JPS6162103A - 原点合せ順序を変更可能なロボツトシステム - Google Patents
原点合せ順序を変更可能なロボツトシステムInfo
- Publication number
- JPS6162103A JPS6162103A JP18266384A JP18266384A JPS6162103A JP S6162103 A JPS6162103 A JP S6162103A JP 18266384 A JP18266384 A JP 18266384A JP 18266384 A JP18266384 A JP 18266384A JP S6162103 A JPS6162103 A JP S6162103A
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- JP
- Japan
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- origin
- axis
- robot
- display device
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- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボットシステムに係シ、さらに詳しくは、各
々の軸を検出する為に相対形の位置検出機を有するロボ
ットにおいて、原点合せの改良に関するものである。
々の軸を検出する為に相対形の位置検出機を有するロボ
ットにおいて、原点合せの改良に関するものである。
従来、多関節形のロボットにあっては、各々の軸を位置
決めする為、パルスエンコーダを用いた相対形の位置検
出Ｊｌｋ構が備えられ、電源投入時に、指令順に従って
各々の軸の原点合せを行う必要がおる。しかし、原点合
せを行う為の指令が、元々ロボットメーカーによって定
められているので、原点合せをしたとき、ロボットは設
置される場所によって周囲に８る物と接融する危険性が
あシ、そのため、場合によりては周囲の環境を改造しな
ければならなくなる不具合がある。
決めする為、パルスエンコーダを用いた相対形の位置検
出Ｊｌｋ構が備えられ、電源投入時に、指令順に従って
各々の軸の原点合せを行う必要がおる。しかし、原点合
せを行う為の指令が、元々ロボットメーカーによって定
められているので、原点合せをしたとき、ロボットは設
置される場所によって周囲に８る物と接融する危険性が
あシ、そのため、場合によりては周囲の環境を改造しな
ければならなくなる不具合がある。
本発明は、上記不具合Ｋ［み、軸の原点合せの順序を任
意に変更することができ、以て原点合せのときく１周囲
の環境を改造しなくとも接触するのを防止することがで
きるようにした原点合せ順序を変更可能なロボットシス
テムを提供せんとするものである。
意に変更することができ、以て原点合せのときく１周囲
の環境を改造しなくとも接触するのを防止することがで
きるようにした原点合せ順序を変更可能なロボットシス
テムを提供せんとするものである。
本発明は、複数の軸を有するロボット本体と、該ロボッ
ト本体の夫々の軸の回転位置を検出する相対形の位置検
出機構と、該位置検出機構の検出によって夫々の軸を制
御する制御装置と、前記夫々の軸について原点合せの順
序を表示する表示装置と、該表示装置をもとにして夫々
の軸の原点合せ順序を任意に変更し得る入力機構と、入
力機構によシ、夫々の軸に対する原点合せの順序を変更
したとき、変更された原点合せ順序に従って夫々の軸の
原点合せを行う手段とを備え、これによって前記の目的
を達成したものである。
ト本体の夫々の軸の回転位置を検出する相対形の位置検
出機構と、該位置検出機構の検出によって夫々の軸を制
御する制御装置と、前記夫々の軸について原点合せの順
序を表示する表示装置と、該表示装置をもとにして夫々
の軸の原点合せ順序を任意に変更し得る入力機構と、入
力機構によシ、夫々の軸に対する原点合せの順序を変更
