JPS6152483B2 - - Google Patents
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- JPS6152483B2 JPS6152483B2 JP11040979A JP11040979A JPS6152483B2 JP S6152483 B2 JPS6152483 B2 JP S6152483B2 JP 11040979 A JP11040979 A JP 11040979A JP 11040979 A JP11040979 A JP 11040979A JP S6152483 B2 JPS6152483 B2 JP S6152483B2
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- servo
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- control
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- 238000012821 model calculation Methods 0.000 claims description 22
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
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- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は可動体の運動を制御するサーボ制御動
作部の制御ループ中のゲインを自動的に修正する
ことができるサーボ系駆動装置のゲイン調整装置
に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a gain adjustment device for a servo system drive device that can automatically modify the gain in a control loop of a servo control operation unit that controls the motion of a movable body.
第1図は従来の制御ループ中のフイードバツク
ゲイン自動調整手段を備えたサーボ系駆動装置を
示すものである。この装置はすでに出願人が特開
昭53−123165号として提案しているものである。
このサーボ系駆動装置はサーボ制御動作部1と、
このサーボ制御動作部1の理想的な応答を模擬す
るモデル快算回路2と、サーボ制御動作部1の状
態量をモデル演算回路2の状態量に一致させるた
めに、サーボ制御動作部1とモデル演算回路2と
からの状態量によりサーボ制御動作部1のゲイン
調整用の指令信号を発生するゲインコントロール
信号発生回路3と、さらにゲインコントロール信
号発生回路3が発生する信号をゲイン調整に使用
できる信号とするための積分器4a,4bとを備
えている。そしてこの積分器4a,4bによつて
積分して得た信号を例えばフイードバツクゲイン
調整用の乗算器5a,5bに加えることにより、
サーボ制御動作部1のフイードバツクゲインが調
整されて制御特性が変えられる。これによりサー
ボ制御動作部1の状態量はモデル演算回路2の状
態量に一致するので、サーボ制御動作部1を環境
や入力の変化などに適応した最適な状態にするこ
とができる。 FIG. 1 shows a conventional servo drive system equipped with automatic feedback gain adjustment means in a control loop. This device has already been proposed by the applicant in Japanese Patent Laid-Open No. 123165/1983.
This servo system drive device includes a servo control operation section 1,
A model calculation circuit 2 that simulates the ideal response of the servo control operation unit 1 and a model calculation circuit 2 that simulates the ideal response of the servo control operation unit 1 and a model calculation circuit 2 that simulate the ideal response of the servo control operation unit 1 and the model A gain control signal generation circuit 3 that generates a command signal for gain adjustment of the servo control operating section 1 based on the state quantity from the arithmetic circuit 2, and a signal that can further use the signal generated by the gain control signal generation circuit 3 for gain adjustment. It is provided with integrators 4a and 4b for making the following. By adding the signals obtained by integration by the integrators 4a and 4b to, for example, multipliers 5a and 5b for adjusting the feedback gain,
The feedback gain of the servo control operating section 1 is adjusted to change the control characteristics. As a result, the state quantity of the servo control operation unit 1 matches the state quantity of the model calculation circuit 2, so that the servo control operation unit 1 can be brought into an optimal state adapted to changes in the environment and input.
第2図は従来の制御ループ中のサーボアンプゲ
イン自動調整手段を備えたサーボ系駆動装置に示
すもので、第1図と同符号のものは同一部分また
は相当する部分である。このサーボ系駆動装置は
ゲインコントロール信号発生回路3からの信号
を、ゲイン調整に使用できる信号とするために、
積分器4により積分し、この信号を制御ループの
サーボアンプゲイン調整用の乗算器5に加えるこ
とにより、サーボ制御動作部1のサーボアンプゲ
インを調整して制御特性を変えるものである。 FIG. 2 shows a conventional servo system drive device equipped with a servo amplifier gain automatic adjustment means in a control loop, and the same reference numerals as in FIG. 1 indicate the same or corresponding parts. This servo drive device converts the signal from the gain control signal generation circuit 3 into a signal that can be used for gain adjustment.
By integrating the signal using an integrator 4 and adding this signal to a multiplier 5 for adjusting the servo amplifier gain of the control loop, the servo amplifier gain of the servo control operating section 1 is adjusted and the control characteristics are changed.
