に比べて低減しうる。これによって、従来技術に比べて、システムの運用に要する面積を低減できる。また、台車に対して自律搬送ロボットが結合していないときに、台車の移動が規制されるので、移動することが予定されていない台車が不意に移動することが防止される。 According to the first transfer system , two autonomous transfer robots can be combined with a bogie on which one vehicle body is mounted, so the dimensions and output of each autonomous transfer robot are based on the conventional technology. Can be reduced in comparison. As a result, the area required for operating the system can be reduced as compared with the conventional technology. Further, since the autonomous transfer robot autonomously sets the assumed route and controls its own traveling so as to travel on the assumed route, the transportation of the vehicle body can be highly automated. In addition, since the two autonomous transfer robots are controlled in a collaborative manner, the followability to the assumed route can be improved.
According to the second transfer system, two autonomous transfer robots can be combined with a bogie on which one vehicle body is mounted, so the dimensions and output of each autonomous transfer robot are based on the conventional technology. Can be reduced in comparison. As a result, the area required for operating the system can be reduced as compared with the conventional technology. Further, when the autonomous transfer robot is not connected to the dolly, the movement of the dolly is restricted, so that the dolly that is not scheduled to move is prevented from moving unexpectedly.

以下、本発明の好適な態様について説明する。ただし、以下に記載する好適な態様例によって、本発明の範囲が限定されるわけではない。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described. However, the scope of the present invention is not limited by the preferred embodiments described below.

本発明に係る第二の搬送システムは、一態様として、前記自律搬送ロボットの走行を制御可能な制御装置をさらに備え、前記制御装置は、前記台車が走行するべき想定経路を設定する経路設定機能と、当該台車が前記想定経路を走行するように、当該台車と結合されている前記二台の自律搬送ロボットのそれぞれの走行を制御する走行制御機能と、を実行可能なコンピュータを含むことが好ましい。 As one aspect, the second transfer system according to the present invention further includes a control device capable of controlling the traveling of the autonomous transfer robot, and the control device has a route setting function for setting an assumed route on which the trolley should travel. It is preferable to include a computer capable of executing a running control function for controlling the running of each of the two autonomous transfer robots coupled to the bogie so that the bogie travels on the assumed route. ..

この構成によれば、自律搬送ロボットが自律的に想定経路を設定するとともに、当該想定経路を走行するように自身の走行を制御するので、車体の搬送を高度に自動化しうる。 According to this configuration, the autonomous transfer robot autonomously sets the assumed route and controls its own traveling so as to travel on the assumed route, so that the transportation of the vehicle body can be highly automated.

本発明に係る第一の搬送システムは、一態様として、前記自律搬送ロボットは、軸部材を有し、前記台車は、前記軸部材を受容可能な軸受部材を有し、前記台車と前記自律搬送ロボットとの結合は、前記軸部材が前記軸受部材に収容されることによって実現されることが好ましい。 In one aspect of the first transfer system according to the present invention, the autonomous transfer robot has a shaft member, the trolley has a bearing member capable of receiving the shaft member, and the trolley and the autonomous transfer The coupling with the robot is preferably realized by accommodating the shaft member in the bearing member.

この構成によれば、台車と自律搬送ロボットとの結合および結合解除を、比較的簡単な構造により実現できる。 According to this configuration, the coupling and disconnection of the bogie and the autonomous transfer robot can be realized by a relatively simple structure.

本発明に係る第一の搬送システムは、一態様として、前記軸受部材は、前記軸部材を回転自在に収容可能であることが好ましい。 As one aspect of the first transfer system according to the present invention, it is preferable that the bearing member can rotatably accommodate the shaft member.

この構成によれば、台車に対して自律搬送ロボットが回転自在に結合できる。これによって、台車を前後左右に自在に走行させることができる。 According to this configuration, the autonomous transfer robot can be rotatably coupled to the trolley. As a result, the dolly can be freely moved back and forth and left and right.

本発明に係る第一の搬送システムは、一態様として、前記台車は、車輪と、当該車輪を制動可能な制動器と、をさらに有し、前記制動器は、前記軸部材が前記軸受部材に収容されているときに、前記車輪を制動しない姿勢を取ることが好ましい。 In one aspect of the first transport system according to the present invention, the carriage further includes a wheel and a brake capable of braking the wheel, and the brake has a shaft member housed in the bearing member. It is preferable to take a posture in which the wheels are not braked.

この構成によれば、台車に対して自律搬送ロボットが結合していないときに、台車の移動が規制されるので、移動することが予定されていない台車が不意に移動することが防止される。 According to this configuration, when the autonomous transfer robot is not connected to the dolly, the movement of the dolly is restricted, so that the dolly that is not scheduled to move is prevented from moving unexpectedly.

本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。 Further features and advantages of the invention will be further clarified by the following illustration of exemplary and non-limiting embodiments described with reference to the drawings.

実施形態に係る搬送システム（車体が載置された状態）の斜視図である。It is a perspective view of the transport system (state in which a vehicle body is mounted) which concerns on embodiment. 実施形態に係る搬送システム（車体が載置されていない状態）の斜視図である。It is a perspective view of the transport system (state in which a vehicle body is not mounted) which concerns on embodiment. 実施形態に係る制動器の制動姿勢および軸部材ユニットの引退姿勢を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the braking posture of the brake device and the retirement posture of a shaft member unit which concerns on embodiment. 実施形態に係る制動器の制動解除姿勢および軸部材ユニットの突出姿勢を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the de-braking posture of the brake and the protruding posture of the shaft member unit which concerns on embodiment. 実施形態に係る自律搬送ロボットの側面断面図である。It is a side sectional view of the autonomous transfer robot which concerns on embodiment. 実施形態に係る自律搬送ロボットの制御システムを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system of the autonomous transfer robot which concerns on embodiment. 実施形態に係る台車がカーブ走行するときの制御方法を説明する図である。It is a figure explaining the control method when the carriage which concerns on embodiment travels in a curve. 実施形態に係る搬送システムの運用例を示す図である。It is a figure which shows the operation example of the transport system which concerns on embodiment. 実施形態に係る搬送システムの運用例を示す図である。It is a figure which shows the operation example of the transport system which concerns on embodiment. 実施形態に係る搬送システムの運用例を示す図である。It is a figure which shows the operation example of the transport system which concerns on embodiment.

本発明に係る搬送システムの実施形態について、図面を参照して説明する。以下では、本発明に係る搬送システムを、塗装工場において塗装対象の車体Ｂを搬送する搬送システム１に適用した例について説明する。 An embodiment of the transport system according to the present invention will be described with reference to the drawings. Hereinafter, an example in which the transport system according to the present invention is applied to the transport system 1 for transporting the vehicle body B to be painted in a painting factory will be described.

〔搬送システムの構成〕
本実施形態に係る搬送システム１は、台車２と自律搬送ロボット３とを備える（図１、図２）。塗装工場の構内には、複数の台車２と、複数の自律搬送ロボット３と、が存在している。なお、複数の台車２のそれぞれは互いに同一の構成であり、複数の自律搬送ロボット３のそれぞれも互いに同一の構成である。[Conveyance system configuration]
The transport system 1 according to the present embodiment includes a carriage 2 and an autonomous transport robot 3 (FIGS. 1 and 2). A plurality of carts 2 and a plurality of autonomous transfer robots 3 exist in the premises of the painting factory. It should be noted that each of the plurality of carriages 2 has the same configuration as each other, and each of the plurality of autonomous transfer robots 3 also has the same configuration as each other.

