JPS6133418A - 移載装置 - Google Patents
移載装置Info
- Publication number
- JPS6133418A JPS6133418A JP15067384A JP15067384A JPS6133418A JP S6133418 A JPS6133418 A JP S6133418A JP 15067384 A JP15067384 A JP 15067384A JP 15067384 A JP15067384 A JP 15067384A JP S6133418 A JPS6133418 A JP S6133418A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- gripping
- gripping device
- transfer
- line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、搬送ライン上を流れるワークの向きの変換
を自動化するのに適した移載装置に関するものである。
を自動化するのに適した移載装置に関するものである。
陶磁器は、ふつう素地土の調製、成形、釉かけ。
彩飾、焼成等の工程を順次経て形成される。
このような陶磁器の製造工程において、調製された粘土
材等を成形したもの（半製品）は、コンベア等による搬
送ラインによって次の工程に送られることになるが、こ
の搬送ライン上では、しばしば上記半製品（以下、ワー
クと呼ぶ）の表裏を反転させたり、他のワーク上に載せ
たりする移載作業が必要となる。
材等を成形したもの（半製品）は、コンベア等による搬
送ラインによって次の工程に送られることになるが、こ
の搬送ライン上では、しばしば上記半製品（以下、ワー
クと呼ぶ）の表裏を反転させたり、他のワーク上に載せ
たりする移載作業が必要となる。
従来では、このような搬送ライン上でのワークの移載は
、すべて作業者の手作業によって行われていた。
、すべて作業者の手作業によって行われていた。
前述のように、搬送ライン上でのワークの移載を作業者
の手作業に頼ると、作業者にかかる負担が大きいばかり
でなく、作業者の熟練度によって作業能率が左右される
という問題があった。
の手作業に頼ると、作業者にかかる負担が大きいばかり
でなく、作業者の熟練度によって作業能率が左右される
という問題があった。
本発明は、このような問題を解決すべく提案されたもの
で、表裏の反転等のワークの向きの変換を自動化するこ
とができ、したがって作業者にかかる負担を軽減すると
ともに、作業者の熟練度に左右されずに作業能率の向上
を図ることのできる移載装置を提供することを目的とす
る。
で、表裏の反転等のワークの向きの変換を自動化するこ
とができ、したがって作業者にかかる負担を軽減すると
ともに、作業者の熟練度に左右されずに作業能率の向上
を図ることのできる移載装置を提供することを目的とす
る。
本発明の移載装置は、上記問題を解決するための手段と
して、すなわち、搬送ライン上を流れるワークの向きの
変換を自動化するための手段として、搬送ライン上のワ
ークを把持して該ワークを前記搬送ラインから離れた所
定位置まで移動させる第１の把持装置と、この第１の把
持装置による移動先で第１の把持装置ら把持されている
ワークを把持して前記搬送ライン上の所定位置に戻す第
２の把持装置とを備え、かつこれら第１の把持装置およ
び第２の把持装置の少なくとも一方には、前記搬送ライ
ンに対してワークの向きを変える方向変換機構を設けて
いる。
して、すなわち、搬送ライン上を流れるワークの向きの
変換を自動化するための手段として、搬送ライン上のワ
ークを把持して該ワークを前記搬送ラインから離れた所
定位置まで移動させる第１の把持装置と、この第１の把
持装置による移動先で第１の把持装置ら把持されている
ワークを把持して前記搬送ライン上の所定位置に戻す第
２の把持装置とを備え、かつこれら第１の把持装置およ
び第２の把持装置の少なくとも一方には、前記搬送ライ
ンに対してワークの向きを変える方向変換機構を設けて
いる。
第１図は本発明の一実施例の側面図であり、図中１はコ
ンベア等の搬送ライン、２．３はそれぞれ搬送ライン１
によって搬送されるワーク、４は移載装置を示している
。
ンベア等の搬送ライン、２．３はそれぞれ搬送ライン１
によって搬送されるワーク、４は移載装置を示している
。
前記移載装置４は、搬送ライン１に沿って第１の把持装
置５と第２の把持装置６とを備えている。
置５と第２の把持装置６とを備えている。
第１の把持装置５は、搬送ライン１上のワーク２．３を
把持するためのワーク把持部７と、該ワーク把持部７を
支持したアーム８を上下方向に移動可動に支持したガイ
ド部材９とを備えたもので、ライン１上のワーク２，３
を把持して該ワーク２゜３を矢印（イ）で示したように
ライン１の上方の所定位置（待機位置）まで移動させる
。
把持するためのワーク把持部７と、該ワーク把持部７を
支持したアーム８を上下方向に移動可動に支持したガイ
ド部材９とを備えたもので、ライン１上のワーク２，３
を把持して該ワーク２゜３を矢印（イ）で示したように