しかし第1図および第2図に示したサーボ駆動
装置においては、サーボ制御動作部1の制御ルー
プにおけるゲインの値を最適値に調整することが
できるが、この調整されたゲイン値を最適値の状
態に維持することは、実用上の難しさがある。こ
のため、ゲイン自動調整手段を常に動作させ、試
験信号を入力しつづける必要があつた。 However, in the servo drive device shown in FIGS. 1 and 2, the gain value in the control loop of the servo control operation section 1 can be adjusted to the optimal value. There are practical difficulties in maintaining this condition. For this reason, it was necessary to constantly operate the automatic gain adjustment means and to continue inputting test signals.
本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもの
で、最適値に調整されたゲイン値を固定化するこ
とができるサーボ系駆動装置のゲイン調整装置を
提供することを目的とする。 The present invention has been made based on the above-mentioned matters, and an object of the present invention is to provide a gain adjustment device for a servo system drive device that can fix a gain value adjusted to an optimum value.
本発明の特徴とするところは、可動体の運転を
制御するサーボ制御動作部の状態量とサーボ制御
動作部の理想的な応答を模擬するモデル演算回路
の状態量との偏差を、ゲインコントロール信号発
生回路に入力し、このゲインコントロール信号発
生回路によりゲインコントロール信号を求め、こ
の信号を積分器を通してサーボ制御動作部の制御
ループ中のゲイン調整部に加えて、このゲイン調
整部のゲインを自動的に調整するようにしたサー
ボ系駆動装置において、前記ゲイン調整部とサー
ボ制御動作部の制御ループとの接続を遮断するス
イツチと、ゲイン調整部のゲイン値を表示する手
段と、ゲイン調整部に並列に接続したゲイン手動
設定手段とを備えたものである。 A feature of the present invention is that the difference between the state quantity of the servo control operating unit that controls the operation of the movable body and the state quantity of the model calculation circuit that simulates the ideal response of the servo control operating unit is detected by the gain control signal. The gain control signal is input to the generation circuit, the gain control signal is determined by this gain control signal generation circuit, and this signal is passed through an integrator to the gain adjustment section in the control loop of the servo control operation section, and the gain of this gain adjustment section is automatically adjusted. In the servo system drive device, a switch for cutting off the connection between the gain adjustment section and the control loop of the servo control operation section, a means for displaying the gain value of the gain adjustment section, and a switch connected in parallel with the gain adjustment section. and gain manual setting means connected to the.
以下図面を参照して本発明をサーボ系駆動装置
の一例である振動試験機に適用した場合について
説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A case where the present invention is applied to a vibration testing machine, which is an example of a servo system drive device, will be described below with reference to the drawings.
第3図は本発明の装置の第一実施例の構成を示
すもので、図において第1図と同符号のものは同
一部分または相当する部分である。以下の例にお
いて、1はサーボ制御動作部を構成する振動試験
機、2は振動試験機1の理想的な応答を模擬する
モデル演算回路を示す。ゲインコントロール信号
発生回路3はモデル演算回路2で模擬される振動
試験後1の変位、速度および加速度などに相当す
る状態量と、実際の振動試験機1の変位、速度お
よび加速度などの状態量との間の偏差信号から、
振動試験機1の速度と加速度のフイードバツクゲ
インを自動的に調整する指令信号Cv,Cαを発
生する。4a,4bはゲインコントロール信号
Cv,Cαをゲイン調整用に使用できる信号とす
るための積分器、5a,5bは積分器4a,4b
により積分して得た信号を用い、フイードバツク
ゲインの調整を行なう乗算器である。6a,6b
は振動試験機1の速度フイードバツクゲインの値
および加速度のフイードバツクゲインの値をそれ
ぞれ手動設定するためのポテンシヨメータ、7
a,7bは積分器4a,4bからのゲイン調整信
号を表示するための表示手段、8a,8bはフイ
ードバツクゲインの自動調整用の乗車器5a,5
bと振動試験機1の制御ループとの接続も遮断す
るスイツチである。 FIG. 3 shows the configuration of a first embodiment of the apparatus of the present invention, and in the figure, the same reference numerals as in FIG. 1 indicate the same or corresponding parts. In the following example, 1 indicates a vibration tester that constitutes a servo control operation section, and 2 indicates a model calculation circuit that simulates an ideal response of the vibration tester 1. The gain control signal generation circuit 3 generates state quantities corresponding to the displacement, velocity, acceleration, etc. of the vibration test 1 after the vibration test simulated by the model calculation circuit 2, and state quantities such as the displacement, velocity, acceleration, etc. of the actual vibration tester 1. From the deviation signal between
Command signals Cv and Cα are generated to automatically adjust the speed and acceleration feedback gains of the vibration testing machine 1. 4a and 4b are gain control signals
Integrators 5a and 5b are integrators 4a and 4b for making Cv and Cα signals that can be used for gain adjustment.
