JPS6167986A - Part mounting device - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は部品取付装置に関する。[Detailed description of the invention] Technical field The present invention relates to a component mounting device.

背景技術 例えば電子部品など多数の部品を作業対象としてのプリ
ント基板等に取り付ける場合、手作業によることが多く
、作業量の多い生産ラインなどにおいては特に能率が悪
かった。ま友、手作業によると部品取付精度のばらつき
が大きく、不良品発生率が高いという不都合があった。BACKGROUND ART When attaching a large number of parts, such as electronic parts, to a work target such as a printed circuit board, the work is often done manually, which is particularly inefficient on a production line with a large amount of work. However, manual work has the disadvantage of large variations in parts installation accuracy and a high incidence of defective products.

近時、このような手作業の問題点を補う定めに自動制御
によって部品を取り付ける部品取付装置が開発され、ま
た、使用されている。Recently, to compensate for the problems of such manual work, parts mounting apparatuses have been developed and are in use that mount parts by automatic control.

第１図ないし第３図に既に開発された部品取付装置の一
例が示されている。An example of a component mounting device that has already been developed is shown in FIGS. 1 to 3.

第１図及び第２図において、作業台１上にはロボットハ
ンド２が固定されている。このロボットハンド２はスカ
ラー型ロボットと称されるいわゆる水平多関節型ロボッ
トであって、第１アーム２α及び第２アーム２ｂを有し
、各アームを旋回させることによって平面的な座標を与
えるものである。In FIGS. 1 and 2, a robot hand 2 is fixed on a workbench 1. As shown in FIGS. This robot hand 2 is a so-called horizontal multi-joint robot called a scalar robot, and has a first arm 2α and a second arm 2b, and provides planar coordinates by rotating each arm. be.

ちょうど人間の右腕と同様の動作をする０スカラー型ロ
ボツトについてはよく知られている故、ここでは詳述し
ない０ 第２アーム２ｂの先端部、即ちヘッド部３には、後述す
る電子部品を把持し且つ上下方向（矢印Ｚ方向及びその
反対方向）において移動させてプリント基板（後述）に
取り付ける取、付機構４が設けられている。ロボノトノ
・ンド２はこの取付機構４を位置決めする位置決め機構
として作用するのである。なお、ロボットハンド２は該
ロボットハンドを自動制御するための制御盤（図示せず
）及び操作パネル（図示せず）に電気的に接続されてい
る０ ロボットハンド２の作業域内にはコンベア５が配置さｎ
ておシ、且つ、作業台１に固定さ詐ている。該コンベア
によって作業対象としてのプリント基板６が駆送される
。作業台１０両側方には架台８及び９が配置されている
Ｏ架台８及び９上には、例えば６糧類の電子部品を供給
する為の部品供給機構が設けらｎている。該部品供給機
構は、各種の電子部品を蓄え且つ振動若しくは重力を利
用して該電子部品を送り出す部品源１１４，１２ｃＬ。Since the 0 scalar type robot, which operates just like a human's right arm, is well known, it will not be described in detail here. A mounting mechanism 4 is provided which moves the mounting device in the vertical direction (arrow Z direction and the opposite direction) and attaches it to a printed circuit board (described later). The robot controller 2 acts as a positioning mechanism for positioning the mounting mechanism 4. The robot hand 2 is electrically connected to a control panel (not shown) and an operation panel (not shown) for automatically controlling the robot hand. A conveyor 5 is located within the working area of the robot hand 2. placed n
In addition, it is fixed to the workbench 1. A printed circuit board 6 as a work target is transported by the conveyor. Mounts 8 and 9 are disposed on both sides of the workbench 10. On the stands 8 and 9, a component supply mechanism for supplying, for example, six types of electronic components is provided. The component supply mechanism is a component source 114, 12cL that stores various electronic components and sends out the electronic components using vibration or gravity.

１３α、１４α、１５α及び１６αと、該各部品源から
送り出された電子部品を搬送する部品搬送部１１Ａ。13α, 14α, 15α, and 16α, and a component transport section 11A that transports electronic components sent out from the respective component sources.

１２ｂ、１：ｌ、１４ｂ、１５ｂ及び１６ｂと、該各部
品搬送部から電子部品を取り出して取付機構４の部品把
持位置に該電子部品を位置決めする部品数シ出し部１１
Ｃ，１２Ｃ，１３Ｃ，１４Ｃ，１５，１−及び１６Ｃと
から構成されている。12b, 1:l, 14b, 15b, and 16b, and a component number display unit 11 that takes out electronic components from each of the component transport units and positions the electronic components at the component gripping position of the mounting mechanism 4.
C, 12C, 13C, 14C, 15, 1- and 16C.

