JPS6138892A - Rectilinear propagation or rotary driving mechanism and robot arm using said mechanism - Google Patents
Rectilinear propagation or rotary driving mechanism and robot arm using said mechanismInfo
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- JPS6138892A JPS6138892A JP15932284A JP15932284A JPS6138892A JP S6138892 A JPS6138892 A JP S6138892A JP 15932284 A JP15932284 A JP 15932284A JP 15932284 A JP15932284 A JP 15932284A JP S6138892 A JPS6138892 A JP S6138892A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、軸方向の直進運動又はトルク伝達の回転運
動を司る駆動機構及びこの駆動機構を使用したロボット
アームに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a drive mechanism that controls linear motion in an axial direction or rotational motion for torque transmission, and a robot arm using this drive mechanism.
機械は本来直進運動機構と回転運動機構とからなり、多
くの機械装置、例えば、各種工作機械スピンドル、工業
用ロボットの支柱やアーム、精密インデックス軸、リベ
ツティングマシン、トランスファマシン、自動搬送装置
等においてこれら直進運動と回転運動とを行うための駆
動機構が使用されている。Machines originally consist of a linear motion mechanism and a rotary motion mechanism, and are used in many mechanical devices, such as spindles of various machine tools, supports and arms of industrial robots, precision indexing axes, riveting machines, transfer machines, automatic conveyance devices, etc. A drive mechanism is used to perform these linear movements and rotational movements.
そして、このように直進運動と回転運動とを行う従来の
駆動機構としては、ねじ結合を利用して軸の回転を直進
運動に変えるモーターと軸の回転をそのまま回転運動に
利用するモーターの２つを組合せて使用する駆動機構や
流体圧シリンダーにギヤとモーターとを組込んで直進運
動と回転運動とを行わせる駆動機構等が知られている。There are two conventional drive mechanisms that perform linear motion and rotational motion: motors that use screw connections to convert shaft rotation into linear motion, and motors that use shaft rotation directly for rotary motion. There are known drive mechanisms that use a combination of the above, and drive mechanisms that incorporate gears and a motor into a fluid pressure cylinder to perform linear motion and rotational motion.
しかしながら、このように２つのモーターを組合せた駆
動機構や流体圧シリンダーにギヤとモーターを組合せた
駆動機構においては、モーター、シリンダーあるいはギ
ヤを組込むために一定のスペースを必要とし、この駆動
機構をコンパクトに設計することができず、また、いず
れにしても直進運動を司る駆動源と回転運動を司る駆動
源とが別々に組込まれ、しかも、これらの駆動源から動
力を伝達する機構を必要とするので、各駆動源や動力伝
達機構における運動の誤差が重畳され、精度のよい直進
又は回転駆動を得ることが困難であった。However, in a drive mechanism that combines two motors or a gear and a motor in a hydraulic cylinder, a certain amount of space is required to incorporate the motor, cylinder, or gear, and this drive mechanism cannot be made compact. In addition, in any case, the drive source governing linear motion and the drive source governing rotary motion are installed separately, and a mechanism for transmitting power from these drive sources is required. Therefore, motion errors in each drive source and power transmission mechanism are superimposed, making it difficult to obtain highly accurate linear or rotational drive.
しかも、今日の産業界においては、各工場において定形
的な作業を行う分野でロボット化が進み、設置スペース
との関係でよりコンパクトで、かつ、より精度の高い直
進又は回転駆動を行うことができる直進又は回転駆動ｖ
１構の開発が強く要請されるようになってきた。Moreover, in today's industrial world, robots are becoming increasingly used in areas where routine work is performed in each factory, making it possible to perform linear or rotational drive that is more compact in terms of installation space and with higher precision. Straight or rotational drive
There has been a strong demand for the development of one structure.