This is a multiplier that adjusts the feedback gain using the signal obtained by integrating. 6a, 6b
7 is a potentiometer for manually setting the velocity feedback gain value and the acceleration feedback gain value of the vibration tester 1, respectively;
a, 7b are display means for displaying gain adjustment signals from the integrators 4a, 4b; 8a, 8b are ride devices 5a, 5 for automatic adjustment of feedback gain;
This is a switch that also cuts off the connection between b and the control loop of the vibration tester 1.
次に上述した本発明の第一実施例の動作を説明
する。振動試験機1の速度と加速度とのフイード
バツクゲインの初期値を予め推定し、この値をフ
イードバツクゲイン手動設定用のポテンシヨメー
タ6a,6bにより設定する。この状態において
任意の入力信号が振動試験機1とモデル演算回路
2とに加えられた場合、振動試験機1はポテンシ
ヨメータ6a,6bに設定した初期値に基づいて
作動する。その後、振動試験機1およびモデル演
算回路2からそれぞれ状態量が発生すると、ゲイ
ンコントロール信号発生回路3は振動試験機1と
モデル演算回路2との間のそれぞれの状態量の偏
差信号をもとに、振動試験機1の速度と加速度と
のフイードバツクゲインを調整するためのゲイン
コントロール信号Cv,Cαを発生する。その
後、積分器4a,4bはゲインコントロール信号
Cv,Cαを積分してフイードバツクゲインの増
加あるいは減少に対応した信号を発生する。この
信号は速度と加速度とのフイードバツクゲインを
調整する乗算器5a,5bに加えられる。これに
より乗算器5a,5bは振動試験機1のフイード
バツクゲインを振動試験機1とモデル演算回路2
との状態量の偏差信号が小さくなるように修正す
るので、振動試験機1の制御特性をモデル演算回
路2の制御特性に適応させることができる。この
状態では速度および加速度のフイードバツク量は
フイードバツクゲイン手動設定用のポテンシヨメ
ータ6a,6bで設定されたものと、フイードバ
ツクゲイン自動調整用の乗算器5a,5bで自動
調整されたものとの和となつている。したがつて
この和に相当するフイードバツク量をフイードバ
ツクゲイン手動設定用のポテンシヨメータ6a,
6bのみで設定すると、フイードバツクゲイン自
動調整用の乗算器5a,5bで自動調整されるフ
イードバツク量を零にすることができる。ここで
フイードバツクゲイン自動調整用の乗算器5a,
5bの自動調整量が零になるようにフイードバツ
クゲイン手動設定用のポテンシヨメータ6a,6
bを設定するに際しては、ゲインコントロール信
号Cv,Cαを積分する積分器4a,4bの出力
信号が表示手段7a,7bに表示されるので、フ
イードバツクゲインの自動調整中に表示手段7
a,7bの表示値が零となるように手動設定用の
ポテンシヨメータ6a,6bを設定すればよい。
そしてこの設定が終了した段階では、フイードバ
ツクゲイン手動設定用のポテンシヨメータ6a,
6bにより設定されたフイードバツクゲインが、
最適なフイードバツクゲインとなり、振動試験機
1の制御特性がモデル演算回路2の制御特性に適
応した状態となる。次にスイツチ8a,8bによ
りゲイン調整部である乗算器5a,5bを振動試
験機1から電気的に切りはなせば、フイードバツ
クゲインは手動調整用のポテンシヨメータ6a,
6bにより、最適値に完全に固定され振動試験機
1は安定で応答性のよい制御特性を有することが
でき、積分器4a,4bによるドリフトの影響を
なくすことができる。 Next, the operation of the first embodiment of the present invention described above will be explained. The initial value of the feedback gain between the speed and acceleration of the vibration testing machine 1 is estimated in advance, and this value is set by the potentiometers 6a and 6b for manual setting of the feedback gain. When an arbitrary input signal is applied to the vibration tester 1 and the model calculation circuit 2 in this state, the vibration tester 1 operates based on the initial values set in the potentiometers 6a and 6b. After that, when the state quantities are generated from the vibration tester 1 and the model calculation circuit 2, the gain control signal generation circuit 3 generates a signal based on the deviation signal of each state quantity between the vibration tester 1 and the model calculation circuit 2. , generate gain control signals Cv and Cα for adjusting the feedback gain between the speed and acceleration of the vibration testing machine 1. After that, the integrators 4a and 4b output the gain control signal
A signal corresponding to an increase or decrease in feedback gain is generated by integrating Cv and Cα. This signal is applied to multipliers 5a and 5b which adjust the velocity and acceleration feedback gains. As a result, the multipliers 5a and 5b divide the feedback gain of the vibration tester 1 into the feedback gain of the vibration tester 1 and the model calculation circuit 2.
