JPS6155094A - 高所作業車の自動傾斜矯正付旋回台 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ８８発明目的 主業工旦肌且分夏 この発明は、例えば梯子自動車等の高所作業車に利用さ
れる自動傾斜矯正付旋回台に関する。

差米ｑ伎■ 一般に、例えば梯子自動車等の高所作業車においては、
第６図に示すように傾斜地等に車体（１）を停車させた
場合に、作業の安全性を向上するため、旋回台（２）上
の梯体（３）等の作業機械が鉛直平面内で起伏動作する
ように、傾斜を何等かの方法で矯正する必要がある。な
お第６図において、（４）は梯体（３）を起伏させるシ
リンダ、（５）は梯体受け、（６）はアウトリガ−であ
る。

旋回台上の梯体の起伏動作が鉛直平面内で行われるよう
に、傾斜を矯正する方法として、梯体が鉛直平面内に位
置するように梯体に姿勢矯正装置を備える方法と、アウ
トリガ−により車体を水平にする方法が知られている。

−１■の、°シよ゛と　る。占 上記従来の二種の矯正方法には次のような問題があった
。

すなわち前者の姿勢矯正装置を備える方法では、旋回台
が傾斜したままで梯体を傾斜矯正する為、旋回位置が変
化する度に矯正動作が必要になり、作業上不合理である
ばかりか、梯体を起伏動作させる装置に姿勢矯正装置を
組み込む必要が住じその機構を複雑化する。

また後者のアウトリガ−を利用する方法では、車体自体
を水平にするには車輪を地面から離す必要があり、アウ
トリガ−は特別に大きな支持能力及び車体持ち上げスト
ロークを必要とし、さらに車輪が浮いた場合の安定性を
得る為アラ）　ＩＪガーの取付位置は限定され、車体設
計上の制約となる。

また上記傾斜矯正作業を手動操作にて行うと、操作が！
８雑となると共にｍ３練を要することになり、消火作業
等で高所作業が緊急を要する場合に特に不具合が生じる
。

口０発明の構成 眉亘羞矛７１゛　　るための　。

本発明は、上記従来の傾斜矯正方法の有する問題点を解
決し、且つ自動的に傾斜矯正作業を行えるようにするた
めに提案されたもので、作業ｔｌｉ５１械が取付けられ
たターンテーブルと車体との間に、斜板状の二個の輪を
重ねたものを開花させ、ターンテーブルの水平面に対す
る傾斜をセンソ・によって検知し、回転駆動モータによ
って二個の輪を自動的に所定角度ずつ回転させることに
より、二個の輪の重なりの相対角度及び重なった二個の
輪の方向により、ターンテーブルに車体に対して所定の
１項きと方向を持たせ、ターンテーブルを水平に自動傾
斜矯正するようにしたものである。

すなわち本発明は高所作業車の旋回中心部において車体
に固定された第１の輪と、第１の輪に第１の転がり軸受
を介して回転自在に支承された第２の輪と、第２の輪に
第１の転がり軸受の軸線に対して斜交する軸線を有する
第２の転がり軸受を介して回転自在に支承された第３の
鎗と、第３の輪に第２の転がり軸受の！Ｆｉｂ線に対し
て斜交する軸線を有しかつ傾斜矯正動作をしていない状
態においては第１の転がり軸受に対して平行な位置にあ
る第３の転がり軸受を介して回転自在に支承された第４
の輪と、第４の輪上に固定されたターンテーブルと、タ
ーンテーブルが車体に対して回転しないように回り止め
する装置と、第１の輪と第２の輪を相対的に回転しない
ように固定する第１の固定装置と、第２の輪と第３の輪
を相対的に回転しないように固定する第２の固定装置と
、第３の輪と第４の輪を相対的に回転させる回転駆動モ
ータと、第２の輪の回転角度を検出する第１の回転角検
出手段と、第３の輪の回転角度を検出する第２の回転角
検出手段と、ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向を検
出する傾斜検出手段と、第１及び第２の回転角検出手段
が検出した回転角度から第２及び第３の輪の現在回転位
置信号を発生する現在回転位置信号発生手段と、傾斜検
出手段の検出したターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向
からターンテーブルを水平にする為の第２及び第３の輪
の目標回転位置信号を発生する目標回転位置信号発生手
段と、前記第２及び第３の輪の現在回転位置信号と前記
目標回転位置信号とを比較し、第１及び第２の固定装置
の固定・開放信号と第２及び第３の輪の回転駆動信号を
発生ずる制御手段と、第１の固定装置の固定・開放信号
により第１の固定装置を８！、動する第１固定装置駆動
手段と、第２の固定装置の固定・開放信号により第２の
固定装置を駆動する第２固定装置駆動手段と、回転駆動
信号により回転駆動モータを動作させる回転駆動モータ
駆動手段とを含む高所作業車の自動傾斜矯正付旋回台で
ある。

