JPS6140609A - ロボツトの操作装置 - Google Patents
ロボツトの操作装置Info
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- JPS6140609A JPS6140609A JP16158184A JP16158184A JPS6140609A JP S6140609 A JPS6140609 A JP S6140609A JP 16158184 A JP16158184 A JP 16158184A JP 16158184 A JP16158184 A JP 16158184A JP S6140609 A JPS6140609 A JP S6140609A
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- switch
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- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000010187 selection method Methods 0.000 description 2
- 241000718541 Tetragastris balsamifera Species 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000009969 flowable effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000005580 one pot reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明はロボットの操作装置に関する。
［従来技術の説明］
ロボットの操作装置（以下デバイスとも呼ぶ）、例えば
プレイバック式産業用ロボットの操作装置には固定式の
ものと可搬式のものとがあり、又、両者共に設けられる
場合があり、固定式のものと可搬式のものを共に備えて
いる場合、少なくともその固定式操作装置の方に運転開
始スイッチを設けることが日本工業規格Ｂ８４３３ （
１９８３）に義務づけられている。
プレイバック式産業用ロボットの操作装置には固定式の
ものと可搬式のものとがあり、又、両者共に設けられる
場合があり、固定式のものと可搬式のものを共に備えて
いる場合、少なくともその固定式操作装置の方に運転開
始スイッチを設けることが日本工業規格Ｂ８４３３ （
１９８３）に義務づけられている。
固定式操作装置に加えて可搬式操作装置、特に、いわゆ
るティーチングボックスと呼ばれているものが付属され
る場合には、このティーチングボックスにも上記運転開
始スイッチを設ける必要性があり、この場合には固定式
操作装置と可搬式操作装置（ティーチング７にックス）
との両方に運転開始スイッチが設けられることになる。
るティーチングボックスと呼ばれているものが付属され
る場合には、このティーチングボックスにも上記運転開
始スイッチを設ける必要性があり、この場合には固定式
操作装置と可搬式操作装置（ティーチング７にックス）
との両方に運転開始スイッチが設けられることになる。
ところで運転開始スイッチの機能は主に２つあり、その
１つはシングルステップスタート機能であり、伯の１つ
はサイクルスタート機能である。
１つはシングルステップスタート機能であり、伯の１つ
はサイクルスタート機能である。
そこで、２系統の異なる操作装置から２Ｍ！の機能を右
する運転開始スイッチをそれぞれ操作することになり、
これが競合を避けるため、例えば、運転開始スイッチの
意味を、固定式操作装置上の自動モード下ではサイクル
スタート機能として、又、可搬式操作装置上の教示モー
ド下ではシングルステップスタート機能としてそれぞれ
作用せしめる等の方策がとられている。又、この他混同
を避けるた′めの手段として運転開始スイッチをサイク
ルスタート用のスイッチとシングルステップスタートの
スイッチに２つに分けて設けることも考えられる。
する運転開始スイッチをそれぞれ操作することになり、
これが競合を避けるため、例えば、運転開始スイッチの
意味を、固定式操作装置上の自動モード下ではサイクル
スタート機能として、又、可搬式操作装置上の教示モー
ド下ではシングルステップスタート機能としてそれぞれ