したとき、変更された原点合せ順序に従って夫々の軸の
原点合せを行う手段とを備え、これによって前記の目的
を達成したものである。
以下、本発明の一実施例を添付図面について説明する。
実施例のロボットは、大別すると、ロボット本体１と、
そのロボット本体１を制御する為の制御部２とを備えて
いる。
そのロボット本体１を制御する為の制御部２とを備えて
いる。
前記ロボット本体１は、ベース１１と、該ベース１１上
に取付けた支柱１２と、該支柱の上部に下部を連結し、
かつ平行リンク機構よりなる上腕１３と、該上腕部１３
の上部に一端側を連結した前腕１４と、該前腕１４の他
端に連結した手首１５と、該手首１５の先端に取付けた
把持工具１６とからなっている。そして、ロボット本体
１は、前。
に取付けた支柱１２と、該支柱の上部に下部を連結し、
かつ平行リンク機構よりなる上腕１３と、該上腕部１３
の上部に一端側を連結した前腕１４と、該前腕１４の他
端に連結した手首１５と、該手首１５の先端に取付けた
把持工具１６とからなっている。そして、ロボット本体
１は、前。
記各部品１１〜１６の間を連結するために５つの軸を有
している。即ち、５つの軸は、ベース１１に対して支柱
１２を施回し得る施回軸１ａと、支柱１２に対して上腕
１８を回動し得る上腕軸１ｂと、上腕１３に対して前腕
１４を回動し得る前腕軸１ｃと、前腕１４に対して手首
１５を回動し得る曲げ軸１ｄと、手首１５に対して把持
工具１６を回動し得るひねり軸１ｅとからなシ、モータ
３の駆動によって夫々が回転することができるようにな
っている。
している。即ち、５つの軸は、ベース１１に対して支柱
１２を施回し得る施回軸１ａと、支柱１２に対して上腕
１８を回動し得る上腕軸１ｂと、上腕１３に対して前腕
１４を回動し得る前腕軸１ｃと、前腕１４に対して手首
１５を回動し得る曲げ軸１ｄと、手首１５に対して把持
工具１６を回動し得るひねり軸１ｅとからなシ、モータ
３の駆動によって夫々が回転することができるようにな
っている。
また前記５つの軸１ａ〜１ｅには、夫々の回転位置を検
出する為に位［ｅ出機構４を設けている。
出する為に位［ｅ出機構４を設けている。
即ち、位置検出機′ｗｔ４は、第２図に示すように、モ
ータ３回転軸の一端と対向する位置に）くルスエンコー
ダ４１を配設した相対形のものであって、モータ３を駆
動したとき、前記パルスエンコーダ４１がそ一夕３の回
転位置を検知して積分することにより夫々の軸１ａ〜１
ｅの回転位置を検出することができるようＫなっている
。なお第２図において、モータ８回転軸の他端に減速機
構のノ・−モニツクドライブ５を介してアーム１０の一
端が取付けられている。該アーム１０は前記各部品、即
ち、ベース１１、支柱１２、上腕１３、前腕１４、手首
１５、把持工具１６を擬形化したものである。
ータ３回転軸の一端と対向する位置に）くルスエンコー
ダ４１を配設した相対形のものであって、モータ３を駆
動したとき、前記パルスエンコーダ４１がそ一夕３の回
転位置を検知して積分することにより夫々の軸１ａ〜１
ｅの回転位置を検出することができるようＫなっている
。なお第２図において、モータ８回転軸の他端に減速機
構のノ・−モニツクドライブ５を介してアーム１０の一
端が取付けられている。該アーム１０は前記各部品、即
ち、ベース１１、支柱１２、上腕１３、前腕１４、手首
１５、把持工具１６を擬形化したものである。
一方、前記制御装置２は、位置検出機構４の検出によっ
て夫々の軸１ａ〜ｌｂを制御することにより、ロボット
本体１を動作させることができるようになっている。
て夫々の軸１ａ〜ｌｂを制御することにより、ロボット
本体１を動作させることができるようになっている。
このロボットシステムは、作業をする場合、初めに各部
品１１〜１５を図示しない近接スイッチの位置まで回動
させて、積分器用カウンタ（図示せず）をリセットさせ
、かくして夫々の軸１ａ〜ｌｅについてリセットするこ
とによシ、夫々の軸１ａ〜１ｃを原点合せすみことがで