１詣■ まず本発明の第１の実施例である自動傾斜矯゛正付ｔｒ
２回台（７）について説明する。第１図において、（８
）は車体（１）上に固設された第１の輪、（９）は第１
の輪（８）に第１の転がり軸受（１０）を介して回転自
在に支承された第２の輪、（１１）は第２の輪（９）に
前記第１の転がり軸受（１０）の軸線ａに対して斜交す
る軸線すを有する第２の転がり軸受（１２〉を介して回
転自在に支承された第３の輪、（１３）は第３の輪（１
１）に前記第２の転がり軸受（１２）の軸線すに対して
斜交する軸線Ｃを有しかつ傾斜矯正動作していない状態
においては第１の転がり軸受（１０）に対して平行な位
置にある第３の転がり軸受（１４）を介して回転自在に
支承された第４の輪、（１５）は第４のｔ＆　（１４）
上に固設されたターンテーブル、（１６）はターンテー
ブル（１５）から下方に向けて延設させたスリーブ（１
５ａ　）に挿通され、傾斜矯正動作しているときに、そ
の下端を車体（１）に穿設した長孔（１ａ）に挿通され
るビン（１６ａ）からなるターンテーブル（１５）を回
り止めする装置、（１７）はターンテーブル（１６）に
装設された回転駆動モータで、その出力軸（２０）をタ
ーンテーブル（１５）を貫通させて下方に延ばし、この
出力軸’　（２０）の下端に固設した小歯車（２１）を
第３の輸（１１）の外周面に一体形成した大歯車（２２
）に噛合させている。（２３）は第１の輪（８）と第２
の輪（９）を一体固定化する第１の固定装置で、第１の
輸（８）の外周面の一部に取付けた′Ｒ４１のソレノイ
ド（２４）の作動杆（２５）を第１の磨擦坂（２７）を
介して第２の輪（９）の外周に押し当てることにより一
体化固定を行うものである。（２８）は第２の輸（９）
と第３の輪（１１）を一体化固定する第２の固定装置で
、第３のＮ　（１１）の外周面の一部に取付けた第２の
ソレノイド（２９）の作動杆（３ｏ）を野擦板（３１）
を介して第２の輪（９）の外周に押し当てることにより
、一体化固定を行うものである。　　（３２）は第２の
輸（９）の回転角度を検出する第１の回転角検出手段で
、第１の輪（８）に取付プラケット（３３）を介して固
定され第２の輪（９）の外周面下部に外歯の大歯車状に
配置された凹凸（３４）に対向した磁気センサ（３５）
によって凸部の有無による磁気抵抗の変化を検知して、
第１のＭ　（８）に対向する第２のｉ　（９）の回転角
検出を行うものである。（３６）は第３の輪（１１）の
回転角度を検出する第２の回転角検出手段で第２の輸（
９）に取付ブラケソ）　（３７）を介して固定され、第
３のａ＆　（１１）の外周面下部に外歯の大歯車状に配
置された凹凸（３８）に対向した磁気センサ（３９）に
よって凸部の有無による磁気抵抗の変化を検知して、第
２の輪（９）に対する第３の輪（１１）の回転角を検出
するものである。（４１）はターンテーブル（１５）に
固設された傾斜検出手段で、例えば吊下げられた永久磁
石の位置を磁気抵抗効果素子によって検出する磁気抵抗
型ポテンショメータが用いられる。（４２）は制御回路
で、第１の回・転角検出手段（３２）及び第２の回転角
検出手段（３６）からの出力を計数し逐次第２及び第３
の（−１の現在回転位置信号を発生する現在回転位置信
号発生手段（４３）と、領＠＋１検出手段（４１）から
の信号を受はター、ンテーブル（１５）を水平にするた
めの第２の輪（９）及び第３の輪（１１）の目標回転位
置信号を発生する目標回転位置信号発生手段（４４）と
、前記第２及び第３の輪の現在の回転位置信号と前記目
標回転位置信号とを比較し、第１の固定装置（２３）及
び第２の固定装置（２８）への固定・開放信号と回転駆
動モータ（１７）への第２及び第３の輪の回転駆動信号
を発生する制御手段（４５）と、第１の固定装置（２３
）への固定・開放信号を増１１シ出力する第１固定装置
駆動手段（４６）七、第２の固定装置（２８）への固定
・開放信号を増申し出力する第２固定装置駆動手段（４
７）と、回転駆動モータ（１７）への回転駆動信号を増
申し出力する回転駆動モータ駆動手段（４日）とから構
成されている。