Since the deviation signal of the state quantity is corrected to be small, the control characteristics of the vibration testing machine 1 can be adapted to the control characteristics of the model calculation circuit 2. In this state, the feedback amounts of velocity and acceleration are those set by potentiometers 6a and 6b for manual feedback gain setting, and those automatically adjusted by multipliers 5a and 5b for automatic feedback gain adjustment. It is in harmony with Therefore, the feedback amount corresponding to this sum is set using the feedback gain manual setting potentiometer 6a,
If only 6b is set, the amount of feedback automatically adjusted by the multipliers 5a and 5b for automatically adjusting the feedback gain can be made zero. Here, a multiplier 5a for automatic feedback gain adjustment,
Potentiometers 6a, 6 for manual setting of feedback gain so that the automatic adjustment amount of 5b becomes zero.
When setting b, the output signals of the integrators 4a and 4b that integrate the gain control signals Cv and Cα are displayed on the display means 7a and 7b.
The manual setting potentiometers 6a and 6b may be set so that the displayed values of a and 7b are zero.
When this setting is completed, the feedback gain manual setting potentiometer 6a,
The feedback gain set by 6b is
The optimum feedback gain is achieved, and the control characteristics of the vibration testing machine 1 become adapted to the control characteristics of the model calculation circuit 2. Next, if the multipliers 5a and 5b, which are gain adjustment units, are electrically disconnected from the vibration tester 1 using switches 8a and 8b, the feedback gain can be adjusted using the manual adjustment potentiometers 6a and 5b.
6b, the vibration tester 1 can be completely fixed to the optimum value and have stable and responsive control characteristics, and the influence of drift caused by the integrators 4a and 4b can be eliminated.
第4図は本発明の装置の第二実施例を示すもの
で、この図において、第2図と同符号のものは同
一部分または相当する部分である。この実施例は
サーボ制御動作部1の制御ループにおけるサーボ
アンプゲイン値を固定するものである。すなわ
ち、ゲインコントロール信号発生回路3はモデル
演算回路2で模擬される振動試験機1の変位、速
度および加速度などに相当する状態量と、実際の
振動試験機1の変位、速度および加速度などの状
態量との間の偏差信号から、振動試験機1のサー
ボアンプゲインを自動的に調整する指令信号C
を発生する。4はゲインコントロール信号Cを
ゲイン調整用に使用できる信号とするための積分
器、5は積分器4からの信号により制御ループの
サーボアンプゲインの調整を行なう乗算器であ
る。6は振動試験機1のサーボボアンプゲインの
値を手動設定するためのポテンシヨメータ、7は
積分器4からのゲイン調整信号を表示するための
表示手段、8はサーボアンプゲインの自動調整用
の乗算器5と振動試験機1との接続を遮断するス
イツチである。 FIG. 4 shows a second embodiment of the apparatus of the present invention, and in this figure, the same reference numerals as in FIG. 2 indicate the same or corresponding parts. In this embodiment, the servo amplifier gain value in the control loop of the servo control operating section 1 is fixed. That is, the gain control signal generation circuit 3 generates state quantities corresponding to the displacement, velocity, acceleration, etc. of the vibration testing machine 1 simulated by the model calculation circuit 2, and states such as the actual displacement, velocity, acceleration, etc. of the vibration testing machine 1. A command signal C that automatically adjusts the servo amplifier gain of the vibration testing machine 1 based on the deviation signal between the
occurs. 4 is an integrator for making the gain control signal C a signal that can be used for gain adjustment, and 5 is a multiplier for adjusting the servo amplifier gain of the control loop using the signal from the integrator 4. 6 is a potentiometer for manually setting the value of the servo amplifier gain of the vibration testing machine 1, 7 is a display means for displaying the gain adjustment signal from the integrator 4, and 8 is for automatic adjustment of the servo amplifier gain. This is a switch that cuts off the connection between the multiplier 5 and the vibration testing machine 1.
次に上述した本発明の第二実施例の動作を説明
する。 Next, the operation of the second embodiment of the present invention described above will be explained.