きるようになっている。前記原点合せの順序は予め設定
されている。なお第１図において、６はティーチング・
プレイバック時に入力する為の操作部を有する補助教示
装置である。
品１１〜１５を図示しない近接スイッチの位置まで回動
させて、積分器用カウンタ（図示せず）をリセットさせ
、かくして夫々の軸１ａ〜ｌｅについてリセットするこ
とによシ、夫々の軸１ａ〜１ｃを原点合せすみことがで
きるようになっている。前記原点合せの順序は予め設定
されている。なお第１図において、６はティーチング・
プレイバック時に入力する為の操作部を有する補助教示
装置である。
しかして、夫々の軸１ａ〜１ｅの原点合せの順序が定め
られていると、ロボット本体１が周囲の物体に接触する
おそれがろる。そのため、夫々のｌ１４１１ａ〜１ｅに
ついて原点合せの順序を表示する表示装置７と、該表示
装置７の表示をもとにして原点合せの順序を変更し得る
入力機ｓ８とを備えている。
られていると、ロボット本体１が周囲の物体に接触する
おそれがろる。そのため、夫々のｌ１４１１ａ〜１ｅに
ついて原点合せの順序を表示する表示装置７と、該表示
装置７の表示をもとにして原点合せの順序を変更し得る
入力機ｓ８とを備えている。
前記表示装置７は、第３図に示すように１例えばＣＲＴ
から構成され、その画面に夫々の軸１ａ〜１ｅの名称と
、該夫々の軸が原点合せを行うべき順番とを表示するこ
とができるようになっている。前記入力機構８は、例え
ばキーボードからなっておシ、キー釦の操作によシ表示
装置７を見乍らかつ順番を変更すべき軸の符号に位置せ
しめて訂正することにより、原点合せの順序を任意に変
更することができるようになっている。そのため、入力
機構８によって原点合せの順序が変更されたとき、その
変更された所望の順序をメモリすると共に、原点合せの
際に該メモリの内容に従って原点合せを行うことができ
るよってなっている。前記メモリとしては、電源を切っ
た後で再び投入したとき、内容を記憶し続けることがで
きる不揮発性のもの、例えばバブルメモリからなってい
る。
から構成され、その画面に夫々の軸１ａ〜１ｅの名称と
、該夫々の軸が原点合せを行うべき順番とを表示するこ
とができるようになっている。前記入力機構８は、例え
ばキーボードからなっておシ、キー釦の操作によシ表示
装置７を見乍らかつ順番を変更すべき軸の符号に位置せ
しめて訂正することにより、原点合せの順序を任意に変
更することができるようになっている。そのため、入力
機構８によって原点合せの順序が変更されたとき、その
変更された所望の順序をメモリすると共に、原点合せの
際に該メモリの内容に従って原点合せを行うことができ
るよってなっている。前記メモリとしては、電源を切っ
た後で再び投入したとき、内容を記憶し続けることがで
きる不揮発性のもの、例えばバブルメモリからなってい
る。
次に、原点合せを変更する手順を第６図のフローチャー
トに従って説明する。
トに従って説明する。
今、夫々の軸１ａ＝１ｅの原点合せか、第５図（ａ）に
示す如き順序、例えば、１番目が施回軸Ｌａ。
示す如き順序、例えば、１番目が施回軸Ｌａ。
２番目が上腕軸１ｂ１３番目が前腕軸ＩＣ１４番目が曲
げ軸１ｄ、５番目がひねυ軸１ｅの順序に設定されてい
るとする。その際、表示装置７の画面には第３図に示す
ように夫々の軸１ａ〜１ｅについて原点合せの順序が表
示される。
げ軸１ｄ、５番目がひねυ軸１ｅの順序に設定されてい
るとする。その際、表示装置７の画面には第３図に示す
ように夫々の軸１ａ〜１ｅについて原点合せの順序が表
示される。
上記の状態にあるとき、例えば、１番目を上腕軸１ｂに
、かつ２査目を前腕軸１ａに夫々順序、変更しようとす
ると、まずステップ１００において、オペレータが入力
機構８を操作し、カーソル９を上脇軸１ｂの符号に位置
させて１の番号を入力すると共に、カーソル９を施回軸
１ａの符号に位置させて２の番号を入力するととＫより
、原点合せの順序が変更される。その結果、ステップ１
０１において変更された順序が第５図（ｂ）に示す如く