制御回路（４２）は、具体的には例えば第２図に示すよ
うな周知のマイクロコンピュータによって構成される。

第２図において、（５０）はＣＰ　Ｕ、　　（５１）は
ＲＡＭ、（５２）はＰＯＭ、（５３）　　（５４）は夫
々傾斜検出手段（４１）のＸ方向−７ナログ出力及びＹ
方向アナログ出力をデジタル値に変換する第１及び第２
のＡ／Ｄコンバータ、（５５）は上記第１及び第２のＡ
／Ｄコンバータ（５３）　　（５４）の出力と、第１及
び第２の回転角検出手段（３２）　　（３６）からの出
力を受ける人力ボート、（５６）　　（５７）は夫々第
１及び第２の固定装置（２３）　　（２８）を駆動する
第１及び第２の増幅回路、（５８ンは回転駆動モータ（
１７）を駆動する第３の増幅回路、（５９）は上記第１
乃至第３の増１層回路（５６）　　（５７）　　（５８
）に、夫々固定・開放１８号及び回転駆動信号を出力“
ｆる出力ポートである。

次に上記構成装置の一連の傾斜矯正動作について説明す
る・ 先ず第３図のフローチャートに示されるように、傾斜検
出手段（４１）からＸ方向傾斜信号を目標回転位置信号
発生手段（４４）に読み込む。

（ステップ■）　次に同様にＹ方向傾斜信号を読み込む
。（ステップ■）　この２つの入力信号は夫々予め制御
回路（４２）内に作製されている第２の輪の目標回転位
置テーブル（４２ａ　）及び第３の輪の目標回転位置テ
ーブル（４２ａ　）の夫々と参照され、Ｘ方向及びＹ方
向の傾斜の組合せにより、その傾斜を打消すために配置
されるべき第２及び第３の＠（９）の目標回転位置が決
定される。（ステップ■）　そして目標回転位置信号発
生手段（４４）から、第２の輪（９）の目標回転位置信
号と、第３の輸（１１）の目標回転位置信号が出力され
る。（ステップ■）次に第４図のフローチャートに示さ
れるように、制御手段（４５）に、上記目標回転位置信
号発生手段（４４）の出力である第２の輪（９）の目標
回転位置信号と第３の輪（１１）の目標回転位置信号と
を入力する。（ステップ■）　次に制御手段（４５）に
、現在の第２の＠（９）の現在回転位置信号を現在回転
位ｒｆｆ、発生手段（４３）より入力するウ　（ステッ
プ■）　次社目標回転位置が現在回転位置に比べて左に
ある時はステップ■へ、又右にある時はステップ■゛へ
、又等しい時にはステップ［相］へ分岐する。（ステッ
プ■）　今仮に目標回転位置が現在回転位置に比べて左
にあると仮定すると、第１の固定装置（２３）に第１固
定装置駆動手段（４６）を通じて解放出力が送られる。