作用せしめる等の方策がとられている。又、この他混同
を避けるた′めの手段として運転開始スイッチをサイク
ルスタート用のスイッチとシングルステップスタートの
スイッチに２つに分けて設けることも考えられる。
しかし、操作盤−Ｌには伯に多数のスイッチを有してお
り、より簡易な構成の操作装置とするためには運転開始
スイッチを機能別に２つに分けて設けるのは必ずしも最
良の策でない。又、さりとて、同一の運転開始スイッチ
を操作デバイスにより、或いはその時の運転モードによ
りそれぞれ異る意味を持たせる上記方式は作業者をして
混乱を生じさせ、ロボット操作上無用の思考を強いる結
果となるので不都合である。
り、より簡易な構成の操作装置とするためには運転開始
スイッチを機能別に２つに分けて設けるのは必ずしも最
良の策でない。又、さりとて、同一の運転開始スイッチ
を操作デバイスにより、或いはその時の運転モードによ
りそれぞれ異る意味を持たせる上記方式は作業者をして
混乱を生じさせ、ロボット操作上無用の思考を強いる結
果となるので不都合である。
［発明の目的Ｊ
この発明は上記不都合を改善するもので、運転開始スイ
ッチの機能を十分に発輝させることができると共に、固
定式操作装置又は可搬式操作装置からその機能を容易に
選択可能であり、円滑なロボット操作を行うことのでき
るロボット操作装置を提供することを目的とする。
ッチの機能を十分に発輝させることができると共に、固
定式操作装置又は可搬式操作装置からその機能を容易に
選択可能であり、円滑なロボット操作を行うことのでき
るロボット操作装置を提供することを目的とする。
［発明の構成］
上記目的を達成するためのこの発明は、固定式操作装置
に指令デバイスを選択すると共に運転開始スイッチの制
御権を選択されたデバイスに委譲する指令デバイス選択
スイッチを設け、各指令デバイスに前記運転開始・スイ
ッチに保有せしめる機能をシンプルステップスタート機
能又はサイクルスタート機能のいずれかに統一用語で選
択的に定める運転モード切換スイッチを設けたことを特
徴とするロボットの操作装置である。上記構成にＪ：す
、運転開始スイッチの制ｍｕｍは固定式操作装置の指デ
バイス選択装置で選択されたデバイスに移り、該運転開
始スイッチは各デバイスで統一用語［例えば教示モード
、自動モード、ＭＤｉ （マテユアルデータインプッ
ト）モード等］で示される指定モードに従って単一の機
能で使用されるので、 １どのモードでも同一
内容の機能を呈することになり、作業者をして混乱を生
ずることがないのである。即ち、上記モード例では、例
えば、教示モードではどのデバイスにおいてもシングル
ステップスタートを示すことになり、又、自動モードで
はサイクルスタートを示すことになる。而して、ここで
、ティーチングボックス上でサイクルスタート機能を有
せしめるのは安全上好ましくないと考えられる場合、こ
の自動モードをティーチングボックス上から外しておけ
ば良いのである。
に指令デバイスを選択すると共に運転開始スイッチの制
御権を選択されたデバイスに委譲する指令デバイス選択
スイッチを設け、各指令デバイスに前記運転開始・スイ
ッチに保有せしめる機能をシンプルステップスタート機
能又はサイクルスタート機能のいずれかに統一用語で選
択的に定める運転モード切換スイッチを設けたことを特
徴とするロボットの操作装置である。上記構成にＪ：す
、運転開始スイッチの制ｍｕｍは固定式操作装置の指デ
バイス選択装置で選択されたデバイスに移り、該運転開
始スイッチは各デバイスで統一用語［例えば教示モード
、自動モード、ＭＤｉ （マテユアルデータインプッ
ト）モード等］で示される指定モードに従って単一の機
能で使用されるので、 １どのモードでも同一
内容の機能を呈することになり、作業者をして混乱を生
ずることがないのである。即ち、上記モード例では、例
えば、教示モードではどのデバイスにおいてもシングル
ステップスタートを示すことになり、又、自動モードで
はサイクルスタートを示すことになる。而して、ここで
、ティーチングボックス上でサイクルスタート機能を有
せしめるのは安全上好ましくないと考えられる場合、こ
の自動モードをティーチングボックス上から外しておけ
ば良いのである。
［実施例の説明］
以下、上記発明の実施例を図に拠り説明する。
第１図は固定式操作装置Ｄ１と可搬式操作装置（ティー
チングボックス）Ｄ２とこれら操作装置により操作され
るロボット１との関係を示す斜視［要因である。第２図