〔問題点を解決するための手段及び作用〕本発明はかか
る観点に鑑みて創案されたものであり、まず、第１の発
明は、中空モータ軸を有するモーターと、ボールねじ軸
部とボールスプライン軸部とを有し、上記モーターの中
空モータ軸を遊貫する駆動軸と、上記中空モータ軸の一
端に連結されてこの中空モータ軸と共に回転し、かつ、
上記駆動軸のボールねじ軸部とねじ結合するボールねじ
と、上記モーターを挟んでボールねじの反対側に配設さ
れ、上記駆動軸のボールスプライン軸部にスプライン結
合すると共に上記ケーシングに回転可能に取付けられる
スプライン軸受と、このスプライン軸受と上記モーター
との間に介装され、上記中空モータ軸に取付けられたク
ラッチとスプライン軸受に取付けられたブレーキとで構
成される駆動変換機構とからなる直進又は回転駆動機構
である。[Means and effects for solving the problems] The present invention has been devised in view of the above points, and the first invention is a motor having a hollow motor shaft, a ball screw shaft portion, and a ball spline. a drive shaft having a shaft portion and passing loosely through the hollow motor shaft of the motor; and a drive shaft connected to one end of the hollow motor shaft to rotate together with the hollow motor shaft;
A ball screw is arranged on the opposite side of the ball screw with the motor interposed therebetween, and is spline-coupled to the ball spline shaft of the drive shaft and rotatable to the casing. A drive converting mechanism that is interposed between the spline bearing and the motor and includes a clutch that is attached to the hollow motor shaft and a brake that is attached to the spline bearing. It is a rotational drive mechanism.
また、第２の発明は、上記第１の発明に係る一対の直進
又は回転駆動機構を、その一方の直進又は回転駆動機構
の駆動軸の先端に他方の直進又は回転駆動機構のモータ
ーを取付けて連結し、他方の直進又は回転駆動機構の駆
動軸の先端に作業部を取イ１けてなるロボットアームで
ある。Further, a second invention provides a pair of linear or rotational drive mechanisms according to the first invention, wherein a motor of the other linear or rotational drive mechanism is attached to the tip of a drive shaft of one of the linear or rotational drive mechanisms. This is a robot arm that is connected to one another and has a working part at the tip of the drive shaft of the other linear or rotational drive mechanism.
第１及び第２の発明において、直進又は回転駆動機構は
、１つのモーターの駆動を中空モータ軸とこの中空モー
タ軸の一端に取付けられたボールねじとを介して駆動軸
に伝達し、この駆動軸の回転を上記中空モータ軸に取付
けられたクラッチ、駆動軸のボールスプライン軸部にス
プライン結合するスプライン結合及びこのスプライン軸
受に取付けられたブレーキとによって直進運動又は回転
運動に変換させるものである。In the first and second inventions, the linear or rotational drive mechanism transmits the drive of one motor to the drive shaft via a hollow motor shaft and a ball screw attached to one end of the hollow motor shaft, and The rotation of the shaft is converted into linear motion or rotational motion by a clutch attached to the hollow motor shaft, a spline coupling to the ball spline shaft portion of the drive shaft, and a brake attached to this spline bearing.
また、これら第１及び第２の発明において使用されるモ
ーターとしては、それがパルスモータ−であっても、ま
た、サーボモーターであってもよいが、好ましくは精度
の良いパルスモータ−である。モーターとして精度のよ
いパルスモータ−を使用することにより、極めて精度の
高い直進又は回転運動を行うことができるほか、駆動軸
の回転角度やストローク量を自由に選ぶことができ、ま
た、直進途中、回転途中、あるいは直進又は回転運動の
終始点で駆動軸の保持力を発揮させることもできる。Further, the motor used in the first and second inventions may be a pulse motor or a servo motor, but preferably a pulse motor with good precision. By using a highly accurate pulse motor as the motor, it is possible to perform linear or rotary motion with extremely high precision, and the rotation angle and stroke amount of the drive shaft can be freely selected. The holding force of the drive shaft can also be exerted during rotation, or at the end/start point of linear or rotational movement.
以下、本発明の直進又は回転駆動機構及びこれを使用し
たロボットアームにつき、その実施例に基づいて詳細に
説明する。EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the linear or rotational drive mechanism of the present invention and the robot arm using the same will be described in detail based on examples thereof.