、テーブル２に記憶される。
、かつ２査目を前腕軸１ａに夫々順序、変更しようとす
ると、まずステップ１００において、オペレータが入力
機構８を操作し、カーソル９を上脇軸１ｂの符号に位置
させて１の番号を入力すると共に、カーソル９を施回軸
１ａの符号に位置させて２の番号を入力するととＫより
、原点合せの順序が変更される。その結果、ステップ１
０１において変更された順序が第５図（ｂ）に示す如く
、テーブル２に記憶される。
その後、変更順序に従って夫々の軸１３〜１ｅの原点合
せを行うことができる。即ち、ステップ１０２で軸Ｉａ
〜１ｅの数だけ原点合せを行う為のカウンタをリセット
し、ステップ１０３でテーブル２の内容（ここでは２ａ
）を読出し、ステップ１０４ においてステップ１０３
で読出した内容（２ａ）が指定スるテーブル１の内容（
ジヨウワン）を読出すことによって上腕軸１ｂが読出さ
れる。
せを行うことができる。即ち、ステップ１０２で軸Ｉａ
〜１ｅの数だけ原点合せを行う為のカウンタをリセット
し、ステップ１０３でテーブル２の内容（ここでは２ａ
）を読出し、ステップ１０４ においてステップ１０３
で読出した内容（２ａ）が指定スるテーブル１の内容（
ジヨウワン）を読出すことによって上腕軸１ｂが読出さ
れる。
そして、ステップ１０５において上腕軸１ｂを駆動して
該上腕軸１ｂの原点合せを行い、ステップ１０６にお・
いて上腕軸１ｂの原点合せが正常に終了した否かが判定
される。該判定結果、原点合せ作業が正常に行れない場
合にはステップ１０９で異常処理されるが、正常に終了
すると、ステップ１０７でカウンタに＋１が加算され、
ステップ１０８で＋１が加算されたカウンタの数と軸の
総数との大小が比較される。該比較結果、カウンタの数
Ｉ≧軸の総数になるまで、ステップ１０８〜１０８の処
理が繰り返し行われる。これにより、原点合せの順序は
１番目に上腕＠ｌｂが、２番目（施回軸１ａが、３！目
に前腕軸１ｃが、４番目に曲げ軸１ｄが、５番目にひね
り軸１ｅか行われる。
該上腕軸１ｂの原点合せを行い、ステップ１０６にお・
いて上腕軸１ｂの原点合せが正常に終了した否かが判定
される。該判定結果、原点合せ作業が正常に行れない場
合にはステップ１０９で異常処理されるが、正常に終了
すると、ステップ１０７でカウンタに＋１が加算され、
ステップ１０８で＋１が加算されたカウンタの数と軸の
総数との大小が比較される。該比較結果、カウンタの数
Ｉ≧軸の総数になるまで、ステップ１０８〜１０８の処
理が繰り返し行われる。これにより、原点合せの順序は
１番目に上腕＠ｌｂが、２番目（施回軸１ａが、３！目
に前腕軸１ｃが、４番目に曲げ軸１ｄが、５番目にひね
り軸１ｅか行われる。
従って、入力機構８及び表示装置７によって第５図（ｂ
）に示すテーブル２の内容ｔ−書換えることにより、軸
についての原点合せの順序を所望順に変更することがで
きる。
）に示すテーブル２の内容ｔ−書換えることにより、軸
についての原点合せの順序を所望順に変更することがで
きる。
以上述べたように、本発明によれば、入力機構及び表示
装置を利用して原点合せの順序を任意に変更することが
できるように構成したので、原点合せのときに、ロボッ
ト本体が周囲の物に接触するのを確実に防止することが
できると共に、周囲を改造することが不要になる利点が
ある。
装置を利用して原点合せの順序を任意に変更することが
できるように構成したので、原点合せのときに、ロボッ
ト本体が周囲の物に接触するのを確実に防止することが
できると共に、周囲を改造することが不要になる利点が
ある。
第１図は木兄ＢＡＫよるロボットシステムの一実施例を
示す側面図、蟹２図は位置検出機構とアームとの関係を
示す概略図、第３図はロボットシステムのブロック図、
第４図は表示装置と入力機構を示す正面図、第５図（ａ
）、 （ｂ）は夫々のメモリの記憶内容を示す説Ｅ！Ａ
図、第６図は夫々の軸の原点合せの手順を示すフローチ
ャートである。 ｌ・・・ロボット本体、１ａ・・・施回軸、１ｂ・・・