車体Ｂを搬送する際には、車体Ｂが載置された台車２に対して二台の自律搬送ロボット３が結合し、自律搬送ロボット３の駆動力によって、車体Ｂ、台車２、および二台の自律搬送ロボット３が一体となって移動する。そのため、以下の説明では、一台の台車２と、二台の自律搬送ロボット３とを一単位として、搬送システム１の構成を説明する。 When transporting the vehicle body B, two autonomous transport robots 3 are coupled to the bogie 2 on which the vehicle body B is mounted, and the vehicle body B, the bogie 2, and two vehicles are driven by the driving force of the autonomous transport robot 3. The autonomous transfer robot 3 of the above moves as one. Therefore, in the following description, the configuration of the transport system 1 will be described with one carriage 2 and two autonomous transport robots 3 as one unit.

〔台車の構成〕
台車２は、車体Ｂを載置可能な台車である。台車２は、車体Ｂを載置可能なフレーム２１と、フレーム２１の短手方向に沿って延在する中桟２２と、中桟２２の下に設けられた車輪２３と、車輪２３を制動可能な制動器２４と、自律搬送ロボット３の軸部材３３１を収容可能な軸受部材２５と、を有する（図２～図４）。一台の台車２に対して二台の自律搬送ロボット３が結合可能であることに対応して、軸受部材２５は二つ設けられている。[Bogie configuration]
The bogie 2 is a bogie on which the vehicle body B can be placed. The bogie 2 can brake the frame 21 on which the vehicle body B can be placed, the middle rail 22 extending along the lateral direction of the frame 21, the wheels 23 provided under the middle rail 22, and the wheels 23. It has a brake 24 and a bearing member 25 capable of accommodating the shaft member 331 of the autonomous transfer robot 3 (FIGS. 2 to 4). Two bearing members 25 are provided in response to the fact that two autonomous transfer robots 3 can be coupled to one carriage 2.

フレーム２１は、車体Ｂの形状に対応して略長方形の平面形状を有し、車体Ｂを支持可能な強度および剛性を有する。以降の説明において、フレーム２１の平面形状の車体Ｂを載置する側の面の側を「上」とし、当該面の反対側を「下」とする。また、この定義に従う上下方向を「垂直方向」とし、垂直方向と直交する方向を「水平方向」とする。 The frame 21 has a substantially rectangular planar shape corresponding to the shape of the vehicle body B, and has strength and rigidity capable of supporting the vehicle body B. In the following description, the side of the plane surface of the frame 21 on which the vehicle body B is placed is referred to as “upper”, and the opposite side of the surface is referred to as “lower”. Further, the vertical direction according to this definition is defined as "vertical direction", and the direction orthogonal to the vertical direction is defined as "horizontal direction".

中桟２２は、いずれもフレーム２１の下に設けられており、中桟２２の下には車輪２３が設けられている。台車２が自律搬送ロボット３と結合していないときは、台車２は中桟２２および車輪２３によって支持される。中桟２２および車輪２３の高さ方向寸法の合計を自律搬送ロボット３の高さ方向の寸法より大きくしてあるので、自律搬送ロボット３が、フレーム２１の下に形成される空間に進入できる。 The middle rail 22 is provided under the frame 21, and the wheels 23 are provided under the middle rail 22. When the bogie 2 is not coupled to the autonomous transfer robot 3, the bogie 2 is supported by the center rail 22 and the wheels 23. Since the total height dimension of the center rail 22 and the wheel 23 is larger than the height dimension of the autonomous transfer robot 3, the autonomous transfer robot 3 can enter the space formed under the frame 21.

車輪２３は、公知のキャスターが中桟２２の下に軸支されたものであり、水平方向に回転自在である。これによって、台車２の走行は水平方向に制限されない。 The wheel 23 has known casters pivotally supported under the center rail 22, and is rotatable in the horizontal direction. As a result, the traveling of the carriage 2 is not restricted in the horizontal direction.

制動器２４は、垂直方向に延在する制動棒２４１と、制動棒２４１の先端（下端）に設けられた制動板２４２と、制動棒２４１を上下動させる連動機構２４３と、を含む（図３、図４）。制動棒２４１は、フレーム２１に設けられた支持部材を貫通している。制動器２４は、二つの軸受部材２５のうちの一方に近接して設けられており、当該軸受部材２５と連動して動作する。 The brake 24 includes a braking rod 241 extending in the vertical direction, a braking plate 242 provided at the tip (lower end) of the braking rod 241 and an interlocking mechanism 243 for moving the braking rod 241 up and down (FIG. 3, FIG. FIG. 4). The braking rod 241 penetrates the support member provided on the frame 21. The brake 24 is provided close to one of the two bearing members 25 and operates in conjunction with the bearing member 25.

連動機構２４３は、ピン２４３ａ、第一棒状部材２４３ｂ、第一支持部材２４３ｃ、第二棒状部材２４３ｄ、第二支持部材２４３ｅ、およびバネ部材２４３ｆを具備する（図３、図４）。ピン２４３ａ、第一棒状部材２４３ｂ、第一支持部材２４３ｃ、第二棒状部材２４３ｄ、および第二支持部材２４３ｅ、ならびに制動棒２４１のうちの二つを接続する接続部分（図３中に五箇所存在する。）は、いずれも回転自在である。バネ部材２４３ｆは、第一棒状部材２４３ｂと第二棒状部材２４３ｄとの接続部分２４３ｇを上方向に付勢している。ピン２４３ａは、フレーム２１に設けられた穴を貫通して軸受部材２５に至っている。 The interlocking mechanism 243 includes a pin 243a, a first rod-shaped member 243b, a first support member 243c, a second rod-shaped member 243d, a second support member 243e, and a spring member 243f (FIGS. 3 and 4). Connection portions connecting two of the pin 243a, the first rod-shaped member 243b, the first support member 243c, the second rod-shaped member 243d, the second support member 243e, and the braking rod 241 (five locations in FIG. 3). ) Are all rotatable. The spring member 243f urges the connecting portion 243g between the first rod-shaped member 243b and the second rod-shaped member 243d upward. The pin 243a penetrates the hole provided in the frame 21 and reaches the bearing member 25.

軸受部材２５は、軸受部材２５は、軸部材３３１およびピン２４３ａを受容可能な貫通孔部を有し、自律搬送ロボット３の軸部材３３１を、回転自在に収容可能である。具体的には、ボールベアリングなどの公知の軸受部品を介して軸部材３３１を収容できるように構成されており、当該軸受部品の作用によって軸部材３３１が回転自在になる。また、軸受部材２５は、受容された軸部材３３１の位置を貫通孔部の中心に位置合わせするための調心装置（不図示）を有する。かかる調心装置は、たとえば円周配置された弾性体（バネ、ゴムなど）として実装されうる。 The bearing member 25 has a through hole portion capable of receiving the shaft member 331 and the pin 243a, and can rotatably accommodate the shaft member 331 of the autonomous transfer robot 3. Specifically, it is configured so that the shaft member 331 can be accommodated via a known bearing component such as a ball bearing, and the shaft member 331 becomes rotatable by the action of the bearing component. Further, the bearing member 25 has a centering device (not shown) for aligning the position of the received shaft member 331 with the center of the through hole portion. Such a centering device can be mounted, for example, as a circumferentially arranged elastic body (spring, rubber, etc.).