第１図において、第１の発明の実施例に係る直進又は回
転駆動機構（Ａ）が示されている。この駆動機構（Ａ）
は、機械装置（１）側のケーシング（２）に固定された
モーター（３）と、このモーター（３）の中空モータ軸
（４）に取付けられたボールねじ（５）と、このボール
ねじ（５）にねじ結合するボールねじ軸部（７）とボー
ルスプライン軸部（８）とを有する駆動軸〈６）と、上
記駆動軸（６）のボールスプライン軸部（８）にスプラ
イン結合すると共に上記ケーシング（２）に回転可能に
取付けられたスプライン軸受（９）と、このスプライン
軸受（９）と上記モーター（３）との間に介装され、上
記中空モータ軸（４）に取イ１けられたクラッチ（１１
）とスプライン軸受（９）に取付けられたブレーキ（１
２）とで構成される駆動変換機構（１０）とで構成され
ている。In FIG. 1, a linear or rotational drive mechanism (A) according to an embodiment of the first invention is shown. This drive mechanism (A)
is a motor (3) fixed to the casing (2) on the mechanical device (1) side, a ball screw (5) attached to the hollow motor shaft (4) of this motor (3), and this ball screw ( a drive shaft (6) having a ball screw shaft (7) and a ball spline shaft (8) which are threadedly connected to the drive shaft (6); A spline bearing (9) is rotatably attached to the casing (2), and a spline bearing (9) is interposed between the spline bearing (9) and the motor (3), and is mounted on the hollow motor shaft (4). Kicked clutch (11
) and the brake (1) mounted on the spline bearing (9).
2) and a drive conversion mechanism (10).
この実施例において、上記モーター（３）は、その中空
モータ軸（４）に取付けられたローター（１３）と、モ
ーター（３）のハウジング（１５）側に取付けられたス
テーター（１４）とからなるパルスモータ−で構成され
ており、上記中空モータ軸（４）とハウジング（１４）
との間にはハウジング（１４）に中空モータ軸（４）を
回転自在に支承するボールベアリング（１６ａ）（１６
ｂ）が介装されている。In this embodiment, the motor (3) consists of a rotor (13) attached to its hollow motor shaft (4) and a stator (14) attached to the housing (15) side of the motor (3). It consists of a pulse motor, the hollow motor shaft (4) and the housing (14).
A ball bearing (16a) rotatably supports the hollow motor shaft (4) in the housing (14).
b) is interposed.
また、上記中空モータ軸（４）の一端には、上記駆動軸
（６）のボールねじ軸部（７）がねじ結合するボールね
じ（５）がキー（１７）等の手段で取付けられており、
また、このボールねじ（５）はモーター（３）のハウジ
ング（１５）に設けられたモータ軸押え（１８）にボー
ルベアリング（１９）を介して回転自在に、取付けられ
ている。Further, a ball screw (5) to which the ball screw shaft portion (7) of the drive shaft (6) is screwed is attached to one end of the hollow motor shaft (4) by means such as a key (17). ,
Further, the ball screw (5) is rotatably attached to a motor shaft holder (18) provided in the housing (15) of the motor (3) via a ball bearing (19).
上記駆動軸（６）のボールスプライン軸部（８）がスプ
ライン結合するスプライン軸受〈９）は、一対のボール
ベアリング（２０）を介して上記ケーシング（２）に回
転自在に取付（プられており、駆動軸（６）の回転に伴
って回転するようになっている。The spline bearing (9) to which the ball spline shaft (8) of the drive shaft (6) is spline-coupled is rotatably attached (pull) to the casing (2) via a pair of ball bearings (20). , rotates as the drive shaft (6) rotates.
上記駆動変換装置く１０）を構成するクラッチ（１１）
は、そのローター（２１）がキー（２２）等の手段で上
記中空モータ軸（４）に固定され、その電磁気コイル（
２３）が取付はプレート（２４）を介してモーター（３
）のハウジング（１５）及び／又はケーシング（２）に
固定されており、また、ブレーキ（１２）は、そのアダ
プタ（２５）がキー（２６）等の手段で上記スプライン
軸受（９）に固定され、その電磁気コイル（２７）が取
付はプレート（２８）を介してケーシング（２）に固定
されており、さらに、上記クラッチ（１１）及びブレー
キ（１２）のアーマチュア（２９） （３０）は、そ
れぞれアーマチュア（２９） （３０）に固定された
板バネ（３１）及びこれらの板バネ（３１）を上記アダ
プタ（２５）に取付けるための取付はボルト（３２）に
よってアダプタ（２５）のクラッチ（１１）側及びブレ
ーキ（１２）側に取付けられている。Clutch (11) constituting the drive conversion device (10)
The rotor (21) is fixed to the hollow motor shaft (4) by means such as a key (22), and the electromagnetic coil (
23) is attached to the motor (3) via the plate (24).
), and the brake (12) has its adapter (25) fixed to the spline bearing (9) by means such as a key (26). , the electromagnetic coil (27) is fixed to the casing (2) via a plate (28), and the armatures (29) and (30) of the clutch (11) and brake (12) are fixed to the casing (2) through a plate (28), respectively. The plate springs (31) fixed to the armatures (29) (30) and the clutch (11) of the adapter (25) are attached to the adapter (25) with bolts (32). It is attached to the brake (12) side and the brake (12) side.