取付機構４について第３図に基づいて詳述する。The attachment mechanism 4 will be explained in detail based on FIG. 3.

第３図に示されるように、ロボットハンド２（第１．２
図示）のヘッド部３にはその出力軸２０ａが上下方向に
伸長するようにエア７リンダ機構２０が固定されている
。エア／リンダ機構２０は例えばニアコンプレッサ（図
示せず）から所定のタイミングにて供給される圧搾空気
によって作動する。As shown in FIG. 3, the robot hand 2 (1.2
An air cylinder mechanism 20 is fixed to the head portion 3 (shown in the figure) so that its output shaft 20a extends in the vertical direction. The air/linda mechanism 20 is operated by compressed air supplied at a predetermined timing from, for example, a near compressor (not shown).

エアシリンダ機構２０の出力軸２０αの先端部には支持
部材２１が取り付けられている。支持部材２１の一端部
には上下方向に伸長するシャフト２２が、その上端部に
おいてボールベアリング２３を介して回動自在に取り付
けられている。シャフト２２は軸中心に直角な断面形状
が略正三角形であるように形成されている。シャフト２
２はヘッド部３に形成された貫通孔２５を通じて該ヘッ
ド部の下方に突出せしめられている。また、７ヤフト２
２は上下一対ずつのボールベアリング２６及び２７と該
各ボールベアリングのインナレースに嵌着されたブシュ
２８．２９とを介して回動自在に且つ軸方向において摺
動自在に保持されている。A support member 21 is attached to the tip of the output shaft 20α of the air cylinder mechanism 20. A shaft 22 extending in the vertical direction is rotatably attached to one end of the support member 21 via a ball bearing 23 at its upper end. The shaft 22 is formed so that the cross-sectional shape perpendicular to the shaft center is a substantially equilateral triangle. shaft 2
2 is made to protrude below the head portion 3 through a through hole 25 formed in the head portion 3. Also, 7 Yaft 2
2 is held rotatably and slidably in the axial direction via a pair of upper and lower ball bearings 26 and 27 and bushings 28 and 29 fitted to the inner races of the respective ball bearings.

下方のブシュ２９にはプーリ３０が回動自在に取り付け
られてお９、シャフト２２はこのプーリ３０に摺動自在
に嵌合している。このプーリ３０は図示せぬモータによ
ってベルト３１を介して回転駆動される。A pulley 30 is rotatably attached to the lower bush 29, and the shaft 22 is slidably fitted into the pulley 30. This pulley 30 is rotationally driven via a belt 31 by a motor (not shown).

シャフト２２の下端部には電子部品３３を把持するフィ
ンガ３４が設けられている。フィンガ３４はその内部に
エアシリンダ機構（図示せずンを有し、エアシリンダ機
構２０に圧搾空気を送る上記ニアコンプレッサ（図示せ
ず）から圧搾空気を供給されることによって作動する。A finger 34 for gripping an electronic component 33 is provided at the lower end of the shaft 22 . The finger 34 has an air cylinder mechanism (not shown) therein, and is operated by being supplied with compressed air from the near compressor (not shown) that sends compressed air to the air cylinder mechanism 20.

上述し几シャフト２２と、フィンガ３４とによって、電
子部品３３を脱着自在に把持する把持機構が構成されて
いる。The above-mentioned cage shaft 22 and fingers 34 constitute a gripping mechanism that removably grips the electronic component 33.

支持部材２１には更に、ヘッド部３に設けられたシミツ
クアブソーバ３６に対応して当接ネジ３７が、また、ヘ
ッド部３に当接して該ヘッド部に対する支持部材２１の
位置決めをなすストッパ３８が夫々設けられている。The support member 21 further includes an abutment screw 37 corresponding to the stain absorber 36 provided on the head portion 3, and a stopper 38 that abuts against the head portion 3 to position the support member 21 relative to the head portion. are provided for each.