ここで、制動器２４の制動姿勢について説明する。軸受部材２５が自律搬送ロボット３の軸部材３３１を収容していない状態では、バネ部材２４３ｆの作用によって、第一棒状部材２４３ｂと第二棒状部材２４３ｄとの接続部分２４３ｇが上側位置に配置される（図３）。ここで、第二棒状部材２４３ｄは第二支持部材２４３ｅによって回転自在に支持されているので、第二棒状部材２４３ｄの接続部分２４３ｇとは反対側の端部は下方に付勢される。したがって、当該反対側の端部に接続されている制動棒２４１が下方に付勢され、制動板２４２が接地面に接地した状態で下方に付勢される。このとき、制動板２４２と接地面との間に働く摩擦力によって、車輪２３が制動される。 Here, the braking posture of the brake device 24 will be described. When the bearing member 25 does not accommodate the shaft member 331 of the autonomous transfer robot 3, the connection portion 243g between the first rod-shaped member 243b and the second rod-shaped member 243d is arranged at the upper position by the action of the spring member 243f. (Fig. 3). Here, since the second rod-shaped member 243d is rotatably supported by the second support member 243e, the end portion of the second rod-shaped member 243d opposite to the connecting portion 243g is urged downward. Therefore, the braking rod 241 connected to the opposite end is urged downward, and the braking plate 242 is urged downward while being in contact with the ground contact surface. At this time, the wheel 23 is braked by the frictional force acting between the braking plate 242 and the ground contact surface.

次に、制動器２４の制動解除姿勢について説明する。軸受部材２５が自律搬送ロボット３の軸部材３３１を収容している状態では、軸部材３３１の先端（上端）が軸受部材２５の内部でピン２４３ａと当接し、ピン２４３ａが上方に押し上げられる（図４）。このとき、ピン２４３ａと第一棒状部材２４３ｂとの接続部分が上方に押し上げられる。ここで、第一棒状部材２４３ｂは第一支持部材２４３ｃによって回転自在に支持されているので、第一棒状部材２４３ｂの上記接続部分とは反対側の端部である接続部分２４３ｇは、バネ部材２４３ｆの付勢力に逆らって下方に付勢される。したがって、前段落の説明とは反対に、制動棒２４１が上方に付勢され、制動板２４２が接地面から離れる。これによって、車輪２３の制動が解除される。 Next, the braking release posture of the brake device 24 will be described. In a state where the bearing member 25 accommodates the shaft member 331 of the autonomous transfer robot 3, the tip (upper end) of the shaft member 331 comes into contact with the pin 243a inside the bearing member 25, and the pin 243a is pushed upward (FIG. FIG. 4). At this time, the connecting portion between the pin 243a and the first rod-shaped member 243b is pushed upward. Here, since the first rod-shaped member 243b is rotatably supported by the first support member 243c, the connection portion 243g, which is the end portion of the first rod-shaped member 243b on the opposite side to the connection portion, is the spring member 243f. It is urged downward against the urging force of. Therefore, contrary to the explanation in the previous paragraph, the braking rod 241 is urged upward and the braking plate 242 is separated from the ground plane. As a result, the braking of the wheel 23 is released.

このように、制動器２４は、自律搬送ロボット３の軸部材３３１が軸受部材２５に収容されているときに、車輪２３を制動しない姿勢（制動解除姿勢）を取るように構成されている。制動器２４が併設されている方の軸受部材２５に自律搬送ロボット３の軸部材３３１が収容されているときに、制動器２４が制動解除姿勢を取り、台車２を走行させることが可能になる。一方、制動器２４が併設されている方の軸受部材２５に軸部材３３１が収容されていないときは、制動器２４が制動姿勢を取るため、車輪２３が制動され、台車２を走行させることができない。これによって、移動することが予定されていない台車２が不意に移動することが防止される。 As described above, the brake 24 is configured to take a posture that does not brake the wheels 23 (braking release posture) when the shaft member 331 of the autonomous transfer robot 3 is housed in the bearing member 25. When the shaft member 331 of the autonomous transfer robot 3 is housed in the bearing member 25 to which the braker 24 is attached, the braker 24 takes a braking release posture and the carriage 2 can be driven. On the other hand, when the shaft member 331 is not housed in the bearing member 25 to which the brake 24 is provided, the brake 24 takes a braking posture, so that the wheels 23 are braked and the carriage 2 cannot be driven. This prevents the dolly 2 that is not scheduled to move from moving unexpectedly.

なお、制動器２４による車輪２３の制動を、手動操作により解除することが可能である。これにより、台車２を手動で移動させる場合などに、軸受部材２５に軸部材３３１を収容させることなく、車輪２３の制動を解除できる。 The braking of the wheels 23 by the brake 24 can be released by manual operation. As a result, when the carriage 2 is manually moved, the braking of the wheels 23 can be released without accommodating the shaft member 331 in the bearing member 25.

〔自律搬送ロボットの構成〕
自律搬送ロボット３は、二つの駆動装置３１と、キャスター３２と、軸部材ユニット３３と、計器ユニット３４と、制御装置３５と、バッテリ３６と、これらを収容する筐体３７と、を備える（図５、図６）。駆動装置３１、軸部材ユニット３３、計器ユニット３４、および制御装置３５は、バッテリ３６からの給電を受けて駆動する。キャスター３２は、筐体３７の後方側に設けられた非駆動輪である。なお、以降の説明において前後方向に言及する場合、制御装置３５が設けられている側を「前」とし、キャスター３２が設けられている側を「後」とする。[Configuration of autonomous transfer robot]
The autonomous transfer robot 3 includes two drive devices 31, casters 32, a shaft member unit 33, an instrument unit 34, a control device 35, a battery 36, and a housing 37 for accommodating these (FIG. FIG. 5, Fig. 6). The drive device 31, the shaft member unit 33, the instrument unit 34, and the control device 35 are driven by receiving power supplied from the battery 36. The caster 32 is a non-driving wheel provided on the rear side of the housing 37. In the following description, when referring to the front-rear direction, the side where the control device 35 is provided is referred to as "front", and the side where the caster 32 is provided is referred to as "rear".

搬送システム１が使用される塗装工場における自律搬送ロボット３の占有面積（すなわち、自律搬送ロボット３の外形の平面図における面積）は、台車２の占有面積（すなわち、台車２の外形の平面図における面積）に比べて、十分に小さくしてある。具体的には、自律搬送ロボット３の占有面積は、台車２の占有面積の半分より小さいことが好ましい。自律搬送ロボット３の占有面積が台車２の占有面積に比して十分に小さいことによって、台車２と自律搬送ロボット３とが結合した状態において小回りが利くとともに、自律搬送ロボット３が待機するために要する敷地面積を低減できる。また、自律搬送ロボット３は、台車２の前後左右どこからでも台車２（フレーム２１）の下に形成される空間に進入できる。 The occupied area of the autonomous transfer robot 3 in the painting factory where the transfer system 1 is used (that is, the area in the plan view of the outer shape of the autonomous transfer robot 3) is the occupied area of the trolley 2 (that is, the area in the plan view of the outer shape of the trolley 2). Area) is small enough. Specifically, the occupied area of the autonomous transfer robot 3 is preferably smaller than half of the occupied area of the carriage 2. Since the occupied area of the autonomous transfer robot 3 is sufficiently smaller than the occupied area of the trolley 2, the autonomous transfer robot 3 can make a small turn when the trolley 2 and the autonomous transfer robot 3 are connected, and the autonomous transfer robot 3 stands by. The required site area can be reduced. Further, the autonomous transfer robot 3 can enter the space formed under the carriage 2 (frame 21) from anywhere in the front, back, left, or right of the carriage 2.

