JPS6140609A - ロボツトの操作装置 - Google Patents
ロボツトの操作装置Info
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- JPS6140609A JPS6140609A JP16158184A JP16158184A JPS6140609A JP S6140609 A JPS6140609 A JP S6140609A JP 16158184 A JP16158184 A JP 16158184A JP 16158184 A JP16158184 A JP 16158184A JP S6140609 A JPS6140609 A JP S6140609A
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- Japan
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- operating device
- switch
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- operating
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- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000010187 selection method Methods 0.000 description 2
- 241000718541 Tetragastris balsamifera Species 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000009969 flowable effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000005580 one pot reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
この発明はロボットの操作装置に関する。
[従来技術の説明]
ロボットの操作装置(以下デバイスとも呼ぶ)、例えば
プレイバック式産業用ロボットの操作装置には固定式の
ものと可搬式のものとがあり、又、両者共に設けられる
場合があり、固定式のものと可搬式のものを共に備えて
いる場合、少なくともその固定式操作装置の方に運転開
始スイッチを設けることが日本工業規格B8433 (
1983)に義務づけられている。
プレイバック式産業用ロボットの操作装置には固定式の
ものと可搬式のものとがあり、又、両者共に設けられる
場合があり、固定式のものと可搬式のものを共に備えて
いる場合、少なくともその固定式操作装置の方に運転開
始スイッチを設けることが日本工業規格B8433 (
1983)に義務づけられている。
固定式操作装置に加えて可搬式操作装置、特に、いわゆ
るティーチングボックスと呼ばれているものが付属され
る場合には、このティーチングボックスにも上記運転開
始スイッチを設ける必要性があり、この場合には固定式
操作装置と可搬式操作装置(ティーチング7にックス)
との両方に運転開始スイッチが設けられることになる。
るティーチングボックスと呼ばれているものが付属され
る場合には、このティーチングボックスにも上記運転開
始スイッチを設ける必要性があり、この場合には固定式
操作装置と可搬式操作装置(ティーチング7にックス)
との両方に運転開始スイッチが設けられることになる。
ところで運転開始スイッチの機能は主に2つあり、その
1つはシングルステップスタート機能であり、伯の1つ
はサイクルスタート機能である。
1つはシングルステップスタート機能であり、伯の1つ
はサイクルスタート機能である。
そこで、2系統の異なる操作装置から2M!の機能を右
する運転開始スイッチをそれぞれ操作することになり、
これが競合を避けるため、例えば、運転開始スイッチの
意味を、固定式操作装置上の自動モード下ではサイクル
スタート機能として、又、可搬式操作装置上の教示モー
ド下ではシングルステップスタート機能としてそれぞれ
作用せしめる等の方策がとられている。又、この他混同
を避けるた′めの手段として運転開始スイッチをサイク