上記し几構成の部品取付装置による部品取付手順を簡単
に説明する０ 指令信号が発せられることによってロボットハンド２及
び上記部品供給機構が所定のタイミングにて作動を開始
する。ロボット／・／ド２が作動して該ロボットハンド
のヘッド部３が所望の電子部品の直上に達すると、第４
図に示されるエア／リンダ機構２０の出力軸２０ａ、が
引かれて支持部材２１、従ってシャフト２２及びフィン
ガ３４は下降せしめられる０ヘッド部３の上面にストツ
ノζ３８が当接することによってフィンガ３４は電子部
品把持位置に達する。なお、この直前に当接ネジ３７が
シゴックアプンーバ３６に当接して、出力軸２０αが急
激に引かれることに伴う衝撃力は吸収される。また、シ
ャフト２２及びフィンガ３４の下降と同時にプーリ３０
が回動せしめられ、把持さるべき電子部品３３に対する
フィンガ３４の回転角度位置が調節さｎる。かくして電
子部品３３は把持さｎる。A component mounting procedure using the component mounting device having the above-mentioned structure will be briefly described.0 When a command signal is issued, the robot hand 2 and the component supply mechanism start operating at a predetermined timing. When the robot hand 2 operates and the head part 3 of the robot hand reaches directly above the desired electronic component, the fourth
The output shaft 20a of the air/linda mechanism 20 shown in the figure is pulled, and the support member 21, and therefore the shaft 22 and the fingers 34 are lowered.As the stop horn ζ 38 comes into contact with the upper surface of the head section 3, the fingers 34 are The part gripping position is reached. It should be noted that just before this, the contact screw 37 comes into contact with the shigok pull-up bar 36, and the impact force caused by the sudden pulling of the output shaft 20α is absorbed. Further, at the same time as the shaft 22 and the finger 34 are lowered, the pulley 30
is rotated, and the rotational angular position of the fingers 34 relative to the electronic component 33 to be gripped is adjusted. The electronic component 33 is thus gripped.

次いで上記と逆の過程を辿ってシャフト２２及びフィン
ガ３４が上昇せられ、更に、ロボットハンド２が作動し
て電子部品３３はプリント基板６の取付位置直上に位置
決めされる。再びエアシリンダ機構２０の出力軸２０α
が引かれ、同時にフィンガ３４による部品把持力が解除
されることによって電子部品３３の取９付けが完了する
。以下、各電子部品についてこの一連の動作が繰り返さ
ｎる０ かかる部品取付装置を用いることによって部品取付能率
及び取付精度は飛躍的に高められた。特に、支持部材２
１．シャフト２２及びフィンガ３４金上下方向に、駆動
する１駆動手段が高速運動に適したエアシリンダ機構２
０であるために、部品取付能率の向上は目覚ましいもの
であった。Next, the shaft 22 and the finger 34 are raised by following the process reverse to the above, and the robot hand 2 is further operated to position the electronic component 33 directly above the mounting position of the printed circuit board 6. Output shaft 20α of air cylinder mechanism 20 again
is pulled, and at the same time the component gripping force by the fingers 34 is released, thereby completing the mounting 9 of the electronic component 33. Thereafter, this series of operations is repeated for each electronic component. By using such a component mounting device, component mounting efficiency and mounting accuracy have been dramatically improved. In particular, support member 2
1. 1 driving means for driving the shaft 22 and fingers in the vertical direction; 2 air cylinder mechanisms suitable for high-speed motion;
0, the improvement in parts mounting efficiency was remarkable.

ところが、エアシリンダ機構２０の出力軸２０αのスト
ロークは一定であることから、プリント基板６の部品取
付面と該部品取付面に取り付けられる電子部品の該面と
の当接面とが常に同一平面内にあるように設定する必要
があり、このことから、取り付けらｎる電子部品の種類
が限定されるという問題があった。However, since the stroke of the output shaft 20α of the air cylinder mechanism 20 is constant, the component mounting surface of the printed circuit board 6 and the contact surface of the electronic component attached to the component mounting surface are always in the same plane. Therefore, there is a problem in that the types of electronic components that can be attached are limited.

この問題を解決する部品取付装置として第４図に示され
る取付機構を有するものが既に開発されている。A component mounting device having a mounting mechanism shown in FIG. 4 has already been developed to solve this problem.

第４図に示されるように、当該取付機構４０においては
上下方向（矢印Ｚ方向及びその反対方向）に伸長し且つ
ヘッド部３にその上下両端部にて固定されたガイドシャ
フト４１を有しておシ、支持部材２０は該ガイドシャフ
トにブシュ４２を介して摺動自在に取り付けられている
。下端部にフィンガ３４を有するシャフト２２はこの支
持部材２１の一端部にボールベアリング２３と該ボール
ベアリングのインナレースに嵌着されたブシュ４３を介
して回動自在に設けられている。但し、シャフト２２は
ブシュ４３に嵌着せられておシ、該ブシュ、従って支持
部材２１に対して軸方向へは移動しない。また、シャフ
ト２２はヘッド部３に、該ヘッド部に設けらｎたボール
ベアリング２７と該ボールベアリングのインナレースに
嵌着されたブシュ２９とを介して回動自在に且つ軸方向
において摺動自在に保持されている。As shown in FIG. 4, the mounting mechanism 40 has a guide shaft 41 that extends in the vertical direction (arrow Z direction and the opposite direction) and is fixed to the head portion 3 at both its upper and lower ends. The support member 20 is slidably attached to the guide shaft via a bush 42. A shaft 22 having a finger 34 at its lower end is rotatably provided at one end of the support member 21 via a ball bearing 23 and a bush 43 fitted to the inner race of the ball bearing. However, since the shaft 22 is fitted into the bushing 43, it does not move in the axial direction relative to the bushing and therefore the support member 21. Further, the shaft 22 is rotatably and freely slidable in the axial direction in the head portion 3 via a ball bearing 27 provided in the head portion and a bush 29 fitted to an inner race of the ball bearing. is maintained.

