JPS6146364B2 - - Google Patents
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- JPS6146364B2 JPS6146364B2 JP58090438A JP9043883A JPS6146364B2 JP S6146364 B2 JPS6146364 B2 JP S6146364B2 JP 58090438 A JP58090438 A JP 58090438A JP 9043883 A JP9043883 A JP 9043883A JP S6146364 B2 JPS6146364 B2 JP S6146364B2
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はスタツカクレーンにおける昇降台の
停止位置検出装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a stop position detection device for a lifting platform in a stacker crane.
自動倉庫におけるスタツカクレーンの昇降台の
停止位置決めは、物品載置棚の物品収納間口に予
め設けておいたしやへい板を昇降台に設けた光電
スイツチで検出することによつて行われ、フオー
クによる物品の出入れ時の昇降台の上下動も同様
に、昇降台に設けた光電スイツチで物品載置棚側
所定位置に設けたしやへい板を検出することによ
つて行われている。 The stop positioning of the lifting platform of a stacker crane in an automated warehouse is performed by detecting a barrier board that has been installed in advance at the goods storage opening of the article storage shelf with a photoelectric switch installed on the lifting platform. Similarly, the vertical movement of the lifting platform when loading and unloading articles is also performed by detecting a shield plate provided at a predetermined position on the side of the article shelf using a photoelectric switch provided on the lifting platform.
ところが上記のような装置では前記しやへい板
が物品載置棚の物品収納間口付近に固定されてい
るので、扱う物品の大きさが変わつた際に物品収
納区画の位置を変えたり間口の大きさを変えるこ
とが容易にできないといつた欠点がある。 However, in the above-mentioned device, the shield plate is fixed near the article storage opening of the article storage shelf, so when the size of the article to be handled changes, the position of the article storage compartment can be changed or the width of the opening can be changed. The disadvantage is that it is not easy to change the temperature.
そこで、この発明は上記欠点を解消し、昇降台
の停止位置を容易に変更することができて、扱う
物品の大きさが変わつた際等に、容易に物品収納
間口位置、大きさを変更できる、スタツカクレー
ンにおける昇降台の停止位置検出装置を提供する
ものである。 Therefore, this invention solves the above-mentioned drawbacks, and makes it possible to easily change the stopping position of the lifting platform, and when the size of the goods to be handled changes, it is possible to easily change the position and size of the goods storage opening. , provides a stop position detection device for a lifting platform in a stacker crane.
以下、図面に基づいて小型自動倉庫についての
実施例を説明する。 Hereinafter, an embodiment of a small automated warehouse will be described based on the drawings.
第１，２図は夫々全体正面図、側面図であり、
この自動倉庫は多数の物品収納区画Ａを有する物
品載置棚１と該物品載置棚１の前面に沿つて左右
移動するスタツカクレーン２とからなつている。 Figures 1 and 2 are an overall front view and a side view, respectively.
This automated warehouse consists of an article shelf 1 having a large number of article storage sections A, and a stacker crane 2 that moves left and right along the front surface of the article shelf 1.
まず物品載置棚１から説明すると、この物品載
置棚１は前面および後面に一定間隔で立設した多
数の支柱３と、各前後の支柱３間に渡した多数の
アングル板４と、支柱３上端の天井面に貼付けた
状態で固定した天井板５とでもつて枠組みされて
おり、上記アングル板４と支柱３で囲まれた空間
を物品収納区画Ａとしている。 First, to explain the article shelf 1, this article shelf 1 has a large number of columns 3 erected at regular intervals on the front and rear surfaces, a large number of angle plates 4 passed between the front and rear columns 3, and a columnar structure. It is also framed by a ceiling plate 5 attached and fixed to the ceiling surface at the upper end of 3, and the space surrounded by the angle plate 4 and the pillar 3 is defined as an article storage section A.
各支柱３は第３図に示したように、断面Ｃ字状
の型鋼材からなり、側面には高さ方向一定ピツチ
ｌ毎に多数の引掛け窓６を形成して該引掛け窓６
にフツク４ａ付きのアングル板４を引掛けて取付
けるようになつており、この例では上記引掛け窓
６は50mmの一定ピツチ毎にあけられて、アングル
板４の取付位置を変更すれば、各物品収納区画Ａ
の位置および間口の大きさを容易に変更しうるよ
うになつている。 As shown in FIG. 3, each support column 3 is made of steel material with a C-shaped cross section, and a large number of hanging windows 6 are formed on the side surfaces at fixed pitches l in the height direction.