（ステップ■）　このとき固定装置（２８）は固定のま
まにしておく。こによってこの時第２の輪（９）と第３
の輪（１１）とは連結した状態で第１の輸（８）に対し
て回転し得る状態にある。なおこの時第４の輪（１３）
を固定したターンテーブル（１５）は回り止めする装置
（１６）により固定されている。ここで回転駆動モータ
（１７）に回転駆動モータ駆動手段（４８）を通じて右
回転の指令が出され（ステップ■）、回転駆動モータ（
１７）の回転は、出力軸　（２０）に取付けられた小歯
車（２１）に伝達され、小歯車（２１）と第３の輪（１
２）の外周面に形成された小歯車（２２）の噛合によっ
て第３の輪（１２）と第２の輸（９）を一体に左回転さ
せ、ステップ■へ戻る。

この後前記同様の手順で第２の輪（９）の目標回転位置
と現在回転位置とを比較し、左にある間はステップ■■
■■を繰り返す。やがて、第２の輸（９）の目標回転位
置と、現在回転位置とが等しくなると、回転駆動モータ
（１７）に回転駆動モータ駆動手段（４８）を通じて停
止出力を送って（ステップ［相］）、回転を止める。こ
の後第１の固定装置（２３）に第１固定装置駆動手段（
４６）を通り、て固定出力を送って（ステップ０）、第
１０輸（８）と第２の輸（９）を連結固定する。

第２の輪（９）の目標回転位置が現在回転位置と比較し
て右にある時は、回転方向が反対であるだけで上記同様
の動作でステップ■■■゛■゛を繰り返し、第２の輪（
９）の目標回転位置が現在回転位置に等しくなった所で
、ステップ［相］■へ進む。

次に現在の第３の輸（１１）の目標回転位置を現在回転
位置信号発生手段（４３）より制御手段（４５）に入力
する（ステップ＠）第３の輪（１１）について目標回転
位置と現在回転位置を比較しくステップ０）、第３の輪
（１１）の目標回転位置が現在回転位置に比して左にあ
る時はステップ０へ、又右にある時はステップ０°へ、
又等しい時はステップ［相］へ分岐する。今仮に目標回
転位置が現在回転位置に比べて左にあると仮定すると、
第２の固定装置（２８）に第２固定装置駆動手段（４７
）を通じて解放出力が送られる。

（ステップ［相］）、この時第１の固定装置（２３）は
固定のままにしておく。これによって第３の輪（１１）
のみ、第１の輪（８ンに連結固定された第２の輪（９）
に対して回転し得る状態にある。なおこの時第４の輪（
１３）を固定したターンテーブル（１５）は回り止めす
る装ｆ　（１６）により固定されている。ここで回転駆
動モータ（１７）に回転駆動モータ駆動手段（４８）を
通じて右回転の出力が送られ、回転駆動モータ（１７）
の回転は出力軸（２０）に、取付けられた小歯車（２１
）に伝達され、小歯車（２１）と第３の輪〈１１）の外
周面に形成された大歯車（２２）の噛合によってｆ４Ｓ
３の輸（１１）を右回転させ、ステップ＠へ戻る。この
後前記同様の手順で第３の輸（１１）の目標回転位置と
現在回転位置とを比較して、左にある間はステップ００
■［相］を繰り返す。やがて第３の輸（１１）の目標回
転位置と現在回転位置とが等しくなると、回転駆動モー
タ（１７）に回転駆動モータ駆動手段（４８）を通じて
停止出力を送って（ステップ＠）、回転を止める。この
後第２の固定装置（２８）に第２固定装置駆動手段（４
７）を通じて固定出力を送って（ステップＯ）、第２の
輪（９）と第３の輪（１１）を連結固定する。

第３のｆ！（１１）の目標回転位置が現在回転位置と比
較して右にある時は、回転方向が反対であるだけで上記
同様の動作でステップ＠◎■゛■″を繰り返し、第３の
楯（１１）の目標回転位置が現在回転位置に等しくなっ
た所でステップ＠ＩＯへ進む。

以上の動作によりターンテーブル（１５）は、第５図に
示すように車体（１）に対して第２の輪（９）と第３の
輪（１１）の重なり合いによって得られる所定方向で所
定の大きさの傾斜角を持って、水平に矯正される。

なお上記説明では、最初に第２の輪（９）を目標回転位
置に位置決め固定し、次にｆｆ１３の輪（１１）を目標
回転位置に位置決め固定する方式の実施例について述べ
たが、この順序は逆であってもよい。