ライン１の上方の所定位置（待機位置）まで移動させる
。
第２の把持装置６は、ワーク２，３を把持するためのワ
ーク把持部１０と、該ワーク把持部１０を支持したアー
ム１１と、該アーム１１を上下方向に移動可能に支持し
たガイド部材１２と、該ガイド部材１２を搬送ライン１
に沿って移動させる搬送レール１３とを備えたもので、
前記第１の把持装置５による移動先（待機位置）で第１
の把持装置５に把持されているワークを把持してライン
１上の所定位置に戻す。
ーク把持部１０と、該ワーク把持部１０を支持したアー
ム１１と、該アーム１１を上下方向に移動可能に支持し
たガイド部材１２と、該ガイド部材１２を搬送ライン１
に沿って移動させる搬送レール１３とを備えたもので、
前記第１の把持装置５による移動先（待機位置）で第１
の把持装置５に把持されているワークを把持してライン
１上の所定位置に戻す。
各ワーク把持部７，１０は、互いに同様の構造をなした
もので、真空吸着によってワーク２，３を把持する。各
把持部７，１０は、真空吸着によってワーク２，３を把
持する吸着面を３個ずつ有しており、各吸着面７ａ、７
ｂ、７ｃ、１０ａ。
もので、真空吸着によってワーク２，３を把持する。各
把持部７，１０は、真空吸着によってワーク２，３を把
持する吸着面を３個ずつ有しており、各吸着面７ａ、７
ｂ、７ｃ、１０ａ。
１０ｂ、１０Ｃによって多面体構造をなすとともに、各
吸着面７ａ、７ｂ、７ｃ、１０ａ、１０ｂ。
吸着面７ａ、７ｂ、７ｃ、１０ａ、１０ｂ。
１０Ｃをワーク側に向けることができるようにアーム８
，１１に回転可能に支持されている。そして、アーム８
．１１、あるいは各把持部７，１０の内部には、把持体
７，１０を回転させる駆動装置が設けられている。該駆
動装置は、把持部７，１０を軸１４の回りに回転させて
使用する吸着面を決定するとともに、把持したワーク２
，３を把持部７，１０とともに回転させてラインに対す
るワーク２．３の向きを変える方向変換機構としても機
能する。
，１１に回転可能に支持されている。そして、アーム８
．１１、あるいは各把持部７，１０の内部には、把持体
７，１０を回転させる駆動装置が設けられている。該駆
動装置は、把持部７，１０を軸１４の回りに回転させて
使用する吸着面を決定するとともに、把持したワーク２
，３を把持部７，１０とともに回転させてラインに対す
るワーク２．３の向きを変える方向変換機構としても機
能する。
このように、２つの把持装置５．６を、備え、かつ各把
持装置５．６における把持部７，１０が把持したワーク
の向きを変換し得るように回転可能に構成されていると
、容易に搬送ライン１上のワーク２，３の向きを変換し
て移載することができる。
持装置５．６における把持部７，１０が把持したワーク
の向きを変換し得るように回転可能に構成されていると
、容易に搬送ライン１上のワーク２，３の向きを変換し
て移載することができる。
例えば、ワーク２を反転させてワーク３の上に載せる場
合について説明すると、以下の通りである。
合について説明すると、以下の通りである。
（１） まず把持装置５が下降して吸着面７ａによっ
てワーク２の上面２ａを吸着して、ワーク２をうイン１
の上方の待機位置まで引き上げる。
てワーク２の上面２ａを吸着して、ワーク２をうイン１
の上方の待機位置まで引き上げる。
（ｉ） 次いで把持装置６の把持部１０が前記待機位
置まで移動して、吸着面１０ａによってワーク２の下面
２ｂを吸着して、把持装置５からワーク２を受は取る。
置まで移動して、吸着面１０ａによってワーク２の下面
２ｂを吸着して、把持装置５からワーク２を受は取る。
（至）次いで把持装置６がライン１に沿って水平に基準
位置Ｏまで移動し、この位置で把持部１０が１８０°回
転してワーク２の上面２ａが下２方に向けられる。
位置Ｏまで移動し、この位置で把持部１０が１８０°回
転してワーク２の上面２ａが下２方に向けられる。
（へ） 次いでワーク３が基準位置の下までくると、把
持部１０が下降して、ワーク２がワーク３の上面、に載
置されると、吸着面１０ａによる真空吸着が解除されて
、把持部１０が基準位置に戻り、一つの移載作業が完了
する。
持部１０が下降して、ワーク２がワーク３の上面、に載
置されると、吸着面１０ａによる真空吸着が解除されて
、把持部１０が基準位置に戻り、一つの移載作業が完了
する。
このように、真空吸着によってワークを把持する構成で
あると、ワーク２が粘土材等を成形した軟質のものであ
っても、損傷することなく容易に移載が行える。また、
前述の各吸着面７ａ、７ｂ。
あると、ワーク２が粘土材等を成形した軟質のものであ
っても、損傷することなく容易に移載が行える。また、
前述の各吸着面７ａ、７ｂ。
７ｃ 、１０ａ 、１０ｂ 、１０ｃは、それぞれ搬送
ライン１上を流れる３種類のワークの表面形状に対応し
て設計されているが、このように複数種の吸着面７ａ、
７ｂ、７ｃ、’ＩＯａ、１０ｂ、１０Ｃを装備しておく
ことによって、移載し得るワークの種類を多様化し得る
とともに、各ワークの把持状態を向上させて移載効率を
高めることができる。 − また、前述のように、第２の把持装置６をワーク２，３