そして、この駆動変換装置（１０）を構成するクラッチ
（１１）及びブレーキ（１２）の各電磁気コイル（２３
） （２７）は、クラッチ（１１）のローター（２１
）とアーマチュア（２９）とが接合している時にはブレ
ーキ（１２）のアーマチュア（３０）がこのブレーキ（
１２）のライニング（３３）から切離され、反対に、ク
ラッチ（１１）のローター（２１）とアーマデユア（２
９）とが切離されている時にはブレーキ（１２）のアー
マチュア（３０）がこのブレーキ（１２）のライニング
（３３）に接合するように、それぞれ制御される。Each electromagnetic coil (23) of the clutch (11) and brake (12) constituting this drive conversion device (10)
) (27) is the rotor (21) of the clutch (11).
) and armature (29) are connected, the armature (30) of the brake (12) is connected to this brake (
The rotor (21) of the clutch (11) and the armadure (2) are separated from the lining (33) of the clutch (11).
When the brake (12) is disconnected from the brake (12), the armature (30) of the brake (12) is controlled so as to be connected to the lining (33) of the brake (12).
従って、この実施例の直進又は回転駆動機構（Ａ）によ
れば、駆動変換装置（１０）のクラッチ（１１）のロー
ター（２１）とアーマチュア（２９）との間を接合し、
また、ブレーキ（１２）のアーマチュア（３０）とライ
ニング（３３）との門を切離してモーター（３）を駆動
させると、モーター（３）のローター（１３）の回転が
中空モータ軸（４）とボールねじ（５）とを介して駆動
軸（６）に伝わり、この際、ブレーキ（１２）のアーマ
チュア（３０）とライニング（３３）との間が切離され
ているので、アーマチュア（３０）及びこのアーマチュ
ア（３０）が取付けられているアダプタ（２５）はその
回転が自由になり、駆動軸（６）は、これらのアーマヂ
ュア（３０）及びアダプタ（２５）並びにスプライン軸
受（９）と共に、スプライン軸受（９）を支承するボー
ルベアリング（２０）を介して回転運動をする。Therefore, according to the linear or rotational drive mechanism (A) of this embodiment, the rotor (21) and armature (29) of the clutch (11) of the drive conversion device (10) are connected,
Furthermore, when the motor (3) is driven by separating the gate between the armature (30) and lining (33) of the brake (12), the rotation of the rotor (13) of the motor (3) is caused by the rotation of the hollow motor shaft (4). It is transmitted to the drive shaft (6) via the ball screw (5), and at this time, since the armature (30) and lining (33) of the brake (12) are separated, the armature (30) and The adapter (25) to which this armature (30) is attached is free to rotate, and the drive shaft (6), together with the armature (30), the adapter (25), and the spline bearing (9), is attached to the spline bearing. Rotating motion is performed via a ball bearing (20) that supports (9).
反対に、クラッチ（１１）のローター（２１）とアーマ
デユア（２９）との間を切離し、また、ブレーキ（１２
）のアーマチュア（３０）とライニング（３３）との間
を接合してモーター（３）を駆動させると、モーター（
３）のローター（１３）の回転が中空モータ軸（４）と
ボールねじ（５）とを介して駆動軸（６）に伝わり、こ
の際、ブレーキ（１２）のアーマデユア（３０）とライ
ニング（３３）との間が接合されてクラッチ（１１）の
ローター（２１）とアーマチュア（２９）との間が切離
されているので、アーマチュア（３０）及びこのアーマ
チュア（３０）が取付けられているアダプタ（２５）は
その回転が規制されると共にローター（２１）の回転が
自由になっており、駆動軸（６）のボールねじ軸部（７
）にねじ結合するボールねじ（５）が回転してこの駆動
軸（６）はモーター（３）の中空モータ軸（４）に沿っ
てに直進運動をする。これを表に示すと第１表の通りに
なる。On the contrary, the rotor (21) of the clutch (11) and the armadure (29) are disconnected, and the brake (12) is disconnected.
) when the armature (30) and lining (33) of the motor (3) are connected and the motor (3) is driven.