In this example, the hanging windows 6 are opened at regular pitches of 50 mm, and by changing the mounting position of the angle plate 4, each can be installed. Goods storage compartment A
The position and size of the frontage can be easily changed.
そして、この物品載置棚１の前記天井板５上と
前面の下縁とには夫々レール７およびレール板８
を敷設してあり、該レール７およびレール板８に
スタツカクレーン２を支承せしめてある。以下ス
タツカクレーン２について説明する。 A rail 7 and a rail plate 8 are provided on the ceiling plate 5 and the lower edge of the front surface of the article shelf 1, respectively.
A stacker crane 2 is supported on the rails 7 and rail plates 8. The stacker crane 2 will be explained below.
すなわち、該スタツカークレーン２は上記天井
面上のレール７に沿つて移動する移動枠９と、該
移動枠９から垂設され、下端に設けた挾持ローラ
１１が上記載置棚前面のレール板８を挾持転接す
ることにより支持されたマスト１２と該マスト１
２に沿つて上下移動する物品出入れフオーク１３
を有した昇降台１４とからなつている。 That is, the stacker crane 2 includes a moving frame 9 that moves along the rails 7 on the ceiling surface, and a clamping roller 11 that is suspended from the moving frame 9 and is provided at the lower end of the moving frame 9 that moves along the rail 7 on the ceiling surface. The mast 12 and the mast 1 supported by pinching and rolling the mast 8
Goods loading/unloading fork 13 that moves up and down along 2
It consists of a lifting platform 14 having a.
移動枠９は内部に設けた走行駆動機構により車
輪１５が回転レール７上を走行するようになつて
いる。１６は該移動枠９への給電線および信号線
をガイドしている屈撓自在なケーブルガイド、１
７は側面を挾持して移動枠９の脱線を阻止してい
る、各１対のガイドローラである。 The moving frame 9 has wheels 15 running on the rotating rail 7 by a running drive mechanism provided therein. Reference numeral 16 denotes a flexible cable guide that guides the power supply line and signal line to the moving frame 9;
Reference numeral 7 denotes a pair of guide rollers that hold the side surfaces of the movable frame 9 to prevent it from derailing.
次に昇降台１４が昇降するマスト１２について
説明すると、該マスト１２は第４〜６図に示した
ように、前面に細長い連通口１８を形成し、両側
面にレール１９を突設した型鋼材１２ａの組合わ
せからなる中空柱であつて、昇降台１４がガイド
ローラ２１を上記レール１９に転接して支持さ
れ、該昇降台１４から前記連通口１８を貫いてマ
スト内部へ突出した連結板２２が、該マスト１２
下端に設けたスプロケツト２３と前記移動枠９内
のスプロケツト２４間に懸回した無端チエーン２
５に連結されて、該無端チエーン２５の走行によ
り昇降台１４が昇降するようになつている。２６
は該昇降台１４への給電線および信号線をガイド
しているケーブルガイドであり、該ケーブルガイ
ド２６は前記ケーブルガイド１６と同様に屈撓自
在であつて、一端のターミナル２６ａはマスト１
２内壁の略中央高さに固定され、他端のターミナ
ル２６ｂは昇降台１４から連通口１８を貫いてマ
スト１２内に突出した前記連結板２２に固定され
ている。（第４，６図）。 Next, the mast 12 on which the lifting platform 14 is raised and lowered will be explained.As shown in FIGS. A connecting plate 22, which is a hollow column consisting of a combination of 12a and 12a, is supported by a lifting platform 14 with a guide roller 21 in contact with the rail 19, and protrudes from the lifting platform 14 into the inside of the mast through the communication port 18. However, the mast 12
An endless chain 2 suspended between a sprocket 23 provided at the lower end and a sprocket 24 in the moving frame 9
5, and as the endless chain 25 runs, the lifting platform 14 is raised and lowered. 26
is a cable guide that guides the power supply line and signal line to the lifting platform 14, and the cable guide 26 is flexible like the cable guide 16, and the terminal 26a at one end is connected to the mast 1.