駆動装置３１は、モータ３１１の回転軸に一つの駆動輪３１２が取り付けられた構造を有する。二つの駆動装置３１（３１ａ、３１ｂ）は、それぞれ独立に動作しうる。たとえば、駆動輪３１２ａが前進方向に回転するようにモータ３１１ａを動作させ、駆動輪３１２ｂが後退方向に回転するようにモータ３１１ｂを動作させると、自律搬送ロボット３はその場で回転する。このように、二つの駆動装置３１がそれぞれ独立に動作可能であることによって、自律搬送ロボット３は前後左右に自在に走行できる。 The drive device 31 has a structure in which one drive wheel 312 is attached to the rotating shaft of the motor 311. The two drive devices 31 (31a, 31b) can operate independently of each other. For example, when the motor 311a is operated so that the drive wheels 312a rotate in the forward direction and the motor 311b is operated so that the drive wheels 312b rotate in the backward direction, the autonomous transfer robot 3 rotates on the spot. As described above, since the two drive devices 31 can operate independently, the autonomous transfer robot 3 can freely travel back and forth and left and right.

軸部材ユニット３３は、台車２の軸受部材２５と結合可能な軸部材３３１と、軸部材３３１を上下に移動させることができるモータ３３２と、を含む。モータ３３２の作用によって、軸部材ユニット３３は、軸部材３３１が突出している突出姿勢（図４）と、軸部材３３１が引退している引退姿勢（図３）と、にわたって姿勢変更が可能である。軸部材ユニット３３が突出姿勢を取るとき、軸部材３３１は台車２の軸受部材２５に収容されることができる。一方、軸部材ユニット３３が引退姿勢を取るとき、軸部材３３１は台車２の軸受部材２５と干渉しないので、自律搬送ロボット３は台車２のフレーム２１の下を自由に走行できる。 The shaft member unit 33 includes a shaft member 331 that can be coupled to the bearing member 25 of the carriage 2, and a motor 332 that can move the shaft member 331 up and down. By the action of the motor 332, the shaft member unit 33 can change its posture over a protruding posture in which the shaft member 331 is protruding (FIG. 4) and a retired posture in which the shaft member 331 is retired (FIG. 3). .. When the shaft member unit 33 takes a protruding posture, the shaft member 331 can be accommodated in the bearing member 25 of the carriage 2. On the other hand, when the shaft member unit 33 takes a retired posture, the shaft member 331 does not interfere with the bearing member 25 of the carriage 2, so that the autonomous transfer robot 3 can freely travel under the frame 21 of the carriage 2.

なお、前述のように、軸部材３３１が軸受部材２５に回転自在に収容されるので、台車２と自律搬送ロボット３とが結合した状態において、自律搬送ロボット３の軸部材３３１の周りの回転運動が制限されない。これによって、台車２と自律搬送ロボット３とが結合した状態において、台車２が走行する方向を自在に変更できる。 As described above, since the shaft member 331 is rotatably housed in the bearing member 25, the rotary motion around the shaft member 331 of the autonomous transfer robot 3 in a state where the carriage 2 and the autonomous transfer robot 3 are coupled to each other. Is not restricted. As a result, the direction in which the carriage 2 travels can be freely changed in a state where the carriage 2 and the autonomous transfer robot 3 are coupled.

計器ユニット３４は、速度計３４１と、角度計３４２と、カメラ３４３と、を含む。速度計３４１は、自律搬送ロボット３の走行速度を検知可能である。角度計３４２は、自律搬送ロボット３が台車２と結合されているときに、自律搬送ロボット３の進行方向と台車２の長手方向とがなす角の角度を検知可能である。カメラ３４３は、自律搬送ロボット３の周囲の画像を撮影可能である。 The instrument unit 34 includes a speedometer 341, an angle meter 342, and a camera 343. The speedometer 341 can detect the traveling speed of the autonomous transfer robot 3. The angle meter 342 can detect the angle of the angle between the traveling direction of the autonomous transport robot 3 and the longitudinal direction of the carriage 2 when the autonomous transfer robot 3 is coupled to the carriage 2. The camera 343 can capture an image of the surroundings of the autonomous transfer robot 3.

制御装置３５は、公知のコンピュータとして実装されており、二つの駆動装置３１、軸部材ユニット３３、および計器ユニット３４と電気的に接続されている。また、制御装置３５は無線通信装置（不図示）を有しており、異なる自律搬送ロボット３に搭載されている制御装置３５間で相互に通信可能であるとともに、ユーザ端末（不図示）などの他のコンピュータからの入力を受付可能である。 The control device 35 is implemented as a known computer and is electrically connected to two drive devices 31, a shaft member unit 33, and an instrument unit 34. Further, the control device 35 has a wireless communication device (not shown), and can communicate with each other between the control devices 35 mounted on different autonomous transfer robots 3, and a user terminal (not shown) or the like. Input from other computers can be accepted.

バッテリ３６としては、公知のバッテリを用いることができる。バッテリ３６の充電は、塗装工場内に設けられた給電ステーション（不図示）と自律搬送ロボット３とを接続することによって実施できる。本実施形態に係る搬送システム１では、自律搬送ロボット３の大きさが従来技術に比べて小さいので、給電ステーションの規模を低減できる。なお、バッテリ３６への給電の方式は、接触式であっても非接触式であってもよい。 As the battery 36, a known battery can be used. Charging of the battery 36 can be performed by connecting a power supply station (not shown) provided in the painting factory to the autonomous transfer robot 3. In the transfer system 1 according to the present embodiment, the size of the autonomous transfer robot 3 is smaller than that of the conventional technique, so that the scale of the power supply station can be reduced. The method of supplying power to the battery 36 may be a contact type or a non-contact type.

〔自律搬送ロボットの制御〕
以下では、自律搬送ロボットの制御に関して、制御装置３５が実行可能な機能について順に説明する。[Control of autonomous transfer robot]
Hereinafter, the functions that can be executed by the control device 35 with respect to the control of the autonomous transfer robot will be described in order.

（１）取得機能
制御装置３５は、計器ユニット３４が検知した各種の情報を取得する取得機能を実行できる。具体的には、制御装置３５は、速度計３４１が検知した自律搬送ロボット３の走行速度、角度計３４２が検知した自律搬送ロボット３の進行方向と台車２の長手方向とがなす角の角度、およびカメラ３４３が撮影した自律搬送ロボット３の周囲の画像を取得できる。(1) Acquisition function The control device 35 can execute an acquisition function for acquiring various information detected by the instrument unit 34. Specifically, the control device 35 has a traveling speed of the autonomous transfer robot 3 detected by the speedometer 341, an angle of an angle formed by the traveling direction of the autonomous transfer robot 3 detected by the angle meter 342 and the longitudinal direction of the trolley 2. And the image around the autonomous transfer robot 3 taken by the camera 343 can be acquired.

（２）経路設定機能
制御装置３５は、台車２が走行するべき想定経路を設定する経路設定機能を実行できる。台車２の想定経路の設定にあたっては、ユーザ端末（不図示）から入力される出発地および目的地、カメラ３４３が撮影した自律搬送ロボット３の周囲の画像、車体Ｂの寸法などの諸情報が参酌される。(2) Route setting function The control device 35 can execute a route setting function for setting an assumed route on which the carriage 2 should travel. When setting the assumed route of the bogie 2, various information such as the departure point and destination input from the user terminal (not shown), the image around the autonomous transfer robot 3 taken by the camera 343, and the dimensions of the vehicle body B are taken into consideration. Will be done.