振動試験機1のサーボアンプゲインの初期値を
予め推定し、この値をサーボアンプゲイン手動設
定用のポテンシヨメータ6により設定する。この
状態において、任意の入力信号が振動試験機1と
モデル演算回路2とに加えられた場合、振動試験
機1はポテンシヨメータ6に設定した初期値に基
づいて作動する。その後、振動試験機1およびモ
デル演算回路2からそれぞれ状態量が発生する
と、ゲインコントロール信号発生回路3は振動試
験機1とモデル演算回路2との間のそれぞれの状
態量の偏差信号をもとに、振動試験機1のサーボ
アンプゲインを調整するためのゲインコントロー
ル信号Cを発生する。その後、積分器4はゲイ
ンコントロール信号Cを積分して、サーボアン
プゲインの増加あるいは減少に対応した信号を発
生する。この信号はサーボアンプゲインを調整す
るための乗算器5に加えられる。これにより、乗
算器5は振動試験機1のサーボアンプゲインを振
動試験機1とモデル演算回路2との偏差信号が小
さくなるように修正するので、振動試験機1の制
御特性をモデル演算回路2の制御特性に適応させ
ることができる。次に表示手段7にはサーボアン
プゲインの増加あるいは減少に対応した積分器4
の出力信号が表示されるので、その表示値が零に
なるように、サーボアンプゲイン手動設定用のポ
テンシヨメータ6を調整すれば、結果的にサーボ
アンプゲイン手動設定用のポテンシヨメータ6に
より設定されたサーボアンプゲインが最適なゲイ
ンとなる。これにより、振動試験機1の制御特性
がモデル演算回路2の制御特性に適応した状態と
なる。次にスイツチ8により、サーボアンプゲイ
ン調整部である乗算器5を、振動試験機1から電
気的に切りはなせば、サーボアンプゲインは手動
設定用のポテンシヨメータ6により最適値に完全
に固定される。その結果、振動試験機1は安定で
応答性のよい制御特性を有することができ、積分
器4によるドリフトの影響をなくすことができ
る。 The initial value of the servo amplifier gain of the vibration testing machine 1 is estimated in advance, and this value is set by the potentiometer 6 for manual setting of the servo amplifier gain. In this state, when an arbitrary input signal is applied to the vibration tester 1 and the model calculation circuit 2, the vibration tester 1 operates based on the initial value set in the potentiometer 6. After that, when the state quantities are generated from the vibration tester 1 and the model calculation circuit 2, the gain control signal generation circuit 3 generates a signal based on the deviation signal of each state quantity between the vibration tester 1 and the model calculation circuit 2. , generates a gain control signal C for adjusting the servo amplifier gain of the vibration testing machine 1. Thereafter, the integrator 4 integrates the gain control signal C to generate a signal corresponding to an increase or decrease in the servo amplifier gain. This signal is applied to a multiplier 5 for adjusting the servo amplifier gain. As a result, the multiplier 5 corrects the servo amplifier gain of the vibration tester 1 so that the deviation signal between the vibration tester 1 and the model calculation circuit 2 becomes smaller, so that the control characteristics of the vibration tester 1 are adjusted to the model calculation circuit 2. can be adapted to the control characteristics of Next, the display means 7 displays an integrator 4 corresponding to an increase or decrease in the servo amplifier gain.
Since the output signal of is displayed, if you adjust the potentiometer 6 for manual setting of servo amplifier gain so that the displayed value becomes zero, as a result, the potentiometer 6 for manual setting of servo amplifier gain The set servo amplifier gain becomes the optimal gain. As a result, the control characteristics of the vibration testing machine 1 become adapted to the control characteristics of the model calculation circuit 2. Next, when the multiplier 5, which is the servo amplifier gain adjustment section, is electrically disconnected from the vibration tester 1 using the switch 8, the servo amplifier gain is completely fixed at the optimum value using the manual setting potentiometer 6. Ru. As a result, the vibration tester 1 can have stable and responsive control characteristics, and the influence of drift caused by the integrator 4 can be eliminated.
以上詳述したように、本発明はサーボ系駆動装
置のゲイン調整部に加えられるゲイン調整信号を
表示手段に表示し、この表示値が零になるように
そのゲインをポテンシヨメータにより手動設定し
たのちに、ゲイン調整部を制御ループと遮断する
ようにしたので、最適値に調整したゲインを固定
することができる。その結果、サーボ制御動作部
を安定で応答性のよい制御特性を有するものにす
ることができる等の効果がある。 As detailed above, the present invention displays the gain adjustment signal applied to the gain adjustment section of the servo drive device on the display means, and manually sets the gain using the potentiometer so that the displayed value becomes zero. Since the gain adjustment section is later isolated from the control loop, the gain adjusted to the optimum value can be fixed. As a result, the servo control operating section can be made to have stable and responsive control characteristics.