The terminal 26b at the other end is fixed to the connecting plate 22 which protrudes from the elevator platform 14 through the communication port 18 into the mast 12. (Figures 4 and 6).
そして、この例では該マスト１２内に次のよう
な昇降台の停止位置検出装置を内装してある。 In this example, the following lifting platform stop position detection device is installed inside the mast 12.
すなわち、２７はマスト１２内適当高さ毎に設
けた横梁であり、該横梁２７にほぼマスト全長に
及ぶ長尺のくし状しやへい板２８を設けてあり、
該しやへい板２８の歯部分２８ａを前記連結板２
２に取付けた光電スイツチ２９が検出して昇降台
１４の位置を検知しうるようになつているのであ
る。 That is, 27 is a cross beam provided at an appropriate height within the mast 12, and a long comb-shaped shield plate 28 extending almost the entire length of the mast is provided on the cross beam 27.
The tooth portion 28a of the connecting plate 28 is connected to the connecting plate 2.
The position of the lifting platform 14 can be detected by a photoelectric switch 29 attached to the lifting platform 2.
上記くし状しやへい板２８の歯部分２８ａは、
この例では第７図示のように夫々が30mm幅で、か
つ50mmピツチｄ毎に連続して形成され、60mmピツ
チで上下一対になつた光電スイツチ２９ａ，２９
ｂが上下共に歯部分２８ａを横切つている第７図
図示の状態ではじめて該光電スイツチ２９がオン
の状態、つまりしやへい板２８の歯部分２８ａを
カウントする状態となるようになつており、上記
歯部分２８ａのピツチｄは昇降台１４による物品
出入れ時の上レベルＵと下レベルＤとの間隔ｍに
等しくなしてある（第８図）。 The tooth portion 28a of the comb-shaped shield plate 28 is
In this example, as shown in Figure 7, photoelectric switches 29a and 29 each have a width of 30 mm and are formed continuously at a pitch of 50 mm, forming a pair of upper and lower switches with a pitch of 60 mm.
Only when the photoelectric switch 29 is in the state shown in FIG. 7, in which both the upper and lower parts cross the toothed portion 28a, is the photoelectric switch 29 in the ON state, that is, the state in which the toothed portion 28a of the shielding plate 28 is counted. The pitch d of the tooth portion 28a is made equal to the distance m between the upper level U and the lower level D when the lifting platform 14 takes in and out articles (FIG. 8).
また、停止の際には上記上下の光電スイツチ２
９ａ，２９ｂが共にオンになつた第７図図示の状
態で停止するようになつていて、停止位置がズレ
ていずれかの光電スイツチ２９ａ，２９ｂが歯部
分２８ａを外れると、当該ズレ状態を補正して両
方の光電スイツチ２９ａ，２９ｂがオンとなるよ
う前記無端チエーン２５がズレを補正する方向に
若干量自動的に移動されるようになつている。 In addition, when stopping, the above upper and lower photoelectric switches 2
9a, 29b are both turned on, as shown in FIG. 7, and if the stop position shifts and one of the photoelectric switches 29a, 29b comes off the tooth portion 28a, the shift state is corrected. Then, the endless chain 25 is automatically moved by a certain amount in a direction to correct the deviation so that both photoelectric switches 29a and 29b are turned on.
この実施例の小型自動倉庫のスタツカクレーン
２は以上ようになつていて、移動枠９を図示しな
い制御装置により所定量移動して物品載置棚１前
面を移動させることができ、移動枠９内の図示し
ない駆動装置によつて前記無端チエーン２５を走
行させることによつて昇降台１４を昇降動させる
ことができるが、該昇降台１４の所定位置への停
止および物品出入れ動作が前記停止位置検出装置
によつて位置検出されて次のようにして行われ
る。 The stacker crane 2 of the small automatic warehouse of this embodiment is configured as described above, and the moving frame 9 can be moved by a predetermined amount by a control device (not shown) to move the front surface of the article storage shelf 1. The lifting platform 14 can be moved up and down by running the endless chain 25 using a drive device (not shown), but the lifting platform 14 cannot be stopped at a predetermined position and the article can be taken in and taken out without stopping. The position is detected by the position detection device and is carried out as follows.