は第１図め固定式操作装置Ｄ１の操作部（コントロール
パネル）の拡大正面図を示し、第３図は第１図に示した
ティーチングボックスＤ２の操作部の拡大正面図を示し
ている。
チングボックス）Ｄ２とこれら操作装置により操作され
るロボット１との関係を示す斜視［要因である。第２図
は第１図め固定式操作装置Ｄ１の操作部（コントロール
パネル）の拡大正面図を示し、第３図は第１図に示した
ティーチングボックスＤ２の操作部の拡大正面図を示し
ている。
第１図及び第２図に示されるように、固定式操作装置Ｄ
１には運転開始スイッチＳ１と、指令デバイスを選択す
ると共に運転開始スイッチＳ（Ｓ１、Ｓ２）の制０１１
１１を選択されたデバイスに委譲する指令デバイス選択
スイッチ３と、モード選択スイッチＭが設けられている
。指令デバイス選択スイッチは固定式操作装置Ｄ１を含
めて、ロボット１を操作するために、接続されている操
作装置に対応して設けられ、本例で図示した操作装置は
２個であるが、以下の説−明ではこの数を３ （３ａ
。
１には運転開始スイッチＳ１と、指令デバイスを選択す
ると共に運転開始スイッチＳ（Ｓ１、Ｓ２）の制０１１
１１を選択されたデバイスに委譲する指令デバイス選択
スイッチ３と、モード選択スイッチＭが設けられている
。指令デバイス選択スイッチは固定式操作装置Ｄ１を含
めて、ロボット１を操作するために、接続されている操
作装置に対応して設けられ、本例で図示した操作装置は
２個であるが、以下の説−明ではこの数を３ （３ａ
。
３ｂ 、 ３ｃ ）として説明する。即ち指令デバイス
選択スイッチ３ａをオンすると固定式操作装置Ｄ１が選
ばれ、３ｂをオンするとティーチングボックスＤ２が選
ばれ、３Ｃをオンすると他の操作装置が選ばれるものと
する。固定式操作装置Ｄ１のモード選択スイッチＭは、
３種、即ち、教示モードＭ１、ＭＤｉモードＭ２、自動
モードＭ３とする。
選択スイッチ３ａをオンすると固定式操作装置Ｄ１が選
ばれ、３ｂをオンするとティーチングボックスＤ２が選
ばれ、３Ｃをオンすると他の操作装置が選ばれるものと
する。固定式操作装置Ｄ１のモード選択スイッチＭは、
３種、即ち、教示モードＭ１、ＭＤｉモードＭ２、自動
モードＭ３とする。
一方、ティーチングボックスＤ２には運転開始スイッチ
Ｓ２が設けられると共にモード選択スイッチＭとして教
示モー、・ドＭ１、ＭＤｉモードＭ２が設けられている
例を゛示す。ここに、ＭＤｉモードをティ−チングボッ
クスＤ２に設けるようにした発明は特願昭５９−１４３
０１ （昭和５９年２月２０日出願のロボットのティー
チングボックス）に示されている。なお、本ティーチン
グボックスＤ２、及び前述固定式操作装置Ｄ１には説明
に不用の操作スイッチを全て削除して示しているが、実
際には、ロボット制御軸指定のスイッチ、これらスイッ
チで選択された制御軸を操作するためのスイッチ、非常
停止スイッチ、その他プログラミングのためのスイッチ
等が多数設けられることは勿論である。
Ｓ２が設けられると共にモード選択スイッチＭとして教
示モー、・ドＭ１、ＭＤｉモードＭ２が設けられている
例を゛示す。ここに、ＭＤｉモードをティ−チングボッ
クスＤ２に設けるようにした発明は特願昭５９−１４３
０１ （昭和５９年２月２０日出願のロボットのティー
チングボックス）に示されている。なお、本ティーチン
グボックスＤ２、及び前述固定式操作装置Ｄ１には説明
に不用の操作スイッチを全て削除して示しているが、実
際には、ロボット制御軸指定のスイッチ、これらスイッ
チで選択された制御軸を操作するためのスイッチ、非常
停止スイッチ、その他プログラミングのためのスイッチ
等が多数設けられることは勿論である。
上記構成のロボット操作装置のシステムダイヤグラムを
第４図に示した。
第４図に示した。
固定式操作装置Ｄ１とティーチングボックスＤ２は回線
Ｌ１、Ｌ２を介して通信部５と接続され、該通信部５は
回線Ｌ３を介してロボットの主制御部（ＣＰＵ）７と接
続され、固定式操作装置３に設けた指令デバイス選択ス
イッチ３ （３ａ 、 ３ｂ 。
Ｌ１、Ｌ２を介して通信部５と接続され、該通信部５は
回線Ｌ３を介してロボットの主制御部（ＣＰＵ）７と接
続され、固定式操作装置３に設けた指令デバイス選択ス
イッチ３ （３ａ 、 ３ｂ 。
３ｃ）で選択される操作装置の運転開始スイッチ５（Ｓ
ｌ又は８２）のみが制御権を得るようになる。
ｌ又は８２）のみが制御権を得るようになる。
一方、主制御部７側には回線Ｌ４を介して指令デバイス