ガイドシャフト４１と平行にスクリューシャフト４５が
設けらｎておシ、且つその両端部においてボールベアリ
ング４６．４７を介してヘッド部３に取９付けられてい
る。スクリューシャフト４５は支持部材２１に固設され
たプノユ４８に螺合している。すなわち、スクリューシ
ャフト４５が回動することによって支持部材２１．／ヤ
フト２２及びフィンガ３４が上下動するようになってい
るのである。スクリューシャフト４５の上端部はボール
ベアリング４６の上方にまで突出しておυ、該突出部分
はサーボモータ５０の出力軸５０αとカプラ５１によっ
て連結されている。サーボモータ５０はヘッド部３の上
面にブラケット５２によって固定さｎたものである。A screw shaft 45 is provided parallel to the guide shaft 41, and is attached to the head portion 3 via ball bearings 46, 47 at both ends thereof. The screw shaft 45 is screwed into a pin 48 fixed to the support member 21. That is, as the screw shaft 45 rotates, the support member 21. /The shaft 22 and the fingers 34 are designed to move up and down. The upper end of the screw shaft 45 protrudes above the ball bearing 46, and the protruding portion is connected to the output shaft 50α of the servo motor 50 by a coupler 51. The servo motor 50 is fixed to the upper surface of the head section 3 with a bracket 52.

上記したスクリューシャツ）４５と、ボールベアリング
４６．４７と、サーボモータ５０と、これらに関連する
周辺小部材とによって、支持部材２１、従ってシャフト
２２及びフィンガ３４をヘッド部３に対して駆動するね
じ送り機構が構成されている。The screw that drives the support member 21, and hence the shaft 22 and the fingers 34 relative to the head part 3, by the above-mentioned screw shirt 45, ball bearings 46, 47, servo motor 50, and peripheral small parts related thereto. A feeding mechanism is configured.

なお、当該部品取付装置は上記した部分以外は第１図な
いし第３図に示された部品取付装置と同様に構成されて
おυ、且つ、第１図ないし第３図に示された部品取付装
置と同−又は対応する部分については同じ参照符号を用
いている。The component mounting device is constructed in the same manner as the component mounting device shown in FIGS. 1 to 3 except for the above-mentioned parts. The same reference numerals are used for the same or corresponding parts of the device.

上記した構成の部品取付装置においてはサーボモータ５
０を適宜回転することによって、支持部材２１を任意の
位置に移動し且つ停止せしめることが出来る０故に、第
１図及び第２図に示された部品取付装置が抱えた問題点
、即ち、作業対象たるプリント基板６（第１．２図示）
の部品取付面と該部品取付面に取り付けられる電子部品
の該部品取付面との当接面とが常に同一面内にあるよう
に設定する必要がなく、故に取り付けられる電子部品の
種類が限定されることもない。In the component mounting device configured as described above, the servo motor 5
By appropriately rotating the support member 21, the support member 21 can be moved to any position and stopped. Target printed circuit board 6 (shown in Figure 1.2)
It is not necessary to set the component mounting surface of the component mounting surface and the contact surface of the electronic component mounted on the component mounting surface to always be in the same plane, and therefore the types of electronic components that can be mounted are limited. There's nothing wrong with that.

しかしながら、スクリューシャフト４５を回動させるこ
とによって得られる支持部材２１、従ってシャフト２２
及びフィンガ３４の上下移動速度ハ、支持部材２１をエ
アシリンダ機構２０によって駆動する場合の移動速度に
比してかな９小さく、部品取付能率が低下することは避
けらｆ′Ｌなかった。However, the support member 21 obtained by rotating the screw shaft 45, and therefore the shaft 22
Also, the vertical movement speed of the finger 34 is 9 times smaller than the movement speed when the support member 21 is driven by the air cylinder mechanism 20, and a drop in parts mounting efficiency is unavoidable.