ルスタート用のスイッチとシングルステップスタートの
スイッチに2つに分けて設けることも考えられる。
する運転開始スイッチをそれぞれ操作することになり、
これが競合を避けるため、例えば、運転開始スイッチの
意味を、固定式操作装置上の自動モード下ではサイクル
スタート機能として、又、可搬式操作装置上の教示モー
ド下ではシングルステップスタート機能としてそれぞれ
作用せしめる等の方策がとられている。又、この他混同
を避けるた′めの手段として運転開始スイッチをサイク
ルスタート用のスイッチとシングルステップスタートの
スイッチに2つに分けて設けることも考えられる。
しかし、操作盤−Lには伯に多数のスイッチを有してお
り、より簡易な構成の操作装置とするためには運転開始
スイッチを機能別に2つに分けて設けるのは必ずしも最
良の策でない。又、さりとて、同一の運転開始スイッチ
を操作デバイスにより、或いはその時の運転モードによ
りそれぞれ異る意味を持たせる上記方式は作業者をして
混乱を生じさせ、ロボット操作上無用の思考を強いる結
果となるので不都合である。
り、より簡易な構成の操作装置とするためには運転開始
スイッチを機能別に2つに分けて設けるのは必ずしも最
良の策でない。又、さりとて、同一の運転開始スイッチ
を操作デバイスにより、或いはその時の運転モードによ
りそれぞれ異る意味を持たせる上記方式は作業者をして
混乱を生じさせ、ロボット操作上無用の思考を強いる結
果となるので不都合である。
[発明の目的J
この発明は上記不都合を改善するもので、運転開始スイ
ッチの機能を十分に発輝させることができると共に、固
定式操作装置又は可搬式操作装置からその機能を容易に
選択可能であり、円滑なロボット操作を行うことのでき
るロボット操作装置を提供することを目的とする。
ッチの機能を十分に発輝させることができると共に、固
定式操作装置又は可搬式操作装置からその機能を容易に
選択可能であり、円滑なロボット操作を行うことのでき
るロボット操作装置を提供することを目的とする。
[発明の構成]
上記目的を達成するためのこの発明は、固定式操作装置
に指令デバイスを選択すると共に運転開始スイッチの制
御権を選択されたデバイスに委譲する指令デバイス選択
スイッチを設け、各指令デバイスに前記運転開始・スイ
ッチに保有せしめる機能をシンプルステップスタート機
能又はサイクルスタート機能のいずれかに統一用語で選
択的に定める運転モード切換スイッチを設けたことを特
徴とするロボットの操作装置である。上記構成にJ:す
、運転開始スイッチの制mumは固定式操作装置の指デ
バイス選択装置で選択されたデバイスに移り、該運転開
始スイッチは各デバイスで統一用語[例えば教示モード
、自動モード、MDi (マテユアルデータインプッ
ト)モード等]で示される指定モードに従って単一の機
能で使用されるので、 1どのモードでも同一
内容の機能を呈することになり、作業者をして混乱を生
ずることがないのである。即ち、上記モード例では、例
えば、教示モードではどのデバイスにおいてもシングル
ステップスタートを示すことになり、又、自動モードで
はサイクルスタートを示すことになる。而して、ここで
、ティーチングボックス上でサイクルスタート機能を有
せしめるのは安全上好ましくないと考えられる場合、こ
の自動モードをティーチングボックス上から外しておけ
ば良いのである。
に指令デバイスを選択すると共に運転開始スイッチの制
御権を選択されたデバイスに委譲する指令デバイス選択
スイッチを設け、各指令デバイスに前記運転開始・スイ
ッチに保有せしめる機能をシンプルステップスタート機
能又はサイクルスタート機能のいずれかに統一用語で選
択的に定める運転モード切換スイッチを設けたことを特
徴とするロボットの操作装置である。上記構成にJ:す
、運転開始スイッチの制mumは固定式操作装置の指デ
バイス選択装置で選択されたデバイスに移り、該運転開
始スイッチは各デバイスで統一用語[例えば教示モード
、自動モード、MDi (マテユアルデータインプッ
ト)モード等]で示される指定モードに従って単一の機
能で使用されるので、 1どのモードでも同一
内容の機能を呈することになり、作業者をして混乱を生
ずることがないのである。即ち、上記モード例では、例
えば、教示モードではどのデバイスにおいてもシングル
ステップスタートを示すことになり、又、自動モードで
