JPS6156714B2 - - Google Patents
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- JPS6156714B2 JPS6156714B2 JP56100856A JP10085681A JPS6156714B2 JP S6156714 B2 JPS6156714 B2 JP S6156714B2 JP 56100856 A JP56100856 A JP 56100856A JP 10085681 A JP10085681 A JP 10085681A JP S6156714 B2 JPS6156714 B2 JP S6156714B2
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/0077—Characterised by the use of a particular software algorithm
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は直流モータのモータ電流を処理装置を
用いてデジタル的に定速制御を行なう場合、速度
変動の履歴に応じて単位デジタル変化量を切換
え、負荷変動に対する追従性を良くする直流モー
タの速度制御方式に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION When digitally controlling the motor current of a DC motor at a constant speed using a processing device, the present invention switches the unit digital change amount according to the history of speed fluctuations to improve followability of load fluctuations. This invention relates to a speed control method for DC motors that improves speed.
従来、漢字、英数字等の印字用としてデジタル
的に定速制御を行なうため、本出願人は特願昭55
−12647号により「直流モータの速度制御方式」
を提案している。 Conventionally, in order to perform digital constant speed control for printing kanji, alphanumeric characters, etc., the applicant filed a patent application in 1983.
−12647 “Direct current motor speed control method”
is proposed.
上記提案例を第１図により概略説明する。処理
装置（CPU）８にプリンタのスペースモータ駆
動命令が与えられると、処理装置８より直流モー
タ１の駆動電流に対応したデジタルデータがＤ／
Ａ変換用レジスタ１１へセツトされ、Ｄ／Ａ変換
用レジスタ１１からＤ／Ａコンバータ１２を介し
てアナログデータがアナログレベル比較回路１０
に導かれる。次に処理装置８より駆動回路９へモ
ータ駆動命令が送られる。アナログレベル比較回
路１０はモータ電流検出抵抗１３より得られるア
ナログ電圧とＤ／Ａコンバータ１２からのアナロ
グ電圧のレベルを比較し、前者が後者より小さい
と駆動回路９より直流モータ１に電流が供給さ
れ、大きいと電流の供給がしや断され、モータ電
流はＤ／Ａコンバータ１２のアナログデータに応
じて制御される。 The above proposed example will be briefly explained with reference to FIG. When a printer's space motor drive command is given to the processing unit (CPU) 8, the processing unit 8 sends digital data corresponding to the drive current of the DC motor 1 to the D/D.
The analog data is set in the A conversion register 11, and the analog data is sent from the D/A conversion register 11 to the analog level comparison circuit 10 via the D/A converter 12.
guided by. Next, a motor drive command is sent from the processing device 8 to the drive circuit 9. The analog level comparison circuit 10 compares the level of the analog voltage obtained from the motor current detection resistor 13 and the analog voltage from the D/A converter 12, and if the former is smaller than the latter, the drive circuit 9 supplies current to the DC motor 1. , the current supply is interrupted immediately and the motor current is controlled according to analog data from the D/A converter 12.
一方、直流モータ１の回転に伴なつてパルスエ
ンコーダ２より光検知器３とパルス整形回路４を
介し、モータ回転周期に対応したパルス列が発生
する。このパルス列の周期はパルス周期計測レジ
スタ５でパルス列毎に計測され、あらかじめ処理
装置８により設定された速度対応の基準周期情報
レジスタ７の内容と周期情報比較回路６で比較さ
れる。この比較結果の情報が処理装置８に導か
れ、処理装置８では前記パルス列毎にこの比較情
報を取込んでモータ回転速度の遅速判断を行な
い、Ｄ／Ａ変換用レジスタ１１の内容を更新する
ことによりモータ電流の増減を行なう。また、処
理装置８より駆動回路９へ与える情報により、モ
ータの逆転、発電制動、モータ電流のしや断等を
組合せ、設定速度に対する定速制御を行なう。 On the other hand, as the DC motor 1 rotates, a pulse train corresponding to the motor rotation period is generated from the pulse encoder 2 via the photodetector 3 and the pulse shaping circuit 4. The period of this pulse train is measured for each pulse train by a pulse period measurement register 5, and compared by a period information comparison circuit 6 with the contents of a reference period information register 7 corresponding to the speed set in advance by the processing device 8. The information of this comparison result is led to the processing device 8, and the processing device 8 takes in this comparison information for each pulse train, determines the slowness of the motor rotation speed, and updates the contents of the D/A conversion register 11. The motor current is increased or decreased by In addition, based on the information given from the processing device 8 to the drive circuit 9, constant speed control for the set speed is performed by combining reverse rotation of the motor, dynamic braking, and interruption of the motor current.