この逆の場合において、最初に位置決めされる第３の輪
（１１）の目標回転位置は、最終的に第３の輪（１１）
が位置決め固定されたときの第１の輪（８）に対する回
転位置から、第２の輪（１１）の目標回転位置の分だけ
ずれたものとなる。

この後ターンテーブル（１５）と車体（１）を回転方向
に対して固定している回り止め装置（１６）を外し、回
転駆動モータ（１７）を回転させ、第１の固定装置（２
３）及び第２の固定装置（２８）　ｉより連結固定一体
化された車体（１）、第１の輪（８）、第２の翰（９）
及び第゛３の輪（１工）に対して、相対的に第４の輪（
１３）を回転させることにより、傾斜矯正の終了したタ
ーンテーブル（１５）を旋回させ、梯体（３）等の作業
機械を１−１１：意の方向に向げることができる。

次に本発明の第２の実施例について説明する。

第２の実施１列は回転１実勅モータをターンテーブル側
と車体側の夫々に設け、ターンテーブル（１５）の旋回
と、第２及び第３の鍮（９）　　（１１）の回転を分担
させるもので、自動傾斜矯正付旋回台（７′）を示す第
７図のように第１の回転協動モータ（１００）を車体（
１）に取り付け、車体（１）を貫通させた出力軸　（１
０１）の先端に取付けた小歯車（１０２）を第２の輪（
９）の内周面に形成した大歯車（１０３’）に噛合させ
、さらに第２の回転駆動モータ（１０４）をターンテー
ブル（１５）に取り付け、ターンテーブル（１５）を胃
通させた出力軸（１０５）”の先端に取付けた小歯車（
１０６）を、第３の輪（１１）の外周面に形成した大歯
車（２２）に噛合させている。また回転駆動モータを増
設したことに伴い、制御回路（４２’　）内に、制御手
段（４５）からの回転駆動信号を受けて上記第１及び第
２の回転駆動モータ（１００）　　（１０４）を駆動す
る！１１２ジノ手段として、第１回転駆動モータ駆動手
段（１０７）と第２回転駆動モータ駆動手段（１０８）
を設けている。またこれに対応して第２の実施例の制御
回路（４２°）の具体的構成例を示す第８図においては
、第１及び第２の回転駆動モータ（１００（１０４）を
駆動する第３及び第４の増幅回路（１０９）　　（１１
０）が設けられている。なお、第２の実施例の構成は、
第１の実施例の構成とは上記のように第１の回転駆動モ
ータ（１００）及びこれの付属装置を増設したことが異
なるのみで、（ＩＩ３の構成要素は第１の実施例と同一
であるので、第７図及び第８図において、同一構成要素
には第１及び第２図と同一符号を付して説明は省略する
。

第２の実施例の傾斜矯正動作は、例えば先に第３図及び
第４図のフローチャートを用いて説明したのと同様に行
われる。この場合において、第２の輸（９）の回転は車
体側に取り付けた第１の回転駆動モータ（１００’）を
用いて行われ、第３の輪（１１）の回転はターンテーブ
ル側に取り付けた第２の回転駆動モータ（１０４）を用
いて行われる。そして第９図に示すようにターンテーブ
ル（１５）は水平方向に傾斜矯正される。

この後、第２の回転駆動モータ（１０４）を用いて、タ
ーンテーブル（１５）を旋回させ梯体等の作業機械を任
意の方向に向けることができる。

なお第２の実施例における傾斜矯正をするための第２の
輸（９）と第３のｍ（１１）の回転の手順は、任意であ
る。例えば車体側に取付けた第１の回転駆動モータ（１
００）によって、最初に第３の輪（１１）の回転位置決
めを行い、次に第１の回転駆動モータ（１００）によっ
て第２の輪（９）の回転位置決めを行うことができる。

第３の４！１ｉｌ（１１）の回転位置決めを先に行う場
合は、後に第２の輪（９）を回転する際に、第３の輪（
１１）がターンテーブル（１５）に対して回転しないよ
うに固定する第３の固定装置（図示せず）が必要である
。