The rotation of the rotor (13) of 3) is transmitted to the drive shaft (6) via the hollow motor shaft (4) and the ball screw (5), and at this time, the armadure (30) of the brake (12) and the lining (33) ) are connected, and the rotor (21) and armature (29) of the clutch (11) are separated, so the armature (30) and the adapter (30) to which this armature (30) is attached are connected. 25), whose rotation is regulated and the rotor (21) is free to rotate, and the ball screw shaft (7) of the drive shaft (6)
) rotates, causing the drive shaft (6) to move linearly along the hollow motor shaft (4) of the motor (3). This is shown in Table 1.
次に、第２図は第２の発明に係るロボットアーム（Ｂ）
の実施例を示すもので、上記第１図に示す一対の直進又
は回転駆動機構（ＡＩ） （Ａ２）を組合せて構成し
たものである。すなわち、一方の駆動機構（八１）の駆
動軸（６）の先端と他方の駆動機構（八２）のモーター
（３）のハウジング（１５）との間を結合部材（３４）
で結合し、他方の駆動機構（Ａ２）の駆動＠（６）の先
端に作業部として工具等の物品を把持するためのハンド
部（３５）を取付けたものである。Next, FIG. 2 shows a robot arm (B) according to the second invention.
This embodiment is constructed by combining a pair of linear or rotary drive mechanisms (AI) (A2) shown in FIG. 1 above. That is, the coupling member (34) connects the tip of the drive shaft (6) of one drive mechanism (81) and the housing (15) of the motor (3) of the other drive mechanism (82).
A hand part (35) for gripping an article such as a tool is attached to the tip of the drive @ (6) of the other drive mechanism (A2) as a working part.
このロボットアーム（Ｂ）によれば、各駆動機構（ＡＩ
＞ （Ａ２）にそれぞれ組込まれた２つのモーター（
３）によって、ハンド部（３５）を上下方向、前後方向
及び各駆動軸（６）の軸回りに直進及び／又は回転運動
をさせることができ、複雑なハンド部（３５）の動きを
構成することができ、また、モーター（３）としてパル
スモータ−が使用されているのでハンド部（３５）の複
雑な動きを正確にコントロールることができる。According to this robot arm (B), each drive mechanism (AI
> Two motors (A2) each incorporated in
3) allows the hand portion (35) to move in a straight line and/or rotationally in the vertical direction, in the front-rear direction, and around the axes of each drive shaft (6), and constitutes a complex movement of the hand portion (35). Furthermore, since a pulse motor is used as the motor (3), complex movements of the hand section (35) can be accurately controlled.
第１の発明の直進又は回転駆動機構によれば、唯一のモ
ーターを使用して駆動軸の直進又は回転運動を行うこと
ができ、装置自体をコンパクトに設計することができる
ほか、モーターの中空モータ軸と駆動軸にねじ結合する
ボールねじとが直接に結合し、また、中空モータ軸とス
プライン軸受との間もクラッチ１つを介して連結してい
るので、モーターの回転運動を正確に駆動軸に伝達して
直進又は回転運動を行うことができる。According to the linear or rotational drive mechanism of the first invention, the linear or rotational movement of the drive shaft can be performed using only one motor, and the device itself can be designed compactly. The shaft and the ball screw screwed to the drive shaft are directly connected, and the hollow motor shaft and spline bearing are also connected via a single clutch, so the rotational movement of the motor can be accurately controlled by the drive shaft. It is possible to perform linear or rotational motion by transmitting the signal to
また、上記第１の発明の直進又は回転駆動機構の一対を
組合せて構成した第２の発明に係るロボットアームによ
れば、一対の駆動機構に組込まれたモーターによってそ
の先端に取付けられた作業部に複雑な動きを与えること
ができる。Further, according to the robot arm according to the second invention, which is configured by combining the pair of linear or rotational drive mechanisms of the first invention, a working part is attached to the tip by a motor incorporated in the pair of drive mechanisms. can give complex movements.
第１図は第１の発明の実施例に係る直進又は駆動機構を
示す断面図、第２図は第１図の駆動機構を２組使用して
構成した第２の発明の実施例に係るロボットアームを示
す部分断面側面図である。
符号説明
（Ａ＞・・・・駆動機構、
（３）・・・・モーター、
（４）・・・・中空モータ軸、
（５）・・・・ボールねじ、
（６）・・・・駆動軸、
（７）・・・・ボールねじ軸部、
（８）・・・・ボールスプライン軸部、（９）・・・・
スプライン軸受、
（１０）・・・・駆動変換装置、
（１１）・・・・クラッチ、
（１２）・・・・ブ１ノーキ、
（Ｂ）・・・・ロボットアーム。FIG. 1 is a sectional view showing a linear movement or drive mechanism according to an embodiment of the first invention, and FIG. 2 is a robot according to an embodiment of the second invention constructed using two sets of the drive mechanisms shown in FIG. FIG. 3 is a partially cross-sectional side view showing the arm. Symbol explanation (A>... Drive mechanism, (3)... Motor, (4)... Hollow motor shaft, (5)... Ball screw, (6)... Drive Shaft, (7)...Ball screw shaft, (8)...Ball spline shaft, (9)...