上記提案例による速度制御方式を前述のドツト
マトリツクスプリンタのスペース制御に適用した
場合、モータの回転変化に応ずる処理装置８から
のモータ電流情報の制御は常に一定の単位デジタ
ル変化量（ステツプ量）で行なわれている。前記
ドツトマトリツクスプリンタの場合、単位ステツ
プ量（△i）を小さくすれば追従性が悪くなり、
逆に大きくすればオーバシユートやアンダーシユ
ートを生じる。 When the speed control method according to the above proposed example is applied to the space control of the dot matrix printer mentioned above, the control of the motor current information from the processing device 8 in response to changes in motor rotation is always performed using a constant unit digital change amount (step amount). It is carried out in In the case of the dot matrix printer mentioned above, if the unit step amount (△ i ) is made smaller, the followability becomes worse;
On the other hand, if it is made larger, overshoot or undershoot will occur.
そこで設定速度に応じて単位ステツプ量を切換
える必要があり、かつ高速になれば制御系の追従
性が悪化し速度変動が増すという欠点があつた。 Therefore, it is necessary to change the unit step amount according to the set speed, and as the speed increases, the followability of the control system deteriorates and speed fluctuations increase.
本発明の目的はモータ電流を制御し定速駆動を
行なう場合、負荷変動に対する追従性と高速にお
ける制御系の安定性を増した直流モータの速度制
御方式を提供することである。 An object of the present invention is to provide a speed control system for a DC motor that improves the ability to follow load fluctuations and the stability of the control system at high speeds when controlling the motor current and driving at a constant speed.
前記目的を達成するため、本発明の直流モータ
の速度制御方式は処理装置により設定速度に制御
される直流モータの回転数をパルスに変換し、該
パルス周期と設定速度の基準周期とを比較し、該
比較情報を処理装置に入れモータ電流情報を制御
する手段と、前記直流モータからのモータ電流情
報を前記処理装置からのモータ電流情報と比較し
てモータ駆動系に帰還させる手段とより成り、デ
ジタル的に定速制御を行なう直流モータの速度制
御方式において、前記処理装置からのモータ電流
情報に対し前記比較情報の連続する履歴に応じ単
位デジタル変化量を切換えて変化させる手段を具
えることを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, the DC motor speed control method of the present invention converts the rotational speed of the DC motor controlled to a set speed by a processing device into pulses, and compares the pulse period with a reference period of the set speed. , a means for inputting the comparison information into a processing device to control motor current information, and a means for comparing the motor current information from the DC motor with the motor current information from the processing device and feeding it back to the motor drive system, In a speed control method for a DC motor that digitally performs constant speed control, the method includes means for changing a unit digital change amount by changing the motor current information from the processing device according to a continuous history of the comparison information. This is a characteristic feature.
以下本発明を実施例につき詳述する。 The present invention will be described in detail below with reference to examples.
本発明の原理は前記提案例における処理装置８
からのモータ電流に対し、比較情報の履歴すなわ
ちＴx＞ＴsまたはＴx＜Ｔsが連続する状態に応じ
てステツプ量を増減し制御系の追従性と高速にお
ける安定性を増すようにしたものである。 The principle of the present invention is the processing device 8 in the proposed example.
The step amount is increased or decreased according to the history of comparison information, that is, the state in which T x > T s or T It is something.