ま友、上記部品供給機構にトラブルが起きて把持さるべ
き電子部品３３（第４図参照）がフィンガ３４による部
品把持位置から偏倚していた場合、電子部品３３とフィ
ンガ３４が衝突することがあるが、スクリューシャフト
４５の回動によってフィンガ３４に与えられる推進力は
大きい友め、電子部品３３．フィンガ３４を含む上記取
付機構４０あるいは上記部品供給機構が該推進力によっ
て破損してしまうという問題がある。ちなみに、第３図
に示された取付機構４の場合、電子部品３３とフィンガ
３４の衝突が起きても、エアシリンダ機構２０がクッシ
ョン効果を有することから上記の様な破損事故が起こる
ことは殆どない。Friend, if a problem occurs in the component supply mechanism and the electronic component 33 to be gripped (see Figure 4) is deviated from the component gripping position by the fingers 34, the electronic component 33 and the fingers 34 may collide. However, the propulsive force given to the fingers 34 by the rotation of the screw shaft 45 is a large force, and the electronic components 33. There is a problem in that the mounting mechanism 40 including the fingers 34 or the component supply mechanism is damaged by the propulsive force. Incidentally, in the case of the mounting mechanism 4 shown in FIG. 3, even if a collision occurs between the electronic component 33 and the finger 34, the air cylinder mechanism 20 has a cushioning effect, so the above-mentioned damage accident rarely occurs. do not have.

発明の概要 本発明は上記した点に鑑みてなされ之ものであって、そ
の目的とするところは部品取付能率が高く且つ多種類の
部品を取り付けることができ、しかも部品あるいは装置
を破損することのない部品取付装置を提供することであ
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned points, and its purpose is to improve the efficiency of parts mounting, to be able to mount a wide variety of parts, and to prevent damage to parts or equipment. The purpose of the present invention is to provide a component mounting device that does not require a component mounting device.

本発明による部品取付装置は、部品を把持し且つ所定方
向において移動させて作業対象に取り付ける取付機構と
、該取付機構を位置決めする位置決め機構とを含み、該
取付機構は一方が該位置決め機構に対して上記所定方向
において移動自在に設けらｎ他方がこの一方に対して上
記所定方向において移動自在に設けられ几一対の支持部
材と、該他方の支持部材に設けられて部品を脱着自在に
把持する把持機構と、上記一方の支持部材を上記位置決
め機構に対して駆動する第１駆動手段と、上記他方の支
持部材を上記一方の支持部材に対して駆動する第２駆動
手段とを有し、該第１及び第２駆動手段のうち一方の駆
動手段はシリンダ機構からな９、他方の駆動手段はねじ
送り機構からなることを特徴としている。A component mounting device according to the present invention includes a mounting mechanism that grips a component, moves it in a predetermined direction, and attaches it to a work object, and a positioning mechanism that positions the mounting mechanism, one of which is attached to the positioning mechanism. a pair of support members, one of which is movable in the predetermined direction with respect to the other, and a support member provided with the other support member to detachably grip the component a gripping mechanism, a first drive means for driving the one support member relative to the positioning mechanism, and a second drive means for driving the other support member relative to the one support member, The present invention is characterized in that one of the first and second drive means is a cylinder mechanism 9 and the other drive means is a screw feed mechanism.

実施例 以下、本発明の実施例としての部品取付装置を第５図に
基づいて説明する。Embodiment Hereinafter, a component mounting device as an embodiment of the present invention will be explained based on FIG. 5.

なお、第５図には取付機構部分が示され、全体としては
図示しないが、当該部品取付装置は第１図ないし第３図
並びに第４図に示さｎた部品取付装置と同様に構成さｎ
ておシ、且つ、以下の説明において第１図ないし第４図
に示さｎｆｃ部品取付装置と同−又は対応する部分につ
いては同じ参照符号を用いている。Although the mounting mechanism is shown in FIG. 5 and not shown as a whole, the component mounting device is constructed in the same manner as the component mounting device shown in FIGS. 1 to 3 and 4.
Furthermore, in the following description, the same reference numerals are used for the same or corresponding parts as those of the NFC component mounting apparatus shown in FIGS. 1 to 4.

第５図に示されるように、当該取付機構５５においては
上下方向（矢印Ｚ方向及びその反対方向）に伸長し且つ
ヘッド部３にその下端部及び中間部にて固定さＡ７’（
ガイドシャフト４１を有している。As shown in FIG. 5, the attachment mechanism 55 extends in the vertical direction (arrow Z direction and the opposite direction) and is fixed to the head portion 3 at its lower end and intermediate portion A7' (
It has a guide shaft 41.

ガイドシャフト４１にはボールベアリング５６を介して
支持部材２１が摺動自在に取り付けらｎている。ガイド
シャツ）４１と平行にスクリューシャフト４５が設けら
れておシ、且つその両端部においてボールベアリング４
６及び４７を介してヘッド部３に取り付けられている。The support member 21 is slidably attached to the guide shaft 41 via a ball bearing 56. A screw shaft 45 is provided parallel to the guide shirt 41, and ball bearings 4 are mounted at both ends of the screw shaft 45.
It is attached to the head part 3 via 6 and 47.