第1図および第2図は従来のゲイン自動調整用
段を備えたサーボ系駆動装置の構成を示すブロツ
ク図、第3図は本発明の装置の第一実施例を備え
たサーボ系駆動装置の構成を示すブロツク図、第
4図は本発明の装置の第二実施例を備えたサーボ
系駆動装置の構成を示すブロツク図である。
1……振動試験機、2……モデル演算回路、3
……ゲインコントロール信号発生回路、4,4
a,4b……積分器、5,5a,5b……乗算
器、6,6a,6b……ポテンシヨメータ、7,
7a,7b……表示手段、8,8a,8b……ス
イツチ。
1 and 2 are block diagrams showing the configuration of a servo drive device equipped with a conventional automatic gain adjustment stage, and FIG. 3 is a block diagram of a servo drive device equipped with a first embodiment of the device of the present invention. FIG. 4 is a block diagram showing the structure of a servo system drive device equipped with a second embodiment of the device of the present invention. 1... Vibration tester, 2... Model calculation circuit, 3
... Gain control signal generation circuit, 4, 4
a, 4b... Integrator, 5, 5a, 5b... Multiplier, 6, 6a, 6b... Potentiometer, 7,
7a, 7b... Display means, 8, 8a, 8b... Switch.
Claims (1)
状態量とサーボ制御動作部の理想的な応答を模擬
するモデル演算回路の状態量との偏差を、ゲイン
コントロール信号発生回路に入力し、このゲイン
コントロール信号発生回路によりゲインコントロ
ール信号を求め、この信号を積分器を通してサー
ボ制御動作部の制御ループ中のゲイ調整部に加え
て、このゲイン調整部のゲインを自動的に調整す
るようにしたサーボ系駆動装置において、前記ゲ
イン調整部とサーボ制御動作部の制御ループとの
接続を遮断するスイツチと、ゲイン調整部のゲイ
ン値を表示する手段と、ゲイン調整部に並列に接
続したゲイン手動設定手段とを備えたことを特徴
とするサーボ系駆動装置のゲイン調整装置。 2 ゲイン調整部はフイードバツクゲイン値を調
整するものであることを特徴とする特許請求の範
囲第1項記載のサーボ系駆動装置のゲイン装置。 3 ゲイン調整部はサーボアンプゲイン値を調整
するものであることを特徴とする特許請求の範囲
第1項記載のサーボ系駆動装置のゲイン調整装
置。[Claims of Claims] 1. A gain control signal generation circuit calculates the deviation between the state quantity of the servo control operation unit that controls the operation of the movable body and the state quantity of a model calculation circuit that simulates the ideal response of the servo control operation unit. This gain control signal generation circuit obtains a gain control signal, and this signal is passed through an integrator to the gain adjustment section in the control loop of the servo control operation section, and the gain of this gain adjustment section is automatically adjusted. In the servo system drive device, a switch for cutting off the connection between the gain adjustment section and the control loop of the servo control operation section, a means for displaying a gain value of the gain adjustment section, and a switch connected in parallel to the gain adjustment section. 1. A gain adjustment device for a servo system drive device, comprising: gain manual setting means. 2. A gain device for a servo system drive device according to claim 1, wherein the gain adjustment section adjusts a feedback gain value. 3. A gain adjustment device for a servo system drive device according to claim 1, wherein the gain adjustment section adjusts a servo amplifier gain value.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11040979A JPS5635206A (en) | 1979-08-31 | 1979-08-31 | Gain control device for servo-group driving unit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11040979A JPS5635206A (en) | 1979-08-31 | 1979-08-31 | Gain control device for servo-group driving unit |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5635206A JPS5635206A (en) | 1981-04-07 |
JPS6152483B2 true JPS6152483B2 (en) | 1986-11-13 |
Family
ID=14535043
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11040979A Granted JPS5635206A (en) | 1979-08-31 | 1979-08-31 | Gain control device for servo-group driving unit |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5635206A (en) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61248104A (en) * | 1985-04-26 | 1986-11-05 | Nissan Motor Co Ltd | Manipulator controlling device |
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1979
- 1979-08-31 JP JP11040979A patent/JPS5635206A/en active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPS5635206A (en) | 1981-04-07 |
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