そのため、構成としては、第１図に２重枠で囲
んだステツプ量切換回路２１を設け、処理装置８
に取込まれた比較情報の履歴を調べ、予め設定さ
れた基準によりたとえばステツプ量△iが２回連
続した後はステツプ量を２△iに変化することに
より早く増減を行ない追従性の改善を図つたもの
である。 Therefore, the configuration includes a step amount switching circuit 21 enclosed in a double frame in FIG.
The history of the comparison information taken in is investigated, and according to a preset standard, for example, after the step amount △ i occurs twice in a row, the step amount is changed to 2△ i to quickly increase or decrease and improve followability. It's a diagram.
第２図ａ〜ｄは第１図の実施例に従う本発明の
要部の動作説明図である。 FIGS. 2a to 2d are explanatory views of the operation of essential parts of the present invention according to the embodiment of FIG. 1.
同図ａは第１図の基準周期情報レジスタ７より
導出される基準周期情報値をパルス列の周期で示
したものであり、その周期Ｔsの大きさは９とす
る。同図ｂは直流モータ１の回転に同期したパル
ス列の周期を示し、その周期Ｔxの大きさが図示
のように変化しているものとする。すなわちＴx
が大きいところでは回転が遅く、小さいところで
は回転が速くなつている。Ｔxの大きさはパルス
周期計測レジスタで計測され、ＴsとＴxの周期情
報が周期情報比較回路６で比較され、その比較情
報が処理装置８に与えられる。同図ｃはその比較
情報を示したもので、Ｔx＞Ｔsで“１”、Ｔx＜Ｔ
sで“０”となる情報が含まれ、処理装置８はこ
の情報を同図ｂのパルスエツジ毎に取込み、Ｔx
＞Ｔsであればモータ電流を１ステツプ（△i）だ
け増加し、Ｔx＜Ｔsであれば１ステツプ（△i）だ
け減少させていくことにより、Ｔx≒Ｔsすなわち
モータの回転周期が基準周期に等しくなるように
追従させるものである。 FIG. 1A shows the reference period information value derived from the reference period information register 7 in FIG . Figure b shows the period of a pulse train synchronized with the rotation of the DC motor 1, and it is assumed that the magnitude of the period T x changes as shown. That is, T x
Where the value is large, the rotation is slow, and where it is small, the rotation is fast. The magnitude of T x is measured by a pulse period measurement register, the period information of T s and T x is compared by a period information comparison circuit 6, and the comparison information is provided to a processing device 8. Figure c shows the comparison information; it is "1" when T x > T s , and "1" when T x < T
The processing device 8 takes in this information for each pulse edge in b of the same figure, and generates T x
> Ts , the motor current is increased by one step (△ i ), and if Tx < Ts , it is decreased by one step (△ i ), so that Tx ≒ Ts, that is, the motor rotation This is to follow the cycle so that it becomes equal to the reference cycle.
前述のように、単位ステツプ量（△i）を小さ
くすると、追従性が悪くなり、逆に大きくすると
オーバーシユートやアンダーシユートを発生す
る。従つて、設定速度に応じ単位ステツプ量を増
減の途中で切換えるようにする。すなわち、同図
ｂのパルスエツジ毎に取込まれる同図ｃに示す比
較情報の履歴を調べ、Ｔx＞Ｔs、またはＴx＜Ｔs
が連続する状態に応じ、たとえば△iの増または
減が２ステツプ続いた後同じ増または減に対して
は今度は２△iとすることを繰返す。これによ
り、増または減を早めることになるから、制御系
の追従性を増し、また傾斜が急になるから制御系
の安定性も向上する。同図ｄはこのように制御さ
れたモータ電流情報の波形図であり、波形Ａは本
発明の場合、波形Ｂは従来例の場合である。 As mentioned above, if the unit step amount ( Δi ) is made small, the followability deteriorates, and conversely, if it is made large, overshoot or undershoot occurs. Therefore, the unit step amount is changed over during the increase/decrease depending on the set speed. That is, by checking the history of the comparison information shown in c in the figure that is taken in for each pulse edge in b in the figure, it is determined whether T x > T s or T x < T s
Depending on the state in which Δi continues, for example, after Δi continues to increase or decrease for two steps, the same increase or decrease is repeated by setting it to 2Δi . This speeds up the increase or decrease, which increases the followability of the control system, and also improves the stability of the control system because the slope becomes steeper. Figure d is a waveform diagram of the motor current information controlled in this way, where waveform A is for the present invention and waveform B is for the conventional example.