スクリューシャフト４５は支持部材２１の一端部に固設
されたブシュ４８に螺合している。スクリュー／ヤント
４５の上端部はボールベアリング４６の上方にまで突出
してお９、該突出部分はサーボモータ５Ｃ１）出力軸５
０αとカブラ５１によって連結されている。The screw shaft 45 is threaded into a bush 48 fixed to one end of the support member 21. The upper end of the screw/yant 45 protrudes above the ball bearing 469, and this protruding portion is connected to the output shaft 5 of the servo motor 5C1).
0α and a turntable 51.

サーボモータ５０はヘッド部３の上面にブラケット５２
によって固定されたものである。The servo motor 50 has a bracket 52 on the top surface of the head section 3.
It is fixed by

上記し之スクリューシャフト４５と、ボールベアリング
４６．４７と、サーボモータ５ｏと、カブラ５１と、こ
れらに関連する周辺小部材とによって、支持部材２１を
ヘッド部３に対して駆動するねじ送り機構が構成されて
いる。A screw feeding mechanism for driving the support member 21 relative to the head portion 3 is formed by the above-mentioned screw shaft 45, ball bearings 46, 47, servo motor 5o, cover 51, and peripheral small members related thereto. It is configured.

支持部材２１の他端部には出力軸２ｏαが上下方向に伸
長するようにエアシリンダ機構２ｏが固定されている。An air cylinder mechanism 2o is fixed to the other end of the support member 21 so that the output shaft 2oα extends in the vertical direction.

エアシリンダ機構２０の出力軸２０αはヘッド部３の上
端部に設けらｎ′ｆｃ開口部３αを通じて上方に伸びて
お９、該出力軸の先端部には支持部材５８が取り付けら
れている。この支持部材５８は一端部においてボールベ
アリング５９を介してガイドシャフト４１に摺動自在に
係合している。すなわち、支持部材５８は支持部材２１
に対して上下方向において移動し、且つ、エアシリンダ
機構２０によって駆動されるのである。An output shaft 20α of the air cylinder mechanism 20 is provided at the upper end of the head portion 3 and extends upward through an n'fc opening 3α 9, and a support member 58 is attached to the tip of the output shaft. The support member 58 is slidably engaged with the guide shaft 41 via a ball bearing 59 at one end. That is, the support member 58 is
It moves in the vertical direction with respect to the air cylinder mechanism 20 and is driven by the air cylinder mechanism 20.

支持部材５８の他端部には上下方向に伸長し且つ下端部
に電子部品３３を把持するフィンガ３４が設けられたシ
ャフト２２が、その上端部においてボールベアリング２
３を介して回動自在に取り付けられている。／ギフト２
２は軸中心に直角な断面形状が円形であシ、ヘッド部３
によって一対のボールベアリング６０．６１’ｉ介して
回動自在に且つ軸方向において摺動自在に保持されてい
る。A shaft 22 is provided at the other end of the support member 58 with fingers 34 extending in the vertical direction and gripping the electronic component 33 at its lower end, and a ball bearing 2 at its upper end.
It is rotatably attached via 3. /Gift 2
2 has a circular cross-sectional shape perpendicular to the axis center, and the head portion 3
It is held rotatably and slidably in the axial direction via a pair of ball bearings 60, 61'i.

シャフト２２の上端部近傍にはプーリ３０が嵌着されて
いる。シャフト２２の側方にモータ６２が固設されてお
シ、該モータの出力軸に嵌着さｎｆＣ−プーリ６３とプ
ーリ３０にはベルト３１が架設されている。A pulley 30 is fitted near the upper end of the shaft 22. A motor 62 is fixed to the side of the shaft 22, and a belt 31 is fitted over the output shaft of the motor and spans between the nfC-pulley 63 and the pulley 30.

上記した構成の部品取付装置による部品取付手順を簡単
に説明する。A component mounting procedure using the component mounting device configured as described above will be briefly explained.