（３）走行制御機能
制御装置３５は、台車２が上記の想定経路を走行するように、台車２と結合されている自律搬送ロボット３の走行を制御する走行制御機能を実行できる。このとき、それぞれの自律搬送ロボット３に搭載されている制御装置３５が、自身が搭載されている自律搬送ロボット３の走行を制御するとともに、同一の台車２に連結されている二台の自律搬送ロボット３が協働した制御も行われる。より具体的には、台車２が想定経路を走行するように、二つの駆動装置３１（３１ａ、３１ｂ）のそれぞれのモータ３１１（３１１ａ、３１１ｂ）の回転方向および回転速度を制御する。また、このとき、カメラ３４３が撮影した画像に基づいて障害物を回避したり、速度計３４１が検知した走行速度および角度計３４２が検知した角度に基づいてモータ３１１の動作をフィードバック制御したりしてもよい。(3) Travel control function The control device 35 can execute a travel control function for controlling the travel of the autonomous transfer robot 3 coupled to the carriage 2 so that the carriage 2 travels on the above assumed route. At this time, the control device 35 mounted on each autonomous transport robot 3 controls the running of the autonomous transport robot 3 mounted on the robot 3, and two autonomous transport robots connected to the same carriage 2. Control in which the robot 3 cooperates is also performed. More specifically, the rotation direction and the rotation speed of the respective motors 311 (311a, 311b) of the two drive devices 31 (31a, 31b) are controlled so that the carriage 2 travels on the assumed route. At this time, obstacles are avoided based on the image taken by the camera 343, and the operation of the motor 311 is feedback-controlled based on the traveling speed detected by the speedometer 341 and the angle detected by the angle meter 342. You may.

たとえば、台車２が想定経路のカーブ部分を走行するようにする場合、以下のような考え方で制御が行われる。台車２が想定経路のカーブ部分を走行しているとき、前方側の自律搬送ロボット３Ａの進行方向と台車２の長手方向とがなす角の角度θ１と、後方側の自律搬送ロボット３Ｂの進行方向と台車２の長手方向とがなす角の角度θ２とは異なる（図７）。そのため、前方側の自律搬送ロボット３Ａの進行方向に直交する直線と、後方側の自律搬送ロボット３Ｂの進行方向に直行する直線とは交点Ｏを有する。ここで、交点Ｏと前方側の自律搬送ロボット３Ａとの距離Ｒ１と、交点Ｏと後方側の自律搬送ロボット３Ｂとの距離Ｒ２との比Ｒ１／Ｒ２が、前方側の自律搬送ロボット３Ａの走行速度Ｖ１と、後方側の自律搬送ロボット３Ｂの走行速度Ｖ２との比Ｖ１／Ｖ２と等しくなる場合、台車２は交点Ｏを中心とする円弧に沿って走行する。 For example, when the dolly 2 travels on a curved portion of an assumed route, control is performed based on the following concept. When the dolly 2 is traveling on the curved portion of the assumed route, the angle θ1 between the traveling direction of the autonomous transport robot 3A on the front side and the longitudinal direction of the trolley 2 and the traveling direction of the autonomous transport robot 3B on the rear side. It is different from the angle θ2 formed by the longitudinal direction of the carriage 2 (FIG. 7). Therefore, the straight line orthogonal to the traveling direction of the autonomous transfer robot 3A on the front side and the straight line orthogonal to the traveling direction of the autonomous transfer robot 3B on the rear side have an intersection point O. Here, the ratio R1 / R2 of the distance R1 between the intersection O and the autonomous transfer robot 3A on the front side and the distance R2 between the intersection O and the autonomous transfer robot 3B on the rear side is the traveling of the autonomous transfer robot 3A on the front side. When the ratio V1 / V2 between the speed V1 and the traveling speed V2 of the autonomous transfer robot 3B on the rear side is equal, the trolley 2 travels along an arc centered at the intersection O.

以上を念頭に、制御装置３５が実行する制御の流れを説明する。なお以下では、一台の台車２と結合している二台の自律搬送ロボット３Ａ、３Ｂのうち、前方側の自律搬送ロボット３Ａの制御装置３５Ａが主として制御に係る処理を行い、後方側の自律搬送ロボット３Ｂの制御装置３５Ｂは補助的に働くものとして説明する。 With the above in mind, the flow of control executed by the control device 35 will be described. In the following, of the two autonomous transfer robots 3A and 3B coupled to one trolley 2, the control device 35A of the autonomous transfer robot 3A on the front side mainly performs the processing related to control, and the autonomous transfer on the rear side. The control device 35B of the transfer robot 3B will be described as acting as an auxiliary.

まず、制御装置３５Ａ、３５Ｂは、角度θ１、θ２をそれぞれ取得する。制御装置３５Ｂは、無線通信装置を介して角度θ２を制御装置３５Ａに送信する。 First, the control devices 35A and 35B acquire the angles θ1 and θ2, respectively. The control device 35B transmits the angle θ2 to the control device 35A via the wireless communication device.

次に、制御装置３５Ａは、角度θ１、θ２に基づいて交点Ｏの位置を特定し（中心特定処理）、これを制御装置３５Ｂに送信する。制御装置３５Ａ、３５Ｂは、交点Ｏの位置に基づいて、距離Ｒ１、Ｒ２をそれぞれ特定する（半径特定処理）。制御装置３５Ｂは、無線通信装置を介して距離Ｒ２を制御装置３５Ａに送信する。 Next, the control device 35A identifies the position of the intersection O based on the angles θ1 and θ2 (center identification process), and transmits this to the control device 35B. The control devices 35A and 35B specify the distances R1 and R2, respectively, based on the position of the intersection O (radius specifying process). The control device 35B transmits the distance R2 to the control device 35A via the wireless communication device.

続いて、制御装置３５Ａは、距離Ｒ１、Ｒ２に基づいて走行速度の比Ｖ１／Ｖ２を決定し、これに基づいて二台の自律搬送ロボット３Ａ、３Ｂの走行速度Ｖ１、Ｖ２を決定する。なお、走行速度の絶対値は、走行速度についてあらかじめ定められている上限値、駆動装置３１の仕様、および台車２に載置されている車体Ｂの重量、などの条件によって決定づけられる。決定された走行速度Ｖ２は、無線通信装置を介して制御装置３５Ｂへ送信される。 Subsequently, the control device 35A determines the traveling speed ratio V1 / V2 based on the distances R1 and R2, and determines the traveling speeds V1 and V2 of the two autonomous transfer robots 3A and 3B based on this. The absolute value of the traveling speed is determined by conditions such as a predetermined upper limit value for the traveling speed, the specifications of the drive device 31, and the weight of the vehicle body B mounted on the bogie 2. The determined traveling speed V2 is transmitted to the control device 35B via the wireless communication device.

最後に、制御装置３５Ａ、３５Ｂは、決定された走行速度Ｖ１、Ｖ２に基づいて、それぞれが属する自律搬送ロボット３Ａ、３Ｂの駆動装置３１を制御する（速度制御処理）。このとき、制御装置３５Ａ、３５Ｂは、速度計３４１が取得した走行速度に基づいて、駆動装置３１のフィードバック制御を行う。 Finally, the control devices 35A and 35B control the drive devices 31 of the autonomous transfer robots 3A and 3B to which they belong based on the determined traveling speeds V1 and V2 (speed control process). At this time, the control devices 35A and 35B perform feedback control of the drive device 31 based on the traveling speed acquired by the speedometer 341.