Spline bearing, (10)... Drive conversion device, (11)... Clutch, (12)... Brake, (B)... Robot arm.
Claims (2)
部とボールスプライン軸部とを有し、上記モーターの中
空モータ軸を遊貫する駆動軸と、上記中空モータ軸の一
端に連結されてこの中空モータ軸と共に回転し、かつ、
上記駆動軸のボールねじ軸部とねじ結合するボールねじ
と、上記モーターを挟んでボールねじの反対側に配設さ
れ、上記駆動軸のボールスプライン軸部にスプライン結
合するスプライン軸受と、このスプライン軸受と上記モ
ーターとの間に介装され、上記中空モータ軸に取付けら
れたクラッチとスプライン軸受に取付けられたブレーキ
とで構成される駆動変換機構とからなることを特徴とす
る直進又は回転駆動機構。(1) A motor having a hollow motor shaft, a ball screw shaft portion, and a ball spline shaft portion, a drive shaft passing through the hollow motor shaft of the motor, and a drive shaft connected to one end of the hollow motor shaft. rotates together with the hollow motor shaft, and
A ball screw threadably coupled to the ball screw shaft of the drive shaft; a spline bearing disposed on the opposite side of the ball screw across the motor and spline coupled to the ball spline shaft of the drive shaft; and the spline bearing. and a drive conversion mechanism interposed between the motor and the hollow motor shaft, the drive conversion mechanism comprising a clutch mounted on the hollow motor shaft and a brake mounted on a spline bearing.
部とボールスプライン軸部とを有し、上記モーターの中
空モータ軸を遊貫する駆動軸と、上記中空モータ軸の一
端に連結されてこの中空モータ軸と共に回転し、かつ、
上記駆動軸のボールねじ軸部とねじ結合するボールねじ
と、上記モーターを挟んでボールねじの反対側に配設さ
れ、上記駆動軸のボールスプライン軸部にスプライン結
合するスプライン軸受と、このスプライン軸受と上記モ
ーターとの間に介装され、上記中空モータ軸に取付けら
れたクラッチとスプライン軸受に取付けられたブレーキ
とで構成される駆動変換機構とからなる一対の直進又は
回転駆動機構を、その一方の直進又は回転駆動機構の駆
動軸の先端に他方の直進又は回転駆動機構のモーターを
取付けて連結し、他方の直進又は回転駆動機構の駆動軸
の先端に作業部を取付けてなることを特徴とするロボッ
トアーム。(2) A motor having a hollow motor shaft, a ball screw shaft portion, and a ball spline shaft portion, a drive shaft passing through the hollow motor shaft of the motor, and a drive shaft connected to one end of the hollow motor shaft. rotates together with the hollow motor shaft, and
A ball screw threadably coupled to the ball screw shaft of the drive shaft; a spline bearing disposed on the opposite side of the ball screw across the motor and spline coupled to the ball spline shaft of the drive shaft; and the spline bearing. and a drive conversion mechanism, which is interposed between the motor and the hollow motor shaft, and includes a clutch mounted on the hollow motor shaft and a brake mounted on a spline bearing. The motor of the other linear or rotational drive mechanism is attached and connected to the tip of the drive shaft of the other linear or rotational drive mechanism, and the working part is attached to the tip of the drive shaft of the other linear or rotational drive mechanism. robot arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15932284A JPS6138892A (en) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | Rectilinear propagation or rotary driving mechanism and robot arm using said mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15932284A JPS6138892A (en) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | Rectilinear propagation or rotary driving mechanism and robot arm using said mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6138892A true JPS6138892A (en) | 1986-02-24 |
| JPH046511B2 JPH046511B2 (en) | 1992-02-06 |
Family
ID=32684070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15932284A Granted JPS6138892A (en) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | Rectilinear propagation or rotary driving mechanism and robot arm using said mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6138892A (en) |
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