すなわち、前記物品載置棚１の各物品収納区画
Ａの位置および間口大きさは前述のようにアング
ル板４の取付位置によつて変えられるが、上記実
施例では取付位置の変更可能なピツチｌがしやへ
い板２８の歯部分２８ａのピツチｄに一致させて
あり、第８図示のように各物品収納区画Ａ１，Ａ
２，Ａ３……が設定されているとすると、前記光
電スイツチ２９に接続された図示しない制御装置
には昇降台１４の停止位置として光電スイツチ２
９による歯部分２８ａのカウント数が夫々、最下
位の区画A1に対しては上レベル「１」、下レベル
「０」、２段目の区画A2に対しては上レベル
「７」、下レベル「６」、３段目の区画A3に対して
は上レベル「13」、下レベル「12」、…が予め記憶
されており、物品出入れ時には、作業者が例えば
３段目つまり区画Ａ３内の物品の出入れを指令し
たとすると、昇降台１４の上昇に伴い前述のよう
に光電スイツチ２９が歯数をカウントし、該カウ
ント数が「12」になつた際に、つまり３段目の区
画Ａ３に対して下レベルに到達した際に、制御装
置によつて制御されて昇降台１４が停止し、フオ
ーク１３を物品Ｐ下方へと突出動作する。そし
て、フオーク１３が延び切つたならば、次に制御
装置によつて制御されて昇降台１４が上昇し、カ
ウント数が「１」加えられて「13」になつた位
置、つまり上レベルに到達した位置で再び停止す
る。上記下レベルから上レベルへの上昇に伴つて
物品Ｐがアングル板４上からフオーク１３上へと
移載されるので、次にフオーク１３が後退して物
品Ｐが昇降台１４上へと引込まれ、物品Ｐが昇降
台４上に移載された後、昇降台１４は物品載置棚
１外のステーシヨンＳ上へと移動される。 That is, the position and width of each article storage section A of the article storage shelf 1 can be changed depending on the mounting position of the angle plate 4 as described above, but in the above embodiment, the mounting position can be changed with pitch l. The pitch d of the toothed portion 28a of the partition plate 28 corresponds to the pitch d, and as shown in the eighth figure, each article storage compartment A1, A
2, A3 .
9, the count numbers of the tooth portions 28a are respectively upper level " 1 " and lower level "0" for the lowest division A1, and upper level "7" for the second stage division A2 , respectively. The upper level "13", the lower level "12", etc. are stored in advance for the lower level "6" and the third section A3 , and when loading and unloading goods, the worker can, for example, block the third row. Assuming that a command is given to take out and take out an article in the compartment A3, the photoelectric switch 29 counts the number of teeth as described above as the lifting platform 14 rises, and when the counted number reaches "12", that is, 3. When reaching the lower level with respect to the section A3 of the step, the lifting platform 14 is stopped under the control of the control device, and the fork 13 is operated to project downward from the article P. When the fork 13 is fully extended, the elevator platform 14 is raised under the control of the control device, and reaches the upper level, where the count is added by 1 and becomes 13. It will stop again at that position. As the article P rises from the lower level to the upper level, the article P is transferred from the angle plate 4 to the fork 13, and then the fork 13 retreats and the article P is pulled onto the lifting platform 14. After the article P is transferred onto the lifting table 4, the lifting table 14 is moved to the station S outside the article shelf 1.
昇降台１４を他の区画Ａへ移動して停止させる
場合も同様に、昇降台１４は予め記憶されている
当該区画の下レベルに到達するまで、つまり光電
スイツチ２９が所定のカウント数に達するまで移
動して停止し、次にフオークを突出した後上レベ
ルに到達するまで、つまり光電スイツチ２９が
「１」カウントアツプするまで移動して物品Ｐを
昇降台１４上へ移載するのである。 Similarly, when the lifting platform 14 is moved to another section A and stopped, the lifting platform 14 is moved until it reaches the lower level of the section stored in advance, that is, until the photoelectric switch 29 reaches a predetermined count number. It moves and stops, and then, after protruding the fork, it moves until it reaches the upper level, that is, until the photoelectric switch 29 counts up by "1", and the article P is transferred onto the lifting table 14.