なお、交点Ｏおよび走行速度Ｖ１、Ｖ２によって決定づけられる台車２の走行経路が、あらかじめ設定されている想定経路と乖離している場合は、駆動装置３１（モータ３３２）の回転数を調整する。たとえば、実際の走行経路が想定経路の曲線の外側に乖離している場合は、当該曲線の外側に位置するモータ３３２の回転数を上昇させ、当該曲線の内側に位置するモータ３３２の回転数を下降させる。このように各モータ３３２の回転数を変更すると、台車２の走行経路を、当該変更までに走行していた経路の曲線の内側方向に修正できる。なお、このとき、曲線の外側および内側の二台のモータ３３２の回転数の平均値は、走行速度Ｖ１、Ｖ２に対応する回転数を維持する。このようにすれば、走行速度Ｖ１、Ｖ２を維持したまま、台車２の走行経路のみを修正できる。 If the traveling path of the bogie 2 determined by the intersection O and the traveling speeds V1 and V2 deviates from the preset assumed path, the rotation speed of the drive device 31 (motor 332) is adjusted. For example, if the actual travel route deviates from the outside of the curve of the assumed route, the rotation speed of the motor 332 located outside the curve is increased, and the rotation speed of the motor 332 located inside the curve is increased. Lower. By changing the rotation speed of each motor 332 in this way, the traveling path of the bogie 2 can be corrected toward the inside of the curve of the path traveled up to the change. At this time, the average value of the rotation speeds of the two motors 332 outside and inside the curve maintains the rotation speeds corresponding to the traveling speeds V1 and V2. By doing so, it is possible to correct only the traveling route of the carriage 2 while maintaining the traveling speeds V1 and V2.

（４）結合機能
制御装置３５は、台車２と結合していない自律搬送ロボット３に対して、台車２と結合可能な位置まで走行させるとともに、当該台車２と結合させる結合機能を実行できる。まず、制御装置３５は、台車２と結合していない自律搬送ロボット３を、結合予定の台車２の下部まで走行させる。このとき、軸部材ユニット３３は引退姿勢である。次に、制御装置３５は、台車２の軸受部材２５の真下に自律搬送ロボット３の軸部材ユニット３３が位置するように、自律搬送ロボット３の位置を調整する。最後に、制御装置３５は、軸部材ユニット３３の姿勢を、引退姿勢から突出姿勢に変更させる。このとき、軸受部材２５の調心装置の働きによって、軸部材３３１の位置が軸受部材２５の貫通孔部の中心に位置合わせされる。以上の手順によって、台車２と自律搬送ロボット３とが結合される。(4) Coupling Function The control device 35 can drive the autonomous transfer robot 3 which is not connected to the bogie 2 to a position where it can be connected to the bogie 2 and execute a joining function to connect the bogie 2. First, the control device 35 causes the autonomous transfer robot 3, which is not coupled to the carriage 2, to travel to the lower part of the carriage 2 to be coupled. At this time, the shaft member unit 33 is in the retired posture. Next, the control device 35 adjusts the position of the autonomous transfer robot 3 so that the shaft member unit 33 of the autonomous transfer robot 3 is located directly under the bearing member 25 of the carriage 2. Finally, the control device 35 changes the posture of the shaft member unit 33 from the retired posture to the protruding posture. At this time, the position of the shaft member 331 is aligned with the center of the through hole portion of the bearing member 25 by the function of the centering device of the bearing member 25. By the above procedure, the dolly 2 and the autonomous transfer robot 3 are connected.

（５）結合解除機能
制御装置３５は、台車２と結合している自律搬送ロボット３に対して、台車２との結合を解除させる結合解除機能を実行できる。制御装置３５は、台車２と結合している自律搬送ロボット３の軸部材ユニット３３の姿勢を、突出姿勢から引退姿勢に変更させる。これによって、台車２と自律搬送ロボット３との結合が解除される。結合が解除された自律搬送ロボット３に対しては、続いて結合機能が実行されてもよく、当該自律搬送ロボット３は次に搬送する予定の台車２に向けて走行を開始する。また、次に搬送する予定の台車２が存在しない場合は、自律搬送ロボット３を待機位置まで走行させる。(5) Decoupling function The control device 35 can execute the decoupling function of the autonomous transfer robot 3 coupled to the trolley 2 to disengage the coupling with the trolley 2. The control device 35 changes the posture of the shaft member unit 33 of the autonomous transfer robot 3 coupled to the carriage 2 from the protruding posture to the retired posture. As a result, the connection between the carriage 2 and the autonomous transfer robot 3 is released. The coupling function may be subsequently executed for the autonomous transfer robot 3 whose coupling has been released, and the autonomous transfer robot 3 starts traveling toward the trolley 2 scheduled to be conveyed next. If the dolly 2 to be transported next does not exist, the autonomous transport robot 3 is driven to the standby position.

〔搬送システムの運用〕
最後に、上記の実施形態に係る搬送システム１を用いて実現可能な、好ましい運用の形態について説明する。[Operation of transport system]
Finally, a preferred mode of operation that can be realized by using the transport system 1 according to the above embodiment will be described.

（１）車体の集積
自律搬送ロボット３は、フレーム２１の下側の空間に完全に収容される態様で、台車２と結合できる。そのため、台車２の周囲に、自律搬送ロボット３と結合するための空地を要しない。これによって、塗装工場において、台車２に載置された車体Ｂを高密度に集積できる（図８）。(1) Integration of vehicle body The autonomous transfer robot 3 can be coupled to the bogie 2 in such a manner that it is completely accommodated in the space under the frame 21. Therefore, an open space for connecting to the autonomous transfer robot 3 is not required around the carriage 2. As a result, the vehicle body B mounted on the carriage 2 can be integrated at a high density in the painting factory (FIG. 8).

（２）搬送方式の併用
塗装工場における車体Ｂの搬送を、搬送システム１を用いる搬送と、従来のコンベア式の装置を用いる搬送と、を併用して行うことができる（図９）。たとえば、塗装工場内に設けられたトンネル型塗装ブースＴにおいてはフリクションコンベアＣが車体Ｂを台車２ごと搬送するようにし、台車２をフリクションコンベアＣに引き渡すための搬送、および、台車２をフリクションコンベアＣから引き取った後の搬送を、自律搬送ロボット３が担う、という構成を採用しうる。この構成では、自律搬送ロボット３が塗装ブース中に留まる時間を撤廃または削減できるので、自律搬送ロボット３に塗料が付着することを抑制できる。また、塗装工場内で稼働する自律搬送ロボット３の台数を削減しうる。(2) Combined use of transfer method The transfer of the vehicle body B in the painting factory can be performed in combination with the transfer using the transfer system 1 and the transfer using the conventional conveyor type device (FIG. 9). For example, in the tunnel type painting booth T provided in the painting factory, the friction conveyor C transports the vehicle body B together with the trolley 2, transports the trolley 2 to the friction conveyor C, and transports the trolley 2 to the friction conveyor. It is possible to adopt a configuration in which the autonomous transfer robot 3 is responsible for the transfer after being picked up from C. In this configuration, the time that the autonomous transfer robot 3 stays in the painting booth can be eliminated or reduced, so that the paint can be suppressed from adhering to the autonomous transfer robot 3. In addition, the number of autonomous transfer robots 3 operating in the painting factory can be reduced.