の搬送方向に移動し得る構成であると、把持装置６の速
度を適宜設定することによって、搬送ライン１を停止せ
ずに移載を完了させることができ、移載のためだけに時
間が費やされるようなことがなくなる。
ライン１上を流れる３種類のワークの表面形状に対応し
て設計されているが、このように複数種の吸着面７ａ、
７ｂ、７ｃ、’ＩＯａ、１０ｂ、１０Ｃを装備しておく
ことによって、移載し得るワークの種類を多様化し得る
とともに、各ワークの把持状態を向上させて移載効率を
高めることができる。 − また、前述のように、第２の把持装置６をワーク２，３
の搬送方向に移動し得る構成であると、把持装置６の速
度を適宜設定することによって、搬送ライン１を停止せ
ずに移載を完了させることができ、移載のためだけに時
間が費やされるようなことがなくなる。
なお、この実施例では、各把持部７，１０にそれぞれ３
個ずつ吸着面を設けたが、吸着面の数はこの実施例に限
定するものではない。また、この実施例では、どちらの
把持装置５，６もワーク２の向きを変換し得る構成とな
っているが、どちらか一方のものだけにワーク２の向き
を変換する方向変換機構を設けることとしてもよい。
個ずつ吸着面を設けたが、吸着面の数はこの実施例に限
定するものではない。また、この実施例では、どちらの
把持装置５，６もワーク２の向きを変換し得る構成とな
っているが、どちらか一方のものだけにワーク２の向き
を変換する方向変換機構を設けることとしてもよい。
第２図は、本発明の他の実施例を示している。
この実施例の移載装置１５は、第２の把持装置６に工夫
が加えられている。つまり、この第２の把持装置６では
ワーク把持部１０がアーム１６に支持され、該アーム１
６が支柱１−７に枢支されている。そして、アーム１６
は、歯車機構１８によって矢印（ロ）に示す如く軸１９
を中心として回転駆動され、このアーム１６の回転によ
って把持したワークの向きの変換（反転）と搬送方向へ
の移動とがなされるようになっている。
が加えられている。つまり、この第２の把持装置６では
ワーク把持部１０がアーム１６に支持され、該アーム１
６が支柱１−７に枢支されている。そして、アーム１６
は、歯車機構１８によって矢印（ロ）に示す如く軸１９
を中心として回転駆動され、このアーム１６の回転によ
って把持したワークの向きの変換（反転）と搬送方向へ
の移動とがなされるようになっている。
以上説明したように、本発明の移載装置は、搬、送ライ
ンに沿って二台の把持装置を備えるとともに、少なくと
もそのうちの一方に把持したワークの向きを変える方向
変換機構を備えたもので、これら２台の把持装置の連携
によって、搬送ライン上でワークの向きの変換を含む移
載作業を自動化することができる。そして、自動化によ
って、作業者にかかる負担を軽減するとともに、作業者
の熟練一度に左右されずに作業能率の向上を図ることが
できる。
ンに沿って二台の把持装置を備えるとともに、少なくと
もそのうちの一方に把持したワークの向きを変える方向
変換機構を備えたもので、これら２台の把持装置の連携
によって、搬送ライン上でワークの向きの変換を含む移
載作業を自動化することができる。そして、自動化によ
って、作業者にかかる負担を軽減するとともに、作業者
の熟練一度に左右されずに作業能率の向上を図ることが
できる。
また、前記把持装置のワーク把持部を、真空吸着によっ
てワークを把持する構成とすれば、粘土等による軟質の
ワークも損傷なく、確実に移載することができるように
なる。
てワークを把持する構成とすれば、粘土等による軟質の
ワークも損傷なく、確実に移載することができるように
なる。
また、前記ワーク把持部を、真空吸着する吸着面を複数
個備えた構成とすることによって、移載し得るワークの
種類を多様化し得るとともに、各ワークの把持状態を向
上させて移載効率を高めることもできる。
個備えた構成とすることによって、移載し得るワークの
種類を多様化し得るとともに、各ワークの把持状態を向
上させて移載効率を高めることもできる。
さらに、一方の把持装置を搬送ラインによる搬送方向に
沿って移動可能に構成しておくことによって搬送ライン
を停止せずに移載を完了させることが可能になり、移載
のためだけに時間が費やされるようなことがなくなる。
沿って移動可能に構成しておくことによって搬送ライン
を停止せずに移載を完了させることが可能になり、移載
のためだけに時間が費やされるようなことがなくなる。
第１図は本発明の一実施例の構成説明図、第２図は本発
明の他の実施例の構成説明図である。 １・・・・・・搬送ライン、２．３・・・・・・ワーク
、２ａ・・・・・・上面、２ｂ・・・・・・下面、４・
・・・・・移載装置、５・・・・・・第１の把持装置、
６・・・・・・第２の把持装置、７，１０・・・・・・
ワーク把持部、７ａ 、７ｂ 、７ｃ 、ｌｏａ 。 １０ｂ、１０ｃ・・・・・・吸着面、１５・・・・・・
移載装置。
明の他の実施例の構成説明図である。 １・・・・・・搬送ライン、２．３・・・・・・ワーク
、２ａ・・・・・・上面、２ｂ・・・・・・下面、４・
・・・・・移載装置、５・・・・・・第１の把持装置、