はサイクルスタートを示すことになる。而して、ここで
、ティーチングボックス上でサイクルスタート機能を有
せしめるのは安全上好ましくないと考えられる場合、こ
の自動モードをティーチングボックス上から外しておけ
ば良いのである。
[実施例の説明]
以下、上記発明の実施例を図に拠り説明する。
第1図は固定式操作装置D1と可搬式操作装置(ティー
チングボックス)D2とこれら操作装置により操作され
るロボット1との関係を示す斜視[要因である。第2図
は第1図め固定式操作装置D1の操作部(コントロール
パネル)の拡大正面図を示し、第3図は第1図に示した
ティーチングボックスD2の操作部の拡大正面図を示し
ている。
チングボックス)D2とこれら操作装置により操作され
るロボット1との関係を示す斜視[要因である。第2図
は第1図め固定式操作装置D1の操作部(コントロール
パネル)の拡大正面図を示し、第3図は第1図に示した
ティーチングボックスD2の操作部の拡大正面図を示し
ている。
第1図及び第2図に示されるように、固定式操作装置D
1には運転開始スイッチS1と、指令デバイスを選択す
ると共に運転開始スイッチS(S1、S2)の制011
11を選択されたデバイスに委譲する指令デバイス選択
スイッチ3と、モード選択スイッチMが設けられている
。指令デバイス選択スイッチは固定式操作装置D1を含
めて、ロボット1を操作するために、接続されている操
作装置に対応して設けられ、本例で図示した操作装置は
2個であるが、以下の説−明ではこの数を3 (3a
。
1には運転開始スイッチS1と、指令デバイスを選択す
ると共に運転開始スイッチS(S1、S2)の制011
11を選択されたデバイスに委譲する指令デバイス選択
スイッチ3と、モード選択スイッチMが設けられている
。指令デバイス選択スイッチは固定式操作装置D1を含
めて、ロボット1を操作するために、接続されている操
作装置に対応して設けられ、本例で図示した操作装置は
2個であるが、以下の説−明ではこの数を3 (3a
。
3b 、 3c )として説明する。即ち指令デバイス
選択スイッチ3aをオンすると固定式操作装置D1が選
ばれ、3bをオンするとティーチングボックスD2が選
ばれ、3Cをオンすると他の操作装置が選ばれるものと
する。固定式操作装置D1のモード選択スイッチMは、
3種、即ち、教示モードM1、MDiモードM2、自動
モードM3とする。
選択スイッチ3aをオンすると固定式操作装置D1が選
ばれ、3bをオンするとティーチングボックスD2が選
ばれ、3Cをオンすると他の操作装置が選ばれるものと
する。固定式操作装置D1のモード選択スイッチMは、
3種、即ち、教示モードM1、MDiモードM2、自動
モードM3とする。
一方、ティーチングボックスD2には運転開始スイッチ
S2が設けられると共にモード選択スイッチMとして教
示モー、・ドM1、MDiモードM2が設けられている
例を゛示す。ここに、MDiモードをティ−チングボッ
クスD2に設けるようにした発明は特願昭59−143
01 (昭和59年2月20日出願のロボットのティー
チングボックス)に示されている。なお、本ティーチン
グボックスD2、及び前述固定式操作装置D1には説明
に不用の操作スイッチを全て削除して示しているが、実
際には、ロボット制御軸指定のスイッチ、これらスイッ
チで選択された制御軸を操作するためのスイッチ、非常
停止スイッチ、その他プログラミングのためのスイッチ
等が多数設けられることは勿論である。
S2が設けられると共にモード選択スイッチMとして教
示モー、・ドM1、MDiモードM2が設けられている
例を゛示す。ここに、MDiモードをティ−チングボッ
クスD2に設けるようにした発明は特願昭59−143
01 (昭和59年2月20日出願のロボットのティー
チングボックス)に示されている。なお、本ティーチン
グボックスD2、及び前述固定式操作装置D1には説明
に不用の操作スイッチを全て削除して示しているが、実
際には、ロボット制御軸指定のスイッチ、これらスイッ
チで選択された制御軸を操作するためのスイッチ、非常
停止スイッチ、その他プログラミングのためのスイッチ
等が多数設けられることは勿論である。
上記構成のロボット操作装置のシステムダイヤグラムを
第4図に示した。
第4図に示した。
固定式操作装置D1とティーチングボックスD2は回線
L1、L2を介して通信部5と接続され、該通信部5は