上腕軸、１ｃ・・・前腕軸、１ｄ・・・曲げ軸、１ｅ・
・・ひねυ軸、２・・・制御装置、４・・・位置検出機
構、４１・・・パルスエンコーダ、７・・・表示装置、
８・・・入力機構。 第 １ 図 Ｈ ＄ ２ 図 ＄ ３ 図 半 ４ 口
示す側面図、蟹２図は位置検出機構とアームとの関係を
示す概略図、第３図はロボットシステムのブロック図、
第４図は表示装置と入力機構を示す正面図、第５図（ａ
）、 （ｂ）は夫々のメモリの記憶内容を示す説Ｅ！Ａ
図、第６図は夫々の軸の原点合せの手順を示すフローチ
ャートである。 ｌ・・・ロボット本体、１ａ・・・施回軸、１ｂ・・・
上腕軸、１ｃ・・・前腕軸、１ｄ・・・曲げ軸、１ｅ・
・・ひねυ軸、２・・・制御装置、４・・・位置検出機
構、４１・・・パルスエンコーダ、７・・・表示装置、
８・・・入力機構。 第 １ 図 Ｈ ＄ ２ 図 ＄ ３ 図 半 ４ 口
Claims (1)
- 複数の軸を有するロボット本体と、該ロボット本体の夫
々の軸の回転位置を検出する相対形の位置検出機構と、
該位置検出機構の検出によつて夫々の軸を制御する制御
装置と、前記夫々の軸について原点合せの順序を表示す
る表示装置と、該表示装置の表示をもとにして夫々の軸
の原点合せ順序を任意に変更し得る入力機構と、原点合
せの順序に従い前記制御装置を駆動して夫々の軸の原点
合せを行う手段とを備えたことを特徴とする原点合せ順
序を変更可能なロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18266384A JPS6162103A (ja) | 1984-09-03 | 1984-09-03 | 原点合せ順序を変更可能なロボツトシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18266384A JPS6162103A (ja) | 1984-09-03 | 1984-09-03 | 原点合せ順序を変更可能なロボツトシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6162103A true JPS6162103A (ja) | 1986-03-31 |
Family
ID=16122257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18266384A Pending JPS6162103A (ja) | 1984-09-03 | 1984-09-03 | 原点合せ順序を変更可能なロボツトシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6162103A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006112069A1 (ja) * | 2005-04-14 | 2006-10-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 産業用ロボットの原点調整方法 |
-
1984
- 1984-09-03 JP JP18266384A patent/JPS6162103A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006112069A1 (ja) * | 2005-04-14 | 2006-10-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 産業用ロボットの原点調整方法 |
| US7680551B2 (en) | 2005-04-14 | 2010-03-16 | Panasonic Corporation | Method of adjusting origin of industrial robot |
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