この場合、前述のようにアングル板４の取付位
置の変更可能ピツチｌがしやへい板２８の歯部分
２８ａのピツチｄに一致させてあるので、アング
ル板４の取付位置を変更しても、つまり物品収納
区画Ａの間口位置、大きさを変更しても、制御装
置に記憶させてある昇降台１４の停止位置として
のカウント数の設定値を変更するだけでよい。す
なわち、例えば前述の第８図に示した例であれ
ば、各区画の間口を50mm宛広げた場合、制御装置
に記憶させるカウント数を夫々、最下位の区画Ａ
１に対しては上レベル「１」、下レベル「０」、２
段目の区画Ａ２に対しては上レベル「８」、下レ
ベル「７」、３段目の区画Ａ３に対しては上レベ
ル「15」、下レベル「14」…に設定し直すだけで
よい。 In this case, as mentioned above, since the pitch 1 at which the mounting position of the angle plate 4 can be changed is made to match the pitch d of the tooth portion 28a of the stiffening plate 28, even if the mounting position of the angle plate 4 is changed, In other words, even if the frontage position and size of the article storage compartment A are changed, it is only necessary to change the set value of the count number as the stop position of the lifting platform 14, which is stored in the control device. That is, for example, in the example shown in FIG. 8 above, if the frontage of each compartment is widened to 50 mm, the number of counts to be stored in the control device is set to the lowest compartment A.
For 1, upper level "1", lower level "0", 2
All you need to do is set the upper level to "8" and the lower level to "7" for section A2 in the third row, and the upper level to "15" and lower level to "14" for section A3 in the third row. .
同様に各列、各段の区画Ａの間口位置、大きさ
が種々異る場合にも制御装置に設定するカウント
数値を変更するだけでよい。 Similarly, even if the frontage position and size of section A in each row and each stage are different, it is only necessary to change the count value set in the control device.
なお、上記例ではくし状のしやへい板２８の歯
部分２８ａが一定ピツチｄで連続する作用板とな
つていたが、該作用板は例えばマスト１２側面に
一定ピツチ毎に直接固着した多数の突起であつて
もよいし、光電スイツチ２９も上例のように上下
一対ではなく単独のものであつてもよい。 In the above example, the tooth portion 28a of the comb-shaped stiffening plate 28 is a continuous working plate at a constant pitch d, but the working plate is made of a large number of plates directly fixed to the side surface of the mast 12 at regular intervals. It may be a protrusion, and the photoelectric switch 29 may be a single switch instead of a pair of upper and lower switches as in the above example.
また、上例では昇降台１４が最下位置から上昇
し、しやへい板の歯数をカウントアツプする例を
説明したが、昇降台１４が中間高さにある場合に
は、もちろん最初の出発点における歯数を差引い
た数だけカウントして目標の停止位置まで移動す
るものであり、要するに制御装置内には各区画Ａ
の上レベル、下レベルに対応するしやへい板の歯
位置が番地として記憶されているのである。 In addition, in the above example, the lifting platform 14 rises from the lowest position and counts up the number of teeth on the shield plate. However, if the lifting platform 14 is at an intermediate height, of course It moves to the target stop position by counting the number of teeth at a point, and in short, each section A is in the control device.
The tooth positions of the shield plate corresponding to the upper and lower levels are stored as addresses.
さらに、上例では歯部分２８ａのピツチｄが上
レベルと下レベル間隔に一致させてあるので、昇
降台１４の上レベルと下レベル間の移動も上記停
止位置検出装置でもつて検知して行える。 Further, in the above example, since the pitch d of the tooth portion 28a is made to match the interval between the upper level and the lower level, movement of the lifting platform 14 between the upper level and the lower level can also be detected by the stop position detection device.
以上の説明で明らかなように、本考案によれ
ば、作用板のカウント数の設定値を変更するだけ
で昇降台を所望の停止位置に持たらすことができ
るようになり、さらに物品出入れフオークによる
物品のすくい上げ動作のための昇降台の移動の検
出、制御も容易に行え、しかも物品収納区画変更
時においても上記カウント数を変更するのみで、
上記フオークのすくい上げ動作のための制御の変
更は必要としないので、物品収納区画の位置、間
口大きさを容易に変更でき、物品載置棚の利用効
率を常に、最高のものになしておくことができ
る。 As is clear from the above explanation, according to the present invention, it is possible to bring the lifting platform to a desired stop position simply by changing the set value of the count number of the action plate, and furthermore, it is possible to bring the lifting platform to the desired stop position. It is easy to detect and control the movement of the lifting platform for scooping up items, and even when changing the storage area for items, you can simply change the count number mentioned above.