部品数シ付けのための指令信号が発せられるとロボット
ハンド２（第１．２図示）及び部品供給機構（前述）が
作動を開始する。ロボットハンド２が作動して該ロボッ
トハンド２のヘッド部３が所望の電子部品の直上に位置
すると、第５図に示さｎるサーボモータ５０及びエアシ
リンダ機構２０が動作する。よって、支持部材５８、従
ってシャフト２２及びフィンガ３４は下降せしめられ、
フィンガ３４は部品把持位置に達する。なお、シャフト
２２及びフィンガ３４の下降に伴ってプーリ３０が所定
角度だけ回動せしめられ、把持さるべき電子部品３３に
対するフィンガ３４の回転角度位置が調節される０この
後、フィンガ３４に圧搾空気が供給されて電子部品３３
はフィンガ３４によって把持される。When a command signal for assembling parts is issued, the robot hand 2 (shown in Figures 1 and 2) and the parts supply mechanism (described above) start operating. When the robot hand 2 is operated and the head portion 3 of the robot hand 2 is positioned directly above a desired electronic component, the servo motor 50 and air cylinder mechanism 20 shown in FIG. 5 are operated. Thus, the support member 58 and therefore the shaft 22 and fingers 34 are lowered;
The fingers 34 reach the part gripping position. Note that as the shaft 22 and fingers 34 descend, the pulley 30 is rotated by a predetermined angle, and the rotational angular position of the fingers 34 relative to the electronic component 33 to be gripped is adjusted. After this, compressed air is supplied to the fingers 34. Supplied electronic components 33
is gripped by fingers 34.

次いで、上記と逆の過程を辿ってシャフト２２及びフィ
ンガ３４が上昇せられ、更に、ロボットハンド２が作動
して電子部品３３はプリント基を６（第１，２図示）の
取付位置直上に位置決めされる。再びサーボモータ５０
及びエアシリンダ機構２０が動作して７ヤフト２２．フ
ィンガ３４が下降せられ、同時にフィンガ３４による部
品把持状態が解除され、電子部品３３はプリント基板６
に取ｐ付けら汎る。Next, the shaft 22 and the finger 34 are raised by following the process reverse to the above, and the robot hand 2 is further operated to position the electronic component 33 directly above the mounting position 6 (shown in the first and second figures) of the printed circuit board. be done. Servo motor 50 again
and the air cylinder mechanism 20 operates to generate 7 yafts 22. The fingers 34 are lowered, and at the same time, the component gripping state by the fingers 34 is released, and the electronic component 33 is attached to the printed circuit board 6.
It is widely used when attached to.

以下、各電子部品について上記の動作が繰シ返される。Thereafter, the above operation is repeated for each electronic component.

尚、当該実施例においては位置決め機構たるロボットハ
ンド２に対して支持部材２１を駆動する第１駆動手段を
ねじ送り機構とし、支持部材５８を支持部材２１に対し
て駆動する第２駆動手段をシリンダ機構としているが、
これとは逆に上記第１！ｇ動手段をシリンダ機構とし、
第２実動手段をねじ送り機構とする構成も可能である。In this embodiment, the first driving means for driving the supporting member 21 with respect to the robot hand 2 serving as a positioning mechanism is a screw feeding mechanism, and the second driving means for driving the supporting member 58 relative to the supporting member 21 is a cylinder. Although it is a mechanism,
On the contrary, number 1 above! The g-movement means is a cylinder mechanism,
A configuration in which the second operating means is a screw feeding mechanism is also possible.

また、当該実施例では作業対象としてプリント基板６を
あげ、該プリント基板に取９付けられる部品が電子部品
である場合を示したが、こｎに限るものではなく、例え
ば、作業対象を機械装置とし、部品を機械部品としても
良いことは言うまでもない。Further, in this embodiment, the printed circuit board 6 is used as the work object, and the parts to be attached to the printed circuit board are electronic parts. However, the work object is not limited to this, for example, the work object is a mechanical It goes without saying that the parts may also be machine parts.