なお第２の実施例において、第１の回転駆動モータ（１
００”）の回転を第２の輪（９）に伝達する動力伝達手
段に、ウオームギヤを用いたり或いは口・ツク機構等を
組み込み、第２の＠（９）側からは第１の回転駆動モー
タ（１００）を回転できないようにすれば、この動力伝
達手段が第１の固定装置となり、この場合図示した第１
の固定装置（２３）は不要となる。

以上本発明を第１の実施例とｆＪ、ｓ　２の実施例につ
いて説明したが、この他にも各構成要素を同一機能を有
するものに変更した各種の実施例がある。

ターンテーブル（１５）は、第１及び第２の実施例に示
したように、第１０輪（８）の中に第２の輪（９）があ
り、第２の輪（９）の外に第３の０６（１１）があり、
さらに第３の輪（１１）の中に第４の輪（１３）がある
というように交互に組合されているもの以外に、任意の
組合せで内外に組合せたものが採用できる。

回転駆動モータ（１７）　　（１００）　　（１０４）
は電気モータを使用する場合の他に、油圧モータ、電磁
弁及び油圧源の組合せたもの、或いは空気圧モータ、電
磁弁及び空気圧源を組合せたもの等の任意の回転手段が
採用できる。また回転駆動モータ（１７）　　（１００
）（１０４’）の第２及び第３の輸（９）　　（１１）
への動力伝達方法も、第１及び第２の実施例のような外
歯歯車及び内歯南軍を用いたものの他に、ウオームギヤ
駆動、ベルトドライブ及びチェーン駆動等の任意の方式
が採用できる。

第１及び第２の固定装置（２３）　　（２Ｂ）は、第１
及び第２の実施例では、ソレノイド（２４）（２９）で
摩擦板（２７）　　（３１）を押し付ける方式のものを
示したが、この他に駆動手段として油圧シリンダ又は空
気圧シリンダを用いたもの、係止手段として第２又は第
３の輪（９）　　（１１）に設けた穴に係止ピンを挿入
する等の任意の固定方式が採用できる。

回り止めする装置（１６）は、第１及び第２の実施例の
ようにターンテーブル（１５）から車体（１）にピン（
１６ａ）を差し込む方式のもの以外にも任意の手段が採
用できる。例えば第６図に示すように高所作業班の梯体
（３）が梯体受け（５）に係止されていることを利用し
、この梯体受け（５）を回り止めする装置として使用す
ることができる。

傾斜検出手段（４１）としては、磁気抵抗効果素子を用
いＸ方向とＹ方向に分けて検出するものの他にも、任意
の構成のものを採用することができる。例えば、傾斜方
向と傾斜角に分けて検出するものでもよく、検出手段と
して、振子スイッチを何点か用いるもの、流体の抵抗変
化を利用するもの、或いはＵ字管等を用いその内部の流
***置変化を利用したもの等がある。

第１及び第２の回転角構出手段（３２）　　（３６）は
、第１及び第２の実施例では磁気センサ（３５）（３９
）を用い対向している歯車状凹凸（３４）（３８）の磁
気抵抗変化を検出させてパルス列出力を得ているが、こ
の歯車状凹凸（３４）　　（３８）の代わりに第２及び
第３の輪（９”）　　（１１）に穿設された穴を用いて
もよい。また磁気センサの代わりに静電容量変化や光の
強弱変化を検出するもの、或いは有接点スイッチ等が使
用できるし、第２又は第３の輸（９）　　（１１）と共
に回転するロータリーエンコーダ或いはポテンショメー
タ等も用いることができる。

第１及び第２の実施例の制御回路（４２）　　（４２°
）の具体的構成として、第２図と第８図に、マイクロコ
ンピュータを用いるものを示したが、上記制御回路（４
２）　　（４２″）の機能を持たせることができれば、
他の構成によることもできる。