選択バッファ９が設けられ、この指令デバイス選択バッ
ファ９には回線Ｌ５、スイッチ１１、回線１−８を介し
て比較器１３の入力側一端が接続され、該比較器の入力
側他端には前記主制御７との間に回線Ｌ６が接続される
。そして、前記主制御部７により前記スイッチ１１を作
動さけるための回線Ｌ７が主制御部７とスイッチＳとの
間に設けられると共に、前記比較器１５の出力は回ｍ１
−９を介して前記主制御部７に返換される構成である。
選択バッファ９が設けられ、この指令デバイス選択バッ
ファ９には回線Ｌ５、スイッチ１１、回線１−８を介し
て比較器１３の入力側一端が接続され、該比較器の入力
側他端には前記主制御７との間に回線Ｌ６が接続される
。そして、前記主制御部７により前記スイッチ１１を作
動さけるための回線Ｌ７が主制御部７とスイッチＳとの
間に設けられると共に、前記比較器１５の出力は回ｍ１
−９を介して前記主制御部７に返換される構成である。
上記構成において、今、スイッチ３ａがオンされ、デバ
イスＤ１、即ち、固定式操作装置Ｄ１が選ばれたとする
。その信号は通信部５を介して主制御部７に送られ、指
令デバイス選択バッファ９にその旨記載される。なお、
モードは教示モードＭ１が選ばれているとする。
イスＤ１、即ち、固定式操作装置Ｄ１が選ばれたとする
。その信号は通信部５を介して主制御部７に送られ、指
令デバイス選択バッファ９にその旨記載される。なお、
モードは教示モードＭ１が選ばれているとする。
次に可搬式操作装置Ｄ２上のスイッチ８２がオンされた
とする。この情報、即ち、可搬式操作装置Ｄ２の運転開
始スイッチＳ２がオンされたという情報は回線Ｌ２を経
由し通信部５に入る。主制御部７は回線１−３を介して
通信部５に有る情報即ちスタート信号を読取る。主制御
部７はこの情報即ち可搬式操作装置Ｄ２からのスタート
信号を回線Ｌ６に出力する。
とする。この情報、即ち、可搬式操作装置Ｄ２の運転開
始スイッチＳ２がオンされたという情報は回線Ｌ２を経
由し通信部５に入る。主制御部７は回線１−３を介して
通信部５に有る情報即ちスタート信号を読取る。主制御
部７はこの情報即ち可搬式操作装置Ｄ２からのスタート
信号を回線Ｌ６に出力する。
この時主制御部７は回線Ｌ７を介してスイッチＳを有効
とする。すると指令デバイス選択バッファ９の情報、即
ち、固定式操作装置が有効とされていることの信号を回
線Ｌ５及びＬ８を介して比較器１３に送る。比較器１３
は回線Ｌ８及びＬ６からの情報、即ち、固定式操作装置
Ｄ１が有効であることの信号と、可ｗ１５式操作装置Ｄ
２からスタート信号が送られてぎたことの信号を比較す
る。
とする。すると指令デバイス選択バッファ９の情報、即
ち、固定式操作装置が有効とされていることの信号を回
線Ｌ５及びＬ８を介して比較器１３に送る。比較器１３
は回線Ｌ８及びＬ６からの情報、即ち、固定式操作装置
Ｄ１が有効であることの信号と、可ｗ１５式操作装置Ｄ
２からスタート信号が送られてぎたことの信号を比較す
る。
この場合両者の比較値は不一致であるので上記回線Ｌ６
からの信号を無効とすべきであることが回線Ｌ９を介し
て主制御部７に出力される。主制御部７はこの無効パす
る情報を得て上記可搬式操作装置Ｄ２からのスタート信
号を無効とするのである。
からの信号を無効とすべきであることが回線Ｌ９を介し
て主制御部７に出力される。主制御部７はこの無効パす
る情報を得て上記可搬式操作装置Ｄ２からのスタート信
号を無効とするのである。
次に、固定式操作装ｆｆＤ１の運転開始スイッチ８１が
オンされたとする。この情報は指令デバイス選択バッフ
１９の内容と比較器１３を介して比較されその結果は回
線Ｌ９を介して主制御部７に送られることは前述した通
りである。ただこの場合、比較器１３はこのスタート信
号が有効である旨の出力をすることになる。主制御部７
はこの有効という情報を受けて固定式操作装置のスター
ト信号を実行するのである。この場合運転モードは教示
であるのでシングルステップスター１−となる。
オンされたとする。この情報は指令デバイス選択バッフ
１９の内容と比較器１３を介して比較されその結果は回
線Ｌ９を介して主制御部７に送られることは前述した通
りである。ただこの場合、比較器１３はこのスタート信
号が有効である旨の出力をすることになる。主制御部７
はこの有効という情報を受けて固定式操作装置のスター
ト信号を実行するのである。この場合運転モードは教示
であるのでシングルステップスター１−となる。