回線L3を介してロボットの主制御部(CPU)7と接
続され、固定式操作装置3に設けた指令デバイス選択ス
イッチ3 (3a 、 3b 。
L1、L2を介して通信部5と接続され、該通信部5は
回線L3を介してロボットの主制御部(CPU)7と接
続され、固定式操作装置3に設けた指令デバイス選択ス
イッチ3 (3a 、 3b 。
3c)で選択される操作装置の運転開始スイッチ5(S
l又は82)のみが制御権を得るようになる。
l又は82)のみが制御権を得るようになる。
一方、主制御部7側には回線L4を介して指令デバイス
選択バッファ9が設けられ、この指令デバイス選択バッ
ファ9には回線L5、スイッチ11、回線1−8を介し
て比較器13の入力側一端が接続され、該比較器の入力
側他端には前記主制御7との間に回線L6が接続される
。そして、前記主制御部7により前記スイッチ11を作
動さけるための回線L7が主制御部7とスイッチSとの
間に設けられると共に、前記比較器15の出力は回m1
−9を介して前記主制御部7に返換される構成である。
選択バッファ9が設けられ、この指令デバイス選択バッ
ファ9には回線L5、スイッチ11、回線1−8を介し
て比較器13の入力側一端が接続され、該比較器の入力
側他端には前記主制御7との間に回線L6が接続される
。そして、前記主制御部7により前記スイッチ11を作
動さけるための回線L7が主制御部7とスイッチSとの
間に設けられると共に、前記比較器15の出力は回m1
−9を介して前記主制御部7に返換される構成である。
上記構成において、今、スイッチ3aがオンされ、デバ
イスD1、即ち、固定式操作装置D1が選ばれたとする
。その信号は通信部5を介して主制御部7に送られ、指
令デバイス選択バッファ9にその旨記載される。なお、
モードは教示モードM1が選ばれているとする。
イスD1、即ち、固定式操作装置D1が選ばれたとする
。その信号は通信部5を介して主制御部7に送られ、指
令デバイス選択バッファ9にその旨記載される。なお、
モードは教示モードM1が選ばれているとする。
次に可搬式操作装置D2上のスイッチ82がオンされた
とする。この情報、即ち、可搬式操作装置D2の運転開
始スイッチS2がオンされたという情報は回線L2を経
由し通信部5に入る。主制御部7は回線1−3を介して
通信部5に有る情報即ちスタート信号を読取る。主制御
部7はこの情報即ち可搬式操作装置D2からのスタート
信号を回線L6に出力する。
とする。この情報、即ち、可搬式操作装置D2の運転開
始スイッチS2がオンされたという情報は回線L2を経
由し通信部5に入る。主制御部7は回線1−3を介して
通信部5に有る情報即ちスタート信号を読取る。主制御
部7はこの情報即ち可搬式操作装置D2からのスタート
信号を回線L6に出力する。
この時主制御部7は回線L7を介してスイッチSを有効
とする。すると指令デバイス選択バッファ9の情報、即
ち、固定式操作装置が有効とされていることの信号を回
線L5及びL8を介して比較器13に送る。比較器13
は回線L8及びL6からの情報、即ち、固定式操作装置
D1が有効であることの信号と、可w15式操作装置D
2からスタート信号が送られてぎたことの信号を比較す
る。
とする。すると指令デバイス選択バッファ9の情報、即
ち、固定式操作装置が有効とされていることの信号を回
線L5及びL8を介して比較器13に送る。比較器13
は回線L8及びL6からの情報、即ち、固定式操作装置
D1が有効であることの信号と、可w15式操作装置D
2からスタート信号が送られてぎたことの信号を比較す
る。
この場合両者の比較値は不一致であるので上記回線L6
からの信号を無効とすべきであることが回線L9を介し
て主制御部7に出力される。主制御部7はこの無効パす
る情報を得て上記可搬式操作装置D2からのスタート信
号を無効とするのである。
からの信号を無効とすべきであることが回線L9を介し
て主制御部7に出力される。主制御部7はこの無効パす
る情報を得て上記可搬式操作装置D2からのスタート信
号を無効とするのである。
次に、固定式操作装ffD1の運転開始スイッチ81が
オンされたとする。この情報は指令デバイス選択バッフ
19の内容と比較器13を介して比較されその結果は回
線L9を介して主制御部7に送られることは前述した通
りである。ただこの場合、比較器13はこのスタート信