発明の効果 以上詳述した如く、本発明による部品取付装置において
情部品を把持し且つ所定方向において移動させて作業対
象に取り付ける取付機構と、該取付機構を作業対象の部
品取付位置に対応して位置決めする位置決め機構とを備
え、該取付機構は、一方が該位置決め機構に対して上記
所定方向において移動自在に設けられ他方が該一方に対
して同じく該所定方向において移動自在に設けられた一
対の支持部材と、該他方の支持部材に設けられて・　取
り付けらるべき部品を脱着自在に把持する把持機構と、
上記一方の支持部材を上記位置決め機構に対して駆動す
る第１駆動手段と、上記他方の支持部材を上記一方の支
持部材に対して駆動する第２駆動手段とを有し、該第１
及び第２駆動手段のうち一方の駆動手段はシリンダ機構
からな９、他方の駆動手段はねじ送り機構からなってい
る。このように構成されていることによって、例えばプ
リント基板などの作業対象にｉｍｂ付けるために部品供
給機構から取り出され友部品は上記シリンダ機構の動作
によって高速で移動せられると共鰐、上記ねじ送り機構
の働きによって、上記作業対象の部品取付面と該部品取
付面に取り付けられる部品の当接面とが正確に当接する
ように部品の寸法に応じて且つ上記部品取付面の凹凸に
応じて位置決めさｎるのである。故に、部品取付能率が
高く、且つ、取り付けられる部品の種類が限定さｆ′Ｌ
ないので多種類の部品を取り付けることが出来るのであ
る。Effects of the Invention As described in detail above, the component mounting device according to the present invention includes a mounting mechanism for gripping a component and moving it in a predetermined direction to attach it to a work object, and a mounting mechanism for attaching the component to a work object at a component mounting position of the work object. a positioning mechanism for positioning, and the mounting mechanism includes a pair of mounting mechanisms, one of which is movable relative to the positioning mechanism in the predetermined direction, and the other of which is movable relative to the one in the predetermined direction. a support member; a gripping mechanism provided on the other support member for removably gripping a component to be attached;
a first drive means for driving the one support member relative to the positioning mechanism; and a second drive means for driving the other support member relative to the one support member;
Of the second drive means, one drive means is a cylinder mechanism 9, and the other drive means is a screw feed mechanism. With this configuration, when a component is taken out from the component supply mechanism to be attached to a work object such as a printed circuit board, and the component is moved at high speed by the operation of the cylinder mechanism, the screw feed mechanism The positioning is performed according to the dimensions of the component and the unevenness of the component mounting surface so that the component mounting surface to be worked on and the contact surface of the component attached to the component mounting surface are brought into accurate contact. That's what happens. Therefore, parts mounting efficiency is high, and the types of parts that can be mounted are limited.
Because there are no screws, a wide variety of parts can be attached.

ま友、上記部品供給機構にトラブルが起きて把持さるべ
き部品が上記把持機構の部品把持位置から偏倚してい友
場合、該把持機構が部品に衝突することがあるが、上記
シリンダ機構が有するクツンヨン効果によって衝突力は
減殺され、部品及び部品取付装置が破損することはない
ＱIf a problem occurs with the component supply mechanism and the component to be gripped deviates from the component gripping position of the gripping mechanism, the gripping mechanism may collide with the component, but the cylinder mechanism's gripping mechanism may Due to the effect, the collision force is reduced and the parts and parts mounting device are not damaged.Q

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図ないし第４図は既に開発され友部品取付装＃を説
明する几めの図、第５図は本発明に係る部品取付装置の
要部詳細図である。 主要部分の符号の説明 ２・・・ａボットハンド　　　３°”ヘット部６・・・
プリント基板　　　　２０・・・エアシリンダ機構２１
．５８・・・支持部材　　　　　２２・・・シャフト３
３・・・電子部品　　　　　　３４・・・フィンガ５０
・・・サーボモータ　　　　５５・・・取付機構６２・
・・モータ1 to 4 are detailed diagrams illustrating a companion component mounting device that has already been developed, and FIG. 5 is a detailed view of the main parts of the component mounting device according to the present invention. Explanation of symbols of main parts 2...a bot hand 3°" head part 6...
Printed circuit board 20...Air cylinder mechanism 21
．． 58... Support member 22... Shaft 3
3...Electronic component 34...Finger 50
...Servo motor 55...Mounting mechanism 62.
··motor

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 部品を把持し且つ所定方向において移動させて作業対象
に取り付ける取付機構と、前記取付機構を位置決めする
位置決め機構とを含み、前記取付機構は一方が前記位置
決め機構に対して前記所定方向において移動自在に設け
られ他方が前記一方に対して前記所定方向において移動
自在に設けられた一対の支持部材と、前記他方の支持部
材に設けられて前記部品を脱着自在に把持する把持機構
と、前記一方の支持部材を前記位置決め機構に対して駆
動する第１駆動手段と、前記他方の支持部材を前記一方
の支持部材に対して駆動する第２駆動手段とを有し、前
記第１及び第２駆動手段のうち一方の駆動手段はシリン
ダ機構からなり、他方の駆動手段はねじ送り機構からな
ることを特徴とする部品取付装置。A mounting mechanism for gripping a component and moving it in a predetermined direction to attach it to a work target, and a positioning mechanism for positioning the mounting mechanism, one of which is movable in the predetermined direction with respect to the positioning mechanism. a pair of support members, the other of which is provided so as to be movable in the predetermined direction with respect to the one; a grip mechanism that is provided on the other support member and that grips the component in a detachable manner; a first driving means for driving the member relative to the positioning mechanism; and a second driving means for driving the other supporting member relative to the one supporting member; 1. A component mounting device characterized in that one of the driving means comprises a cylinder mechanism, and the other driving means comprises a screw feeding mechanism.