以上説明したように、本発明によれば、モータ
電流を制御し定速駆動を行なう場合、速度変動の
履歴に応じて単位デジタル変化量を切換えること
により、負荷変動による制御系の追従性を増し、
高速における制御系の安定性を向上することがで
きる。 As explained above, according to the present invention, when controlling the motor current and performing constant speed drive, the followability of the control system due to load fluctuations is increased by switching the unit digital change amount according to the history of speed fluctuations. ,
The stability of the control system at high speeds can be improved.
第１図は従来例と比較して示す本発明の実施例
の構成説明図、第２図ａ〜ｄは第１図の実施例の
動作説明図であり、図中、１は直流モータ、２は
パルスエンコーダ、３は光検知器、４はパルス整
形回路、５はパルス周期計測レジスタ、６は周期
情報比較回路、７は基準周期情報レジスタ、８は
処理装置、９は駆動回路、１０はアナログレベル
比較回路、１１はＤ／Ａ変換用レジスタ、１２は
Ｄ／Ａコンバータ、１３はモータ電流検出抵抗、
２１はステツプ量切換回路を示す。
FIG. 1 is an explanatory diagram of the configuration of an embodiment of the present invention shown in comparison with a conventional example, and FIGS. 2 a to 2 d are explanatory diagrams of the operation of the embodiment of FIG. is a pulse encoder, 3 is a photodetector, 4 is a pulse shaping circuit, 5 is a pulse period measurement register, 6 is a period information comparison circuit, 7 is a reference period information register, 8 is a processing device, 9 is a drive circuit, 10 is an analog Level comparison circuit, 11 is a D/A conversion register, 12 is a D/A converter, 13 is a motor current detection resistor,
21 indicates a step amount switching circuit.
Claims (1)
ータの回転数をパルスに変換し、該パルス周期と
設定速度の基準周期とを比較し、該比較情報を処
理装置に入れモータ電流情報を制御する手段と、
前記直流モータからのモータ電流情報を前記処理
装置からのモータ電流情報と比較してモータ駆動
系に帰還させる手段とより成り、デジタル的に定
速制御を行なう直流モータの速度制御方式におい
て、前記処理装置からのモータ電流情報に対し前
記比較情報の連続する履歴に応じ単位デジタル変
化量を切換えて変化させる手段を具えたことを特
徴とする直流モータの速度制御方式。1. Means for converting the rotational speed of a DC motor controlled to a set speed by a processing device into pulses, comparing the pulse period with a reference period of the set speed, and inputting the comparison information into the processing device to control motor current information. and,
In a speed control method for a DC motor that digitally performs constant speed control, the method comprises means for comparing motor current information from the DC motor with motor current information from the processing device and feeding it back to the motor drive system. 1. A speed control method for a DC motor, comprising means for switching and changing a unit digital change amount in accordance with a continuous history of the comparison information with respect to motor current information from a device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56100856A JPS583588A (en) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | Speed control system for dc motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56100856A JPS583588A (en) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | Speed control system for dc motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS583588A JPS583588A (en) | 1983-01-10 |
| JPS6156714B2 true JPS6156714B2 (en) | 1986-12-03 |
Family
ID=14284943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56100856A Granted JPS583588A (en) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | Speed control system for dc motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS583588A (en) |
-
1981
- 1981-06-29 JP JP56100856A patent/JPS583588A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS583588A (en) | 1983-01-10 |
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