Since there is no need to change the control for the scooping operation of the fork, the position and opening size of the article storage section can be easily changed, and the utilization efficiency of the article storage shelf can always be maximized. I can do it.
第１図は小型自動倉庫の正面図、第２図は同側
面図、第３図はアングル板の支柱への取付構造を
示した斜視図、第４図はスタツカクレーンの一部
省略正面図、第５図は同側面図、第６図はマスト
の横断平面図、第７図は停止位置検出装置を示し
た側面図、第８図はしやへい板の歯部分、物品収
納区画およびフオークの上レベル下レベルの対応
関係を示した説明図である。
１…物品載置棚、２…スタツカクレーン、３…
支柱、４…アングル板、６…引掛け窓、１２…マ
スト、１４…昇降台、２８ａ…歯部分（作用
板）、２９…光電スイツチ（センサー）、ｄ…作用
板のピツチ、ｌ…アングル板の取付位置の変更ピ
ツチ、ｍ…上レベルと下レベル間隔。
Figure 1 is a front view of a small automated warehouse, Figure 2 is a side view of the same, Figure 3 is a perspective view showing the structure for attaching an angle plate to a support, and Figure 4 is a partially omitted front view of a stacker crane. , FIG. 5 is a side view of the same, FIG. 6 is a cross-sectional plan view of the mast, FIG. 7 is a side view showing the stop position detection device, and FIG. 8 is a toothed portion of the shield plate, article storage compartment, and fork. FIG. 2 is an explanatory diagram showing the correspondence between upper and lower levels. 1... Goods mounting shelf, 2... Stacker crane, 3...
Post, 4...Angle plate, 6...Hanging window, 12...Mast, 14...Elevating platform, 28a...Tooth part (action plate), 29...Photoelectric switch (sensor), d...Pitch of action plate, l...Angle plate Change the mounting position pitch, m...distance between upper and lower levels.
Claims (1)
け窓を形成した複数の支柱と、該支柱の引掛け窓
に取付ける複数のアングル板とより成る物品載置
棚の前面に沿つて移動するスタツカクレーンであ
つて、昇降台の昇降マストに沿つて一定ピツチ毎
に連続する作用板を設け、昇降台には上記作用を
検出して通過数をカウントするセンサーを設け、
上記作用板のピツチと上記アングル板の取付位置
の変更ピツチおよび昇降台の物品出入れフオーク
の出入時の上レベルと下レベル間隔とを等しくし
たことを特徴とするスタツカクレーンにおける昇
降台の停止位置検出装置。1. Moves along the front surface of an article shelf consisting of a plurality of columns with a number of hanging windows formed at regular pitches in the height direction of the sides, and a plurality of angle plates attached to the hanging windows of the columns. It is a stacker crane, and a continuous action plate is provided at a constant pitch along the elevating mast of the elevating platform, and a sensor is provided on the elevating platform to detect the above-mentioned action and count the number of passages.
Stopping of a lifting platform in a stacker crane, characterized in that the pitch of the action plate and the mounting position of the angle plate are changed, and the interval between the upper level and the lower level when the article loading/unloading fork of the lifting platform is brought in and out is made equal. Position detection device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9043883A JPS59223602A (en) | 1983-05-23 | 1983-05-23 | Detector for stop position of elevating platform of stacker crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9043883A JPS59223602A (en) | 1983-05-23 | 1983-05-23 | Detector for stop position of elevating platform of stacker crane |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59223602A JPS59223602A (en) | 1984-12-15 |
| JPS6146364B2 true JPS6146364B2 (en) | 1986-10-14 |
Family
ID=13998609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9043883A Granted JPS59223602A (en) | 1983-05-23 | 1983-05-23 | Detector for stop position of elevating platform of stacker crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59223602A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4964776A (en) * | 1987-12-01 | 1990-10-23 | Tsubakimoto Chain Co. | Article transfer and storage system |
| JP6531642B2 (en) * | 2015-12-24 | 2019-06-19 | 株式会社ダイフク | Goods transport equipment |
-
1983
- 1983-05-23 JP JP9043883A patent/JPS59223602A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59223602A (en) | 1984-12-15 |
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