号が有効である旨の出力をすることになる。主制御部7
はこの有効という情報を受けて固定式操作装置のスター
ト信号を実行するのである。この場合運転モードは教示
であるのでシングルステップスター1−となる。
オンされたとする。この情報は指令デバイス選択バッフ
19の内容と比較器13を介して比較されその結果は回
線L9を介して主制御部7に送られることは前述した通
りである。ただこの場合、比較器13はこのスタート信
号が有効である旨の出力をすることになる。主制御部7
はこの有効という情報を受けて固定式操作装置のスター
ト信号を実行するのである。この場合運転モードは教示
であるのでシングルステップスター1−となる。
第5図に運転開始スイッチの選択方式に関するフローヂ
ャートを示した。
ャートを示した。
ステップ500以下をその操作手順と、共に説明する。
ステップ501で固定式操作装置D1の指定デバイス選
択スイッチ38 % 3b % 3Cのいずれかがオン
されると、それに伴って操作装置D1.02、D3のい
ずれかが選択され、次いでステップ502、又、503
、或いは504で運転モードが指定される。各デバイス
D1、D2、o3での運転モードは、統一用もRで行う
ようにする。
択スイッチ38 % 3b % 3Cのいずれかがオン
されると、それに伴って操作装置D1.02、D3のい
ずれかが選択され、次いでステップ502、又、503
、或いは504で運転モードが指定される。各デバイス
D1、D2、o3での運転モードは、統一用もRで行う
ようにする。
即ち、操作装置D1で選択される運転モードM1は操作
装置D2、D3で選択されるものと同一であり、例えば
シングルステップスタート機能、又はサイクルスタート
機能を有するのである。従って、ステップ505〜51
3で処理される運転開始スイッチの処理は操作装置が異
なっても同一機能を意味することとなるので作業者をし
て混乱を生ぜしめることがないのである。
装置D2、D3で選択されるものと同一であり、例えば
シングルステップスタート機能、又はサイクルスタート
機能を有するのである。従って、ステップ505〜51
3で処理される運転開始スイッチの処理は操作装置が異
なっても同一機能を意味することとなるので作業者をし
て混乱を生ぜしめることがないのである。
[発明の効果]
この発明は指令デバイスを選択すると共に運転開始スイ
ッチの制御権を選択されたデバイスに委譲する指令デバ
イス選択スイッチを固定式操作装置に設け、各指令デバ
イスに前記運転開始スイッチに保有せしめる機能をシン
プルステップスタート機能又はサイクルスタート機能の
いずれかに統一用語で選択的に定める運転モード切換ス
イッチを設けたことを特徴とするロボットの操作装置で
ある。
ッチの制御権を選択されたデバイスに委譲する指令デバ
イス選択スイッチを固定式操作装置に設け、各指令デバ
イスに前記運転開始スイッチに保有せしめる機能をシン
プルステップスタート機能又はサイクルスタート機能の
いずれかに統一用語で選択的に定める運転モード切換ス
イッチを設けたことを特徴とするロボットの操作装置で
ある。
従って、運転開始スイッチの機能を十分に発輝さぜるこ
とができると共に、固定式操作装置又は可搬式操作装置
からその機能を容易に選択可能であり、円滑な[1ポッ
ト操作を行うことのできるロボット操作装置を提供する
ことができる。
とができると共に、固定式操作装置又は可搬式操作装置
からその機能を容易に選択可能であり、円滑な[1ポッ
ト操作を行うことのできるロボット操作装置を提供する
ことができる。
図面はいずれも実施例を示し、第1図は運転開始スイッ
チの掃作状況を示す斜視説明図、第2図は固定式操作装
置のコントロールパネルの拡大正面図、 第3図はティーチングボックスの拡大正面図、第4図は
システムダイヤグラム、 第5図は運転開始スイッチの選択手順を示Mフローチャ
ー1〜である。 S (Sl、S2)・・・・・・運転開始スイッチD1
、D2、D3・・・・・・操作装置(デバイス)M <
Ml、M2、M3)・・・運転モード選択スイッチ 3 (3a 、3b 、−3c )・・・指令デバイス
選促スイッチ 代理人 弁理士 三 好 保 男図面の浄書(内
容に変埴なし) 第1図 筑2図 第3図 手続補正書(角窓) 昭和59年7月−27日 特許庁長官 志 賀 学 殿 1、事件の表示 昭和〃年 特許願第i6 /、r=!