（３）一台の自律搬送ロボット３による搬送
上述したように、本実施形態に係る搬送システム１では、一台の台車２に二台の自律搬送ロボット３が結合され、かつ、二台の自律搬送ロボット３の回転運動が制限されない。これによって、台車２を走行させる際の自律搬送ロボット３の動作の自由度を高めている。しかし、一台の台車２に一台の自律搬送ロボット３のみを結合した場合であっても、台車２を走行させることは可能である。この場合、制動器２４が併設されている方の軸受部材２５の側のみにおいて、台車２と自律搬送ロボット３とが結合するようにする（図１０）。これによって、台車２の進行方向の前方側のみに自律搬送ロボット３が結合された状態になる。この状態で台車２を走行させる場合、想定経路上のカーブに追随させるような走行は難しいが、単純な直線経路の走行などは十分に実行可能である。このように、台車２の想定経路に応じて、自律搬送ロボット３を結合させる数を変更すれば、塗装工場内で稼働する自律搬送ロボット３の台数を削減しうる。(3) Transportation by one autonomous transfer robot 3 As described above, in the transfer system 1 according to the present embodiment, two autonomous transfer robots 3 are combined with one trolley 2 and two autonomous transfer robots 3 are connected. The rotational movement of the transfer robot 3 is not restricted. This increases the degree of freedom in the operation of the autonomous transfer robot 3 when the carriage 2 is driven. However, even when only one autonomous transfer robot 3 is connected to one trolley 2, it is possible to run the trolley 2. In this case, the carriage 2 and the autonomous transfer robot 3 are coupled to each other only on the side of the bearing member 25 to which the brake 24 is provided (FIG. 10). As a result, the autonomous transfer robot 3 is connected only to the front side in the traveling direction of the carriage 2. When the dolly 2 is driven in this state, it is difficult to follow the curve on the assumed route, but it is sufficiently feasible to travel on a simple straight route. In this way, if the number of autonomous transfer robots 3 to be combined is changed according to the assumed route of the carriage 2, the number of autonomous transfer robots 3 operating in the painting factory can be reduced.

〔その他の実施形態〕
最後に、本発明に係る搬送システムのその他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。[Other embodiments]
Finally, other embodiments of the transport system according to the present invention will be described. The configurations disclosed in each of the following embodiments can be applied in combination with the configurations disclosed in other embodiments as long as there is no contradiction.

上記の実施形態では、それぞれの自律搬送ロボット３が制御装置３５を有する構成を例として説明した。しかし、本発明が制御装置を備える場合、当該制御装置は必ずしも自律搬送ロボットに各個別に設けられない。たとえば、搬送システムを構成する全ての自律搬送ロボットを一括して制御可能な一基の制御装置を備える構成とし、自律搬送ロボットを、制御装置と通信可能かつ制御装置からの通信に基づいて動作可能な構成としてもよい。この場合、経路設定機能および走行制御機能は、一基の制御装置において実行される。 In the above embodiment, a configuration in which each autonomous transfer robot 3 has a control device 35 has been described as an example. However, when the present invention includes a control device, the control device is not necessarily provided individually for each autonomous transfer robot. For example, it is configured to be equipped with one control device that can collectively control all the autonomous transfer robots that make up the transfer system, and the autonomous transfer robot can be operated based on the communication from the control device and can communicate with the control device. It may be configured as such. In this case, the route setting function and the traveling control function are executed by one control device.

上記の実施形態では、台車２と自律搬送ロボット３とが、自律搬送ロボット３の軸部材３３１が台車２の軸受部材２５に収容されることによって結合される構成を例として説明した。しかし、本発明において、台車と自律搬送ロボットとを結合する方法は特に限定されず、たとえば、嵌合による結合、螺合による結合、磁力による結合などでありうる。ただし、上記の実施形態のように台車と自律搬送ロボットとが結合した状態において、結合部分が回転自在であると、台車が走行する方向を自在に変更できるので好ましい。 In the above embodiment, the configuration in which the carriage 2 and the autonomous transfer robot 3 are connected by accommodating the shaft member 331 of the autonomous transfer robot 3 in the bearing member 25 of the carriage 2 has been described as an example. However, in the present invention, the method of connecting the carriage and the autonomous transfer robot is not particularly limited, and may be, for example, a coupling by fitting, a coupling by screwing, a coupling by magnetic force, or the like. However, in the state where the trolley and the autonomous transfer robot are coupled as in the above embodiment, if the coupled portion is rotatable, the direction in which the trolley travels can be freely changed, which is preferable.

上記の実施形態では、自律搬送ロボット３が、速度計３４１と、角度計３４２と、カメラ３４３と、を含む計器ユニット３４を有する構成を例として説明した。しかし、本発明において自律搬送ロボットに設けられる計器の種類は、上記の例に限定されない。たとえば、全球測位衛生システム（ＧＮＳＳ）端末、レーザーキューブ、ジャイロセンサなどが設けられてもよい。 In the above embodiment, the configuration in which the autonomous transfer robot 3 includes the instrument unit 34 including the speedometer 341, the angle meter 342, and the camera 343 has been described as an example. However, the type of instrument provided in the autonomous transfer robot in the present invention is not limited to the above example. For example, a global positioning hygiene system (GNSS) terminal, a laser cube, a gyro sensor, or the like may be provided.

上記の実施形態では、自律搬送ロボット３の想定経路が制御装置３５の経路設定機能によって設定され、制御装置３５の走行制御機能によって当該想定経路に沿った走行が実現される構成を例として説明した。しかし、本発明において、自律搬送ロボットの走行経路を制御する方法は特に限定されない。たとえば、工場内に走行経路を示す誘導体を設け、自律搬送ロボットが当該誘導体に沿って走行するようにしてもよい。 In the above embodiment, the configuration in which the assumed route of the autonomous transfer robot 3 is set by the route setting function of the control device 35 and the traveling along the assumed route is realized by the traveling control function of the control device 35 has been described as an example. .. However, in the present invention, the method of controlling the traveling path of the autonomous transfer robot is not particularly limited. For example, a derivative indicating a traveling route may be provided in the factory so that the autonomous transfer robot travels along the derivative.

上記の実施形態では、台車２に制動器２４が設けられており、制動器２４の姿勢が軸受部材２５に軸部材３３１が収容されているか否かに連動して変更される構成を例として説明した。しかし、本発明において、台車に制動器が設けられていなくてもよい。また、台車に制動器が設けられる場合であっても、当該制動器が、台車と自律搬送ロボットとの結合状態とは独立に動作するように構成されていてもよい。 In the above embodiment, a configuration in which the brake 24 is provided on the carriage 2 and the posture of the brake 24 is changed in conjunction with whether or not the shaft member 331 is housed in the bearing member 25 has been described as an example. However, in the present invention, the bogie may not be provided with a brake. Further, even when the trolley is provided with a brake, the brake may be configured to operate independently of the coupled state of the trolley and the autonomous transfer robot.

その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の範囲はそれらによって限定されることはないと理解されるべきである。当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜改変が可能であることを容易に理解できるであろう。したがって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変された別の実施形態も、当然、本発明の範囲に含まれる。 It should be understood that with respect to other configurations, the embodiments disclosed herein are exemplary in all respects and the scope of the invention is not limited thereto. Those skilled in the art will be able to easily understand that modifications can be made as appropriate without departing from the spirit of the present invention. Therefore, another embodiment modified without departing from the spirit of the present invention is naturally included in the scope of the present invention.

本発明は、たとえば塗装工場において塗装対象の車体を搬送する搬送システムに利用できる。 The present invention can be used, for example, in a transport system for transporting a vehicle body to be painted in a painting factory.