例えばリレーによるシーケンス回路又はロジックＩＣ等
を組合せて構成した電子回路等も採用できる。

ハ０発明の効果 本発明によれば、高所作業車を傾斜地等に停軍させた場
合において、車体をアウトリガ−により水平に矯正する
ことなく、梯体等の作業機械を取付けたターンテーブル
を水平に自動的に矯正することができる。また本発明装
置においてはターンテーブル自体を水平に矯正している
ので、ターンテーブル上で梯体等の作業機械を起伏させ
る装置に姿勢矯正装置を付加した場合のように、梯体等
の作業機械の方向を変えるごとに姿勢矯正が必要となる
といった不合理も解消できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例の構成を示す断面図、第
２図は第１図に示す装置の制御回路部の具体的構成例を
示すブロック図、第３図は第１図に示す装置において傾
斜矯正シＪ作を行った状態を示す断面図、第４図及び第
５図は第１図に示す装置の動作手順を示すフローチャー
ト、第６図は本発明の適用される高所作業車の一例を示
すαり面図、第７図は本発明の第２の実施例の構成を示
す断面図、第８図は第７図に示す装置の制御回路部の具
体的構成例を示すブロック図、第９図は第７図に示す装
置において傾斜矯正動作を行った状態を示す断面図であ
る゛。 （１）−車体、（７）　　（７°）−自動領斜領正付旋
回台、（８）−・−第１の輪、（９）　−第２の輪、（
１０）　−・−第１の転がり軸受、（１１）　−・第３
の輪、（１２）　−第２の転がり軸受、（１３）　−第
４の輪、（１４）−第３の転がり軸受、（１５）　−・
ターンテーブル、（１６）・・−回り止めをする装置、
（１７）、（１００’）、（１０４）・−・回転駆動モ
ータ、（２３）　−第１の固定袋ｄ、（２８）　−・第
２の固定装置、（３２）　−・第１の回転角検出手段、
（３６）−一一第２の回転角検出手段、（４１）　−・
傾斜検出手段、（４２）、（４２′）・−・制御回路、
（４３）−・現在回転位置信号発生手段、（４４）　−
・目標回転位置信号発生手段、（４５）　−・制御手段
、（４６）−第１固定装置駆動手段、（４７）−・−第
２固定装置駆動手段、（４８）、（１０７）、（１０８
）　−・回転駆動モータ駆動手段。 ｙｓ　　４　ｇ ３１５１！１ １ＩＧ図 で

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）高所作業車の旋回中心部において車体に固定され
   た第１の輪と、第１の輪に第１の転がり軸受を介して回
   転自在に支承された第２の輪と、第２の輪に第１の転が
   り軸受の軸線に対して斜交する軸線を有する第２の転が
   り軸受を介して回転自在に支承された第３の輪と、第３
   の輪に第２の転がり軸受の軸線に対して斜交する軸線を
   有しかつ傾斜矯正動作をしていない状態においては第１
   の転がり軸受に対して平行な位置にある第３の転がり軸
   受を介して回転自在に支承された第４の輪と、第４の輪
   上に固定されたターンテーブルと、ターンテーブルが車
   体に対して回転しないように回り止めする装置と、第１
   の輪と第２の輪を相対的に回転しないように固定する第
   １の固定装置と、第２の輪と第３の輪を相対的に回転し
   ないように固定する第２の固定装置と、第３の輪と第４
   の輪を相対的に回転させる回転駆動モータと、第２の輪
   の回転角度を検出する第１の回転角検出手段と、第３の
   輪の回転角度を検出する第２の回転角検出手段と、ター
   ンテーブルの傾斜角及び傾斜方向を検出する傾斜検出手
   段と、第１及び第２の回転角検出手段が検出した回転角
   度から第２及び第３の輪の現在回転位置信号を発生する
   現在回転位置信号発生手段と、傾斜検出手段の検出した
   ターンテーブルの傾斜角及び傾斜方向からターンテーブ
   ルを水平にする為の第２及び第３の輪の目標回転位置信
   号を発生する目標回転位置信号発生手段と、第２及び第
   ３の輪の現在回転位置信号と目標回転位置信号とを比較
   し、第１及び第２の固定装置の固定・開放信号と第２及
   び第３の輪の回転駆動信号を発生する制御手段と、第１
   の固定装置の固定・開放信号により第１の固定装置を駆
   動する第１固定装置駆動手段と、第２の固定装置の固定
   ・開放信号により第２の固定装置を駆動する第２固定装
   置駆動手段と、回転駆動信号により回転駆動モータを動
   作させる回転駆動モータ駆動手段とを含む高所作業車の
   自動傾斜矯正付旋回台。