第５図に運転開始スイッチの選択方式に関するフローヂ
ャートを示した。
ャートを示した。
ステップ５００以下をその操作手順と、共に説明する。
ステップ５０１で固定式操作装置Ｄ１の指定デバイス選
択スイッチ３８ ％ ３ｂ ％ ３Ｃのいずれかがオン
されると、それに伴って操作装置Ｄ１．０２、Ｄ３のい
ずれかが選択され、次いでステップ５０２、又、５０３
、或いは５０４で運転モードが指定される。各デバイス
Ｄ１、Ｄ２、ｏ３での運転モードは、統一用もＲで行う
ようにする。
択スイッチ３８ ％ ３ｂ ％ ３Ｃのいずれかがオン
されると、それに伴って操作装置Ｄ１．０２、Ｄ３のい
ずれかが選択され、次いでステップ５０２、又、５０３
、或いは５０４で運転モードが指定される。各デバイス
Ｄ１、Ｄ２、ｏ３での運転モードは、統一用もＲで行う
ようにする。
即ち、操作装置Ｄ１で選択される運転モードＭ１は操作
装置Ｄ２、Ｄ３で選択されるものと同一であり、例えば
シングルステップスタート機能、又はサイクルスタート
機能を有するのである。従って、ステップ５０５〜５１
３で処理される運転開始スイッチの処理は操作装置が異
なっても同一機能を意味することとなるので作業者をし
て混乱を生ぜしめることがないのである。
装置Ｄ２、Ｄ３で選択されるものと同一であり、例えば
シングルステップスタート機能、又はサイクルスタート
機能を有するのである。従って、ステップ５０５〜５１
３で処理される運転開始スイッチの処理は操作装置が異
なっても同一機能を意味することとなるので作業者をし
て混乱を生ぜしめることがないのである。
［発明の効果］
この発明は指令デバイスを選択すると共に運転開始スイ
ッチの制御権を選択されたデバイスに委譲する指令デバ
イス選択スイッチを固定式操作装置に設け、各指令デバ
イスに前記運転開始スイッチに保有せしめる機能をシン
プルステップスタート機能又はサイクルスタート機能の
いずれかに統一用語で選択的に定める運転モード切換ス
イッチを設けたことを特徴とするロボットの操作装置で
ある。
ッチの制御権を選択されたデバイスに委譲する指令デバ
イス選択スイッチを固定式操作装置に設け、各指令デバ
イスに前記運転開始スイッチに保有せしめる機能をシン
プルステップスタート機能又はサイクルスタート機能の
いずれかに統一用語で選択的に定める運転モード切換ス
イッチを設けたことを特徴とするロボットの操作装置で
ある。
従って、運転開始スイッチの機能を十分に発輝さぜるこ
とができると共に、固定式操作装置又は可搬式操作装置
からその機能を容易に選択可能であり、円滑な［１ポッ
ト操作を行うことのできるロボット操作装置を提供する
ことができる。
とができると共に、固定式操作装置又は可搬式操作装置
からその機能を容易に選択可能であり、円滑な［１ポッ
ト操作を行うことのできるロボット操作装置を提供する
ことができる。
図面はいずれも実施例を示し、第１図は運転開始スイッ
チの掃作状況を示す斜視説明図、第２図は固定式操作装
置のコントロールパネルの拡大正面図、 第３図はティーチングボックスの拡大正面図、第４図は
システムダイヤグラム、 第５図は運転開始スイッチの選択手順を示Ｍフローチャ
ー１〜である。 Ｓ （Ｓｌ、Ｓ２）・・・・・・運転開始スイッチＤ１
、Ｄ２、Ｄ３・・・・・・操作装置（デバイス）Ｍ ＜
Ｍｌ、Ｍ２、Ｍ３）・・・運転モード選択スイッチ ３ （３ａ 、３ｂ 、−３ｃ ）・・・指令デバイス
選促スイッチ 代理人 弁理士 三 好 保 男図面の浄書（内
容に変埴なし） 第１図 筑２図 第３図 手続補正書（角窓） 昭和５９年７月−２７日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 昭和〃年 特許願第ｉ６ ／、ｒ＝！
？ ／号３、補正をする者、 １寺靜１駿′事件
との関係 住所（居所） ％ｉｎ１県イＰｆｉ？Ｒ１？Ｆ
７ｃ、ｍスＤｏ ４Ｉ＄Ｚ氏名（名称） 誹へ小
４工 １１り゛べ散層 人１．Ｅｌ偶明 虎ノ門第−ビル５階 ６ オｈ正の′ｒＴ製 （１ンａ月細１１ （２’Ｉ ＩＥＩ ？［１ ７、補正の内も ｆｌ＞’ＪＩＭｔｓ浄＄ （ｐ’ｌ右＋：ｅ艷７
し）（コ） Ｂ１面５御争） （円急ＩＳ著史ｒ
ｔシ）８ ｙＡイτｒ暑類σ）目藝１１ （１）明Ｍｌ 等
１通（ン）図 ｒｉｎ（流 可 〜２−
チの掃作状況を示す斜視説明図、第２図は固定式操作装
置のコントロールパネルの拡大正面図、 第３図はティーチングボックスの拡大正面図、第４図は