１ ：搬送システム
２ ：台車
２１ ：フレーム
２２ ：中桟
２３ ：車輪
２４ ：制動器
２４１ ：制動棒
２４２ ：制動板
２４３ ：連動機構
２４３ａ ：ピン
２４３ｂ ：第一棒状部材
２４３ｃ ：第一支持部材
２４３ｄ ：第二棒状部材
２４３ｅ ：第二支持部材
２４３ｆ ：バネ部材
２４３ｇ ：接続部分
２５ ：軸受部材
３ ：自律搬送ロボット
３１ ：駆動装置
３１１ ：モータ
３１２ ：駆動輪
３２ ：キャスター
３３ ：軸部材ユニット
３３１ ：軸部材
３３２ ：モータ
３４ ：計器ユニット
３４１ ：速度計
３４２ ：角度計
３４３ ：カメラ
３５ ：制御装置
３６ ：バッテリ
３７ ：筐体
Ｂ ：車体
Ｃ ：フリクションコンベア
Ｔ ：トンネル型塗装ブース1: Conveyor system 2: Cart 21: Frame 22: Middle rail 23: Wheel 24: Braking device 241: Braking rod 242: Braking plate 243: Interlocking mechanism 243a: Pin 243b: First rod-shaped member 243c: First support member 243d: No. Two-bar member 243e: Second support member 243f: Spring member 243g: Connection part 25: Bearing member 3: Autonomous transfer robot 31: Drive device 311: Motor 312: Drive wheel 32: Caster 33: Shaft member unit 331: Shaft member 332 : Motor 34: Instrument unit 341: Speed meter 342: Angle meter 343: Camera 35: Control device 36: Battery 37: Housing B: Body C: Friction conveyor T: Tunnel type painting booth

Claims (6)

車体を載置可能な台車と、
前記台車と結合可能な少なくとも二台の自律搬送ロボットと、
前記自律搬送ロボットの走行を制御可能な制御装置と、を備え、
前記台車と前記二台の自律搬送ロボットとが結合されているときに、前記自律搬送ロボットの駆動力によって、前記台車および前記自律搬送ロボットが一体となって走行でき、
前記自律搬送ロボットは、
自身の走行速度を検知可能な速度計と、
自身が前記台車と結合されているときに、自身の進行方向と前記台車の長手方向とがなす角の角度を検知可能な角度計と、を有し、
前記制御装置は、
前記台車が走行するべき想定経路を設定する経路設定機能と、
当該台車が前記想定経路を走行するように、当該台車と結合されている前記二台の自律搬送ロボットのそれぞれの走行を制御する走行制御機能と、
前記走行速度および前記角度を取得する取得機能と、
を実行可能なコンピュータを含み、
前記走行制御機能において、
前記二台の自律搬送ロボットのそれぞれについて取得した前記角度に基づいて、当該角度を取得した瞬間における前記台車の回転中心を特定する中心特定処理と、
前記二台の自律搬送ロボットのそれぞれについて、前記回転中心からの距離を特定する半径特定処理と、
前記二台の自律搬送ロボットのそれぞれに係る前記回転中心からの前記距離に基づいて、前記二台の自律搬送ロボットのそれぞれの前記走行速度を制御する速度制御処理と、
を実行する搬送システム。 A dolly on which the car body can be placed and
At least two autonomous transfer robots that can be combined with the dolly,
A control device capable of controlling the running of the autonomous transfer robot is provided.
When the dolly and the two autonomous transfer robots are connected, the dolly and the autonomous transfer robot can travel together by the driving force of the autonomous transfer robot .
The autonomous transfer robot is
A speedometer that can detect your own running speed,
It has a protractor that can detect the angle of the angle formed by the traveling direction of the bogie and the longitudinal direction of the bogie when it is connected to the bogie.
The control device is
A route setting function that sets an assumed route on which the trolley should travel, and
A travel control function that controls the travel of each of the two autonomous transfer robots coupled to the trolley so that the trolley travels on the assumed route.
The acquisition function for acquiring the traveling speed and the angle, and
Including a computer capable of running
In the traveling control function,
Based on the angle acquired for each of the two autonomous transfer robots, the center identification process for specifying the rotation center of the trolley at the moment when the angle is acquired, and the center identification process.
For each of the two autonomous transfer robots, a radius specifying process for specifying the distance from the rotation center and
A speed control process for controlling the traveling speed of each of the two autonomous transfer robots based on the distance from the rotation center of each of the two autonomous transfer robots.
A transport system that runs . 前記自律搬送ロボットは、軸部材を有し、
前記台車は、前記軸部材を受容可能な軸受部材を有し、
前記台車と前記自律搬送ロボットとの結合は、前記軸部材が前記軸受部材に収容されることによって実現される請求項１に記載の搬送システム。 The autonomous transfer robot has a shaft member and has a shaft member.
The carriage has a bearing member that can receive the shaft member.
The transfer system according to claim 1 , wherein the coupling between the carriage and the autonomous transfer robot is realized by accommodating the shaft member in the bearing member. 前記軸受部材は、前記軸部材を回転自在に収容可能である請求項２に記載の搬送システム。 The transfer system according to claim 2 , wherein the bearing member can rotatably accommodate the shaft member. 前記台車は、車輪と、当該車輪を制動可能な制動器と、をさらに有し、
前記制動器は、前記軸部材が前記軸受部材に収容されているときに、前記車輪を制動しない姿勢を取る請求項２または３に記載の搬送システム。 The bogie further comprises wheels and a brake capable of braking the wheels.
The transport system according to claim 2 or 3 , wherein the brake is a posture that does not brake the wheels when the shaft member is housed in the bearing member. 車体を載置可能な台車と、 A dolly on which the car body can be placed and
前記台車と結合可能な少なくとも二台の自律搬送ロボットと、を備え、 It is equipped with at least two autonomous transfer robots that can be combined with the dolly.
前記台車と前記二台の自律搬送ロボットとが結合されているときに、前記自律搬送ロボットの駆動力によって、前記台車および前記自律搬送ロボットが一体となって走行でき、 When the dolly and the two autonomous transfer robots are connected, the dolly and the autonomous transfer robot can travel together by the driving force of the autonomous transfer robot.
前記自律搬送ロボットは、軸部材を有し、 The autonomous transfer robot has a shaft member and has a shaft member.
前記台車は、前記軸部材を受容可能な軸受部材と、車輪と、当該車輪を制動可能な制動器と、を有し、 The carriage has a bearing member capable of receiving the shaft member, a wheel, and a brake capable of braking the wheel.
前記台車と前記自律搬送ロボットとの結合は、前記軸部材が前記軸受部材に収容されることによって実現され、 The coupling between the bogie and the autonomous transfer robot is realized by accommodating the shaft member in the bearing member.
前記制動器は、前記軸部材が前記軸受部材に収容されているときに、前記車輪を制動しない姿勢を取る搬送システム。 The brake is a transfer system that takes a posture that does not brake the wheels when the shaft member is housed in the bearing member. 前記自律搬送ロボットの走行を制御可能な制御装置をさらに備え、 Further equipped with a control device capable of controlling the running of the autonomous transfer robot,
前記制御装置は、 The control device is
前記台車が走行するべき想定経路を設定する経路設定機能と、 A route setting function that sets an assumed route on which the trolley should travel, and
当該台車が前記想定経路を走行するように、当該台車と結合されている前記二台の自律搬送ロボットのそれぞれの走行を制御する走行制御機能と、 A travel control function that controls the travel of each of the two autonomous transfer robots coupled to the trolley so that the trolley travels on the assumed route.
を実行可能なコンピュータを含む請求項５に記載の搬送システム。 5. The transport system according to claim 5, comprising a computer capable of performing the above.

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