６・・・・・・第２の把持装置、７，１０・・・・・・
ワーク把持部、７ａ 、７ｂ 、７ｃ 、ｌｏａ 。 １０ｂ、１０ｃ・・・・・・吸着面、１５・・・・・・
移載装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、搬送ライン上のワークを把持して該ワークをクを前
記搬送ラインから離れた所定位置まで移動させる第１の
把持装置と、この第１の把持装置による移動先で第１の
把持装置に把持されているワークを把持して前記搬送ラ
イン上の所定位置に戻す第２の把持装置とを備え、かつ
これら第１の把持装置および第２の把持装置の少なくと
も一方には、前記搬送ラインに対してワークの向きを変
える方向変換機構を設けたことを特徴とする移載装置。 ２、前記各把持装置のワークを把持するワーク把持部は
、真空吸着によってワークを把持することを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の移載装置。 ３、前記ワーク把持部には、真空吸着によってワークを
把持する吸着面が、搬送ラインを流れるワークの種類に
対応して複数個備えられていることを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の移載装置。 ４、前記第２の把持装置は前記搬送ラインに沿って移動
自在に設けられていることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15067384A JPS6133418A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15067384A JPS6133418A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | 移載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6133418A true JPS6133418A (ja) | 1986-02-17 |
Family
ID=15501969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15067384A Pending JPS6133418A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | 移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6133418A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4952250A (en) * | 1987-10-29 | 1990-08-28 | Nkk Corporation | Method for manufacturing steel article having high toughness and high strength |
| JPH0514033U (ja) * | 1991-08-09 | 1993-02-23 | 株式会社デンコー | 連続処理装置 |
| JP2010024013A (ja) * | 2008-07-23 | 2010-02-04 | Ihi Marine United Inc | 板状体の反転装置及び方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53119483A (en) * | 1977-03-28 | 1978-10-18 | Chuo Seisakushiyo Kk | Plane plate backing device |
-
1984
- 1984-07-20 JP JP15067384A patent/JPS6133418A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53119483A (en) * | 1977-03-28 | 1978-10-18 | Chuo Seisakushiyo Kk | Plane plate backing device |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4952250A (en) * | 1987-10-29 | 1990-08-28 | Nkk Corporation | Method for manufacturing steel article having high toughness and high strength |
| JPH0514033U (ja) * | 1991-08-09 | 1993-02-23 | 株式会社デンコー | 連続処理装置 |
| JP2010024013A (ja) * | 2008-07-23 | 2010-02-04 | Ihi Marine United Inc | 板状体の反転装置及び方法 |
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