システムダイヤグラム、 第５図は運転開始スイッチの選択手順を示Ｍフローチャ
ー１〜である。 Ｓ （Ｓｌ、Ｓ２）・・・・・・運転開始スイッチＤ１
、Ｄ２、Ｄ３・・・・・・操作装置（デバイス）Ｍ ＜
Ｍｌ、Ｍ２、Ｍ３）・・・運転モード選択スイッチ ３ （３ａ 、３ｂ 、−３ｃ ）・・・指令デバイス
選促スイッチ 代理人 弁理士 三 好 保 男図面の浄書（内
容に変埴なし） 第１図 筑２図 第３図 手続補正書（角窓） 昭和５９年７月−２７日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 昭和〃年 特許願第ｉ６ ／、ｒ＝！
？ ／号３、補正をする者、 １寺靜１駿′事件
との関係 住所（居所） ％ｉｎ１県イＰｆｉ？Ｒ１？Ｆ
７ｃ、ｍスＤｏ ４Ｉ＄Ｚ氏名（名称） 誹へ小
４工 １１り゛べ散層 人１．Ｅｌ偶明 虎ノ門第−ビル５階 ６ オｈ正の′ｒＴ製 （１ンａ月細１１ （２’Ｉ ＩＥＩ ？［１ ７、補正の内も ｆｌ＞’ＪＩＭｔｓ浄＄ （ｐ’ｌ右＋：ｅ艷７
し）（コ） Ｂ１面５御争） （円急ＩＳ著史ｒ
ｔシ）８ ｙＡイτｒ暑類σ）目藝１１ （１）明Ｍｌ 等
１通（ン）図 ｒｉｎ（流 可 〜２−
Claims (1)
- 固定式操作装置に指令デバイスを選択すると共に運転開
始スイッチの制御権を選択されたデバイスに委譲する指
令デバイス選択スイッチを設け、各指令デバイスに前記
運転開始スイッチに保有せしめる機能をシンプルステッ
プスタート機能又はサイクルスタート機能のいずれかに
統一用語で選択的に定める運転モード切換スイッチを設
けたことを特徴とするロボットの操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16158184A JPS6140609A (ja) | 1984-08-02 | 1984-08-02 | ロボツトの操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16158184A JPS6140609A (ja) | 1984-08-02 | 1984-08-02 | ロボツトの操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6140609A true JPS6140609A (ja) | 1986-02-26 |
Family
ID=15737842
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16158184A Pending JPS6140609A (ja) | 1984-08-02 | 1984-08-02 | ロボツトの操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6140609A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023145083A1 (ja) * | 2022-01-31 | 2023-08-03 | ファナック株式会社 | 動作モードを選択する機能を有するツールを切り換える装置、教示装置、制御装置、ロボットシステム、及び方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50160967A (ja) * | 1974-06-19 | 1975-12-26 | ||
| JPS57149181A (en) * | 1981-03-09 | 1982-09-14 | Mitsubishi Electric Corp | Controller for robot |
-
1984
- 1984-08-02 JP JP16158184A patent/JPS6140609A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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| WO2023145083A1 (ja) * | 2022-01-31 | 2023-08-03 | ファナック株式会社 | 動作モードを選択する機能を有するツールを切り換える装置、教示装置、制御装置、ロボットシステム、及び方法 |
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