? /号3、補正をする者、 1寺靜1駿′事件
との関係 住所(居所) %in1県イPfi?R1?F
7c、mスDo 4I$Z氏名(名称) 誹へ小
4工 11り゛べ散層 人1.El偶明 虎ノ門第−ビル5階 6 オh正の′rT製 (1ンa月細11 (2’I IEI ?[1 7、補正の内も fl>’JIMts浄$ (p’l右+:e艷7
し)(コ) B1面5御争) (円急IS著史r
tシ)8 yAイτr暑類σ)目藝11 (1)明Ml 等
1通(ン)図 rin(流 可 〜2−
チの掃作状況を示す斜視説明図、第2図は固定式操作装
置のコントロールパネルの拡大正面図、 第3図はティーチングボックスの拡大正面図、第4図は
システムダイヤグラム、 第5図は運転開始スイッチの選択手順を示Mフローチャ
ー1〜である。 S (Sl、S2)・・・・・・運転開始スイッチD1
、D2、D3・・・・・・操作装置(デバイス)M <
Ml、M2、M3)・・・運転モード選択スイッチ 3 (3a 、3b 、−3c )・・・指令デバイス
選促スイッチ 代理人 弁理士 三 好 保 男図面の浄書(内
容に変埴なし) 第1図 筑2図 第3図 手続補正書(角窓) 昭和59年7月−27日 特許庁長官 志 賀 学 殿 1、事件の表示 昭和〃年 特許願第i6 /、r=!
? /号3、補正をする者、 1寺靜1駿′事件
との関係 住所(居所) %in1県イPfi?R1?F
7c、mスDo 4I$Z氏名(名称) 誹へ小
4工 11り゛べ散層 人1.El偶明 虎ノ門第−ビル5階 6 オh正の′rT製 (1ンa月細11 (2’I IEI ?[1 7、補正の内も fl>’JIMts浄$ (p’l右+:e艷7
し)(コ) B1面5御争) (円急IS著史r
tシ)8 yAイτr暑類σ)目藝11 (1)明Ml 等
1通(ン)図 rin(流 可 〜2−
Claims (1)
- 固定式操作装置に指令デバイスを選択すると共に運転開
始スイッチの制御権を選択されたデバイスに委譲する指
令デバイス選択スイッチを設け、各指令デバイスに前記
運転開始スイッチに保有せしめる機能をシンプルステッ
プスタート機能又はサイクルスタート機能のいずれかに
統一用語で選択的に定める運転モード切換スイッチを設
けたことを特徴とするロボットの操作装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16158184A JPS6140609A (ja) | 1984-08-02 | 1984-08-02 | ロボツトの操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16158184A JPS6140609A (ja) | 1984-08-02 | 1984-08-02 | ロボツトの操作装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6140609A true JPS6140609A (ja) | 1986-02-26 |
Family
ID=15737842
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16158184A Pending JPS6140609A (ja) | 1984-08-02 | 1984-08-02 | ロボツトの操作装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6140609A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023145083A1 (ja) * | 2022-01-31 | 2023-08-03 | ファナック株式会社 | 動作モードを選択する機能を有するツールを切り換える装置、教示装置、制御装置、ロボットシステム、及び方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS50160967A (ja) * | 1974-06-19 | 1975-12-26 | ||
JPS57149181A (en) * | 1981-03-09 | 1982-09-14 | Mitsubishi Electric Corp | Controller for robot |
-
1984
- 1984-08-02 JP JP16158184A patent/JPS6140609A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS50160967A (ja) * | 1974-06-19 | 1975-12-26 | ||
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WO2023145083A1 (ja) * | 2022-01-31 | 2023-08-03 | ファナック株式会社 | 動作モードを選択する機能を有するツールを切り換える装置、教示装置、制御装置、ロボットシステム、及び方法 |
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